Controlador del motor CMMPÉ

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Controlador del motor CMMP�

Descripciòn Montaje e instalación Tipo CMMP-AS-3A�

Descripción 557 327 es 0708NH [723 740]

Festo P.BE-CMMP-AS-3A-HW-ES es 0708NH 3

Edición ____________________________________________________ es 0708NH

Denominación _________________________________ P.BE-CMMP-AS-3A-HW-ES

Nº de artículo _________________________________________________ 557 327

(Festo AG & Co. KG, 73726 Esslingen, Alemania, 2008)

Internet: http://www.festo.com

E-mail: [email protected]

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4 Festo P.BE-CMMP-AS-3A-HW-ES es 0708NH

Índice de revisiones

Creado por: Festo AG & Co KG

Nombre del manual: Festo P.BE-CMMP-AS-3A-HW-ES

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Nº serie Descripción Índice revisión Fecha de modificación

1 0708.2008

Marca comercial

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tion in the United States and/or other countries.

SinCoder® ………….

Índice


ÍNDICE

1. Generalidades ......................................................................................................... 10

1.1 Documentación ...................................................................................................... 10

1.2 Suministro ............................................................................................................. 11

2. Instrucciones de seguridad para los accionamientos y controles eléctricos ........... 12

2.1 Iconos utilizados .................................................................................................... 12

2.2 Indicaciones generales ........................................................................................... 12

2.3 Peligros por un uso incorrecto ................................................................................ 14

2.4 Instrucciones de seguridad .................................................................................... 15

2.4.1 Instrucciones generales de seguridad .................................................... 15

2.4.2 Instrucciones de seguridad durante el montaje y el mantenimiento ....... 17

2.4.3 Medidas de protección para evitar el contacto con elementos eléctricos .............................................................................. 19

2.4.4 Protección mediante tensión baja (PELV) para evitar descargas eléctricas ............................................................................... 20

2.4.5 Protección contra movimientos peligrosos ............................................. 21

2.4.6 Medidas de protección para evitar el contacto con componentes calientes ................................................................................................ 22

2.4.7 Medidas de protección durante la manipulación y el montaje ................ 22

3. Descripción del producto ......................................................................................... 24

3.1 Generalidades ........................................................................................................ 24

3.1.1 Secuencia de conexión ........................................................................... 27

3.2 Alimentación .......................................................................................................... 28

3.2.1 Alimentación de CA monofásica con PFC activo ...................................... 28

3.2.2 Acoplamiento del circuito intermedio, alimentación de CC ..................... 30

3.2.3 Fusible para la red .................................................................................. 30

3.3 Interruptor chopper de freno .................................................................................. 30

3.4 Interfaces de comunicación .................................................................................... 31

3.4.1 Perfil de Festo para manipulación y posicionamiento (FHPP).................. 31

3.4.2 Interface RS232 ...................................................................................... 32

3.4.3 Bus CAN ................................................................................................. 32

3.4.4 Profibus ................................................................................................. 32

3.4.5 DeviceNet............................................................................................... 33

3.4.6 SERCOS .................................................................................................. 33

3.4.7 Funciones de E/S y mando del equipo.................................................... 34

4. Cuadro general de funciones ................................................................................... 36

4.1 Motores ................................................................................................................. 36

Índice


4.1.1 Servomotores sincrónicos ...................................................................... 36

4.1.2 Motores lineales .................................................................................... 36

4.2 Funciones del servorregulador de posicionamiento CMMP-AS ............................... 36

4.2.1 Compatibilidad ....................................................................................... 36

4.2.2 Modulación de la duración de impulsos (PWM) ...................................... 37

4.2.3 Gestión del valor nominal ....................................................................... 37

4.2.4 Funcionamiento regulado por el par de giro ........................................... 38

4.2.5 Funcionamiento regulado por el número de revoluciones ...................... 38

4.2.6 Regulación del número de revoluciones limitada por el par de giro ........ 39

4.2.7 Sincronización con fuentes de pulsos externas ...................................... 39

4.2.8 Compensación del momento de la carga en ejes verticales .................... 39

4.2.9 Posicionamiento y regulación de la posición .......................................... 40

4.2.10 Sincronización, engranaje eléctrico ........................................................ 41

4.2.11 Gestión del frenado ................................................................................ 41

4.3 Control de posicionamiento ................................................................................... 41

4.3.1 Resumen ................................................................................................ 41

4.3.2 Posicionamiento relativo ........................................................................ 42

4.3.3 Posicionamiento absoluto ...................................................................... 43

4.3.4 Generador de perfiles de movimiento .................................................... 43

4.3.5 Recorrido de referencia .......................................................................... 43

4.3.6 Secuencias de posicionamiento ............................................................. 44

4.3.7 Entrada de parada opcional ................................................................... 45

4.3.8 Control de trayectoria con interpolación lineal (en preparación) ............. 45

4.3.9 Posicionamiento con varios ejes con sincronización del tiempo ............. 46

5. Técnica funcional de seguridad ............................................................................... 47

5.1 Uso previsto general .............................................................................................. 47

5.2 Función integrada “Parada segura”........................................................................ 49

5.2.1 Generalidades y descripción de la “Parada segura” ............................... 49

5.2.2 Activación segura del freno de retención ................................................ 51

5.2.3 Funcionamiento/temporización ............................................................. 52

5.2.4 Ejemplos de aplicaciones ....................................................................... 55

6. Instalación mecánica ............................................................................................... 59

6.1 Nota importante ..................................................................................................... 59

6.2 Vista del aparato .................................................................................................... 61

6.3 Montaje ................................................................................................................. 64

7. Instalación eléctrica ................................................................................................ 65

7.1 Asignación de conectores enchufables .................................................................. 65

7.2 Sistema completo del CMMP-AS ............................................................................ 66

7.3 Conexión: Fuente de alimentación [X9] ................................................................... 68

Índice


7.3.1 Ejecución en el aparato [X9] ................................................................... 68

7.3.2 Contraclavija [X9] ................................................................................... 68

7.3.3 Asignación de clavijas [X9] ..................................................................... 68

7.3.4 Cálculo de la resistencia de frenado necesaria ....................................... 69

7.4 Conexión: Motor [X6] .............................................................................................. 69


7.4.2 Contraclavija [X6] ................................................................................... 69


7.5 Conexión: Comunicación de E/S [X1] ...................................................................... 71


7.5.2 Contraclavija [X1] ................................................................................... 72


7.5.4 Tipo y ejecución del cable [X1] ................................................................ 73

7.5.5 Indicaciones de conexión [X1] ................................................................ 73

7.6 Conexión: Safe Standstill [X3] ................................................................................ 76


7.6.2 Contraclavija [X3] ................................................................................... 76


7.7 Conexión: Resolver [X2A] ....................................................................................... 76

7.7.1 Ejecución en el aparato [X2A] ................................................................. 76

7.7.2 Contraclavija [X2A] ................................................................................. 76

7.7.3 Asignación de clavijas [X2A] ................................................................... 76

7.8 Conexión: Codificador [X2B] ................................................................................... 77

7.8.1 Ejecución en el aparato [X2B] ................................................................. 77

7.8.2 Contraclavija [X2B] ................................................................................. 77

7.9 Conexión: Entrada de transmisor incremental [X10] ............................................... 78

7.9.1 Ejecución en el aparato [X10] ................................................................. 78

7.9.2 Contraclavija [X10] ................................................................................. 78

7.9.3 Asignación de clavijas [X10] ................................................................... 78

7.9.4 Tipo y ejecución del cable [X10] .............................................................. 79

7.9.5 Indicaciones de conexión [X10] .............................................................. 79

7.10 Conexión: Salida de transmisor incremental [X11] .................................................. 79

7.10.1 Ejecución en el aparato [X11] ................................................................. 79

7.10.2 Contraclavija [X11] ................................................................................. 79

7.10.3 Asignación de clavijas [X11] ................................................................... 79

7.11 Conexión: Bus CAN [X4] .......................................................................................... 80


7.11.2 Contraclavija [X4] ................................................................................... 80


7.11.4 Indicaciones de conexión [X4] ................................................................ 81

7.12 Conexión: RS232/COM [X5] .................................................................................... 82

Índice



7.12.2 Contraclavija [X5] ................................................................................... 82


7.13 Indicaciones para una instalación segura y adecuada a la EMC ............................. 84

7.13.1 Explicaciones y conceptos ...................................................................... 84

7.13.2 Indicaciones de conexión ....................................................................... 84

7.13.3 Generalidades acerca de la EMC............................................................. 84

7.13.4 Áreas EMC: primer y segundo entornos .................................................. 85

7.13.5 Cableado adecuado según EMC ............................................................. 86

7.13.6 Funcionamiento con cables de motor largos .......................................... 87

7.13.7 Protección ESD ....................................................................................... 87

8. Puesta en funcionamiento ....................................................................................... 88

8.1 Instrucciones generales de conexión ...................................................................... 88

8.2 Herramienta / material ........................................................................................... 88

8.3 Conexión del motor ................................................................................................ 88

8.4 Conexión del servorregulador de posicionamiento CMMP-AS a la alimentación de corriente ............................................................................................................ 89

8.5 Conexión del PC ..................................................................................................... 89

8.6 Comprobación de disponibilidad para funcionar .................................................... 89

9. Funciones de servicio y mensajes de fallo ............................................................... 91

9.1 Funciones de protección y de servicio .................................................................... 91

9.1.1 Resumen ................................................................................................ 91

9.1.2 Control de sobrecorriente y cortocircuitos .............................................. 91

9.1.3 Control de sobretensión del circuito intermedio ..................................... 91

9.1.4 Control de la temperatura para el disipador de calor .............................. 92

9.1.5 Control del motor ................................................................................... 92

9.1.6 Control I²t ............................................................................................... 92

9.1.7 Control de potencia para el interruptor chopper de freno ....................... 92

9.1.8 Control I²t para la etapa del PFC ............................................................. 92

9.1.9 Estado de puesta a punto ...................................................................... 92

9.1.10 Contador de horas de servicio ................................................................ 93

9.2 Mensajes de modo operativo y de fallo .................................................................. 93

9.2.1 Indicación de modo operativo y de error ................................................ 93

9.2.2 Mensajesde error ................................................................................... 94

9.2.3 Reconocimiento de fallos ..................................................................... 103

A. Especificaciones técnicas ...................................................................................... 104

A.1 Elementos de mando e indicación ........................................................................ 105

A.2 Unidad de alimentación [X9] ................................................................................. 105

A.3 Conexión del motor [X6] ....................................................................................... 107

Índice


A.4 Conexión de transductor angular [X2A] y [X2B] ..................................................... 107

A.4.1 Conexión del Resolver [X2A] ................................................................. 107

A.4.2 Conexión del encoder [X2B] .................................................................. 108

A.4.3 Conexión del encoder [X2B] para EMMS-AS ......................................... 108

A.5 Interfaces de comunicación .................................................................................. 109

A.5.1 RS232 [X5] ........................................................................................... 109

A.5.2 Bus CAN [X4] ........................................................................................ 109

A.5.3 Interface E/S [X1] ................................................................................. 110

A.5.4 Entrada de transmisor incremental [X10] .............................................. 112

A.5.5 Salida de transmisor incremental [X11] ................................................ 112

B. Glosario ................................................................................................................. 113

1. Generalidades


1. Generalidades

1.1 Documentación Este manual de producto sirve para el trabajo seguro con el servorregulador de posiciona-miento de la serie CMMP-AS-...-3A para servorreguladores de posicionamiento monofásicos. En él se incluyen las indicaciones de seguridad que deben observarse.

Para más información, consulte los siguientes manuales de la gama de productos CMMP-AS:

- Manual de producto “Servorregulador de posicionamiento P-BE-CMMP-AS..-11A”: Des-

cripción de los datos técnicos y de la funcionalidad del aparato, así como indicaciones para la instalación y funcionamiento del servorregulador de posicionamiento CMMP-AS-

C5-11A-P3 y CMMP-AS-C10-11A-P3 para servorreguladores de posicionamiento trifási-cos.

- Manual de CANopen: P.BE-CMMP-CO-SW “Servorregulador de posicionamiento CMMP-

AS”: Descripción del protocolo CANopen implementado conforme a norma DSP402.

- Manual de PROFIBUS: P-BE-CMMP-FHPP-PB-SW “Servorregulador de posicionamiento CMMP-AS”: Descripción del protocolo PROFIBUS-DP implementado.

- Manual de SERCOS: P-BE-CMMP-SC-SW “Servorregulador de posicionamiento

CMMP-AS”: Descripción de la funcionalidad SERCOS implementada.

- Manual de Ethernet: P-BE-CMMP-ET-SW “Módulo de tecnología de Ethernet”: Descrip-

ción de los datos técnicos y de la funcionalidad del aparato cuando se usa el módulo de

tecnología de Ethernet (en preparación).

- Manual de DeviceNet: P.BE-CMMP-FHPP-DN-SW Descripción del protocolo DeviceNet implementado.

- Manual de FHPP: P.BE-CMM-FHPP-SW Descripción del perfil de datos FHPP imple-

mentado.

Todas las funciones de software de la nueva serie de aparatos CMMP-AS son aplicadas en el

marco de un proceso de desarrollo gradual.

1. Generalidades


1.2 Suministro El suministro comprende:

Nº de salidas Suministro

1 x Servorregulador de posicionamiento CMMP-AS

Clavija para conexión del motor y potencia enchufada

Tabla 1.1 Suministro

Las contraclavijas para las tomas de mando o para las conexiones de codificadores rotatorios no están incluidas en el suministro. Éstas pueden pedirse como accesorios.

2. Instrucciones de seguridad para los accionamientos y controles eléctricos

12 Festo P.BE-CMMP-AS-3A-HW-ES

2. Instrucciones de seguridad para los acciona-mientos y controles eléctricos

2.1 Iconos utilizados

Información

Importante:

Información e indicaciones importantes.

Atención

La no observancia puede tener como consecuencia daños materia-les graves.

Advertencia

PELIGRO

La no observancia puede tener como consecuencia daños materia-les y lesiones personales graves.

Advertencia

Tensión con peligro de muerte.

La indicación de seguridad advierte acerca de una posible entrada de una tensión con peligro de muerte.

2.2 Indicaciones generales En caso de producirse daños como consecuencia de la no observancia de las indicaciones de advertencia, Festo AG & Co.KG no asume ninguna responsabilidad.

Importante:

Antes de la puesta en marcha deben leerse las Instrucciones de seguridad para los accionamientos y controles eléctricos, a partir de la página 12, así como el capítulo 7.13 Indicaciones para una instalación segura y adecuada a la EMC en la página 84.

Si la documentación en el idioma presentado no se entiende a la perfección, diríjase al pro-

veedor y notifíqueselo.

El funcionamiento perfecto y seguro del servorregulador de accionamientos presupone un transporte, almacenamiento, montaje y planificación del proyecto adecuados y profesionales,



teniendo en cuenta los riesgos y las medidas de protección y de emergencia, así como tam-

bién la instalación, y un manejo y mantenimientos cuidadosos.

Importante:

Los trabajos en los equipos eléctricos únicamente pueden ser lle-vados a cabo por personal debidamente formado y cualificado.

Personal formado y cualificado

Se entiende, en el sentido de este manual de producto y indicaciones de advertencia, aque-

llas personas con conocimientos suficientes tanto sobre la planificación, la instalación, el montaje, la puesta a punto y el funcionamiento del producto, como sobre todas las ad-vertencias y precauciones con arreglo a las instrucciones de uso incluidas en el presente

manual de producto, y que cuentan con todas las capacidades que corresponden a su fun-ción:

- Formación, instrucción y habilitación para conectar y desconectar aparatos/sistemas

conforme a las normas técnicas de seguridad, además de para conectarlos a tierra y mar-carlos e identificarlos convenientemente conforme a los requisitos del trabajo.

- Formación o instrucción sobre el mantenimiento e utilización de los equipamientos de protección adecuados, conforme a las normas técnicas de seguridad.

- Formación en primeros auxilios.

Las siguientes instrucciones deberán leerse antes de la primera puesta a punto del equipo

para así evitar cualquier tipo de lesiones y daños materiales:

Se deberán observar en todo momento las presentes instrucciones de seguridad.

No intente instalar ni poner en marcha el servorregulador de ac-cionamientos sin antes haber leído con atención todas las ins-trucciones de seguridad relativas a los mandos y accionamientos eléctricos que se incluyen en el presente documento.

Antes de iniciar cualquier actividad o trabajo con el servorregulador de accionamientos es indispensable volver a leer estas instruc-ciones de seguridad.

En caso de que no tenga a su disposición ningún tipo de instruc-ciones de uso para el servorregulador de accionamientos, póngase en contacto con su distribuidor local autorizado. Solicite el envío inmediato de dicha documentación a las per-

sonas responsables para poder garantizar el uso, bajo condi-ciones de seguridad, del servorregulador de accionamientos.



En caso de venta, alquiler o transmisión del servorregulador de accionamientos, se deberán suministrar con éste las presentes ins-trucciones de seguridad.

Por razones de seguridad y garantía, no le está permitido al opera-dor abrir el servorregulador de accionamientos.

Para garantizar un funcionamiento perfecto del servorregulador de accionamientos, es indispensable contar con una planificación rea-lizada por una persona experta.

Advertencia

PELIGRO

El manejo indebido del servorregulador de accionamientos, así co-mo la no observancia de las advertencias especificadas en este documento y la manipulación indebida de los dispositivos de segu-ridad, pueden provocar daños materiales, lesiones, descargas eléc-tricas e incluso, en casos extremos, la muerte.

2.3 Peligros por un uso incorrecto

Advertencia

PELIGRO

Alta tensión y corriente de trabajo.

Peligro de muerte o de lesión por descarga eléctrica.

Advertencia

PELIGRO

Peligro de alta tensión si se conecta incorrectamente.

Peligro de muerte o de lesión por descarga eléctrica.

Advertencia

PELIGRO

Las superficies del cuerpo del aparato pueden estar muy calientes.

Riesgo de lesiones. Peligro de quemadura.



Advertencia

PELIGRO

Movimientos peligrosos.

Peligro de muerte, lesiones graves y daños materiales por movi-mientos inesperados de los motores.

2.4 Instrucciones de seguridad

2.4.1 Instrucciones generales de seguridad

Advertencia

El servorregulador de accionamientos pertenece al nivel de pro-tección de clase IP20, y a la clase de contaminación de clase 1.

