-
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2003
2
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2013
-
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.-, ; .. , -. . , ., ., .
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2074-2630 , 2013
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3
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7
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13
.. .
19
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27
Borysenko V., Henaff P., Alayli Y., Monacelli E., Khomenko V.,
Melnyk A., Grebchenko M., Levshov O., Tolochko O. COOPERATION
PEDAGOGIQUE ET SCIENTIFIQUE ENTRE LES UNIVERSITES FRANAISES DE
CERGY-PONTOISE ET DE VERSAILLES ET DE lUNIVERSITE NATIONALE
TECHNIQUE DE DONETSK
33 .., .. ..
42
.., .., .. ..
47
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54
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93
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116
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121
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129
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133 .., .., .. ..
137
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141
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147
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152
.., .., .. ..
156
-
4
.., .., .. ...
162
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168
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172
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177
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182
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191
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234
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280
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287
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290 .., .. ...
295
.., .. .
299
.., .., .. 35
304
.. 330
-
5
CONTENTS Page O. Agamalov. EXCITATION CONTROL OF THE SYNCHRONOUS
MACHINES BY TERMINAL VOLTAGE PHASOR ................
7
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DISSIPATED BY VOLTAGE TRANSFORMER DURING SINGLE-PHASE GROUND FAULT
.
13
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FAILURE WITH TAKING INTO ACCOUNT THE LEVEL OF RESOURCE RECOVERY
.
19
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AN ELECTRIC SAFETY ........................
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A. Melnyk, M. Grebchenko, O. Levshov, O. Tolochko. SCIENTIFIC AND
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UNIVERSITY
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CHARACTERISTICS WITHIN ARC FURNACE SUPPLY SYSTEM
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THE OPTIMIZATION OF THE FUNCTIONAL MULTI-PARAMETER PROCESS ..
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DEPENDENT CURRENT CIRCUITS .....
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NONREDUCING SYSTEMS WITH TWO TYPES OF FAILURE OF THE SECURITY
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OF STATOR WINDING INSULATION OF THE SYNCHRONOUS GENERATOR DURING
ITS OPERATION ..
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OF 6-35 KV ..
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CHARACTERISTICS OF TRANSPORT CONVEYOR ACCORDING TO FREIGHT TRAFFIC
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AT USE OF MICROPROCESSOR DEVICES OF RELAY PROTECTION ....
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FOR PROTECTION FROM GROUND LEAKS CURRENTS IN MINE DISTRIBUTIVE
POWER SUPPLIES WITH VOLTAGE UP TO 1200 V
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FAST-ACTING ATS FOR POWER SUPPLY SYSTEMS WITH ASYNCHRONOUS
MOTORS
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O. Sinchuk, D. Shokarev, S. Vypanasenko. THE STRUCTURE AND
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THREE-WIRE SYSTEM. PULSED AND UNBALANCED MODES OF THREE-PHASE
THREE-WIRE SYSTEM ....
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DEVELOPMENT OF WORLD ENERGY AND THE THEORY OF CYCLIC DEVELOPMENT
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SCHEDULE OF UGLEGORSKAYA POWER PLANT IN ACCORDANCE WITH RULES OF
THE STATE ENTERPRISE "ENERGY MARKET" ..
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ELECTRIC WIND TURBINE WITH PERMANENT MAGNET SYNCHRONOUS GENERATOR
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CAPACITORS .. 287 I. Yakovlev, I. Nazarenko. INFLUENCE OF
TECHNOLOGICAL PARAMETERS DURING HEATING HIGH PITCH ...
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CONTROL OF FREQUENCY AND ACTIVE POWER IN THE PS OF UKRAINE ..
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IMPACT OF A THYRISTOR CONTROLLED SERIES CAPACITOR AT POWER SYSTEM
QUALITY ...
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THE LEVEL OF ARC OVERVOLTAGE .
308 INFORMATION ABOUT THE AUTHORS.. 313
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ISSN 2074-2630 . : 2(15) 2013
7
621.313, 681.5.01, 681.516, 621.3.078 .. (. . )
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ISSN 2074-2630 . : 2(15) 2013
8
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tipy obratnoi sviazi: upravlenie pri neopredelennosti [Control of
complex
and uncertain systems: new types of feedback] /. Springer, 2000.
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CR-calculus. VERSION UCSD-ECE275CG-
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Remmert R. Theory of Complex Functions. Springer-Verlag, 1991. 453
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AASRI Procedia Published by Elsevier B. V.
