– 

– 

– 

2015 2016 2017 2018 2019 2020

12 3 10 12 4 6 7 12 12

イイベベンントト

地球スイングバイ

南半球局運用期間 (CAN/MLG)

イオンエンジン運用 ※

Ryugu 到着 Ryugu 出発 カプセル再突入 打上げ

光学航法 合期間

JAXA, , , , ,

, , ,

[m]

[m]

[m]

[m]

( ) 6 210 m 30 m ÷0.14 5 m

( ) 12 110 m 17 m ÷0.16 7 m

JAXA, , , , , , , ,

12

( ) ( )

クレジット：国立天文台, JAXA, 千葉工大, 会津大, 日本大, 大阪大

[m]

[m]

7

(i) ÷ 0.1 ~ 0.2

(ii) 5m

(i) ÷

(ii)

()

Altit

ude

[m]

Altit

ude

[m]

Altit

ude

[m]

Altit

ude

[m]

Altit

ude

[m]

Altit

ude

[m]

Altit

ude

[m]

Distance [m]

Crater#1

Crater#2

Crater#3

Crater#4

Crater#6

Crater#12

Crater#15

クレジット：国立天文台, JAXA, 千葉工大, 会津大, 日本大, 大阪大

  

  

 

  

 

 

   

 

   

– 

  

    

–   – 

  

     

CG 0

SfM JAXA

SPC JAXA

   – 

   tructure-­‐from-­‐Mo�on  (SfM)    

–   –   –   

  Stereophotoclinometry  (SPC)    –   – 

 –   – 

   20km

 

( )SfM

JAXA SPC

JAXA

450 m

7.63

λ 179 β -87

( )

  

  

  

 – 

  

  

 

SfM JAXA

SPC JAXA

0 90 180 270

 

SfM JAXA

SPC JAXA

 

 Ø Ø Ø 

 Ø 

7/17 7/25

7/20 21

6km 2018 7 20 16ONC-T

JAXA, , , , , , , ,

8/1 10:38 8/1 20:32 5km

8/2 07:30 8/2 18

No

GCP-­‐NAV NIRS3 ON20 7  km

  ONC-­‐T TIR 7 5  km

  5km 5  km

  7km 5 7  km

7 20  km

GCP-NAV

BOX-­‐C

GCP-­‐NAV HPNAV

GCP-­‐NAV  HPNAV

ΔV

8 10

+Z

GCP-NAV (Ground Control Point Navigation) →

HPNAV (Home Position Navigation) →

8 1 8 8 1 10 8 1 12 8 1 14

8 1 16 8 1 18 8 1 19:20 8 1 20:15

8/6 10

8/7 7

8/7 16

8/6 20

  JAXAvSLAM

 

2017 3 2017 10/11  

 

u vSLAM  

u  Visual  SLAM

vvSSLLAAMM 

SLAM Simultaneous Localization and Mapping

  Visual SLAM vSLAM

SfM Structure from Motion

vSLAM

vSLAM 3

  vSLAM

 vSLAM VR

ü 

ü  ü  ü  vSLAM VR

vSLAM  

Visual  SLAM    

vSLAM vSLAM

( )

 8 23 16:30 17:30   9    5 11:00 12:00   9 27 14:30 15:30

Ø     

ZHP

XHP

YHP

BOX-A

BOX-B

BOX-C

BOX-A 20km

BOX-B

BOX-C

XHP, YHP, ZHP

X

X

Ka

 (NIRS3)

 (LIDAR)

X  (DCAM3)

ONC-­‐W2

(SCI)

MASCOT    

(TIR)

 ONC-­‐T,  ONC-­‐W1

×5

II-1A II-1B

DLR CNES

MASCOT

II-2

II-2 : II-1 : JAXA MINERVA-II

1m×1.6m×1.25m ( ) 6m

609kg ( )

ONC TIR

ONC-T ONC-W1,W2

8 12µm

NIRS3

3µm

LIDAR

30m 25km

 

 

 

 

ONC-­‐T ONC-­‐W1 ONC-­‐W2

Si-­‐CCD    (1024  x  1024   ) ( ) ( ) ( )  

6.35°  ×  6.35°� 65.24°×  65.24°�

100m ∞   1m ∞

  1m/pix      @ 10km  1cm/pix  @ 100m  

     10m/pix    @ 10km  1mm/pix  @ 1m

390,  480,  550,  700,  860,  950,  589.5nm,    

Wide  �485nm 655nm

  

  

  

100  

150  

200  

250  

300  

350  

400  

-180 -135 -90 -45 0 45 90 135 180

Tempe

rature  [K]

Longitude  [deg]

I=10

I=50

I=100

I=200

I=500

I=1000

I=2000

小

   

   

    

  

0.0

0.5

1.0

1.5

2.0 2.5 3.0

Scal

ed R

efle

ctan

ce

Wavelength (µm)

Orgueil (CI)

Murchison (CM)

Renazzo (CR)

Allende (CV)

 – 

 – 

– 

 

– 

– 

– 

JST

 

 

   

   

JST  JAXA