Se deberá observar que el entorno del aparato cumple con los requisitos de estas clases de protección y contaminación.

Advertencia

Emplear exclusivamente los accesorios y piezas de repuesto auto-rizados por el fabricante.

Advertencia

Los servorreguladores de accionamientos deben conectarse a la red conforme a las normas EN y normativas VDE, de forma que puedan desconectarse de la red mediante medios de desconexión apropiados (p. ej., interruptores generales, contactores o disyunto-res).

El servorregulador de accionamientos se puede proteger por fusi-ble de 300 mA mediante un interruptor de protección FI (RCD = Residual Current protective Device).

Advertencia

Para conmutar los contactos de control se deberán utilizar con-tactos dorados o contactos con una alta presión de contacto.

A modo de precaución deberán tomarse medidas para la elimina-ción de interferencias en las instalaciones de mando, tales como conectar los contactores y relés con elementos RC o diodos.



Adicionalmente se deberán respetar las normas y disposiciones de seguridad específicas del país en el que se vaya a utilizar el aparato.

Advertencia

Se deben respetar las condiciones ambientales que se indican en la documentación del producto.

No están permitidas aquellas aplicaciones del aparato que puedan poner en riesgo la seguridad, salvo autorización expresa del fabri-cante.

Puede consultar las instrucciones para la realización de una instala-

ción conforme a las normas de EMC en el capítulo 7.13 (página 84). El cumplimiento de los valores límite exigidos por las normativas na-cionales es responsabilidad del fabricante del equipo o la máquina.

Advertencia

Los datos técnicos y las condiciones de conexión e instalación del servorregulador de accionamientos están recogidos en este ma-nual de producto y su cumplimiento es obligatorio.

Advertencia

PELIGRO

Se deberán observar las normas generales de instalación y segu-ridad relativas al trabajo en instalaciones de alta tensión (p. ej., normas DIN, VDE, EN, IEC y resto de normativas nacionales e in-ternacionales).

La no observancia de dichas normas puede provocar la muerte, lesiones corporales o daños materiales importantes.

Serán de aplicación, entre otras, las siguientes normas:

VDE 0100 Normativa para el montaje de instalaciones de alta

tensión de hasta 1000 voltios

EN 60204-1 Equipo eléctrico de máquinas

EN 50178 Equipamiento de instalaciones de alta tensión con equipos electrónicos

EN ISO 12100 Seguridad de máquinas. Conceptos básicos, princi-

pios generales de configuración

EN 1050 Seguridad de máquinas. Principios para la valoración

de riesgos

EN 1037 Seguridad de máquinas. Prevención de una puesta



en marcha imprevista

EN 954-1 Piezas relevantes para la seguridad de los mandos

2.4.2 Instrucciones de seguridad durante el montaje y el mante-nimiento

Para el montaje y mantenimiento del equipo serán de aplicación, en todos los casos, las co-

rrespondientes normas DIN, VDE, EN e IEC, además de todas las normas de seguridad y pre-vención de accidentes nacionales y locales aplicables. El constructor o explotador de las ins-talaciones será el responsable de hacer cumplir estas normas:

Advertencia

El manejo, mantenimiento y/o reparación del servorregulador de accionamientos sólo podrá realizarlo personal cualificado y for-mado para trabajar con aparatos eléctricos.

Prevención de accidentes, lesiones corporales y daños materiales:

Advertencia

Asegurar adicionalmente los ejes verticales para evitar que se caigan o desprendan una vez desconectado el motor, ya sea me-diante: - un bloqueo mecánico de los ejes verticales, - un dispositivo externo de frenado/retención/sujeción, o - un contrapeso suficiente de los ejes.

Advertencia

Ni el freno de retención del motor suministrado de serie, ni el freno de retención del motor controlado por el sistema de regulación del accionamiento por sí solos son apropiados para la protección del personal.

Advertencia

Dejar sin tensión al equipo eléctrico mediante el interruptor princi-pal y asegurarlo para que no se encienda de nuevo y esperar hasta que el circuito intermedio esté descargado para realizar:

- Los trabajos de mantenimiento y reparación,

- Los trabajos de limpieza, y

- Las interrupciones prolongadas del funcionamiento.



Advertencia

Durante el funcionamiento, la resistencia de frenado externa o in-terna conduce una peligrosa tensión del circuito intermedio que puede mantenerse hasta aprox. 5 minutos después de la descone-xión del servorregulador de accionamientos; ésta puede causar la muerte o graves lesiones corporales en caso de contacto físico.

Antes de proceder con los trabajos de mantenimiento, hay que asegurarse de que la alimentación eléctrica está desconectada y bloqueada, y que el circuito intermedio está descargado.

Advertencia

El montaje se debe llevar a cabo con mucho cuidado. Hay que

asegurarse de que ni durante el montaje ni durante el posterior funcionamiento del accionamiento caen virutas de taladrado, pol-vo metálico o piezas de montaje (tornillos, tuercas o segmentos de conductos) en el servorregulador de accionamientos.

También se debe comprobar que el suministro de corriente exter-no del regulador (24 V) está desconectado.

Antes de interrumpir el suministro del regulador de 24 V se debe desconectar siempre el circuito intermedio o la tensión de la red.

Advertencia

Sólo se realizarán trabajos en el área de máquinas si el suministro

de corriente continua o alterna está interrumpido y cerrado. No servirán como dispositivos de bloqueo ni unas etapas finales desactivadas ni un desbloqueo del regulador desconectado. En este sentido puede producirse, en caso de avería, un funciona-miento no esperado del accionamiento.

Quedan exceptuados los accionamientos con la función de seguri-dad “Parada de seguridad” según EN 954-1 KAT 3.

Advertencia

Realizar la puesta en marcha con los motores funcionando en vacío para evitar daños mecánicos, derivados por ejemplo, de un sentido de giro incorrecto.



Advertencia

En principio, los aparatos eléctricos no son a prueba de fallos.

En este sentido, en caso de producirse un fallo en el equipo eléc-trico, el usuario será el encargado de velar por la seguridad y el buen estado de su instalación.

Advertencia

PELIGRO

El servoaccionamiento y en particular la resistencia de frenado, externa o interna, pueden alcanzar unas temperaturas muy altas, por lo que el contacto con sus superficies puede provocar que-maduras graves en el cuerpo.

2.4.3 Medidas de protección para evitar el contacto con elemen-tos eléctricos

El presente apartado sólo es de aplicación para aparatos y componentes del accionamiento

con tensiones superiores a 50 voltios. El contacto con piezas con unas tensiones superiores a 50 voltios puede ser peligroso para las personas y provocar descargas eléctricas. Habiendo aparatos eléctricos en funcionamiento es inevitable que algunos componentes de estos apa-ratos presenten una tensión peligrosa.

Advertencia

Tensión con peligro de muerte.

Alta tensión.

Peligro de muerte o lesión grave por descarga eléctrica.

Para el funcionamiento del equipo serán de aplicación, en todos los casos, las correspon-

dientes normas DIN, VDE, EN e IEC, además de todas las normas de seguridad y prevención de accidentes nacionales y locales aplicables. El constructor o explotador de las instalaciones será el responsable de hacer cumplir estas normas:

Advertencia

Antes de poner en marcha los aparatos, montar en estos las tapas y dispositivos de protección contra el contacto.

Para los aparatos empotrados se debe garantizar la protección con-tra contacto directo de los componentes eléctricos mediante una carcasa externa, como por ejemplo, un armario de maniobra. Debe observarse la norma EN 60204-1.

Advertencia

Conectar siempre firmemente el conductor de protección a tierra del equipo eléctrico y de los aparatos a la red de alimentación.

La corriente de fuga es superior a 3,5 mA debido al filtro de red integrado.



Advertencia

Antes de cualquier puesta en marcha, incluso para realizar prue-bas y mediciones de corta duración, conectar siempre el conduc-tor de protección en todos los equipos eléctricos conforme al dia-grama de conexiones o unirlo con el conductor de puesta a tierra.

De lo contrario se podrían dar unas tensiones muy altas en la car-casa, que podrían provocar descargas eléctricas.

Advertencia

No tocar las conexiones eléctricas de los componentes cuando estos estén conectados.

Advertencia

Desconectar siempre el aparato de la red o de la fuente de ten-sión antes de acceder a cualquier elemento eléctrico con tensio-nes superiores a 50 voltios.

Asegurarse de que no se vuelva a encender.

Advertencia

Para la instalación y en lo que respecta al aislamiento y a las me-didas de protección, se deberá prestar especial atención al nivel de tensión del circuito intermedio.

Garantizar una puesta a tierra y un dimensionado del conductor correctos, además de una protección contra cortocircuitos apropia-da.

Advertencia

El aparato dispone de una conexión de descarga rápida del circuito intermedio conforme a la norma EN 60204-1. No obstante, ante de-terminadas configuraciones de los aparatos, sobre todo en caso de una conexión en paralelo de varios servorreguladores de acciona-mientos en el circuito intermedio o si no hay una resistencia de frenado conectada, la descarga rápida puede resultar ineficaz. Por ello, en los servorreguladores de accionamientos puede persistir una tensión peligrosa hasta 5 minutos después de su desconexión (carga residual del condensador).

2.4.4 Protección mediante tensión baja (PELV) para evitar des-cargas eléctricas

Todas las conexiones y terminales con tensiones de 5 a 50 voltios del servorregulador de

accionamientos, son tensiones bajas de protección, que se deberán realizar a prueba de contactos de conformidad con las siguientes normas.

Estándares - internacionales: IEC 60364-4-41

- europeos: EN 50178 y EN 60204-1



Advertencia

PELIGRO

Peligro de alta tensión si se conecta incorrectamente.

Peligro de muerte o lesión por descarga eléctrica.

En todas las conexiones y terminales con tensiones de 0 a 50 voltios sólo se podrán conectar

aparatos, componentes eléctricos y cables que presenten una tensión baja de protección (PELV = Protective Extra Low Voltage).

Conectar exclusivamente tensiones y cableados con aislamiento seguro a tensiones peligro-

sas. Se conseguirá un aislamiento seguro, por ejemplo, con la ayuda de transformadores de aislamiento, acopladores ópticos seguros o un funcionamiento fuera de red mediante bater-ía.

2.4.5 Protección contra movimientos peligrosos

Se pueden producir movimientos peligrosos a raíz de un tratamiento incorrecto de los moto-res acoplados. Las causas pueden ser de lo más diversas:

Causas - Cableado defectuoso o sucio.

- Fallo en el manejo de los componentes.

- Fallo en los transmisores de valores medidos y de señales.

- Componentes defectuosos o no conformes a las normas de EMC.

- Fallo en el software en el sistema de mando de nivel superior.

Estos fallos pueden darse justo después de conectar el aparato o tras un tiempo indeter-

minado de funcionamiento.

Los controles llevados a cabo en los componentes de accionamiento evitan errores de fun-

cionamiento en los accionamientos acoplados. No obstante, en aras de la seguridad de las personas, sobre todo en lo que respecta al peligro de lesiones corporales y a los posibles daños materiales, no se puede dar por hecho que este sea siempre el caso. Hasta que los controles integrados tengan efecto no se puede descartar un movimiento de accionamiento erróneo, cuya magnitud depende del tipo de control y del modo de funcionamiento.

Advertencia

PELIGRO

Movimientos peligrosos.

Peligro de muerte, lesión, lesiones corporales graves y daños mate-riales.

Por las razones arriba mencionadas se debe garantizar la protección del personal mediante distintas supervisiones o medidas en la instalación. Para diseñar estas medidas, el construc-tor de la instalación proporciona un análisis de riesgos y fallos conforme a las particularida-des específicas de la instalación. Se tendrán en cuenta a este respecto las condiciones de seguridad aplicables para la instalación. La desconexión, la manipulación o la activación de-



fectuosa de los dispositivos de seguridad pueden provocar movimientos arbitrarios de las

máquinas y otros errores de funcionamiento.

2.4.6 Medidas de protección para evitar el contacto con compo-nentes calientes

Advertencia

PELIGRO

Las superficies del cuerpo del aparato pueden estar muy calientes.

Riesgo de lesiones. Peligro de quemadura.

Advertencia

Peligro de quemadura.

No tocar las superficies de la carcasa que estén cerca de fuentes de calor.

Antes de acceder a los aparatos dejar que se enfríen durante 10 minutos una vez se hayan apagado.

Tocar componentes calientes del equipo, como por ejemplo la car-casa del aparato, en los que se encuentran ubicados disipadores de calor y resistencias, puede provocar quemaduras.

2.4.7 Medidas de protección durante la manipulación y el mon-taje

La manipulación y montaje indebidos de determinadas piezas y componentes puede provo-

car lesiones en determinadas circunstancias.

Advertencia

PELIGRO

Peligro de lesiones en caso de manejo indebido.

Riesgo de lesiones por contusiones, cortes y golpes.



A este respecto serán de aplicación las instrucciones generales de seguridad:

Advertencia

Observar las normas generales de instalación y seguridad para el manejo y el montaje.

Utilizar dispositivos de transporte y montaje adecuados. Tomar las precauciones necesarias para evitar contusiones y

aprisionamientos. Utilizar exclusivamente las herramientas adecuadas. Utilizar

herramientas especiales sólo cuando esté así prescrito. Emplear como corresponde los dispositivos de elevación y las

herramientas. Siempre que sea necesario, utilizar los equipamientos de pro-

tección apropiados (por ejemplo, gafas protectoras, calzado de seguridad y guantes protectores).

No colocarse debajo de cargas colgantes. Retirar de inmediato cualquier líquido que se haya derramado en

el suelo para evitar resbalones.

3. Descripción del producto



3.1 Generalidades Los servorreguladores de posicionamiento CMMP-AS son servoconvertidores inteligentes de CA con numerosas posibilidades de parametrización y opciones de ampliación. Estos permi-ten adaptar de forma flexible toda una serie de diferentes opciones de aplicación.

La gama incluye tipos con alimentación monofásica y trifásica.

Código del producto:

Ejemplo:

CMMP-AS-C2-3A

Servocontrolador de la serie Premium para motores sincrónicos de CA monofásicos, con 2,5 A

de intensidad nominal y 230 V de tensión de entrada

CMM

– P

– AS

– C2

– 3A

Serie

CMM Controlador del motor

Tipo

P Premium

Tecnología de motor

AS Sincrónico CA

Corriente nominal

C2 2,5 A

Tensión de entrada

3A 230 V CA

Los tipos con alimentación monofásica se han previsto para la conexión a la red de 230 V de

CA y cuentan con una etapa de PFC (Power Factor Control) activa. La etapa del PFC es un con-vertidor de corriente de la red necesario para el mantenimiento de las normas pertinentes sobre limitación de ondas armónicas de red. Además, la etapa del PFC permite una regula-ción activa de la tensión del circuito intermedio. La etapa del PFC trabaja conforme al princi-pio de un regulador de elevación, proporcionando una tensión nominal del circuito inter-medio de 360 V de CC. Esta tensión está disponible, independientemente de la calidad de la tensión de la realidad, incluso con tensiones de red fluctuantes o con subtensión en la red. Para la selección del servomotor ello resulta una ventaja fundamental, pues en comparación con un aparato con alimentación pasiva de la red, se pueden alcanzar velocidades mayores o se puede seleccionar una constante mayor del par de giro. Además, en virtud de la etapa del



PFC activa, el aparato también resulta idóneo para el servicio en un amplio rango de hasta

100 V de CA de tensión de red. No obstante, en este caso hay que observar la limitación del consumo de potencia útil debido a la corriente máxima admisible de la etapa del PFC.

Todos los servorreguladores de posicionamiento de la gama CMMP-AS presentan las siguien-tes características:

- Compacta forma de libro, con posibilidad de conexión directa en serie.

- Gran calidad de la regulación gracias a sus extraordinarios sensores, muy superiores a

los estándares convencionales del mercado, y gracias a los recursos de computación.

- Total integración de todos los componentes de la parte del controlador y de la unidad de potencia, incluyendo el interface RS232 para la comunicación del PC y el interface CANo-pen para la integración en sistemas de automatización.

- Evaluación integrada universal del codificador rotatorio para los siguientes transmisores:

- Resolver

- Transmisor incremental con/sin señales de conmutación

- Transmisor incremental Stegmann de gran resolución, transmisor

absoluto con HIPERFACE

- Transmisor incremental Heidenhain de gran resolución, transmi-

sor absoluto con EnDat

- Cumplimiento de las actuales normas de CE y EN sin necesidad medidas externas adicio-nales

- Diseño del aparato conforme a los estándares UL, certificación UL

- Cuerpo metálico cerrado en todos los lados, con optimización EMC, para fijar en placas

de montaje en armario de maniobra convencionales. Los aparatos cuentan con el tipo de protección IP20.

- Integración en el aparato de todos los filtros necesarios para satisfacer las directivas en

materia de EMC (ámbito industrial) como p. ej., filtro de red, filtro de salida del motor, fil-tro para la alimentación de 24 V, así como las entradas y salidas. Los filtros se han con-cebido para un longitud del cable del motor de hasta 25 m. Para longitudes de 25 a 50 m se han previsto filtros externos.

- Resistencia de freno integrada. Para grandes energías de frenado se pueden conectar

resistencias externas.

- Aislamiento galvánico completo de la parte del controlador y de la etapa final de potencia

según EN 50178. Aislamiento galvánico del rango de potencial de 24 V de CC con las en-tradas y salidas digitales y la electrónica analógica y de regulación.

- Funcionamiento como regulador de par de giro, regulador del número de revoluciones o controlador de posición.

- Control de posicionamiento integrado con gran funcionalidad según CAN in Automation

(CiA) DSP402 y numerosas funciones adicionales específicas de la aplicación.

- Posicionamiento sin sacudidas o con optimización del tiempo de forma relativa o absolu-

ta respecto a un punto de referencia.

- Posicionamiento punto a punto con y sin repaso de rectificación.



- Marcha de sincronización de número de revoluciones y ángulo, con cambio de engrana-

jes electrónico mediante entrada de transmisor incremental o bus de campo.

- Diversos modos de funcionamiento para la sincronización.

- Diferentes métodos de recorrido de referencia.

- Accionamiento secuencial por pulsador (jog)

- Modo Teach-in

- Breves tiempos de ciclo, ancho de banda en circuito de regulación de corriente de aprox.

2 kHz y en circuito de regulación del número de revoluciones de aprox. 500 Hz.

- Frecuencia de ciclos conmutable para la etapa final.

- E/S libremente programables.