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Applied Science Research Institute. 2012. Vol. 2. p. 2-7.
8. SimPowerSystems for use with Simulink. Users guide. Version
4. 2005. 1110 p.
01.04.13 : ..
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AGAMALOV Tashlyk Pump Storage Power Plant Excitation Control of the
Synchronous Machines by Terminal Voltage Phasor. In paper the new
structure of the automatic voltage regulator (AVR) and power system
stabilizer (PSS) of the synchronous machines is considered. It is
known, that the primary goal, that solved AVR are maintenance of a
terminal voltage of the synchronous machine according to the
reference. For PSS the goal is mitigation the electromechanical
oscillations of the synchronous machine at various disturbances.
For these purposes as inputs of AVR and PSS the set of state
variables of the synchronous machine is used: terminal voltage,
armature current, frequency, speed, power, etc. In proposed
excitation controller as input used only the phasor of terminal
voltage of the synchronous machine. In fact, the proposed
controller (7) is proportional (P-controller), gain of it is
depended by deviation the phase delay or deviation of the rotor
angle in transients. That provides it high adaptive and robust
properties. Excitation control system by terminal voltage phasor of
the synchronous machine provides control of it electromagnetic and
electromechanical states, and allows us to natural way coordinate
the AVR/PSS tasks. The key feature of offered excitation controller
is use only the phasor terminal voltage for the decision of all
above-stated problems, that considerably reduces influence of
noises and disturbances, simplifies its design and operation. Key
words: terminal voltage phasor, AVR, control by terminal voltage
magnitude, damping by rotor electromechanical oscillation,
stability, Wirtinger derivative, anti-gradient, complex argument
error function.
-
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13
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14
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-3953.4
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Transformer During Single-Phase Ground Fault. The processes
associated with scattering active power voltage transformer for
single phase earth fault. Established its distribution in the
windings, the influence of different factors and types of faults on
the characteristics of power dissipation. In normal operational
mode scattering power winding higher and lower voltage is low and
depends on the load.. In steady-state mode single phase ground
fault power transformer windings scattering depends on the current
single phase ground fault, but depends on the load. In steady-state
mode single phase ground fault power, which scatter winding side
higher voltage is much larger than that dissipate low voltage
winding and "unlock triangle." For single arc fault to earth
scattered power is ten times higher than normal. For all this power
transformer has the form of wave packets, the intensity of which
quickly fades. The biggest impact on the value of dissipated power
parameters have higher voltage windings and magnetic core
magnetization curve. It is anticipated that the regime arc fault
the ground is particularly dangerous for TN because there is a
large selection of energy in the windings for each penetration and
subsequent recovery isolation. To safeguard damaging voltage
transformer for arc fault should be turned off from joining single
phase ground fault or voltage transformer. Key words: single-phase
ground fault, supply with non-grounded neutral, voltage
transformer, ferrorezonans processes.
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Kafedra [email protected]
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[3, 9]:
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P(H1)=0,06, P(H2)=0,94.
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0, 04 0, 019 0,84 0, 7780, 037 0, 062 0, 734 0,112 0, 005 0 0,
0620, 018 0, 015 0,156 0, 755 0,133 0 0, 0180, 006 0, 007 0, 013 0,
089 0, 793 0 0, 0
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.. " "
. , ', . t. :, , , , ,,. E. BARDIK National Technical University
of Ukraine Kyiv Polytechnic Institute Risk Assessment of
High-Voltage Circuit Breaker Failure with Taking into Account the
Level Of Resource Recovery. The reliability problem analysis of
power supply in modern power systems is presented in the article.
