BÀI TẬP CHƯƠNG MÔN ROBOT CÔNG NGHIỆP

Cho mô hình robot:

(1) (2)

(3) (4)

(5) (6)

(7) (8)

(9) (10)

(11) (12)

(13) (14)

(15) (16)

(17) (18)

(19) (20)

(21) (22)

(23) (24)

(25) (26)

(27) (28)

(29) (30)

(31) (32)

(33) (34)

(35) (36)

(37) (38)

(39) (40)

(41) (42)

(43) (44)

(45) (46)

(47) (48)

(49) (50)

(51) (52)

1. Tính bậc tự do của robot.

2. Mô hình hóa robot về dạng đơn giản

3. Tự đặt hệ tọa độ cho robot(gồm hệ tọa độ gắn với giá cố định và hệ tọa độ gắn tại trọng tâm

mỗi khâu).Viết các ma trận cosin chỉ hướng tương ứng, từ đó tính vận tốc góc, gia tốc góc

tương đối và tuyệt đối của các khâu.

4. Tính ma trận mô men quán tính đối với mỗi khâu (tham khảo tài liệu cơ học phần động học,

động lực học…)

5. Sử dụng phương pháp DH giải bài toán động học thuận cho robot. (Chú ý thể hiên các hệ

tọa độ trên cả bản vẽ 3D và mô hình đơn giản)

6. Giải bài toán động học ngược cho robot. Khảo sát đồ thị biến đổi của các tọa độ suy rộng khi

biết quỹ đạo điểm chấp hành cuối (đi theo một đường tròn ).

7. Viết hệ phương trình vi phân của robot.

8. Giải bài toán động lực học ngược với quỹ đạo chuyển động ở trên. Khảo sát đồ thị lực phát

động cho các khớp chủ động.

9. Tìm miền làm việc của robot

10. Nêu một vài ứng dụng của mô hình robot trên.

Yêu cầu về trình bày:

1. Bài tập chươngđược in trên một mặt giấy trắng khổ A4 (210 x 297mm), có mục lục tự động ,

mục lục hình vẽ, bảng biểu, đồ thị và danh mục tài liệu tham khảo.

2. Bài tập chương sử dụng chữ Times New Roman cỡ 13 Hệ soạn thảo Winword hoặc tương

đương; mật độ chữ bình thường, không được nén hoặc kéo dãn khoảng cách giữa các chữ; dãn

dòng đặt ở chế độ 1,5 lines; lề trên 3,5cm; lề dưới 3,0cm; lề trái 3,5cm, lề phải 2 cm. Số trang

được đánh ở giữa, phía dưới trang giấy.

3. Gõ công thức sử dụng phần mềm Mathtype.