- Parametrización de fácil manejo con el programa de PC Festo Configuration Tool

- Primera puesta a punto guiada por menús

- Identificación automática del motor

- Fácil acoplamiento a una unidad de control de nivel superior, p. ej., a un PLC a través del

plano de E/S o del bus de campo

- Entrada analógica de 16 bits de gran resolución

- Ranuras de enchufe de ampliación para los buses de campo:

- Profibus

- DeviceNet

- Ethernet y

- Sercos.

- Opción de “Parada segura” según EN 954-1, categoría de seguridad 3 (integrada en apa-

rato)



3.1.1 Secuencia de conexión

Conexión

Fase de inicialización

Habilitación del regulador (DIN5)

Etapa final activa

Freno de sostenimiento

liberado

Valor nominal del número de

revoluciones

Valor de lista del número de

revoliciones

t1

t2

t3

t5

t7

DOUT0: READYt6

t4

a b

Tiempo Acción

t1 3500 ms Ciclo a través del programa de inicio y arranque de la aplicación

t2 > 500 µs (tcycP)

t3 30 ms Depende del modo de funcionamiento y del estado del accionamiento

t4a = N x 10 ms parametrizable (parámetros de frenado de retardo de inicio de marcha tF)

t4b > 100 ms Opcional en motores con transductores angulares sin señales de conmutación:

Tiempo para determinación de la posición de conmutación

t5 < 10 ms

t6 = K x 250 µs (tcycN) En función de la rampa de parada rápida

t7 = M x 10 ms parametrizable (parámetros de frenado de retardo de desconexión tA)

Tabla 3.1 Temporización de secuencia de conexión



3.2 Alimentación

3.2.1 Alimentación de CA monofásica con PFC activo

El servorregulador de posicionamiento CMMP-AS cumple los siguientes requisitos de un ser-

vorregulador de accionamientos con etapa de PFC activa:

- Cumplimiento de las normas actuales con respecto a las oscilaciones armónicas de la red

(EN 61000-3-2)

- cos > 0,97 con servicio nominal (con potencia nominal de la etapa del PFC)

- corriente de red sinusoidal, coeficiente de distorsión no lineal < 4% con servicio nominal

(con potencia nominal de la etapa del PFC)

- Valor medio regulado de la tensión del circuito intermedio entre 360 y 380 V de CC (con

PFC activo)

- Resistente a redes débiles y a interrupciones breves de la alimentación de la red. El ser-vorregulador de posicionamiento sigue funcionando sin perturbaciones durante éstas

(dentro de las limitaciones físicas).

- Rango de alcance de tensión, tensión nominal 230 V de CA ( 10%)

- Gama de frecuencias nominal de 50-60 Hz 10%

- Alimentación CC alternativa

- Opción de carga eléctrica instantánea para la capacidad de combinación con servo-

convertidores. El servorregulador de posicionamiento CMMP-AS permite del cambio dinámico en ambos sentidos entre un funcionamiento mediante motores o mediante al-

ternadores sin tiempos muertos.

- No se requiere ninguna parametrización por parte del usuario final

Comportamiento al conectar:

- En cuanto el servorregulador de posicionamiento CMMP-AS es alimentado con la tensión de la red, se produce una carga del circuito intermedio (< 1s) a través de las resistencias de frenado cuando está desactivado el relé del circuito intermedio. La etapa del PFC no está conectada en este momento.

- Tras realizarse con éxito la carga previa del circuito intermedio, el relé es retenido y el

circuito intermedio sin resistencias se acopla intensamente a la red de alimentación. A continuación se activa la etapa del PFC y se realiza la carga completa del circuito inter-

medio a plena tensión.

- Si tras realizarse la carga con éxito la tensión del circuito intermedio es demasiado baja

debido a que la tensión de entrada de la red se encuentra por debajo del rango de ten-sión de entrada admisible para el funcionamiento del PFC, la etapa del PFC se cierra y se visualiza una advertencia en el display de 7 segmentos.

- Si el servorregulador de posiciones CMMP-AS es alimentado con una tensión nominal inferior a 230 V de CA, tras la siguiente carga previa con éxito, se calcula una reducción de potencia para la etapa del PFC a partir de la tensión alcanzada del circuito intermedio (véase el capítulo A.2 Unidad de alimentación [X9] - página 105).



Comportamiento durante el funcionamiento normal y características de regulación:

- Durante el funcionamiento, a través de la etapa del PFC se controla el consumo del servo-rregulador de posicionamiento CMMP-AS de la red. Entonces, a través de un circuito de regulación analógico se regula la corriente de la red de forma que su forma curva se co-rresponda con el seno de la tensión de la red y el desfase sea de 0°. Su amplitud se ajus-ta de acuerdo con la potencia efectiva especificada.

- Una regulación digital superpuesta ajusta la tensión del circuito intermedio en un valor

medio de aprox. 360 V de CC. Para la descarga de la regulación de tensión relativamente lenta se mide durante el cambio de carga (aceleración/frenado del accionamiento) la po-tencia efectiva cedida/consumida por el servorregulador de posicionamiento CMMP-AS al motor y de este modo se servopilota la etapa del PFC.

Figura 3.1 Estructura esquemática de la etapa del PFC

- En conjunto, la regulación abarca las siguientes magnitudes:

- Regulación digital de la tensión del circuito intermedio hasta un valor medio de aprox. 360 V de CC

- Regulación analógica de la corriente de entrada de la red

- Mantenimiento de una corriente de red sinusoidal en condiciones

de carga estacionaria

- Funcionamiento con cos > 0,97 con servicio nominal (con poten-

cia nominal de la etapa del PFC)

- Por medio del programa de parametrización se puede conectar o desconectar la regu-

lación del PFC. El circuito intermedio se comporta con el PFC desactivado como un cir-cuito intermedio normal con rectificador de onda completa preconectado.

- La tensión del circuito intermedio se regula normalmente con un valor medio constante

que, en condiciones de carga estacionaria, es independiente de la potencia efectiva su-ministrada al motor.



3.2.2 Acoplamiento del circuito intermedio, alimentación de CC

Acoplamiento del

circuito intermedio:

Resulta posible acoplar entre sí los servorreguladores de posi-cionamiento de la serie CMMP-AS con igual tensión nominal del circuito intermedio. Para ello es necesaria la desactivación de la etapa del PFC.

Es posible acoplar la tensión del circuito intermedio del servorregu-lador de posicionamiento CMMP-AS con los servorreguladores de posicionamiento de la gama de aparatos CMMP. Para ello es neces-aria la desactivación de la etapa del PFC.

El acoplamiento del circuito intermedio de los servorreguladores de posicionamiento de la serie CMMP-AS con PFC activado simultán-eamente aún está en preparación.

Alimentación CC:

Es posible una alimentación de CC sin conexión a la red a través de los bornes del circuito intermedio con tensiones 60 V de CC.

La supervisión digital de la temperatura del motor sólo funciona a partir de una tensión del circuito intermedio de 120 V de CC. Por debajo de esta tensión el sensor de temperatura del motor siempre se detecta como abierto.

3.2.3 Fusible para la red

En el cable de la alimentación hay que colocar un fusible automático monofásico de 16 A con característica de acción lenta (B16).

Importante:

Si se requiere certificación UL, hay que observar las siguientes in-dicaciones para el fusible de red:

Listed Circuit Breaker according UL 489, rated 277 Vac, 16 A, SCR 10 kA.

3.3 Interruptor chopper de freno En la etapa final de potencia hay integrado un interruptor chopper de freno con resistencia de

frenado. Si durante la alimentación de retorno se excede la capacidad de carga permitida del circuito, la energía de frenado puede transformarse en calor por medio de la resistencia de frenado interna. La activación del interruptor chopper de freno se controla por software. La resistencia de frenado interna está protegida por software y hardware frente a posibles so-brecargas.

Si en un caso de aplicación especial no bastara la potencia de las resistencias internas de

frenado, éstas se pueden desconectar eliminando el puente entre los pines BR-CH y BR-INT del conector [X9]. En su lugar de éstas, entre los pines BR-CH y ZK+ se conecta una resistencia de frenado externa. Esta resistencia de frenado no debe encontrarse por debajo de los valo-



res mínimos especificados (véase Tabla A.10 pág. 106). La salida está protegida frente a un

cortocircuito de la resistencia de frenado o de su cable entrante.

Advertencia

PELIGRO

El pin BR-CH presenta un potencial positivo del circuito intermedio, por lo que no está protegido frente a una conexión a tierra o a un cortocircuito contra la tensión de la red o de una tensión negativa del circuito intermedio.

Advertencia

Alta tensión.

No es posible un funcionamiento simultáneo de las resistencias de frenado internas y externas. Las resistencias de frenado externas no están protegidas automáticamente frente a sobrecargar por par-te del aparato.

3.4 Interfaces de comunicación El servorregulador de posicionamiento CMMP-AS dispone de varios interfaces de comunica-

ción. En el servorregulador de posicionamiento hay un interfaz RS232 que tiene una impor-tancia fundamental para la conexión de un PC y para el uso del software de parametrización.

El servorregulador de posicionamiento CMMP-AS cuenta además en la unidad básica con un

interface CANopen.

Como opciones de ampliación, a través de módulos enchufables se pueden utilizar los inter-

faces PROFIBUS-DP y DeviceNet.

El servorregulador de posicionamiento trabaja siempre con la presente versión del producto

como slave en el bus de campo.

3.4.1 Perfil de Festo para manipulación y posicionamiento (FHPP)

Festo ha desarrollado y optimizado un perfil de datos especialmente adaptado a tareas de

manipulación y posicionamiento, el “Festo Handling and Positioning Profile”.

El FHPP permite un control y una programación uniformes para los diferentes sistemas de bus de campo y controladores de Festo.

Además, éste define de forma ampliamente uniforme para el usuario las siguientes cuestio-

nes: Modos de funcionamiento, Estructura de datos E/S, Objetos de parámetro, y Control secuencial.



Comunicación en bus de campo

Selección de registros Modo directo Canal de parámetros

1

2

…

n

Par Position Geschw.

Posicion Position Geschw.

Velocidad Position Geschw.

Acceso libre a

todos los paráme-

tros

de lectura y escri-

tura

Tabla 3.2 Principio del FHPP

Encontrará más información sobre el perfil FHPP (parámetros, datos del dispositivo, etc.) en la documentación P.BE-CMM-FHPP-SW-ES.

3.4.2 Interface RS232

El protocolo RS232 se ha previsto fundamentalmente como interface de parametrización, si

bien permite también el control del servorregulador de posicionamiento CMMP-AS en el mo-do de prueba.

3.4.3 Bus CAN

Para la comunicación a través del bus CAN se puede elegir entre los siguientes perfiles:

protocolo CANopen según DS301 con perfil de aplicación DSP402 o el perfil de posicionamiento de Festo FHPP.

El protocolo CAN específico de Festo de la anterior gama de dispo-sitivos SEC-AC ya no es compatible con la serie CMMP-AS.

3.4.4 Profibus

Compatiblidad con la comunicación PROFIBUS según DP-V0. Para las aplicaciones de técnica

del accionamiento están disponibles las funciones de acuerdo con Profidrive, versión 3.0. Las funciones incluyen las de la Application Class 1 (regulación del número de revoluciones y del par de giro) y de la Application Class 3 (posicionamiento punto a punto). Otras funcionalida-des Profidrive están en preparación.



Asimismo, también existe la posibilidad de incluir el aparato en los sistemas de mando a

través de una reproducción de E/S a través de Profibus. Desde el punto de vista del control, esta opción ofrece las mismas funcionalidades, como las de un acoplamiento de PLC conven-cional a través de un cableado paralelo con las E/S digitales del aparato.

Por medio del perfil de posicionamiento específico de Festo FHPP cabe además la posibilidad de acceder a todas las funciones específicas del aparato por medio de las funciones definidas por Profidrive.

3.4.5 DeviceNet

El manual DeviceNet P.BE-CMMP-FHPP-DN-SW describe el protocolo DeviceNet implemen-tado.

Festo ha desarrollado y optimizado un perfil de datos especialmente adaptado a tareas de

manipulación y posicionamiento, el “Festo Handling and Positioning Profile” FHPP.

El FHPP permite un control y una programación uniformes para los diferentes sistemas de

bus de campo y controladores de Festo.

Para ello, este define de forma ampliamente uniforme para el usuario los modos de funciona-miento, la estructura de datos de E/S, los objetos de parámetros y el control secuencial.

DeviceNet es una red orientada a las máquinas que sirve para establecer conexiones entre

dispositivos industriales sencillos (sensores y actuadores) y otros aparatos de jerarquía su-perior (reguladores). DeviceNet se basa en el protocolo CIP (Common Industrial Protocol) y comparte todos los aspectos comunes del CIP con otras adaptaciones para adecuarse al ta-maño de frame de los mensajes de la propia red DeviceNet.

Para permitir una rápida y sencilla puesta en funcionamiento rápida, se describen las funcio-

nes del interface DeviceNet del controlador del motor en un archivo EDS. El uso de una herra-mienta adecuada de configuración permite configurar un dispositivo dentro de una red. El CD incluido con el producto contiene una EDS para DeviceNet. La última versión se puede des-

cargar de nuestra página de inicio.

3.4.6 SERCOS

El módulo SERCOS permite la conexión del servorregulador de posicionamiento a un mando

por CNC compatible con SERCOS. La comunicación en el bus SERCOS se produce en el seno de una conexión de conductor de fibra óptica (LWL) anular con velocidades de transmisión de hasta 16 MBaud. Con seis servorreguladores de posicionamiento conectados a un bus, cada

500 μs se pueden intercambiar valores nominales y reales (valores de posición, del número de revoluciones y de par) con el mando por CNC.

Como peculiaridad, en el funcionamiento a través del bus SERCOS se produce una sincroniza-ción de todos los participantes conectados entre sí. Si hay varios servorreguladores de posi-cionamiento, dentro de un bus funcionan los reguladores internos y las etapas finales de todos los servorreguladores de posicionamiento sincronizados en fase entre sí.

El módulo SERCOS puede funcionar sólo en la caja enchufable Ext 2.



3.4.7 Funciones de E/S y mando del equipo

Las funciones de mando elementales son proporcionadas por diez entradas digitales (compá-

rese con capítulo A.5.3 Interface E/S [X1], pág. 110):

Para memorizar los objetivos de posicionamiento, el servorregulador de posicionamiento CMMP-AS cuenta con una tabla en la que se memorizan los objetivos del posicionamiento, pudiéndose acceder a ellos más tarde. Como mínimo, cuatro entradas digitales sirven para seleccionar el objetivo, y otra entrada se utiliza a modo de entrada de arranque.

Los detectores de final de carrera sirven para delimitar la seguridad de la zona de movi-

miento. Durante un recorrido de referencia, cada uno de los dos detectores de final de carrera pueden utilizarse como punto de referencia para el control del posicionamiento.

Dos entradas sirven para activar la etapa final del hardware, así como para activar el regula-

dor.

Para tareas de tiempo crítico, se dispone de una entrada sample de alta velocidad para dis-tintas aplicaciones (recorrido de referencia, aplicación especial, etc.).

El servorregulador de posicionamiento CMMP-AS dispone de tres entradas analógicas para el

nivel de entrada en el rango de +10 V CC a -10 V CC. Una entrada se ha ejecutado como en-trada diferencial (16 bits) para garantizar una elevada seguridad contra perturbaciones. Dos entradas (10 bits) se han ejecutado como salidas de un solo extremo. Las señales analógicas son cuantificadas y digitalizadas por el convertidor analógico-digital con una resolución de 16 o 10 bits. Las entradas analógicas sirven para indicar los valores nominales (velocidad o par) para la regulación.

En las aplicaciones convencionales, las entradas digitales existentes ya están asignadas a

funciones básicas. Para el uso de otras funciones, como p. ej. el funcionamiento tipo teach-in, una entrada separada “Inicio de recorrido de referencia” o una entrada de parada, opcional-mente se dispone del uso de las entradas analógicas AIN1 y AIN2, también utilizables como entradas digitales DIN12 y DIN13, así como las salidas digitales DOUT2 y DOUT3.

Cuando se usen las entradas digitales AIN1 y AIN2 como entradas digitales, hay que establecer la conexión de masa de AGND con GND24 en el conector X1, pines 14 y 6.

Importante:

Mediante la conexión entre AGND y GND24, la protección frente a una sobretensión de la electrónica deja de ser efectiva.



Detector de final de carrera

Detector de final de carrera activo

Valor de lista de número de

revoluciones(1)

Valor de lista de número de

revoluciones(2)

t1

t2

t3

t4

Tiempo Acción

t1 < 250 µs (tcycN)

t2 = N x 250 µs (tcycN) En función de la rampa de parada rápida

t3 < 10 ms

t4 = M x 250 µs (tcycN) En función de la rampa de velocidad

Tabla 3.3 Temporización de secuencia de conexión

Valor de lista de número de revoluciones(1): Bloqueo continuo del sentido de giro por parte

del detector de final de carrera.

Valor de lista de número de revoluciones(2): No hay ningún bloqueo continuo del sentido de

giro por parte del detector de final de carrera.

4. Cuadro general de funciones



4.1 Motores

4.1.1 Servomotores sincrónicos

En los casos típicos de aplicación se emplean máquinas sincrónicas permanentemente exci-

tadas con onda sinusoidal de EMC. El servorregulador de posicionamiento CMMP-AS es un servorregulador de accionamientos universal que puede funcionar con servomotores están-dar. Los datos del motor son determinados y parametrizados mediante una identificación automática del motor.

4.1.2 Motores lineales

Además de aplicaciones rotatorias, los servorreguladores de posicionamiento CMMP-AS también son aptos para actuadores lineales. En este caso, también son compatibles motores lineales sincrónicos permanentemente excitados. Debido a la gran calidad de procesamiento de las señales, los servorreguladores de posicionamiento de la gama de aparatos CMMP-AS deben ser activados por motores sincrónicos sin núcleo con reducida inductividad del motor (2 a 4 mH), siendo especialmente aptos en el caso de las señales de los transmisores y de una alta frecuencia de ciclos.

4.2 Funciones del servorregulador de posicionamiento CMMP-AS

4.2.1 Compatibilidad

En cuanto a las razones de compatibilidad desde el punto de vista del usuario, la estructura

de regulación del servorregulador de posicionamiento CMMP-AS presenta en general los mismos parámetros e interfaces y las mismas características que la gama anterior SEC-AC.