The importance for power supply systems of ensuring reliable
operation of high-voltage switches and development of mathematical
models of an assessment of their technical condition and definition
of probability of refusal on time interval is established. On the
basis of the analysis of existing mathematical models of a
technical condition complex assessment, the general worked resource
of power supply system electrical equipment, practice of operation,
the need of accounting of the after-repair resource renewal level
in models of refusals. The approach, based on using hierarchical
structure charts and models, is proposed to evaluate the integral
indicator of resource recovery after repair of functional units and
electrical unit in general. It is established that quantitative
indicators of resource efficiency after repair of electrical
equipment should be appointed by expert methods using fuzzy sets
theory. The hierarchical block diagram and fuzzy mathematical model
for the assessment of after-repair resource recovery level of
electrical equipment, based on the aggregation of quality
restoration of individual elements and functional components and
technical parameters of the object, determined in after repair
tests and measurements, is proposed in the article. The block
diagram of fuzzy logic and the corresponding mathematical model is
designed to determine the after-repair resource recovery level of
air circuit breaker. The after-repair life resources of individual
functional units (pneumatic system, arc quenching device control
cabinet and drive) of air circuit breaker are defined, based on the
results after-repair measurements and tests. The methodology of
modifications of failure probability distribution of the general
number of circuit breakers of certain type, taking into account the
worked resource of circuit breaker at the moment of observation and
the level of after-repair resource recovery level. It is obtained
the assessment of failure probability of BBH -22-2000/25 air
circuit breaker at the time interval with a given technical state
at the moment of observation without considering and taking into
account after-repair resource capacity. Keywords: electrical
equipment, technical condition, resource, fuzzy logic, after-repair
recovery, failure, probability.
-
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621.31:006.034 .. (. . , .)
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2 , 12.1.038-82
12.1.038-82, t, ( )
0,01-0,08 0,1 0,2 0,3 0,4 0,5 0,6 0,7 0,8 0,9 1,0 1,0
,
50
,U B 220 200 100 70 55 50 40 35 30 27 25 12 ,I 220 200 100 70 55
50 40 35 30 27 25 2
, t, ( )
t, 0,01-0,08 0,1 0,2 0,3 0,4 0,5 0,6 0,7 0,8 0,9 1,0 1,1-12 ,U B
220 200 100 67 60 48 40 35 30 27 24 15
,I 20 18 18 18 15 15 15 15 15 15 15 2
.
, .
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05.04.13 : ..
-
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32
. .
. . . : , , , , , , , , . Y. BONDARENKO State Institution of
Higher Education Vinnitsa National Technical University Ukraine
Standard-Legal Enforcement Problems on an Electric Safety. The
problem of an electro traumatism and an urgency of its decision are
considered in this article. It is noticed that exploitation of
electro installations is potentially dangerous because it is
connected with different processes, which in its turn are connected
with the use (generation, transportation, storage and
transformation) of electrical energy which is accumulated in on a
person equipment, human body and environment. Uncontrollable energy
action in certain conditions is accompanied by undesirable event
called electro trauma. Presence of three standards systems of
labour protection in Ukraine, (each of them has its own standards
which concerns electro security) and also branch standard documents
complicate the work of standards users. Basic for all system
electro security standards on determining of permissible currents,
pressure of touch and duration of their action and also those
standards which guarantee the occupational safety in electric field
of industrial frequency do not consider the parameters of a
concrete person, the interrelation with energy quantity, absorber
by its body and do not reflect the probabilistic character of
electro traumas. In order to reduce the risk of electro traumatism
in operating electro installations different offers concerning
regulating and perfection of operating electro security standards
are developed. Definitions of basic terms of electro security
taking into account systematics analysis theory and risk are giver.
Formation of unique transparent system of standards on electro
security according to principles of occupational safety standards
Occupational safety standards system. Basic principles and taking
in account the interrelation of maximum permissible parameters of
electrical actions on a person with permissible electrical energy
of industrial frequency and parameters of a concrete person are
suggested. Different methods for the defining of permissible
parameters in electro security standards and recommendations for
choice of their values are offered. Recommendations about
modification of basic operating standards of electro security in
Ukraine are stated. Key words: standardization, electric energy,
electric safety, risk, maximum permissible levels of pic-up of
currents, maximum permissible levels of pic-up voltages, electric
field, electro installation.
-
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33
001.38, 62-83 V. BORYSENKO1(. . , .), P. HENAFF2(- . , .), Y.
ALAYLI3 (- . , .), E. MONACELLI3 (- . , .),
V. KHOMENKO1,3, A. MELNYK1,2, M. GREBCHENKO1 (- . , .), O.
LEVSHOV1 (. . , .), O. TOLOCHKO1 (- . , .)