Figura 4.1 Estructura de regulación del CMMP-AS



La Figura 4.1 muestra la estructura de regulación básica del CMMP-AS. El regulador de co-

rriente, el regulador del número de revoluciones y el controlador de posición se encuentran dispuestos para una regulación en cascada. En virtud del principio de regulación orientado al rotor, la corriente puede especificarse por separado en forma de la fracción de corriente acti-va (iq) y de la fracción de corriente reactiva (id). Por esta razón hay dos reguladores de co-

rriente, los cuales se han concebido como reguladores PI. En Figura 4.1 no se ha represen-tado el regulador id para lograr mayor claridad.

Como modos de funcionamiento fundamentales se han previsto la regulación del par de giro con limitación del número de revoluciones, la regulación del número de revoluciones con limitación del par de giro y el posicionamiento. Las funciones tales como la sincronización, “Corte flotante”, etc., son variantes de estos modos de funcionamiento básicos.

4.2.2 Modulación de la duración de impulsos (PWM)

En el servorregulador de posicionamiento CMMP-AS, la frecuencia de ciclos está ajustada en el circuito del regulador de corriente a un tiempo de ciclo de 125 µs. Para evitar pérdidas por conmutación, la frecuencia de ciclos de la modulación de la duración de impulsos se puede reducir a la mitad con respecto a la frecuencia en el circuito del regulador de corriente.

El servorregulador de posicionamiento CMMP-AS dispone además de una modulación sinu-

soidal o, alternativamente, de una modulación sinusoidal a un tercio de ondas armónicas. Esto aumento la tensión de salida efectiva del convertidor. Por medio del software de para-metrización se puede seleccionar el tipo de modulación. El ajuste por defecto es la modula-ción sinusoidal con un tercio de ondas armónicas.

Tensión de salida del convertidor Tensión de salida en los bornes del motor

UA,(sin) ULL,motor = aprox. 210 Vef

UA,(sin+sin3x) ULL,motor = aprox. 235 Vef

Tabla 4.1 Tensión de salida en los bornes del motor siendo UZK = 360 V

4.2.3 Gestión del valor nominal

Para los modos de funcionamiento con regulación del par de giro y regulación del número de

revoluciones, el valor nominal se puede especificar por medio de una gestión del valor nomi-nal.

Como fuentes del valor nominal se pueden seleccionar:

3 entradas analógi-

cas:

AIN 0, AIN 1 y AIN 2

3 valores fijos: 1er valor: Ajuste en función de la lógica de habilitación del regulador:

- Valor fijo 1 o

- Interface RS232 o

- Interface de bus CANopen o

- Interface PROFIBUS-DP o

- Interface DeviceNet o

- Interface Sercos.



2o y 3er valor: Ajuste de los valores fijos 2 y 3

Regulador de procesos

Entrada SYNC

Entrada de transmisor incremental adicional [X10]

Si no hay ninguna fuente de valores nominales activada, entonces el valor nominal es cero.

En la gestión del valor nominal hay disponible un generador de rampas con un mecanismo

sumador preconectado. Por medio de los correspondientes selectores se puede realizar una selección arbitraria de las fuentes del valor nominal citadas e introducirla por medio del gene-rador de rampas. Por medio de otros dos selectores se pueden seleccionar fuentes adicio-nales como valores nominales, los cuales no son introducidos a través del generador de ram-pas. El valor nominal total se obtiene de la suma de todos los valores. La rampa se puede parametrizar en cuanto al tiempo de aceleración y de frenado en función del sentido.

4.2.4 Funcionamiento regulado por el par de giro

En el funcionamiento regulado por el par de giro se especifica un determinado par de giro que genera el servorregulador en el motor. En este caso sólo se activa el regulador de co-rriente, pues el par de giro es proporcional a la corriente del motor.

4.2.5 Funcionamiento regulado por el número de revoluciones

Este modo de funcionamiento se usa cuando hay que mantener constante el número de revo-luciones del motor independientemente de la carga efectiva. El número de revoluciones del

motor sigue exactamente el número de revoluciones especificado por la gestión del valor nominal.

El tiempo de ciclo del circuito de regulación del número de revoluciones en el servorregulador

de posicionamiento CMMP-AS es de 250 µs.

El regulador del número de revoluciones se ha diseñado como regulador PI y posee una reso-

lución de 12 bits por r.p.m. Para impedir “efectos wind-up”, la función del integrador se de-tiene al alcanzarse las limitaciones a las que está sujeta.

En el modo de funcionamiento de la regulación del número de revoluciones, los reguladores de corriente y el regulador del número de revoluciones están en acción. En caso de especifi-cación a través de entradas analógicas del valor nominal, opcionalmente se puede definir un “cero seguro”. Si el valor nominal analógico se encuentra en este rango, entonces el valor nominal se pone a cero (“zona muerta”). De este modo, se pueden suprimir las averías o desplazamientos de offset. La función de una zona muerta se puede activar y desactivar, así como ajustarse su amplitud.

La determinación del valor real del número de revoluciones y de la posición real se realiza

desde el sistema transmisor interno del motor que se emplea también para tareas de con-mutación. Para la retroalimentación del valor real para la regulación del número de revolu-



ciones, se pueden seleccionar con el mismo valor todos los interfaces (p. ej. el transmisor de

referencia o el correspondiente sistema en la entrada externa del transmisor incremental). El valor de lista del número de revoluciones para el regulador del número de revoluciones es reconducido entonces, p. ej. a través de la entrada externa.

El valor nominal de referencia para el número de revoluciones se puede especificar interna-mente o incluso derivarse a partir de los datos de un sistema transmisor externo (sincroniza-ción del número de revoluciones a través de [X10] para el regulador del número de revolucio-nes).

Mensaje del número de revoluciones

Número de revolusiones

nominalreal

DOUT:Número de

revoluciones nominal

alcanzado

t1 t1

t2 t2

- t1 < 500 µs (tcycP)

- t2 < 500 µs (tcycP)

4.2.6 Regulación del número de revoluciones limitada por el par de giro

Los servorreguladores de posicionamiento CMMP-AS soportan un funcionamiento regulador

por el número de revoluciones y limitado por el par de giro, con las siguientes características:

- Actualización rápida del valor límite, p. ej. en la trama de 200 µs

- Adición de dos fuentes de limitación (p. ej. para los valores de servopilotaje)

4.2.7 Sincronización con fuentes de pulsos externas

Los reguladores funcionan con una aplicación de corriente sinusoidal. El tiempo de ciclo siempre está ligado de forma fija a la frecuencia PWM. Con fines de la sincronización de la regulación del aparato con fuentes de pulsos externas (p. ej. DeviceNet, PROFIBUS MC), el aparato dispone de la correspondiente PLL. El tiempo de ciclo es variable en límites en estos casos, para permitir la sincronización con la señal de ciclo externa.

4.2.8 Compensación del momento de la carga en ejes verticales

Para las aplicaciones en ejes verticales se puede registrar y memorizar el momento de fija-

ción en estado de parada. En tal caso encuentra aplicación como intercalación en el circuito



de regulación de corriente y mejora las características de puesta en marcha del eje tras sol-

tarse el freno de retención.

4.2.9 Posicionamiento y regulación de la posición

En el funcionamiento de posicionado, además del modo de funcionamiento con regulación

del número de revoluciones hay activo un controlador de posición de nivel superior que pro-cesa las divergencias entre la posición nominal y real y las convierte en los correspondientes valores nominales de referencia para el regulador del número de revoluciones.

El controlador de posición se ha diseñado en forma de regulador P. El tiempo de ciclo del circuito regulador de la posición es por defecto de 2 veces el tiempo de ciclo del regulador del número de revoluciones. Sin embargo, este puede parametrizarse en múltiples integrales del tiempo de ciclo del regulador del número de revoluciones.

Cuando se conmuta el controlador de posición, este recibe sus valores nominales del control

de posicionamiento o del control de sincronización. La resolución interna es de hasta 32 bits por revolución del motor (dependiendo del transmisor empleado).

Posicionamiento / objetivo alcanzado

Inicio de posicionamiento

Posicionamiento en marcha

DOUT1: MC

Posición de destino

Posición real

t1 t4

t2

t3

DIN0 - DIN3 +DIN10 & DIN11

t5

Tiempo Acción

t1 > 500 µs (tcycP) Duración de los impulsos de la señal de INICIO (START)

t2 < 1 ms (tcycIPO) Retardo, hasta que se inicia el accionamiento

t3 = N x 1 ms (tcycIPO) Ventana de destino alcanzada + retardo de respuesta

t4 > 500 µs (tcycP) Tiempo de ajuste (Setup) de selección de posiciones

t5 > 1 ms (tcycIPO) Tiempo de demora (Hold) de selección de posiciones

Tabla 4.2 Temporización de posicionamiento



4.2.10 Sincronización, engranaje eléctrico

El servorregulador de posicionamiento CMMP-AS permite un funcionamiento master-slave, el

cual se denominará sincronización de aquí en adelante. El regulador puede actuar tanto de master, como de slave.

Cuando el servorregulador de posicionamiento CMMP-AS actúa como master, puede facilitar a un slave su posición de rotor actual en la entrada del transmisor incremental [X11]. Si el servorregulador de posicionamiento CMMP-AS dispone de un interface de comunicación, entonces optativamente puede transmitir como master su posición actual, el número de revo-luciones o ambas magnitudes.

Si el servorregulador de posicionamiento CMMP-AS debe actuar como slave, hay distintas

entradas disponibles para la sincronización. Como entradas se pueden emplear un trans-misor incremental (sincronización de la posición a través de [X10] con servopilotaje del núme-

ro de revoluciones para el regulador del número de revoluciones) o el interface de comunica-ción. El servopilotaje del número de revoluciones lo puede calcular por sí mismo el servorre-gulador de posicionamiento CMMP-AS. Se pueden activar o desactivar todas las entradas. El transmisor interno se puede desconectar de forma opcional cuando se selecciona otra entra-da como transmisor del valor real. Esta aseveración es también válida en el modo de funcio-namiento de regulación del número de revoluciones. Las entradas externas pueden ser pon-deradas en función de factores del engranaje. Las distintas entradas se puede usar por sepa-rado o incluso simultáneamente.

4.2.11 Gestión del frenado

El servorregulador de posicionamiento CMMP-AS puede activar directamente un freno de

retención. El manejo del freno de retención se realiza con los tiempos de retardo programa-bles. En el modo de funcionamiento del posicionamiento se puede activar adicionalmente una función de frenado automático que desconecta la etapa final del servorregulador de posicionamiento CMMP-AS tras un tiempo de reposo parametrizado y que hace que se apli-que el freno. El funcionamiento es compatible con las funciones de la anterior gama de apara-tos SEC-AC .

4.3 Control de posicionamiento

4.3.1 Resumen

En el modo de posicionamiento se especifica una posición determinada hasta la que debe

desplazarse el motor. La posición actual se obtiene de las informaciones de la evaluación interna del transmisor. La desviación de la posición es procesada por el controlador de posi-ción y transmitida al regulador del número de revoluciones.

El control de posicionamiento integrado permite un posicionamiento con limitación de sacu-

didas o con optimización del tiempo de forma relativa o absoluta con respecto a un punto de referencia. Esta especifica valores nominales al controlador de posición y también al regula-dor del número de revoluciones para la mejora de la dinámica.

En el caso de un posicionamiento absoluto se realiza un desplazamiento directo hasta la posición de destino especificada. En el caso del posicionamiento relativo se realiza un des-



plazamiento a lo largo de un tramo parametrizado. El intervalo de posicionamiento de 232

giros completos sirve para que con frecuencia se pueda realizar un posicionamiento relativo en un sentido arbitrario.

La parametrización del control de posicionamiento se realiza por medio de una tabla de obje-

tivos. Esta incluye entradas para la parametrización de un objetivo a través de un interface de comunicación y de otras posiciones de destino adicionales a las que puede accederse por medio de entradas digitales. Para cada entrada se puede especificar el método de posicio-namiento, el perfil de movimiento, los tiempos de aceleración y frenado y la velocidad máxi-ma. Todos los objetivos se pueden parametrizar previamente. En tal caso, durante el posicio-namiento sólo hay que seleccionar la entrada y dar una orden de inicio. Sin embargo, los parámetros objetivo también se pueden modificar online a través del interface de comunica-ción.

En el servorregulador de posicionamiento CMMP-AS, el número de registros de posición me-morizables es de 250 a través del bus de campo y de 255 a través de las E/S.

Con todos los registros de posición se dan las siguientes opciones de ajuste:

- Posición de destino - Velocidad de posicionado - Velocidad final - Aceleración - Deceleración - Pilotaje del momento - Mensaje de recorrido remanente

Indicadores (flags) adicionales concretos:

- relativo/relativo a último objetivo/absoluto - esperar a final/interrumpir/ignorar inicio - sincronizado - Eje cilíndrico: sentido de movimiento especificado de forma fija - Opción: frenado automático en ausencia de posicionamiento de conexión - Opción: velocidad continua durante la tarea de posicionado modificable

por medio de entrada analógica - Distintas opciones para configurar programas de recorrido

Los registros de posicionado pueden ser enviados como respuesta a través de todos los sis-

temas de bus o por medio del software de parametrización. La secuencia de posicionado se

puede controlar por medio de entradas digitales.

4.3.2 Posicionamiento relativo

En el caso de un posicionamiento relativo, la posición de destino se suma a la posición ac-tual. Como no es preciso ningún punto cero fijo, no es obligatorio ningún proceso de referen-ciado. Eso sí, éste tiene sentido frecuentemente para desplazar el accionamiento hasta una posición definida.



Mediante la yuxtaposición de posicionamientos relativos se puede realizar el posicionado en

un sentido, p. ej. en una unidad de corte a medida o en una cinta transportadora sin fin (di-mensión incremental).

4.3.3 Posicionamiento absoluto

El destino de posición se alcanza en este caso independientemente de la posición actual.

Para poder realizar un posicionamiento absoluto se recomienda referenciar previamente el accionamiento. Durante un posicionamiento absoluto la posición de destino es una posición fija (absoluta), referida al punto cero o punto de referencia.

4.3.4 Generador de perfiles de movimiento

En los perfiles de movimiento se distingue entre un posicionamiento óptimo con relación al

tiempo y un posicionamiento con limitación de sacudidas. En el posicionamiento óptimo con relación al tiempo, la puesta en marcha y el frenado se realizan con la aceleración y decelera-ción máximas especificadas. El accionamiento se desplaza hasta el objetivo en el mínimo tiempo posible, la secuencia de la velocidad es trapezoidal y la de la aceleración tiene un sección cuadrangular o rectangular. En el posicionamiento con limitación de las sacudidas la secuencia de la aceleración presenta una forma trapezoidal, por lo que la secuencia de la velocidad es de tercer grado. Como se produce una variación continua de la aceleración, el accionamiento se desplaza respetando especialmente el sistema mecánico.

Figura 4.2 Perfiles de movimiento en el servorregulador de posicionamiento CMMP-AS. t1<t2<t3,si a máx 1, a máx 2, y a máx 3 son iguales

4.3.5 Recorrido de referencia

Cada control de posicionamiento precisa durante el inicio del funcionamiento un punto cero definido que se determina por medio de un recorrido de referencia. Este recorrido de referen-cia lo puede realizar autónomamente el servorregulador de posicionamiento CMMP-AS. Co-



mo señal de referencia éste evalúa distintas entradas, como p. ej. las entradas de los detec-

tores de final de carrera.

Un recorrido de referencia se puede iniciar con una orden a través del interface de comu-nicación o automáticamente en caso de activación del regulador. Opcionalmente también se puede configurar el inicio a través de una entrada digital por medio del software de para-metrización para realizar un recorrido de referencia controlado y no hacerlo dependiendo de la activación del regulador. La activación del regulador permite realizar el acuse de recibo, entre otros, de los mensajes de error, pudiéndose también desconectar en función de la apli-cación sin que sea necesario un recorrido de referencia con una nueva activación. Como las entradas digitales existentes están asignadas en las aplicaciones convencionales, opcional-mente se dispone para ello de las entradas analógicas AIN1 y AIN2 como entradas digitales DIN AIN1 y DIN AIN2, así como de las salidas digitales DOUT2 y DOUT3 como entradas digita-les DIN10 y DIN11.

Para el recorrido de referencia se han implementado varios métodos como apoyo para el

protocolo CANopen DSP 402. En la mayoría de métodos primero se busca un interruptor a la velocidad de búsqueda. El movimiento restante depende del método y tipo de comunicación. Si se activa un recorrido de referencia a través del bus de campo, normalmente no se produce ningún posicionamiento de conexión con la posición cero. Esto se produce opcionalmente durante el inicio a través de la activación del regulador o del interface RS232. Siempre es posible opcionalmente un posicionamiento de conexión. El ajuste por defecto es “Sin posi-cionamiento de conexión”.

Para el recorrido de referencia se pueden parametrizar las rampas y las velocidades. El reco-

rrido de referencia también se puede realizar con optimización del tiempo y sin sacudidas.

4.3.6 Secuencias de posicionamiento

Las secuencias de posicionamiento constan de una secuencia en serie de registros de posi-

ciones. Estos se recorren de forma consecutiva. Un registro de posición puede llegar a formar

parte de un programa de recorrido por medio de sus opciones del programa de recorrido. De este modo se obtiene una lista interconectada de posiciones:

Figura 4.3 Programa de recorrido

El usuario determinar por medio de la posición inicial del programa de recorrido qué secuen-

cia de posiciones deben recorrerse. En principio son posibles secuencias lineales o cíclicas. El



final de una secuencia de posiciones se señaliza estableciendo la correspondiente posición

secuencial en un valor “imposible” (p. ej. –1).

La posición inicial del programa de recorrido puede determinarse:

Posición inicial - Por medio del bus de campo

- Por medio de entradas digitales

El número de posiciones en la correspondiente secuencia de posicionamiento está limitada por el número de posiciones totales disponibles.