1Universit Nationale Technique de Donetsk, Ukraine 2Universit de
Cergy-Pontoise, France
3Universit de Versailles St. Quentin-en-Yvelines, France
[email protected]
COOPERATION PEDAGOGIQUE ET SCIENTIFIQUE ENTRE LES
UNIVERSITES FRANAISES DE CERGY-PONTOISE ET DE VERSAILLES ET DE
lUNIVERSITE NATIONALE TECHNIQUE DE DONETSK
La coopration internationale entre lUniversit Nationale
Technique de Donetsk, Ukraine, presente par son dpartement
lectrotechnique et les deux universits Franaises de Cergy-Pontoise
et de Versalles St. Quentin-en-Yvelines est considre. Cette
coopration scientifique et denseignement est oriente,
principalement, vers lamlioration de la qualit de prparation des
spcialistes et laugmantation de leurs valeurs sur le march de
travil de la rgion de Donetsk, hautement industrialise.
Mots cls: coopration internationale scientifique et
denseignement, Universit Nationale Technique de Donetsk, Universit
de Cergy-Pontoise, Universit de Versailles de Versailles St.
Quentin-en-Yvelines, masters en partenariat franco-ukrainien,
programme de recherche Dnipro, commande hybride, commande
adaptative, fauteuil roulant, robot mobile, retour tactile, robot
lectromcanique, bras robotis, dtection optique des objets en
mouvement.
tat de la question. l'heure actuelle, les accords de coopration
entre l`UNTD et l'Universit de Versailles (Laboratoire LISV),
l`UNTD et l'Universit de Cergy-Pontoise (Laboratoire ETIS) sont dj
signs. La collaboration se compose d'un ensemble de projets lis. Le
projet de Masters en partenariat franco-ukrainien (ci-aprs,
"MASTER") a t initi en 2010 par les ministres franais de
l'enseignement suprieur et de la recherche et des affaires trangres
et europennes d'une part, le ministre ukrainien de l'ducation et de
la science d'autre part pour le renforcement des partenariats entre
tablissements franais et ukrainiens d'enseignement suprieur est une
contribution importante la construction de l'espace europen de
l'enseignement suprieur (EEES) et l'intgration de l'Ukraine au sein
de cet espace. On a termin le travail et a present un rapport final
sur le Programme de recherche Dnipro (M/428-2011). Dnipro est le
Partenariat Hubert Curien (PHC) franco-ukrainien a t mis en uvre en
Ukraine par lAgence dEtat pour la science, linnovation et
linformatisation dUkraine et en France par les ministres des
Affaires trangres et de l'Enseignement suprieur et de la
Recherche.
La mise en uvre des programmes. Le programme "MASTER" a t prvu
pour une dure de deux annes scolaires: la premire anne - 2011/2012,
la deuxime - 2012/2013. Avant le dbut des travaux sur le programme
"MASTER" un travail prparatoire a t prcd pour l'harmonisation des
programmes d'tudes [8] et l`emploi de temps des cours du ct franais
pour les tudiants - lectromcaniciens l`UNTD en rgime on-line. La
slection des tudiants lectromcaniciens pour la participation au
programme "MASTER" sest passe assez vite, car les exigences aux
participants taient connues bien l'avance et ils avaient besoin
d'avoir un bon niveau de formation linguistique et, bien sr,
professionnelle.
Nous avons slectionn six personnes, parmi eux quatre
lectromcaniciens du groupe EAPUfm-11 (V. Dolmatov, M. Zaitsev, D.
Ipanov, A. Nikitin), et deux tudiantes du groupe ESEfm-11 (A.
Pugach, E. Snegina). Ces tudiants ont eu la meilleure nte moyenne,
et donc ils n'ont pas eu des problmes avec l'inscription au master
dans la liste gnrale des candidats.
Les cours pour les tudiants taient lus en mode on-line par des
professeurs franais selon l'accord avec nous sur l`emploi de temps.
Il convient de noter que les premiers cours ont t assez difficiles
comprendre pour nos tudiants. En raison du fait que les cours ont t
enregistrs, la comprhension de la matire est venue aprs la deuxime
ou troisime lecture. Paralllement l'enseignement des tudiants on a
rsolu les problmes de leurs stages en juin-juillet 2012. La partie
franaise a propos de diviser toute la priode de formation en deux
tapes: la premire pour prendre connaissance de l`histoire et de
culture da la France, la seconde pour effectuer des recherches sur
un sujet convenu.
Pour la premire tape en France, nous avons invit le professeur
de franais de l`UNTD Mme Natalie Kamozina, et du ct franais, son
tour, on a dlgu Mme Nadine Courcou travailler avec un groupe.
Une tape importante dans la mise en uvre du programme c`tait la
scurit financire. Le ministre de l'ducation et de la Sciences
d'Ukraine a allou chacun de nos tudiants 1700 EURO. Comme toujours,
l'argent est venu la fin de l'anne, et seulement grce la direction
de l`UNTD, il a t introduit sur les comptes des tudiants. Avec la
Borysenko V., Henaff P., Alayli Y., Monacelli E., Khomenko V.,
Melnyk A., Grebchenko M., Levshov O., Tolochko O., 2013
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rception de financement et de conciliation du plan de travail
les tudiants ont termin l'aspect formel de la prparation du stage
en France. Ctait difficile de russir les examens des professeurs
franais. Sur cela il faut s`arreter plus en dtail et, surtout, nous
dcrivons le systme d'valuation actuelle. Le systme ukrainien
implique des estimations de l'ordre de 2-5; celui de ESTS a dans sa
gamme - A, B, C, D, E, F; Le systme franais value les rsultats aux
points, la gamme - 0-20. On croit que la premire nte positive est
gale aux 10 points. En estimant l'exprience des examinateurs
franais on peut dire, que 18-20 points, on ne donnent pas
pratiquement. 17 points sont galement extrmement rares. Cela dit qu
il est trs difficile d'tablir la parit entre l'chelle de notation
ukrainienne et franaises. On peut faire en conclusion que
l'valuation des connaissances des tudiants par professeurs franais
est rigide.
Chacun des six candidats pour la participation au programme
MASTER - chercheur prpar des documents pour la rception un
"certificat de scolarit" et a prcis le thme du travail du
matre.
On a propos aux tudiants des sujets suivants des travaux de
recherche dans le cadre du programe MASTER - Ganna Pugash.
L'amlioration des algoritmes de contrle du mouvement d'une bille
sur une peau incline et
motorise par retour sensoriel tactile partir d`une peau
artificielle [4]; - Ievgeniia Sniegina. L`Amlioration du contrle de
la compliance des robots lectromcaniques cinmatique
complexe [7]; - Artur Nikitin. Commander par un bras robotis
l`aide d`une dtection optique des objets en mouvement; - Vladimir
Dolmatov. Commande hybride par le fauteuil roulant au systme
'"homme-fauteuil; - Milan Zaitsev. Commande par le robot mobile sur
la base de vido-information de l'environnement; - Dmitry Ipanov.
Commande adaptative par d'entranement du fauteuil lors de la
compensation et la simplification
d`action de la troisime personne. Comme on peut le voir, les
sujets de travaux sont trs varis et ncessitent la disponibilit des
objets robotiss et des
fauteuils roulants pour la recherche. Les laboratoires de 8.105,
8.105A possdent un certain nombre de robots et des fauteuils prpars
et produits pour la recherche.
On a planifi tudier les questions lies avec un appareil de peau
artificielle dans le laboratoire ETIS (Cergy-Pontoise). En qualit
de l'objet de recherche dans le travail on a pris le modle
informatique du systme adopt par la "bascule et la bille," Le but
tait de crer des modles reflectant les proprits dynamiques du
systme sur la base de ses paramtres constructifs. Lexemple du
systme "bascule et la bille" dans Webots et la stabilisation de la
bille avec les paramtres optimaux d`ajustage est donne sur la Fig.
1.
La peau artificielle peut tre largement utilise dans les systmes
de contrle automatique, lors de la cration de modles de systmes
rels, les dispositifs de handicaps et les autres.
) )
Figure 1 - Systme de "bascule-bille" (a), dplacement de la bille
par rapport au centre du bascule (b) Un large spectre de questions
se pose au sujet de l'interaction entre l'homme et le robot, qui
est rcemment consider
comme un appendice du systme lectromcanique ou bien d`un
complexe, mais comme un homme associ ou adjoint. Le dernier pose au
premier plan des questions sur les conditions selon lesquelles le
contact d`un homme et le robot est possible, mais la nature de
l'interaction attire galement l'attention sur la nature de
l'interaction - de type humain, rythmique, avec une certaine
rptition.
On a choisi le bras du robot lectromcanique "Katana 450" comme
un objet d'tude des recherches pour laction reciproque avec la
personne. Sur la base du robot on rsout les problmes de
l'amlioration du systme de contrle par le mouvement grce un
contrleur, qui est cr sur le principe de la similitude biologique
aux mmes systmes neuronaux analogique des tres vivants, ce qui
permet d`augmenter la capacit d'adaptation du systme la variation
des paramtres et des conditions d'exploitation.