En el programa de recorrido se puede emplear cada registro de posición. Para ello, con todos

los registros de posición se dan las siguientes opciones de ajuste:

Opciones de ajuste - Números de posición consecutiva para dos elementos consecuti-

vos (son posibles varios elementos consecutivos en caso de co-nexión progresiva mediante entradas digitales)

- Tiempo de retardo de la aproximación

- Espera hasta la conexión progresiva mediante entradas digitales en el extremo del posicionamiento

- Indicador: en esta posición no detenerse nunca en caso de cance-

lación del programa de recorrido

- Activar una salida digital cuando se alcanza el destino de la posi-

ción o cuando se inicia la posición

4.3.7 Entrada de parada opcional

La entrada de parada opcional puede interrumpir el posicionamiento en curso activando la

entrada digital ajustada. En caso de anularse la entrada digital, el posicionamiento se seguirá efectuando a la posición de destino original. Como las entradas digitales existentes están asignadas en las aplicaciones convencionales, opcionalmente se dispone para ello de las entradas analógicas AIN1 y AIN2, así como de las salidas digitales DOUT2 y DOUT3, las cua-les también se pueden usar como entradas digitales.

4.3.8 Control de trayectoria con interpolación lineal (en preparación)

La implementación del “interpolated position mode” permite especificar valores nominales

de posición en una aplicación del regulador con varios ejes. Para ello, en una retícula de tiempo fija (intervalo de sincronización) una unidad de control de nivel superior define los valores nominales de posición. Si el intervalo es mayor que un ciclo del controlador de posi-ción, el controlador regula de forma autónoma los valores de datos entre dos valores de po-sición especificados, tal como se representa esquemáticamente en el siguiente gráfico. El servorregulador de posicionamiento calcula además un servopilotaje correspondiente del número de revoluciones.



y

t

t : synchronisation intervals y n c

tP

tP

: Setposition, intern interpolated

: Interpolation data

: Cycle time position control / positioning

: Interpolated (reference value)characteristic of the position

: Driven characteristic of the position (actual value)

tp

Figura 4.4 Interpolación lineal entre dos valores de datos

4.3.9 Posicionamiento con varios ejes con sincronización del tiempo

El temporizador de sincronización permite realizar movimientos al mismo tiempo en aplica-

ciones con varios ejes, en combinación con el “interpolated position mode”. Todos los regu-ladores del servorregulador de posicionamiento CMMP-AS, es decir, toda la cascada de regu-ladores, son sincronizados con la señal externa del temporizador. Los valores de posición existentes con varios ejes se adoptan y se aplican así al mismo tiempo sin fluctuaciones. Como señal del temporizador se puede usar, p. ej., un mensaje de sincronización de un sis-tema de bus CAN.

De este modo se pueden desplazar hasta el destino varios ejes con distintas longitudes de recorrido y diferentes velocidades de desplazamiento en el mismo instante.

5. Técnica funcional de seguridad



5.1 Uso previsto general Los servorreguladores de posicionamiento de la gama CMMP-AS soportan la función de se-guridad de “Parada de seguridad” con protección frente a una marcha imprevista conforme a los requisitos de la norma EN 954-1, categoría 3.

La detención de la máquina debe ser provocada y asegurada a través de la unidad de control

de la máquina. Esto es válido especialmente para ejes verticales sin sistema mecánico auto-bloqueante o sin contrapeso.

Conforme a un análisis/evaluación de riesgos realizado según la directriz para máquinas

98/37/UE o EN ISO 12100, EN 954-1 y EN 1050, el fabricante de la maquinaria debe proyec-

tar el sistema de seguridad para toda la máquina, incluyendo todos los componentes inte-grados. Entre ellos se cuentan también los accionamientos eléctricos.

La norma EN 954-1 define el requerimiento de controles en cinco categorías diferentes, orde-nadas de acuerdo con el nivel de riesgo (véase Tabla 5.1).

Categoría 1) Resumen del requerimiento Comportamiento del siste-ma 2)

Principios para alcanzar la seguridad

B Las piezas relativas a la seguridad de,

tanto los dispositivos de protección,

como también de sus componentes,

deben ser conformadas, ensam-

bladas, seleccionadas, asociadas

y combinadas de forma que puedan

soportar las influencias previstas.

Si se produce un fallo puede

verse mermada la función de

seguridad.

Caracterizada funda-

mentalmente por la selec-

ción de componentes.

1 Deben cumplirse los requerimientos

de la categoría B.

Deben aplicarse los componentes y

principios de seguridad probados.



seguridad, pero la proba-

bilidad de aparición es me-

nor que en la categoría B.


de la categoría B y el uso de princi-

pios de seguridad probados. La fun-

ción de protección debe comprobarse

a intervalos regulares adecuados por

medio de la unidad de control de la

máquina.



seguridad entre los inter-

valos de comprobación.

La merma de la función de

seguridad se detecta me-

diante la comprobación.

Caracterizada funda-

mentalmente por la es-

tructura.



Categoría 1) Resumen del requerimiento Comportamiento del siste-ma 2)

Principios para alcanzar la seguridad


de la categoría B y el uso de prin-

cipios de seguridad probados. Las

piezas relacionadas con la seguridad

deben haber sido conformadas del

modo siguiente:

- Un fallo aislado no debe provocar

la merma de la función de segu-

ridad en ninguna pieza.

- El fallo aislado es detectado en

cuanto se puede ejecutar de for-

ma adecuada.

Si se produce el fallo aislado,

la función de seguridad se

mantiene íntegramente en

todo momento.

Se detectan algunos fallos,

aunque no todos.

Ante una acumulación de

fallos no detectados puede


seguridad.


de la categoría B y el uso de prin-

cipios de seguridad probados. Las

piezas relevantes para la seguridad

deben estar dispuestas en dos líneas.

Debe haber una supervisión auto-

mática continua. Detección de fallos

completa.

Cuando se producen fallos,

la función de seguridad se

mantiene íntegramente en

todo momento.

Los fallos son detectados a

tiempo para evitar una mer-

ma de la función de seguri-

dad.

1) La categoría no se ha determinado para aplicarla en algún orden especificado o en disposición jerárqui-

ca en relación con los requerimientos técnicos de seguridad.

2) A partir de la evaluación de riesgos se obtiene si la merma parcial o total de la función(-es) de seguri-

dad es aceptable en base a los fallos producidos.

Tabla 5.1 Descripción del requerimiento para las categorías según EN 954-1

La norma EN 60204-1 trata, entre otras cuestiones, las acciones en caso de emergencia y define los conceptos de DESCONEXIÓN DE EMERGENCIA y PARADA DE EMERGENCIA (véase Tabla 5.2).

Acción Definición (EN 60204-1) Caso de peligro

DESCONE-

XIÓN DE

EMERGENCIA

Seguridad eléctrica en caso de emergencia por

desconexión de la energía eléctrica en toda la

instalación o en una parte de ella.

La DESCONEXIÓN DE EMERGENCIA debe apli-

carse cuando haya riesgo de electrocución o

cualquier otro riesgo de origen eléctrico.

PARADA DE

EMERGENCIA

Seguridad funcional en caso de emergencia

por parada de una máquina o piezas en mo-

vimiento.

La PARADA DE EMERGENCIA está prevista

para detener un proceso o un movimiento,

siempre que estos impliquen una amenaza de

algún tipo.

Tabla 5.2 DESCONEXIÓN DE EMERGENCIA y PARADA DE EMERGENCIA según EN 60204-1

Con la función “Parada segura” no se produce un aislamiento galvánico. Por tanto, esta no ofrece ninguna función de protección en caso de electrocución. Por ello, no se puede ejecutar en el sentido normativo ningún dispositivo de DESCONEXIÓN DE EMERGENCIA con la “Parada



segura”, pues para ello hay que desconectar la instalación completa a través del dispositivo

de desconexión de la red (interruptor principal o contactor de alimentación).

Para efectuar la parada, la norma EN 60204-1 describe tres categorías de parada, las cuales pueden aplicarse dependiendo del análisis de riesgos (véase Tabla 5.3).

Categoría de parada

Tipo Acción

0 Parada no controlada por desconexión

inmediata de la energía.

DESCONEXIÓN o PARADA DE EMERGENCIA

1 Parada controlada y desconexión de la

energía, cuando se ha producido la para-

da.

PARADA DE EMERGENCIA

2 Parada controlada sin desconexión de la

energía durante la parada.

no apta para la DESCONEXIÓN o PARADA DE

EMERGENCIA

Tabla 5.3 Categorías de parada

5.2 Función integrada “Parada segura”

Advertencia

La función “Parada segura” no protege frente a descargas eléc-tricas (electrocución), sino exclusivamente frente a movimientos giratorios peligrosos.

5.2.1 Generalidades y descripción de la “Parada segura”

Durante la “Parada segura” se interrumpe la alimentación de energía del accionamiento de

forma segura. El accionamiento no puede generar ningún par de giro ni, por tanto, ningún movimiento giratorio peligroso. En caso de que haya cargas en suspenso hay que prever medidas adicionales para evitar un posible hundimiento (p. ej. frenos de retención mecáni-cos). En el estado de “Parada segura” no se puede producir ninguna supervisión de la posi-ción de parada.

Para realizar una “Parada segura” hay 3 medidas idóneas fundamentales:

Medidas - Contactor entre la red y el sistema de accionamientos (contactor de alimentación)

- Contactor entre la unidad de potencia y el motor de accionamien-to (contactor de motor)

- Bloqueo seguro de impulsos (bloqueo de los impulsos del semi-conductor de potencia, integrado en el CMMP-AS)

De la aplicación de la solución integrada (bloqueo seguro de impulsos) se obtienen varias ventajas:

Ventajas - menos componentes externos, como p. ej. contactores - menos complejidad de cableado y menos espacio requerido en el

armario de maniobra - y por consiguiente, menos costes



Otra ventaja es la disponibilidad de la instalación. Gracias a la solución integrada, el circuito

intermedio del servorregulador puede permanecer cargado. De este modo no se producen unos tiempos de espera significativos durante el rearranque de la instalación.

Figura 5.1 Diagrama de bloques de “Parada segura” según EN 954-1, categoría 3

Atención

Si no se precisa la función “Parada segura”, hay que puentear los pines 1 y 2 en [X3].

Para la “Parada segura” según EN 954-1, categoría 3, se requieren dos líneas, es decir, que

debe impedirse un rearranque de forma segura por medio de dos vías completamente sepa-radas entre sí. Estas dos vías que interrumpen la alimentación de energía al accionamiento con el bloqueo seguro de impulsos, se denominan rutas de desconexión:

1ª ruta de desco-

nexión:

Activación de etapa final a través de [X1] (bloqueo de señales PWM;

los excitadores de IGBT no se activan ya con patrones de impulsos).

2



2ª ruta de desco-

nexión:

Interrupción de la alimentación de los seis IGBT de etapas finales a

través de [X3] con ayuda de un relé (los excitadores de optoacopla-dores IGBT son desconectados de la alimentación con un relé, im-pidiendo de esta forma que las señales PWM lleguen a los IGBT).

Entre la activación del relé para la alimentación del excitador de la

etapa final y la supervisión de la alimentación del excitador se realiza una prueba de plausibilidad en µP. Esta sirve, tanto para la detección de fallos del bloqueo de impulsos, como para la supresión del mensa-je de error E 05-2 (“Subtensión de alimentación del excitador”) que aparece durante el funcionamiento normal.

Contacto de acuse

de recibo sin poten-

cial:

Además, la conmutación integrada para la “Parada segura” dispone

de un contacto de acuse de recibo sin potencial ([X3], pines 5 y 6) para

la disponibilidad de la alimentación del excitador. Este contacto se ha ejecutado como contacto normalmente cerrado. Este debe guiarse, p. ej., a la unidad de control de nivel superior. El PLC debe realizar una prueba de plausibilidad a intervalos regulares adecuados (p. ej. ciclo

del PLC o ante cada requerimiento de “Parada segura”) entre la acti-vación del relé para la alimentación del excitador y el contacto de acuse de recibo (contacto abierto = alimentación del excitador dispo-nible).

Si se produce un fallo durante la prueba de plausibilidad, hay que impedir otro funcionamiento desde una punto de vista técnico de control, p. ej. mediante la supresión de la habilitación del regulador o la desconexión del contactor de red.

5.2.2 Activación segura del freno de retención

Si se activa la “Parada segura”, se conmuta el freno de retención sin corriente por dos líneas (freno fijo); (véase el diagrama de bloques).

1ª línea: El freno de retención se controla con el DIN5 (habilitación del regu-

lador) durante el funcionamiento (véase el siguiente diagrama de temporización). La 1ª ruta de desconexión de la “habilitación de la etapa final” actúa sobre el µP en el excitador del freno y conmuta el freno de retención sin corriente (freno fijo).

2ª línea: La 2ª ruta de desconexión de la “activación del relé de la alimentación del excitador” actúa directamente sobre un MOSFET que desactiva el freno de retención (freno fijo).

Atención

El usuario es responsable del dimensionamiento y de la función segura del freno de retención. El funcionamiento del freno debe garantizarse mediante una prueba de frenado apropiada.



5.2.3 Funcionamiento/temporización

El siguiente diagrama de temporización ilustra el funcionamiento de la “Parada segura” en

relación con la habilitación del regulador y del freno de retención:

Figura 5.2 Temporización de “Parada segura” según EN 954-1, categoría 3



Descripción del diagrama de temporización:

Este diagrama de temporización se ha elaborado en el ejemplo de la regulación del número

de revoluciones, teniendo en cuenta la habilitación del regulador DIN 5 en [X1]. Para apli-caciones con buses de campo, la habilitación de reguladores se controla adicionalmente a través del bus de campo correspondiente. Dependiendo de la aplicación, también se puede parametrizar el modo de funcionamiento por medio del software de parametrización.

Importante:

El estado de “Parada segura” se ha destacado en GRIS con respec-to al funcionamiento operativo.

Estado de salida: - La alimentación de 24 V está conectada y el circuito intermedio

está cargado.

- El servorregulador se encuentra en “Parada segura”. Este estado

se visualiza con una “H” intermitente en el visualizador de 7 segmentos.

Para conmutar de nuevo al estado activo la etapa final del servorregulador y con ello accionar el motor conectado, hay que seguir los siguientes pasos:

1. La activación del relé para la conmutación de la tensión de alimentación de los excita-

dores de etapas finales (2ª ruta de desconexión) se realiza hasta el momento t1 a través de [X3] con 24 V entre los pines 2 y 3.

2. Se carga la alimentación del excitador.

3. El contacto de acuse de recibo sin potencial ([X3], pines 5 y 6) para la prueba de plausibi-lidad entre la activación del relé para la alimentación del excitador se abre al cabo de un máx. de 20 ms tras t1 (t2-t1) y se desconecta la alimentación del excitador.

4. Aprox. 10 ms después de la apertura del contacto de acuse de recibo, se apaga la “H” en

el visualizador en el momento t3.

5. El momento de habilitación de la etapa final ([X1], DIN4) se puede seleccionar libremente

(t4-t1) en gran medida. La habilitación puede realizarse al mismo tiempo que la activación del relé del excitador, aunque deben transcurrir aprox. 10 µs (t5-t4) delante del flanco as-cendente de la habilitación del regulador ([X1], DIN5), dependiendo de la aplicación.

6. Con el flanco ascendente de habilitación del regulador al momento t5 se provoca la libe-ración del freno de retención del motor (si lo hay), produciéndose la habilitación interna

de la etapa final. La liberación del freno sólo es posible si se da la activación del relé para la conmutación de la alimentación del excitador, pues con ello se activa un MOSFET que se encuentra en el circuito de corriente del freno de retención. Mediante el software de parametrización se puede ajustar un tiempo de retardo del inicio del desplazamiento (t6-t5) que provoca que el accionamiento sea regulado durante el tiempo especificado en el número de revoluciones “0” y que sólo se inicie con el número de revoluciones ajustado una vez transcurrido dicho tiempo hasta el momento t6. Este tiempo de retardo del inicio del desplazamiento se ajuste de forma que el freno de retención existente se libere de forma segura antes de que se inicie el movimiento de giro. Para motores sin freno de re-tención, este tiempo se puede poner a 0.



7. En el momento t7 el accionamiento ha alcanzado el número de revoluciones ajustado.

Los ajustes de rampa necesarios se pueden parametrizar por medio del software de pa-rametrización FCT.

Los siguientes pasos muestran cómo se puede conducir un accionamiento que esté girando al estado “Parada segura”:

1. Antes de que se active la “Parada segura” (es decir, el relé para la alimentación del exci-

tador “OFF” y la habilitación de la etapa final “OFF” y ambas rutas de desconexión blo-quean las señales PWM), el accionamiento debería pararse mediante la supresión de la habilitación del regulador. La rampa de frenado (t9-t8) se puede ajustar por medio del software de parametrización en función de la aplicación (“Deceleración de parada de emergencia”).

Advertencia

PELIGRO

Una activación de la “Parada segura” en el funcionamiento provoca la marcha libre del accionamiento. En accionamientos con freno de retención, este último se opone al movimiento. Por ello es im-prescindible observar que el freno del motor puede detener el mo-vimiento del accionamiento.

2. Tras alcanzarse el número de revoluciones 0, el accionamiento aún es regulado para un

tiempo de retardo residual parametrizable (t10-t9) con este valor nominal. En el caso de este tiempo ajustable se trata del retardo con el que el freno de retención del motor se opone al movimiento. Este tiempo depende del correspondiente freno de retención y puede ser parametrizado por el usuario. En aplicaciones sin freno de retención, este

tiempo se puede poner a 0.

3. Una vez transcurrido dicho tiempo, se suprime la habilitación interna de la etapa final del

µP (t10).

El freno de retención se opone al movimiento en cualquier caso, cuando el “tiempo de la rampa de frenado + tiempo de retardo re-sidual ajustado” ha transcurrido, incluso cuando el accionamiento no se haya podido detener hasta entonces.

4. A partir del momento t10, se puede activar la “Parada segura” (activación del relé de

alimentación del excitador y desconexión simultánea de la habilitación de la etapa fi-

nal). El tiempo (t11-t10) depende de la aplicación y puede ser definido por el usuario.

5. Al suprimirse la señal de activación del relé para la desconexión de la alimentación del

excitador (t11), se produce la descarga de los condensadores en este ramal de tensión. Aprox. 80 ms (t12-t11) tras la supresión de la señal de activación del relé para la desco-nexión de la alimentación del excitador, se cierra el contacto de acuse de recibo ([X3], pines 5 y 6).

6. En el momento t13 se produce la indicación de “H” para visualizar la “Parada segura” en el visualizador de 7 segmentos del servorregulador. Esto sucede por lo menos 30 ms tras el cierre del contacto de acuse de recibo sin potencial (t13-t12).