Le contrleur biosimilaire cre des mouvements rythmiques, Fig. 2,
a t tudi sur un modle mathmatique (le paquet MATLAB / Simulink, C
(C + +), puis on a compar le processus d'adaptation de l'amplitude
du potentiel de membrane de la cellule de modle l'amplitude du
signal mathmatique et le mme signal harmonique rl reu partir du
capteur d'acclration (Fig. 3a et b) .
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Figure 2 Contrleur biosimilaires des mouvements rythmiques: RG
gnrateur de rythme; PF patterne formateur
motif, MN motoneurone; ES ekstensor (muscles extenseurs); FS
flchisseur (muscle de flechissure); LR rgle d'apprentissage
a) )
Figure 3 Les rsultats d'adaptation du potentielde la membrane du
modle de la cellule aux paramtres d`interaction rythmique entre le
robot et la personne (Ve tension de la membrane du neurone, qui est
adapt; Afeet sigseles paramtres chimiques du modle de neurone, qui
est responsable de l'amplitude et de la frquence; Iinj - un
signal de rfrence auquel le systeme va s'apprendre) Les
recherche ont montr que lors de l'adaptation du potentiel de la
membrane du modle de la cellule la frquence
et l'amplitude des vibrations du signal rel la dernire est
possible dans toute la gamme des paramtres d'interaction. Tout le
monde sait que dans la production moderne et la vie les robots
participent de plus en plus. Et, tout d'abord il
s'agit des robots anthropomorphes lorsque cela est ncessaire
pour valuer l'environnement, la nature du mouvement, les
particularits de synchronisation ... Nous recevons la plus grande
quantit d'informations grce la vision, voil pourquoi l`quipements
du robot manipulateur katana par les dispositifs de surveillance
visuelle aidera rsoudre tel problme que l`observissment sur l'objet
en particularit, le suivi du mouvement humain.
plate-forme exprimentale
Dtermination du flux optique
o E - l'intensit du pixel, u, - vecteurs de vitesse.
La recherche a permis d'estimer le degr de contrle par un bras
robotis l`aide d`une dtection optique des objets en mouvement. On a
obtenu des rsultats authentiques de suivi sur l'objet pour un degr
de libert, pour le systme de suivre pour la stabilisation sur la
base d'un flux optique hirarchique, pour le systme de suivi avec le
contrle de la
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force. Le schma fonctionnel avec contrle de la force, Fig. 4.,
ce qui permet de prendre en compte la dynamique du mouvement
biosimilaire du robot manipulateur lors du travail prochain avec
l'homme et, aprs l`apprentissage du rseau de neurones simule le
mouvement de la main.
Les graphiques du changement de flux optique et le devoir sur la
vitesse du robot sont prsents sur la Fig. 5. Dans le cas de robot
mobile Koala et de la prsence son bord de vido camra l`algorithme
du systme de la
commande est bas sur des donnes du flux optique courant. Le flux
optique cest le champ de dplacement visuel, ce qui permet
d`expliquer la diffrence dans la srie d'images, qui sont exprimes
sous la forme du dplacement des points d'image.
Figure 4 Schma de fonctionnement avec le contrle de la force
Figure 5 Le flux optique et le devoir sur la vitesse du
robot
Du dernier graphique il est vident la dpendance de devoir sur la
vitesse de la valeur du flux optique
0tI
yIV
xI
x =+
+
0III tyx =++ o, xI , yI et tI - les drivs de l'espace-temps de
l'image, u, la vitesse horizontal et vertical de flux optique,
1v et 2v - x et y les composantes de la vitesse du flux optique
avec l'intensit ( ).x,y,tI Ainsi, le pixel d`image la position .,,
tyx d'une intensit ( ).x,y,tI une squence sera dplac
sur tex ety , . Lexemple de la prsentation de flux optique en
vue de vecteurs est donn la Fig. 7.
-
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Figure 7 Exemple de la prsentationdu flux optique en vue des
vecteurs
Le calcul du flux optique est ralis sur la mthode de Lucas -
Canad. L'algorithme permet d'viter l'ambigut de la commande grce
l`utilisation de l'information sur des pixels voisins chaque point.
Le but est de dplacer le point de l'image entre les images
suivantes, quand il est petit et peu prs constant avec les points
voisinsp.