5.2.4 Ejemplos de aplicaciones

Conmutación de parada de emergencia

Figura 5.3 Conmutación de parada de emergencia según EN 954-1, categoría 3, y categoría de parada 0 según EN 60204-1

Funcionamiento:

El requerimiento de PARADA DE EMERGENCIA bloquea la habilitación de la etapa final y la activación del relé para la alimentación del excitador de la etapa final de IGBT mediante el dispositivo de conmutación de la PARADA DE EMERGENCIA. El accionamiento queda en mar-cha libre y simultáneamente el freno de retención se activa, en caso de haberlo.



El accionamiento se encuentra entonces en el estado de “Parada segura”.

El dispositivo de conmutación de PARADA DE EMERGENCIA se permite para la categoría de seguridad 3, según la norma EN 954-1.

Una unidad de control de nivel superior supervisa las señales del “Requerimiento de PARADA

DE EMERGENCIA” y el “Acuse de recibo de la alimentación del excitador” y comprueba su plausibilidad. En caso de fallos el contactor de red se desconecta.

La tensión del circuito intermedio se mantiene y está disponible inmediatamente para el ac-

cionamiento tras la desactivación del dispositivo de conmutación de la PARADA DE EMERGENCIA y tras la aprobación de la habilitación del regulador.

La conexión del motor y el freno de retención opcional no se ha representado en este caso, pudiendo consultarse en el capítulo 7 Instalación eléctrica.

Advertencia

PELIGRO

El freno del motor debe dimensionarse de forma que pueda dete-ner el movimiento del accionamiento.



Supervisión de la puerta de protección

Figura 5.4 Supervisión de la puerta de protección según EN 954-1, categoría 3, y categoría de parada 1 según EN 60204-1

Funcionamiento:

El requerimiento de parada del accionamiento pone la habilitación del regulador en Low.



El accionamiento se desplaza a la rampa de frenado preajustada (parametrizable mediante la

herramienta Festo Configuration Tool™) en el valor de revoluciones 0. Una vez concluido el tiempo de la rampa (incl. el tiempo de retardo residual del freno de retención, si es que lo hay) se anulan la activación del relé de la alimentación del excitador y la habilitación de la etapa final de la unidad de control de nivel superior.

La unidad de control de nivel superior supervisa las señales de “Puerta de protección abier-ta”, “Salida de la alimentación del excitador de la etapa final” y “Acuse de recibo de la ali-mentación del excitador” y comprueba su plausibilidad. En caso de fallos el contactor de red se desconecta.

Al abrir la puerta de protección, también se interrumpen la habilitación de la etapa final y la

activación del relé de alimentación del excitador. El accionamiento se encuentra en el estado de “Parada segura” con la protección antes del rearranque.

El dispositivo de conmutación de la puerta de protección se permite para la categoría de se-

guridad 3, según la norma EN 954-1.

La tensión del circuito intermedio se mantiene y está disponible inmediatamente para el ac-cionamiento tras el cierre de la puerta de protección.

Si la puerta de protección se abre sin el requerimiento de parada, el accionamiento queda en

marcha libre según la norma EN 60204-1, categoría de parada 0, y simultáneamente se activa el freno de retención del motor, en caso de haberlo. El accionamiento se encuentra entonces en el estado de “Parada segura” con la protección antes del rearranque.

Además, cabe la posibilidad de usar un interruptor de posición de puerta que mantiene ce-

rrada la puerta de protección, hasta que el accionamiento se para o hasta que la señal “Acu-se de recibo de la alimentación del excitador” indica un estado seguro y la comprobación de

plausibilidad concluye satisfactoriamente. La “Parada segura” de protección frente al re-arranque no se alcanza, sin embargo, hasta la apertura de la puerta de protección (no repre-sentado).

Otra aplicación posible es el uso de un dispositivo de conmutación de la puerta de protección

con contactos retardados. La apertura de la puerta de protección tiene un efecto directo so-bre la habilitación de los reguladores, cuyo flanco descendente causa una parada controlada en una rampa de frenado preajustada. Las señales de “habilitación de la etapa final” y de “alimentación del excitador de la etapa final” son desactivadas con retardo por medio de un componente de seguridad. El tiempo de retardo residual debe ser compensado por el tiempo de la rampa de frenado (no representado).

Advertencia

PELIGRO

El freno del motor debe dimensionarse de forma que pueda dete-ner el movimiento del accionamiento.

6. Instalación mecánica



6.1 Nota importante

Importante:

Usar el servorregulador de posicionamiento CMMP-AS únicamen-te como aparato para ser montado en el armario de maniobra.

Posición de montaje vertical con los vertical cables de alimen-tación [X9] hacia arriba.

Montar en la placa del armario de maniobra con ayuda de la oreja de fijación.

Espacios libres para el montaje:

Para que el aparato disponga de la ventilación suficiente, debe dejarse encima y debajo del aparato una distancia de 100 mm en cada lado con respecto a otros módulos.

Los servorreguladores de posicionamiento de la gama CMMP-AS están diseñados de forma que, si se utilizan conforme a su uso previsto y se instalan debidamente, se pueden conectar alinea-dos directamente en una pared de montaje disipadora del calor. Se debe tener en cuenta que un calentamiento excesivo provocar-ía un envejecimiento prematuro y/o daños en el aparato. En caso de sobrecarga térmica elevada de los servorreguladores de posi-cionamiento CMMP-AS, se recomienda una distancia de separa-

ción en la fijación superior a 71 mm.

- A mayor sobrecarga térmica, mayor distancia de separación.



Figura 6.1 Espacio libre de montaje para servorreguladores de posicionamiento CMMP-AS



6.2 Vista del aparato 1 Pulsador de Reset

2 LED de bus

3 [X3]: Toma de mando para el relé de

alimentación del excitador (parada segura)

4 Huecos de unidades enchufables

Ext 1 y Ext 2 para los módulos de bus de campo

5 [X4]: Conexión para el interface

CANopen

6 [X5]: Conexión para el interface

serial RS232

7 Indicación del estado

8 LED Ready

9 Conexión toma a tierra (PE)

Figura 6.2 Servorregulador de posicionamiento CMMP-AS: vista frontal

1

3

8

2

7

4

6

3

3

5

9



1 [X9]: Alimentación

2 [X11): Salida de transmisor

incremental

3 [X10]: Entrada de transmi-

sor incremental

4 [X1]: Comunicación de E/S

Figura 6.3 Servorregulador de posicionamiento CMMP-AS: vista superior

2

3

4

1



1 Conexión PE para el apantalla-

miento exterior del cable del mo-tor: borne de conexión elástica

2 [X6]: Conexión del motor

3 [X2A] : Conexión del Resolver

4 [X2B]: Conexión del codificador

Figura 6.4 Servorregulador de posicionamiento CMMP-AS: vista inferior

3

4

1

2



6.3 Montaje El servorregulador de posicionamiento CMMP-AS posee tanto en la parte superior como en la

inferior unas orejas de sujeción. Con ellas se fija en posición vertical el servorregulador de posicionamiento en la placa de montaje del armario de maniobra. Las orejas de sujeción for-man parte del disipador de calor, por lo que se dispone del mejor paso de calor a la placa del armario de maniobra posible.

Para sujetar el servorregulador de posicionamiento utilice torni-llos del tamaño M4.

Figura 6.5 Servorregulador de posicionamiento CMMP-AS: Placa de montaje

7. Instalación eléctrica



7.1 Asignación de conectores enchufables

La conexión del servorregulador de posicionamiento CMMP-AS a la tensión de alimentación, al motor, a la resistencia de frenado y al freno de retención se realiza según Figura 7.1.

Figura 7.1 Conexión a la tensión de alimentación y al motor



Para el funcionamiento del servorregulador de posicionamiento CMMP-AS, en primer lugar se

necesita una fuente de alimentación de 24 V para la alimentación de la electrónica, la cual se conecta a los bornes +24V y GND24V.

La conexión de la alimentación para la etapa final de potencia se realiza opcionalmente en los bornes L y N para la alimentación de CA o en los bornes ZK+ y ZK- para la alimentación de CC.

El motor se conecta con los bornes U, V y W. En los bornes +Mtdig y –Mtdig se conecta el

termostato automático del motor (PTC o contacto normalmente cerrado), cuando este es guiado en un cable con las fases del motor. Si se usa un sensor térmico analógico (p. ej. KTY81) en el motor, la conexión se realiza por medio del cable del transmisor a [X2A] o a [X2B].



La conexión del encoder por medio de la clavija D-SUB a [X2A] / [X2B] se ha representado de

forma esquemática, grosso modo, en

Figura 7.1.

El servorregulador de posicionamiento CMMP-AS debe conectarse con su conexión PE a la

tierra de servicio.

Primero se debe cablear por completo el servorregulador de posicionamiento CMMP-AS. Entonces se pueden conectar las tensiones de funcionamiento para el circuito intermedio y la alimentación de la electrónica. En caso de invertirse la polaridad de las conexiones de la ten-



sión de funcionamiento, de una tensión de funcionamiento demasiado alta o de haberse

intercambiado las conexiones de la tensión de funcionamiento y del motor, el servorregu-lador de posicionamiento CMMP-AS puede sufrir daños.

7.2 Sistema completo del CMMP-AS En la figura 7.2 se ha representado el sistema completo de un servorregulador de posiciona-

miento CMMP-AS. Para el funcionamiento del servorregulador de posicionamiento son preci-sos los componentes siguientes:

Componentes - Interruptor general de red

- Fusible automático

- Interruptor de protección FI (RCD) universal de 300 mA

- Alimentación de tensión 24 V de CC

- Servorregulador de posicionamiento CMMP-AS

- Motor con cable del motor y del codificador

Para la parametrización se necesita un PC con cable de conexión serie.



1 Interruptor general

2 Fusible automático

3 Alimentación de

tensión de 24 V de CC

4 Resistencia de fre-

nado externa (opcional)

5 PC

6 Motor EMMS-AS

con codificador

7 CMMP-AS

Figura 7.2 Estructura completa del CMMP-AS con motor y PC

1

2

6

7

3

4

5



7.3 Conexión: Fuente de alimentación [X9] La fuente de alimentación de red será monofásica. Como alternativa a la alimentación de CA o

con el fin del acoplamiento del circuito intermedio, es posible una alimentación directa de CC para el circuito intermedio.

El servorregulador de posicionamiento CMMP-AS también recibe su alimentación de corriente

de 24 V de CC para la electrónica de control a través del conector enchufable [X9].

7.3.1 Ejecución en el aparato [X9]

- PHOENIX Mini-Combicon MC 1,5/9-G-5,08-BK

7.3.2 Contraclavija [X9]

- PHOENIX Mini-Combicon MC 1,5/9-ST-5,08-BK

- Codificación en PIN9 (GND24V)

7.3.3 Asignación de clavijas [X9]

Pin nº

Denominación Valor Especificación

1 L 100 ... 230 V CA ±10%

50...60Hz

Fase de red

2 N Conductor neutro de red

3 ZK+ < 440 V CC Pos. de tensión de circuito intermedio

4 ZK- GND_ZK Neg. de tensión de circuito intermedio

5 BR-INT < 460 V CC Conexión de la resistencia de frenado interna

(puente a BR-CH si se usa la resistencia interna)

6 BR-CH < 460 V CC Conexión de interruptor chopper de freno para resis-

tencia de frenado interna frente a BR-INT y resistencia

de frenado externa frente a ZK+

7 PE PE Conductor de protección a tierra de red de alimenta-

ción

8 +24V +24 V [+6% -10%] / 2,5 A Alimentación de 24 V para parte de mando + freno de

retención + EA

9 GND24V GND24 Potencial de referencia de alimentación de 0 V

Tabla 7.1 Asignación de clavijas [X9].

Si no se emplea ninguna resistencia de frenado externa, hay que conectar un puente entre PIN5 y PIN6 para que la descarga rápida del circuito intermedio esté operativa.

El CMMP-AS posee una resistencia de frenado interna. Para potencias de frenado mayores se puede conectar una resistencia de frenado externa en el conector enchufable [X9].



7.3.4 Cálculo de la resistencia de frenado necesaria

El software para el cálculo de la resistencia de frenado está disponible en

Festo Download Area Download Software

Start search Positioning Drives

Versión 1.3.1

Instale este software en el disco duro de su PC pulsando el botón Install.

7.4 Conexión: Motor [X6]


- PHOENIX Mini-Combicon MC 1,5/9-G-5,08-BK


- PHOENIX Mini-Combicon MC 1,5/9-ST-5,08-BK

- Codificación en PIN1 (BR-)


Pin nº Denominación Valor Especificación

1 BR - 0V en freno Freno de retención (motor), nivel de señal

en función del estado de conmutación,

interruptor High-Side / Low-Side 2 BR + 24 V en freno

Máx. 1 A

3 PE PE Apantallado del cable para el freno de re-

tención y el sensor de temperatura (no

ocupado con cables de Festo)

4 -Mtdig GND Sensor de temperatura del motor, contacto

cerrado en reposo, contacto abierto en

reposo, PTC, KTY... 5 +Mtdig +3,3 V / 5 mA

6 PE PE Conductor de protección a tierra del motor

7 W 0...270 Vef

0...2,5 Aef (CMMP-AS-C2-3A)

0...5 Aef (CMMP-AS-C5-3A)

0...1000Hz

Conexión de las tres fases del motor

8 V

9 U

Tabla 7.2 Asignación de clavijas [X6]

El apantallado del cable del motor debe estar embornado además en el borne de puesta a tierra del cuerpo del regulador (borne de conexión elástica PE).



A través de los bornes ZK+ y ZK- se pueden conectar los circuitos intermedios de varios servo-

rreguladores de posicionamiento CMMP-AS. El acoplamiento de los circuitos intermedios es interesante en aplicaciones en las que hay implicadas unas elevadas energías de frenado o en las que en caso de fallo de la fuente de alimentación aún deben ejecutarse movimientos (véase A3).

A los bornes BR+ y BR- se puede conectar un freno de retención del motor. El freno de esta-cionamiento es alimentado por la alimentación de corriente del servorregulador de posi-cionamiento. Hay que observar la corriente de salida máxima facilitada por el servorregulador de posicionamiento CMMP-AS. En caso necesario hay que conmutar un relé entre el aparato y el freno de estacionamiento, tal como se representa en la figura 7.4.

Para soltar el freno de retención, hay que asegurar que se mantie-nen las tolerancias de tensión en los bornes de conexión del freno de retención.

Observar para ello las indicaciones de la tabla A8.

Figura 7.3 Conexión de un freno de estacionamiento con elevado consumo de corriente (> 1 A) del aparato



Al conmutar corrientes continuas inductivas a través del relé se ge-neran fuertes corrientes con formación de chispas. Para el despara-sitaje recomendamos el uso de unidades para eliminación de pertur-baciones integradas, p. ej. de la casa Evox RIFA, denominación: PMR205AC6470M022 (elemento RC con 22 Ω en serie, con 0,47 F).

7.5 Conexión: Comunicación de E/S [X1] Figura 7.4 muestra la función general de las entradas y salidas digitales y analógicas. En el

lado derecho se ha representado el servorregulador de posicionamiento CMMP-AS, y a la iz-quierda la conexión del sistema de mando. También se puede ver la ejecución del cable.

En el servorregulador de posicionamiento CMMP-AS se distinguen dos rangos de potencial:

Entradas y salidas

analógicas:

Todas las entradas y salidas analógicas se refieren al AGND. El AGND

está conectado internamente con el GND, y el potencial de referencia para la parte de mando con el C y los convertidores de AD del servo-

rregulador de posicionamiento. Este rango de potencial está aislado galvánicamente del rango de 24 V y del circuito intermedio.

Entradas y salidas

de 24 V:

Estas señales se refieren a la tensión de alimentación de 24 V del

servorregulador de posicionamiento CMMP-AS suministrada a través de [X9] y separada del potencial de referencia de la parte de mando por optoacopladores.

El servorregulador de posicionamiento CMMP-AS dispone de una entrada analógica dife-

rencia (AIN0) y dos entradas analógicas de un solo extremo, dimensionadas para las ten-siones de entrada en el rango de 10 V. Las entradas AIN0 y #AIN0 son guiadas al sistema de

mando a través de cables trenzados (ejecución tipo Twisted-pair). Si el sistema de mando posee salidas de un solo extremo, la salida se conecta con AIN0 y #AIN0 se dispone en el

potencial de referencia del sistema de mando. Si el sistema de mando dispone de salidas diferenciales, entonces estas deben conmutarse 1:1 en las entradas diferenciales del servo-rregulador de posicionamiento CMMP-AS.

El potencial de referencia AGND se conecta al potencial de referencia del sistema de mando. Esto es necesario para que la entrada diferencial del servorregulador de posicionamiento

CMMP-AS no pueda verse sobreexcitado por unas elevadas “interferencias en modo común”.

Hay disponibles dos salidas analógicas de supervisión con tensiones de salida en el rango de

10 V y una salida para una tensión de referencia de +10 V. Estas salidas se pueden guiar a la

unidad de mando de nivel superior, debiendo transmitirse el potencial de referencia AGND. Si el sistema de mando dispone de entradas diferenciales, la entrada “+” de la unidad de man-do debe ser conectada a la salida del servorregulador de posicionamiento CMMP-AS y la entrada “-” del sistema de mando al AGND.

Si hay que usar las entradas analógicas AIN1 y AIN2 como IN12 y

DIN13, hay que establecer la conexión de masa entre AGND y GND24. Mediante dicha conexión se suprime el desacoplamiento óptico del DIN, por tanto de GND24, frente al GND interno.



Con ello, la protección de la electrónica frente a sobretensiones queda inoperante.