Le vecteur de la vitesse ( )yx vv doit satisfaire:( ) ( ) (
),qIvqIvqI ntynyxnx =+ o nq.....q 1 - les pixels de l'image, ( ),qI
ix ( ),qI iy ( )it qI - les drives de l'image Isur les variables
d`tat x,y et le temps t, mesure au point iq un instant donn.
=
i itiyi
i itixi
i iyii iyixi
i iyixii ixi
y
x
qIqIqIqI
qIqIqIqIqIqI
vv
)()()()(
)()()()()()(
1
2
2
Le poidsi indique la distance entre petqi. La particularit de la
mthode est la dtermination de telles parties de l'image, qui sont
changes et se trouvent au mouvement, cel suffit de rsoudre notre
problme (fig. 8).
L`exemple du polygone et la trajectoire du mouvement de robot
pour l`apprentissage du systme de la commandeparle robot lors de
cinq tests sont donns + la fig.8.
1
2
3
4
5
-
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1 2 3
4 5
Figure 8 Polygone et la trajectoire du mouvement du robotKoala
Ces dernires annes, on a commenc donner une grande attention
l`laboration des dispositifs automatiss
pour aider aux personnes ayant de certaines dficiences
physiques. En premier lieu c`est la cration de fauteuils commodes
lectromcaniques dans lesquels une personne peut rsoudre ses
problmes de transport, d'autre part c`est l`automatisation
(disponible) des fauteuils avec la commande manuelle. En analisant
des efforts sur la jante deroue lors de demarrage de l`tat
immobile, lors dumouvement avec la vitesse stabilis, lors du
dplacement de haut en bas et au contraire, on a propos l`ide:
d`installer l`enranement supplmentaire, dont la puissance sera de 2
3 fois infrieur celle-ci lectromcanique, en raison de l'influence
d'une tierce personne. Cela permettrait une personne de rduire les
efforts sur le dplacement et grce la diminution de la puissance
d`entrainement rlement de diminuer le prix d`equipement.
Cette ide a t mise en uvre dans la chaire EAPU et a gagn le
droit la vie. Les nuds de fauteuil et les units exprimentales sont
prsents la fig. 9.
Figure 9 - Units exprimentales et nuds de fauteuil
Les travaux, numrs ci-dessus,ont t soutenus en qualit de
magisteur le 18 dcembre 2012. L'vnement a eu lieu simultanment en
France et en Ukraine dans le mode de "on-line". Dans le
laboratoire, ETIS Universit de Cergy-Pontoise (France) les tudiants
A.Pugach, E. Snegina et A. Nikitin ont prsent leurs recherches
scientifiques. La soutenance a eu lieu en salle spciale destine
pour des reunions, prsentations des rapports scientifiques et la
soutenance des thses de doctorat.
De ct de laboratoire ETIS dans la Commission de soutenance des
experts bien connus dans le domaine de la robotique, l'intelligence
artificielle, les rseaux neuronaux, la perception, la vision
artificielle taient reprsents. Ce sont les professeurs Philip Gossi
et Mathias Quoy, matres de confrence Patrick Enaff, Pierre Andry,
Erick Monaccelli.De ct l`UNTD nos consultants des tudiants les
doctorants A. Melnyk et V. Khomenko taient prsents.
Dans les travaux de A. Nikitin,A. Pugach, E. Snegina des
questions de la vido contrle de position, apprentissage des
systmes, de l'application de contrleurs neuronaux sont abordes.
Chaque thse de master a continu des parties
-
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39
thoriques et exprimentales, et avec cela le nouvel quipement
robotique quip par Web-camras a t prsent aux tudiants, pour mettre
en uvre des algorithmes et des programmes developps.
Une web-diffusion en direct de la soutenance de laboratoire ETIS
a t mene sur l`UNTD, chaire EAPU. Les chefs du DFST, les
enseignants de la chaire de franais ont assist la soutenance, tant
dans la salle 8.105 EAPU, qui pourrait non seulement voir et
entendre nos lves dans un laboratoire ETIS, mais poser des
questions.
Aprs la soutenance de nos tudiants en France le centre de gravit
a t dplac l`UNTD, dans la salle 8.105. Les travaux des tudiants V.
Dolmatov, M. Zaitsev, D. Ipanov ont t prsents pour la soutenance.
Maintenant la
partie franaise a pu prendre part la soutenance en posant des
questions. La thmatique de ces tudiants tait lie avec les
dispositifs du handicap et notamment avec l`tude de la dynamique du
fauteuil lectromcanique et aussi l`interaction de tierce force avec
le fauteuil de la commande manuele.
Ce fut la premire fois en Ukraine, que la soutenance des travaux
a eu lieu dans les deux pays et les deux universits. En France et
en Ukraine dans le processus de la soutenance les mmes rgles ont t
gardes: 20 minutes de prsentation et 10 minutes pour les questions.
Comme c'tait pour la premire fois, le rglement a t conserv
principalement sur la dure des exposs, on a augment le temps pour
les questions des deux cts parfois jusqu' 20 minutes. Il faut dire
merci nos tudiants, ils ont surmont l`motion et ont bien prsent les
rsultats de leur travail, et ils ne se sont pas perdus en rpondant
aux questions des membres de comission d`tat.
Aprs la fin de la soutenance, la comission a retir pour dlibrer,
pour examiner tous les aspects de chaque soutenance et complter des
matires dvelopps. Le verdict de la comission tait trs svre: A.
Nikitin,A. Pugach,I. Snegina reoivent les diplmes franais du
"MASTER-SIC"; V. Dolmatov, D. Ipanov et M. Zaitsev finalisent leurs
projets et les prsentent la soutenance de la comission de la chaire
EAPU, en janvier 2013.
L'une des conditions principales pour le fonctionnement du
programme "MASTER-SIC" est une bonne connaissance de la langue
franaise technique dans le domaine de l'lectromcanique, de la
robotique, l'intelligence artificielle, les rseaux neuronaux. La
partie franaise a soulev le niveau des exigences professionnelles
la connaissance de la langue franaise, au dveloppement de
propositions thoriques, la partie exprimentale de la recherche, la
prsentation des rsultats obtenus et la capacit de trouver
rapidement les rponses aux questions poses (en franais).
Conclusion. Cette exprience inestimable de la coopration
franco-ukrainienne sera utilise dans la prparation de nos matres
ukrainiens, ainsi que pour le dveloppemment et l'amlioration du
programme de la coopration franco-ukrainienne dans le cadre du
program "MASTER-SIC".
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KHOMENKO1,3, A. MELNYK1,2, M. GREBCHENKO1, O. LEVSHOV1, O.
TOLOCHKO1 1 Donetsk National Technical University 2University of
Cergy-Pontoise, France 3University of Versailles St.
Quentin-en-Yvelines
Scientific And Pedagogical Cooperation Between French
Universities Of Sergy-Pontoise And Versailles and Donetsk National
Technical University. Nowadays, the cooperation agreements between
Donetsk National Technical University (DNTU) and the University of
Versailles (UVSQ, LISV Laboratory), the UNTD and the University of
Cergy-Pontoise (UCP, ETIS Laboratory) are already signed. The
collaboration consists of a set of related projects. The proposed
Masters in Franco-Ukrainian partnership ("MASTER") was initiated in
2010 by the French Ministries of Higher Education and Research and
Foreign and European Affairs on one side and the Ukrainian Ministry
of Education, and Science on the other side to strengthen
partnerships between French and Ukrainian higher education
institutions is an important contribution to the construction of
the European area of Higher education Area and the integration of
Ukraine in this space. The "MASTER" program has been started in
2011/2012 with six students. On-line courses for students were
organized in two semesters by French professors and took place in
France and the Ukraine in the same time. We finished the work and
presented a final report on the research program Dnipro (M/428-2011
and M/177-2012). The "Dnipro" is the Hubert Curie Partnership
Franco-Ukrainian project. It was implemented in Ukraine by the
State Agency for Science, Innovation and Informatisation of Ukraine
and France by the Ministries of Foreign Affairs and higher
Education and Research for facilitate the mobility of researchers.
This rich experience of the Franco-Ukrainian cooperation will be
used in the preparation of our Ukrainian master students, as well
as for the development and improvement of the program of the
French-Ukrainian cooperation in the framework of the program
"MASTER". Key words: international scientific and educational
cooperation, Donetsk National Technical University, Cergy-Pontoise
University, University of Versailles Saint-Quentin-en-Yvelines,
masters Franco-Ukrainian partnership, research program Dnipro,
hybrid control, adaptive control, wheelchair, mobile robot, tactile
feedback, electromechanical robot, robotic arm, optical detection
of moving objects.
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