7.5.1 Ejecución en el aparato [X1] - Conector D-SUB, 25 contactos, casquillo

7.5.2 Contraclavija [X1] - Conector D-SUB, 25 contactos, clavija - Cuerpo para conector D-SUB de 25 contactos con tornillos de bloqueo



1 AGND 0V Apantallamiento para señales analógicas, AGND

14 AGND 0V Potencial de referencia para señales analógicas

2 AIN0 UON = 10 V

RI 30 kΩ

Entrada de valor nominal 0, diferencial,

tensión de entrada máxima 30 V 15 #AIN0

3 AIN1 UON = 10 V

RI 30 kΩ

Entradas de valor nominal 1 y 2, de un solo ex-

tremo, tensión de entrada máx. 30 V 16 AIN2

4 +VREF +10 V Salida de referencia para potenciómetro de valor

nominal

17 AMON0 10 V Salida analógica 0

5 AMON1 10 V Salida analógica 1

18 +24V 24 V / 100 mA Alimentación 24 V conducida

6 GND24 acces. GND Potencial de referencia para E/S digitales

19 DIN0 POS Bit0 Selección de destino de posicionamiento Bit0




21 DIN4 FG_E Habilitación de la etapa final

9 DIN5 FG_R Entrada de habilitación de regulador

22 DIN6 END0 Entrada de detector de final de carrera 0 (cerrado

n < 0)

10 DIN7 END1 Entrada de detector de final de carrera 1 (cerrado

n > 0)

23 DIN8 START Entrada de inicio de proceso de posicionamiento

11 DIN9 SAMP Entrada de alta velocidad

24 DOUT0 / LISTO 24 V / 100 mA Salida de disponibilidad para funcionar




12 DOUT1 24 V / 100 mA Salida libremente programable



Tabla 7.3 Distribución de conectores: Comunicación de E/S [X1]

7.5.4 Tipo y ejecución del cable [X1]

Figura 7.4 incluye una representación del cable [X1] entre el servorregulador de posiciona-

miento CMMP-AS y el sistema de mando. El cable representado incluye dos apantallados de cable.

El apantallado de cable externo se coloca sólo en PE.

En el servorregulador de posicionamiento CMMP-AS el cuerpo del conector enchufable D-SUB está conectado a PE. Si se emplea un cuerpo de conector D-SUB metálico, el apan-

tallado del cable se conecta de forma simple bajo el alivio de tracción.

Generalmente suele bastar con un guiado de cable sin apantallamiento para las señales de

24 V. En entornos con fuertes perturbaciones y con longitudes de cable mayores (l > 2m) entre el sistema de mando y el servorregulador de posicionamiento CMMP-AS, Festo recomienda el uso de cables de mando apantallados.

A pesar de la diferente ejecución de las entradas analógicas en el servorregulador de posi-

cionamiento CMMP-AS, no es recomendable un guiado sin apantallado de las señales de entrada, ya que pueden llegar elevadas amplitudes a los convertidores a través de los con-

tactores conmutados o incluso de las perturbaciones de la etapa final. Estas se acoplan a las señales analógicas, causan interferencias en modo común las cuales, como resultado, pue-den causar divergencias de los valores analógicos de medición.

En caso de una longitud del cable limitado (l < 2m, cableado en el armario de maniobra), es suficiente el apantallado externo PE en ambos lados para garantizar el funcionamiento libre de perturbaciones.

Para la mejor supresión de perturbaciones posible en las señales analógicas, hay que apan-

tallar conjuntamente por separado los hilos conductores de las señales analógicas. Este apantallado interior del cable se dispone únicamente en el servorregulador de posiciona-miento CMMP-AS en AGND (pines 1 o 14). Este se puede disponer en ambos lados para esta-blecer una conexión de los potenciales de referencia del sistema de mando y del servorregu-

lador de posicionamiento CMMP-AS. Los pines 1 y 14 están directamente conectados entre sí en el regulador.

7.5.5 Indicaciones de conexión [X1]

Las entradas digitales se han concebido para tensiones de mando de 24 V. Debido al elevado

nivel de señal, ya queda garantizada una gran resistencia a las interferencias de estas entra-das. El servorregulador de posicionamiento CMMP-AS facilita una tensión auxiliar de 24 V que puede cargarse como máximo con 100 mA. De este modo se pueden activar directamen-te las entradas por medio de interruptores. Por supuesto, también es posible la activación de un PLC por medio de salidas de 24 V.



Las salidas digitales se han ejecutado como el denominado “Interruptor High-Side”. Ello

quiere decir que los 24 V del servorregulador de posicionamiento CMMP-AS se puede conec-tar como activo en la salida. Las cargas tales como lámparas, relés, etc., son conmutados pues desde la salida hacia GND24. Las cuatro salidas DOUT0 a DOUT3 admiten una carga máxima de 100 mA por salida. Igualmente se pueden guiar las salidas directamente a las entradas de 24 V de un PLC.



Figura 7.4 Esquema de conexiones con la función principal de las entradas y salidas analógicas de cable [x1]

2



7.6 Conexión: Safe Standstill [X3] La descripción de la función de seguridad “Parada segura” (Safe Standstill) se encuentra en

el capítulo 5.2 Función integrada “Parada segura”


- PHOENIX Mini-Combicon MC 1,5/6-STF-3,81


- PHOENIX Mini-Combicon MC 1,5/ 6-GF-3,81



1 24V 24 V CC Alimentación de 24 V de CC conducida

(sin técnica de seguridad según categoría 3: puente entre pin 1 y 2)

2 RELÉ 0 V /

24 V CC

Activación y desactivación del relé para interrumpir la alimentación

del excitador

3 0V 0 V Potencial de referencia para el PLC

4 n.c. CMPP En -AS…-3A no ocupado

5 Contacto normal-

mente cerrado

Tensión

conmutac.

máx. 250 V

CA

Contacto de acuse de recibo sin potencial para alimentación del

excitador,

contacto normalmente cerrado 6 Contacto normal-

mente cerrado

Tabla 7.4 Asignación de clavijas [X3]

7.7 Conexión: Resolver [X2A]

7.7.1 Ejecución en el aparato [X2A]

- 1 conector D-SUB, 9 contactos, casquillo

7.7.2 Contraclavija [X2A]

- Conector D-SUB, 9 contactos, clavija

- Cuerpo para conector D-SUB de 9 contactos con tornillos de bloqueo

7.7.3 Asignación de clavijas [X2A]


1 S2 3,5 Vef /5-10 kHz

Ri > 5 k

Señal de pista SENO, diferencial

6 S4




2 S1 3,5 Vef /5-10 kHz

Ri > 5 k

Señal de pista COSENO, diferencial

7 S3

3 AGND 0V Apantallamiento para pares de señales (apantallado inter-

ior)

8 MT- GND Potencial de referencia de sensor de temperatura

4 R1 7 Vef /5-10 kHz

IA 150 mAef

Señal de portadora para Resolver

9 R2 GND

5 MT+ +3,3 V / Ri= 2k Sensor de temperatura del motor, contacto cerrado en

reposo, contacto abierto en reposo, PTC, KTY...

Tabla 7.5 Asignación de clavijas [X2A]

- El apantallamiento exterior debe estar siempre tendido en el regulador en PE (cuerpo del conector)

- Los apantallamientos internos siempre deben tenderse únicamente en el servorregu-

lador de posicionamiento CMMP-AS en el PIN3 de X2A.

7.8 Conexión: Codificador [X2B]

7.8.1 Ejecución en el aparato [X2B]

- Conector D-SUB, casquillo de 15 contactos, casquillo

7.8.2 Contraclavija [X2B]



1 MT+ +3,3 V / Ri=2 k Sensor de temperatura del motor, contacto cerrado en

reposo, contacto abierto en reposo, PTC, KTY... (no

ocupado con cable de Festo) *)

9 U_SENS+ 5 V ... 12 V /

RI 1 k

Cables del sensor para la alimentación del transmisor

2 U_SENS-

10 US 5 V/12 V/ 10%

Imáx. = 300 mA

Tensión de funcionamiento para transmisores incre-

mentales de alta resolución

3 GND 0V Potencial de referencia de alimentación del transmisor y

del sensor de temperatura del motor

11

4

12 DATA 5 VSS RI 120

Cable de datos bidireccional RS485 (diferencial)

5 #DATA




13 SCLK 5 VSS RI 120

Salida de sincronización RS485 (diferencial)

6 #SCLK

14 ¿Señal de pista COSENO?

7

15 Señal de pista SENO

8

*) El apantallamiento exterior del cable debe estar siempre tendido en el regulador en PE (cuerpo del conector).

Tabla 7.6 Distribución de conectores: Transmisor incremental con interface serial (p. ej. EnDat)

7.9 Conexión: Entrada de transmisor incremental [X10]


- Conector D-SUB, 9 contactos, casquillo





1 A/CLK 5 V / RI 120 Señal de transmisor incremental A /

señal de motor paso a paso CLK

polaridad pos. según RS422

6 A# / CLK# 5 V / RI 120 Señal de transmisor incremental A /

señal de motor paso a paso CLK

polaridad neg. según RS422

2 B/DIR 5 V / RI 120 Señal de transmisor incremental B /

señal de motor paso a paso DIR


7 B# / DIR# 5 V / RI 120 Señal de transmisor incremental B /

señal de motor paso a paso DIR


3 N 5 V / RI 120 Impulso de puesta a cero de transmisor incremen-

tal N


8 N# 5 V / RI 120 Impulso de puesta a cero de transmisor incremen-

tal N


4 GND - Referencia GND para el transmisor




9 GND - Apantallamiento para el cable de conexión

5 VCC +5 V 5% 100 mA Alimentación auxiliar, someter a carga máx. de

100 mA, pero a prueba de cortocircuitos

Tabla 7.7 Asignación de clavijas X10: Entrada de transmisor incremental

7.9.4 Tipo y ejecución del cable [X10]

Recomendamos el uso de cables de conexión del transmisor en los cuales la señal del trans-

misor incremental vaya trenzada por pares y los distintos pares estén apantallados.


A través de la entrada [X10] se pueden procesar tanto señales de transmisores incremenales,

como señales de direccionamiento de impulsos, tales como las que generan las tarjetas de control de los motores paso a paso.

El amplificador de entrada en la entrada de señales se ha dimensionado para el procesaiento de señales diferenciales según el estándar de interface RS422. El procesamiento de otras señales y niveles (p. ej. de 5 V de un solo extremo o de 24 VHTL de un PLC) es posible deter-minadas circunstancias. Contacte con su oficina de ventas para más información.

7.10 Conexión: Salida de transmisor incremental [X11]





- Cuerpo de conector D-SUB de 9 contactos con tornillos de bloqueo 4/40 UNC



1 A 5 V / RA 66 *) Señal de transmisor incremental A

6 A# 5 V / RA 66 *) Señal de transmisor incremental A#

2 B 5 V / RA 66 *) Señal de sensor incremental B

7 B# 5 V / RA 66 *) Señal de sensor incremental B#

3 N 5 V / RA 66 *) Impulso de puesta a cero de transmisor incremental N

8 N# 5 V / RA 66 *) Impulso de puesta a cero de transmisor incremen-

tal N#

4 GND - Referencia GND para el transmisor

9 GND - Apantallamiento para el cable de conexión




5 VCC +5 V 5% 100 mA Alimentación auxiliar, cargar con 100 mA como

máximo, pero a prueba de cortocircuitos

*) La indicación para RA designa la resistencia de salida diferencial

Tabla 7.8 Asignación de clavijas [X11]: Salida de transmisor incremental

El excitador de la salida de señal transmite señales diferenciales (5 V) según el estándar de interface RS422.

Un aparato puede activar hasta 32 reguladores más.

7.11 Conexión: Bus CAN [X4]

7.11.1 Ejecución en el aparato [X4] - Conector D-SUB, 9 contactos, clavija





1 - - no asignado

6 GND 0 V CAN-GND, unión galvánica con GND en el regulador

2 CANL *) Cable de señal CAN-Low

7 CANH *) Cable de señal CAN-High

3 GND 0 V Véase pin nº 6

8 - - no asignado

4 - - no asignado

9 - - no asignado

5 Apantallamiento PE Conexión para apantallado de cable

*) es necesaria una resistencia de terminación externa de 120 en ambos extremos del bus. Recomen-

damos el uso de resistencias de película metálica con 1% de tolerancia en el tamaño 0207, p. ej. de la

casa BCC, nº art.: 232215621201.

Tabla 7.9 Asignación de clavijas de bus CAN [X4]




Importante:

En el cableado de los reguladores a través del bus CAN es funda-mental que observe las siguientes informaciones e indicaciones para mantener un sistema estable sin perturbaciones. Si el cablea-do no es el apropiado, pueden surgir interferencias durante el fun-cionamiento en el bus CAN causantes de la desconexión de los re-guladores por razones de seguridad en caso de fallo.

El bus CAN ofrece una opción sencilla y sin interferencias para la interconexión de todos los

componentes de una instalación. La condición previa para ello es, no obstante, que se obser-ven todas las indicaciones siguientes para el cableado.

Figura 7.5 Ejemplo de cableado para bus CAN

1. Los diferentes nodos de la red se conectan entre sí en línea por principio, de forma que el cable CAN vaya de regulador a regulador (Figura 7.5 Ejemplo de cableado para bus CAN).

2. En cada uno de ambos extremos del cable del bus CAN debe haber exactamente una re-sistencia de terminación de 120 +/- 5%. Con frecuencia ya hay instalada un resistencia

de terminación de este tipo en las tarjetas CAN o en un PLC, lo cual debe ser tenido en cuenta convenientemente.

3. Para el cableado hay que usar un cable apantallado con exactamente dos pares de hilos

trenzados.

4. Un par de hilos trenzado se usa para la conexión entre CAN-H y CAN-L.

5. Los hilos del otro par se usan conjuntamente para CAN-GND.

6. El apantallamiento del cable se conduce en todos los nodos por las conexiones CAN-

Shield.

7. Puede solicitarse asesoramiento sobre el uso de conectores intercalados en el cableado del bus CAN. Si no obstante, este no fuera necesario, habrá que tener en cuenta que se usa un cuerpo metálico del conector para conectar el apantallamiento del cable.

8. Para mantener el acoplamiento de interferencias al mínimo posible, por principio se de-

berán adoptar las siguientes medidas:

- No tender los cables del motor en paralelo a los cables de señales.

- Los cables del motor deben cumplir las especificaciones de Festo.

- Los cables del motor deben estar correctamente apantallados y con-

tar con puesta a tierra.



9. Para más información sobre la estructura de un cableado de bus CAN libre de perturba-

ciones, consultar la especificación “Controller Area Network protocol specification”, ver-sión 2.0 de Robert Bosch GmbH, 1991.

7.12 Conexión: RS232/COM [X5]





- Cuerpo de conector D-SUB de 9 contactos con tornillos de bloqueo 4/40 UNC





1 - - no asignado

6 - - no asignado

2 RxD 10 V / RI > 2 k Cable de recepción, especificación RS232

7 - - no asignado

3 TxD 10 V / RA < 2 k Cable de emisión, especificación RS232

8 - - no asignado

4 +RS485 - reservado para funcionamiento opcional de RS485

9 -RS485 - reservado para funcionamiento opcional de RS485

5 GND 0 V Interfaces GND, con conexión galvánica con GND de

la parte digital

Tabla 7.10 Asignación de clavijas de interface RS232 [X5]



7.13 Indicaciones para una instalación segura y adecuada a la EMC

7.13.1 Explicaciones y conceptos

La compatibilidad electromagnética (en inglés electromagnetic compatibility, EMC, o elec-tromagnetic interference, EMI) abarca los requerimientos siguientes:

Resistencia a las interferencias

Una resistencia a interferencias suficiente de una instalación o equipo eléctricos contra las influencias perturbadoras eléctricas, magnéticas o electromagnéticas que procedan del exterior y que actúen sobre los

cables o sobre un espacio.

Emisión de interfe-

rencias

Una resistencia a interferencias pequeña suficiente de perturbaciones

eléctricas, magnéticas o electromagnéticas de una instalación o equi-po eléctricos que actúan sobre otros equipos del entorno por los ca-bles o el espacio.

7.13.2 Indicaciones de conexión

El apantallamiento del cable del motor se guía junto con el conductor interno PE del cable del motor por el punto de conexión central PE del CMMP-AS. La conexión PE de la red y los apan-tallamientos del Resolver y, en caso necesario, del cable del codificador, también se guían

por este punto estrellado. Este punto estrellado debe conectarse por medio de un cable de gran superficie conductora (banda de cobre) con la masa central del conjunto del armario de maniobra (cable corto a placa de montaje). El cable de motor de Festo ya incluye dicha banda de conexión en la pieza final.

Con mayores longitudes hay que observar las medidas de protección EMC.

Advertencia

Por razones de seguridad, es imprescindible conectar todos los conductores de protección a tierra PE antes de la puesta en mar-cha.

La conexión PE de la red es conducida al punto de conexión central de PE del CMMP-AS.

Observe que las conexiones a tierra entre los aparatos y la placa de montaje tengan la mayor superficie posible para que desvíen co-rrectamente las interferencias de alta frecuencia (HF).

7.13.3 Generalidades acerca de la EMC

La radiación perturbadora y la resistencia a interferencias de un servorregulador de acciona-

mientos siempre depende del diseño global del accionamiento, el cual está compuesto por los componentes siguientes:



Componentes - Alimentación

- Servorregulador de accionamientos

- Motor

- Electromecánica

- Modelo y tipo de cableado

- Control superpuesto

Para incrementar la resistencia a las interferencias y reducir la emisión de interferencias, el

servorregulador de posicionamiento CMMP-AS ya lleva incorporado un filtro de red y válvulas de motor, de forma que el servorregulador de posicionamiento CMMP-AS en la mayoría de aplicaciones puede funcionar sin ningún apantallamiento o filtro adicional.

Los servorreguladores de posicionamiento CMMP-AS han sido cer-tificados de acuerdo con la norma EN 61800-3 vigente en materia de accionamientos eléctricos.

En la mayoría de los casos no es necesaria ninguna medida de fil-trado externa (véase la tabla 7.11).

La declaración de conformidad sobre la directiva de EMC está dis-ponible en Festo.

7.13.4 Áreas EMC: primer y segundo entornos

Los servorreguladores de posicionamiento CMMP-AS satisfacen, siempre y cuando se mon-ten y tiendan todos los cables de conexión debidamente, las prescripciones de la norma per-

tinente EN 61800-3. Dicha norma ya no versa sobre las “clases de valor límite”, sino sobre los llamados entornos.

Importante:

El “primer” entorno comprende las redes de alimentación conec-tadas a los edificios residenciales, mientras que el segundo entor-no comprende las redes de alimentación conectadas exclusivamen-te en las industrias.

Para los servorreguladores de posicionamiento CMMP-AS se cumple sin medidas de filtrado externas:

Tipo EMC Área Mantenimiento de los requerimientos EMC


rencias

Segundo entorno (zonas industriales) Longitud de cable del motor hasta 25 m sin

filtro externo

Si se emplean cables más largos de 25 m

(hasta 50 m), hay que prever un filtro de red

adecuado.

Resistencia a las

interferencias

Segundo entorno (zonas industriales) Independiente de la longitud de cable del

motor

Tabla 7.11 Requerimientos EMC: primer y segundo entornos



7.13.5 Cableado adecuado según EMC

Para montar un sistema de accionamiento cumpliendo con los requisitos de la EMC, se debe

tener en cuenta lo siguiente (compárese también capítulo 7 Instalación eléctrica, página 65):

1. Con el objetivo de mantener al mínimo posible las corrientes de desviación y las pérdidas en el cable del motor, el servorregulador de posicionamiento CMMP-AS debe disponerse lo más cerca posible del motor (v. al respecto también el siguiente capítulo 7.13.6 Fun-cionamiento con cables de motor largos, página 87).

2. Los cables del motor y del transductor angular deben estar apantallados.

3. El apantallamiento del cable del motor se coloca en el cuerpo del servorregulador de po-

sicionamiento CMMP-AS (bornes de conexión del apantallamiento). Fundamentalmente el apantallado del cable también se coloca siempre en el servorregulador de posiciona-

miento pertinente con el fin de refluir las corrientes de desviación también en los regula-dores causantes.

4. La conexión PE de la red se conecta al punto de conexión PE de la conexión de alimenta-ción [X9].

5. El conductor interno PE del cable se conecta al punto de conexión PE de la conexión del

motor [X6].

6. Los cables de señal se deben separar de los cables de potencia lo máximo que se pueda.

No deben conducirse en paralelo. Si no se puede evitar un cruce de cables, éste se efec-tuará lo más vertical posible (es decir, en ángulo de 90º).

7. No se deben utilizar a cables de señal y mando sin apantallamiento. Si resultase impre-scindible, como mínimo deberían trenzarse.

8. Incluso los cables apantallados presentan obligatoriamente en sus dos extremos peque-

ñas piezas no apantalladas (si no se utilizan cajas de enchufe apantalladas).

Condiciones válidas

en términos gene-rales:

- Conectar los apantallamientos en los pines previstos para ello del

conector enchufable; longitud máxima 40 mm.

- Longitud de los hilos no apantallados 35 mm como máximo.

- Conectar el apantallamiento completo del regulador al borne PE en plano; longitud máxima de 40 mm.

- Conectar el apantallamiento global en el lado del motor, plano

sobre el cuerpo del conector o motor; longitud máxima 40 mm.

Advertencia

PELIGRO

Por razones de seguridad, es imprescindible conectar todos los conductores de protección a tierra PE antes de la puesta en mar-cha.

Es fundamental observar en la instalación las prescripciones de las normas EN 50178 y EN 60204-1 sobre puesta a tierra de pro-tección.



7.13.6 Funcionamiento con cables de motor largos

En aquellos casos que presenten cables de motor largos y/o en caso de elegir erróneamente

los cables de motor de una capacidad insuficiente, se puede producir una sobrecarga térmica de los filtros. Para evitar este tipo de problemas recomendamos, en aquellos casos en los cuales es necesario utilizar cables de motor largos, proceder urgentemente del siguiente modo:

- A partir de una longitud de cable de más de 25 m, sólo deberán colocarse cables con una capacitancia por unidad de longitud entre la fase del motor y el apantallamiento inferior a 200 pF/m, mejor si es inferior a 150 pF/m.

- Las directivas pueden observarse para cables de hasta 25 m. Si se usan cables de motor

más largos, hay que prever un filtro de red adecuado.

7.13.7 Protección ESD

Atención

En las clavijas de conectores D-SUB sin asignar hay riesgo de que se produzcan daños en el aparato o en otras partes de la instala-ción, como resultado de ESD (descarga electrostática).

En el diseño del servorregulador de posicionamiento CMMP-AS se ha dado especial impor-

tancia a una elevada resistencia a interferencias. Por esta razón se han ejecutado los distin-tos bloques funcionales con aislamiento galvánico. La transmisión de señales dentro del aparato se realiza a través de optoacopladores.

Se distinguen los distintos dominios separados:

Dominios separados: - Etapa de potencia con circuito intermedio y entrada de alimenta-

ción de red

- Electrónica de control con procesamiento de las señales analógi-cas

- Alimentación de 24 V y entradas y salidas digitales

8. Puesta en funcionamiento



8.1 Instrucciones generales de conexión

Como el tendido de los cables de conexión resulta decisivo por lo que respecta a la EMC, es imprescindible tener en cuenta el ca-pítulo 7.13.5 Cableado adecuado según EMC anterior (página 86).

Advertencia

PELIGRO

La no observancia del capítulo 2 Instrucciones de seguridad para los accionamientos y controles eléctricos (página 12) puede causar daños materiales, lesiones corporales, descargas eléctricas o, en caso extremo, causar la muerte.

8.2 Herramienta / material

Herramienta - Destornillador en cruz tamaño 1

- Cable de interface serie

- Cable del codificador

- Cable del motor

- Cable de alimentación de corriente

- Cable de habilitación de reguladores

8.3 Conexión del motor

Conexión del motor 1. Inserte el conector del cable del motor en el casquillo correspon-

diente y apriete.

2. Inserte el conector PHOENIX en el casquillo [X6] del aparato.

3. Emborne la conexión de apantallamiento de cable en el borne de

blindaje (no adecuado como alivio de tracción).

4. Inserte el conector del cable del transmisor en el casquillo de la

salida del transmisor en el motor y apriételo.

5. Inserte el conector D-SUB en el casquillo [X2A] del Resolver o [X2B] del codificador del aparato y apriete los tornillos de blo-queo.

6. Compruebe de nuevo todos los racores rápidos.



8.4 Conexión del servorregulador de posicionamiento CMMP-AS a la alimentación de corriente

Conexión del ser-vorregulador de posicionamiento

1. Asegúrese de que la alimentación de corriente esté desconec-tada.

2. Inserte el conector PHOENIX en el casquillo [X9] del aparato.

3. Conecte el cable PE de la red a la conexión PE (casquillo de toma

a tierra).

4. Conecte las conexiones 24 V a la unidad de alimentación apro-piada.

5. Establezca las conexiones de alimentación de la red.


8.5 Conexión del PC

Conexión del PC 1. Inserte el conector D-SUB del cable de interface serial en el cas-

quillo para la interface serial del PC y apriete los tornillos de blo-queo.

2. Inserte el conector D-SUB del cable de interface serial en el cas-

quillo [X5] RS232/COM del servorregulador de posicionamiento

CMMP-AS y apriete los tornillos de bloqueo.


8.6 Comprobación de disponibilidad para funcionar

Comprobación de disponibilidad para funcionar

1. Asegúrese de que el interruptor de activación del regulador esté desconectado.

2. Conecte la alimentación de todos los aparatos. El LED Ready de la

parte frontal del aparato debería lucir ahora.

Si el LED Ready no luce aún, hay algún fallo. Si el visualizador di-gital de siete segmentos (indicación del estado) indica una se-cuencia de números, se trata de un mensaje de error cuya causa debe subsanar. En este caso, siga leyendo el capítulo 9.2 Mensa-jesde error (página 94). Si en el aparato no se enciende ningún in-dicador, proceda de la siguiente forma:



No se enciende

ningún indicador

1. Desconecte la alimentación de corriente.

2. Espere 5 minutos para que pueda descargarse el circuito inter-

medio.

3. Compruebe todos los cables de conexión.

4. Compruebe la disponibilidad para funcionar de la alimentación de corriente de 24 V.

5. Conecte de nuevo la alimentación de corriente.

9. Funciones de servicio y mensajes de fallo



9.1 Funciones de protección y de servicio

9.1.1 Resumen

El servorregulador de posicionamiento CMMP-AS posee una amplio sistema de sensores

encargados de controlar el perfecto funcionamiento del núcleo del controlador, la etapa final de potencia, el motor y la comunicación con el entorno exterior. Todos los errores que se produzcan se guardan en la memoria interna de errores. La mayoría de errores provoca que el núcleo del controlador desconecte el servorregulador de posicionamiento y la etapa final de potencia. Entonces sólo se puede volver a conectar el servorregulador de posicionamiento

cuando se ha borrado la memoria de errores mediante el acuse de recibo y se ha eliminado el error (o éste ya no se produce más).

Un amplio sistema de sensores y funciones de supervisión aseguran la seguridad funcional:

- Medición de la temperatura del motor

- Medición de la temperatura de la unidad de potencia

- Detección de conexiones a tierra (PE)

- Detección de cortocircuitos entre dos fases del motor

- Detección de sobretensiones en el circuito intermedio

- Detección de de fallos en la alimentación interna

- Colapso de la tensión de alimentación

En caso de colapso de la tensión de alimentación de 24 V de CC, se tarda unos 20 ms para

que, por ejemplo, se puedan guardar los parámetros y se reduzca de forma precisa la poten-cia de la regulación.

9.1.2 Control de sobrecorriente y cortocircuitos

El control de sobrecorriente y cortocircuitos se activa en el momento en que se sobrepasa, en el circuito intermedio, la corriente doble máxima del regulador. Detecta cortocircuitos entre dos fases del motor, así como cortocircuitos en los bornes de salida del motor contra el po-tencial de referencia positivo y negativo del circuito intermedio y contra PE. Cuando el control de errores detecta sobrecorriente, se produce una desconexión inmediata de la etapa final de

potencia, con lo que se garantiza el anticortocircuitaje.

9.1.3 Control de sobretensión del circuito intermedio

El control de sobretensión del circuito intermedio se activa en cuanto la tensión del circuito intermedio supera el rango de tensión de funcionamiento. Con ello, la etapa final de potencia se desconecta.



9.1.4 Control de la temperatura para el disipador de calor

La temperatura del disipador de calor de la etapa final de potencia se mide con un sensor

lineal de temperatura. El límite de temperatura varía de un aparato a otro. Aproximadamente unos 5°C por debajo del valor límite se activa una advertencia de temperatura.

9.1.5 Control del motor

Para controlar el motor y el transmisor giratorio de impulsos conectado, el servorregulador

de posicionamiento CMMP-AS dispone de las siguientes funciones de protección:

Control del encoder: Si se produce un error en el encoder, se provoca una desconexión de la etapa final de potencia. En el Resolver se controla, p. ej., la señal de

pista. En transmisores incrementales se comprueban las señales de conmutación. Otros transmisores “inteligentes” disponen de otras detecciones de fallos.

Medición y control

de la temperatura del motor:

El servorregulador de posicionamiento CMMP-AS posee una entrada

digital y una analógica para detectar y controlar la temperatura del motor. Mediante la detección de señal analógica también se pueden usar sensores no lineales. Pueden elegirse como sensores térmicos.

En [X6]: Entrada digital para PTC, contactos normalmente cerrados y abiertos.

Si se emplea EMMS-AS + NEBM- (motor + cable de Festo), se usan el control digital del motor con contactos normalmente cerrados.

En [X2A] y [X2B]: Contactos normalmente cerrados y sensores analógicos de la serie

KTY. Otros sensores (NTC, PTC) requieren en caso necesario la corres-pondiente adaptación por software.

9.1.6 Control I²t

El servorregulador de posicionamiento CMMP-AS dispone de un control I²t para limitar la

potencia disipada media en la etapa final de potencia y en el motor. Como la potencia disipa-da que se da en la electrónica de potencia y en el motor, en el mejor de los casos, aumenta al cuadrado con la corriente que fluye, se toma como medida de potencia disipada el valor de corriente al cuadrado.

9.1.7 Control de potencia para el interruptor chopper de freno

El software de servicio incluye un control de potencia para la resistencia de frenado interna.

9.1.8 Control I²t para la etapa del PFC

El software de servicio incluye un control I²t para el PFC.

9.1.9 Estado de puesta a punto

A los servorreguladores de posicionamiento que se envíen a Festo para el servicio técnico, se

les proveerá de otro firmware y otros parámetros con el fin de poder comprobarlos.



Antes de volver a poner a punto el servorregulador de posicionamiento CMMP-AS en el em-

plazamiento del cliente, se debe volver a parametrizar. El software de parametrización con-sulta el estado de puesta a punto y solicita al usuario que parametrice el servorregulador de posicionamiento. Al mismo tiempo el aparato señala por medio de un indicador óptico “A” en el visualizador digital de siete segmentos que se encuentra en estado operacional pero to-davía no está parametrizado.

9.1.10 Contador de horas de servicio

Se ha implementado un contador de horas de servicio dimensionado para un mínimo de

200 000 horas de servicio. El contador de horas de servicio se visualiza a través del software de parametrización FCT.

9.2 Mensajes de modo operativo y de fallo

9.2.1 Indicación de modo operativo y de error

Se efectúa por medio del visualizador digital de siete segmentos. En la siguiente tabla se

explica el significado de los iconos mostrados:

Indicación Significado

Funcionamiento regulado por las revoluciones

En este modo operacional de se indican los segmentos externos “en rotación”. La

indicación depende de la posición real o de la velocidad actuales.

Estando la liberación del regulador activa, la barra central también está activa.

El servorregulador de posicionamiento CMMP-AS todavía se debe parametrizar.

(visualizador digital de siete segmentos = “A”)

Funcionamiento regulado por el momento de giro.

(visualizador digital = “I”)

P xxx Posicionamiento („xxx” corresponde al número de posición)

Las cifras se muestran una después de la otra.

PH x Recorrido de referencia “x” corresponde a la fase correspondiente del recorrido de

referencia:

0 : Fase de búsqueda

1 : Fase de marcha lenta

2 : Movimiento a la posición cero

Las cifras se muestran una después de la otra.

E xxy Mensaje de error con índice “xx” y subíndice “y”

-xxy- Mensaje de advertencia con índice principal “xx” y subíndice “y”. Una advertencia

se muestra como mínimo dos veces en el visualizador digital de siete segmentos.



Indicación Significado

Opción “Parada segura” activa para la gama de aparatos CMMP-AS.

(visualizador digital de siete segmentos = “H”, intermitente con una frecuencia de

2 Hz)

Tabla 9.1 Indicación de modo operativo y de error

9.2.2 Mensajesde error

Cuando se produce un error, el servorregulador de posicionamiento CMMP-AS indica cíclica-

mente un mensaje de error en el visualizador digital de siete segmentos del servorregulador de posicionamiento CMMP-AS. El mensaje de error se compone de una E (para Error), un índice principal y un subíndice como, p. ej.: E 0 1 0.

Las advertencias tienen el mismo número que un mensaje de error. Para diferenciarlas de estos, en las advertencias aparece un guión antes y después del número, p. ej. - 1 7 0 -.

Los mensajes de error con el índice principal 00 no señalan ningún error del tiempo de fun-

cionamiento, sino que contienen información. Normalmente no se requiere ninguna medida

por parte del usuario. Sólo aparecen en la memoria intermedia de fallos (buffer) y no se re-presentan en el visualizador digital de 7 segmentos.

Las siguientes tablas indican el significado y las medidas a tomar en los distintos mensajes

de error:

Mensaje de error Significado del mensaje de error Medidas

Índice principal

Índice princi-pal

Sub-índice

00 0 Fallo no válido Información: Se ha marcado un registro de error no

válido (corrupto) con este número de error en la memo-

ria intermedia de errores.

No se requiere ninguna medida

1 Error no válido descubierto y

corregido

Información: Se ha descubierto y corregido un registro

de error no válido (corrupto) en la memoria intermedia

de errores. En la información de depuración se en-

cuentra el número de error original.


2 Error borrado Información: Se ha realizado el acuse de recibo de erro-

res activos


4 Número de serie / tipo de apara-

to (cambio de módulo)

Información: Se ha insertado una memoria de errores

intercambiable (módulo de servicio) en otro aparato.


01 0 Stack overflow ¿Firmware erróneo?

Si es necesario, volver a cargar el firmware estándar.

Contactar con el soporte técnico.

02 0 Baja tensión en circuito interme-

dio

¿Ajuste de prioridad de error demasiado alto?

Comprobar tensión de circuito intermedio (medir)




Índice principal

Índice princi-pal

Sub-índice

03 0 Exceso de temperatura de motor analógico

¿Motor demasiado caliente? Comprobar parametriza-ción (regulador de corriente, valores límite de la corrien-te) ¿Sensor adecuado? ¿Sensor defectuoso? Si el error donde se produce también con el sensor puenteado: Aparato defectuoso.

1 Exceso de temperatura de motor digital

04 0 Exceso de temperatura de uni-dad de potencia

¿Indicación de temperatura plausible?

Comprobar condiciones de montaje, ¿rejillas de filtrado de ventiladores sucias? ¿Ventiladores defectuosos?

1 Exceso de temperatura de circui-to intermedio

05

0 Fallo de tensión interna 1 El error no lo puede subsanar por sí solo.

Enviar el servorregulador de posicionamiento a la ofici-na de ventas.

1 Fallo de tensión interna 2

2 Fallo de alimentación del excita-dor

3 Subtensión en E/S digitales Comprobar si hay cortocircuitos o carga especificada en salidas y contactar con el soporte técnico en caso nece-sario.

4 Sobrecorriente en E/S digitales

06 0 Cortocircuito en etapa final ¿Motor defectuoso? ¿Cortocircuito en el cable? ¿Etapa final defectuosa?

1 Cortocircuito de resistencia de frenado

Comprobar si hay cortocircuito en resistencia de frena-do externa. Comprobar salida de interruptor chopper de freno del servorregulador de posicionamiento.

07 0 Sobretensión en circuito inter-medio

Comprobar la conexión con la resistencia de frenado (interna/externa) ¿Sobrecarga en resistencia de frenado externa? Comprobar el dimensionamiento.

08 0 Error de transductor angular del

Resolver

Véase descripción 08-2 .. 08-8

1 Sentido de giro desigual de regis-tro de posición serial e incremen-tal

Pistas A y B permutadas, corregir conexión (comprobar).

2 Error de señales de pista Z0 de transmisor incremental

¿Transductor angular conectado? ¿Cable del transductor angular defectuoso? ¿Transductor angular defectuoso? Comprobar configuración de interface del transductor angular. Las señales del transmisor tienen interferencias: Com-probar las recomendaciones EMC en la instalación.

3 Error de señales de pista Z1 de transmisor incremental

4 Error de señales de pista digita-les de transmisor incremental

5 Error de señales de transmisor Hall de transmisor incremental

8 Error de transductor angular interno

9 Transductor angular no soporta-do en X2B





Índice principal

Índice princi-pal

Sub-índice

09 0 Conjunto de parámetros antiguo

de transductor angular (tipo

CMMP-AS)

Lea la documentación o contacte con el soporte técnico.

1 No se puede descodificar el con-

junto de parámetros del trans-

ductor angular

2 Versión desconocida de conjunto

de parámetros de transductor

angular

3 Estructura de datos defectuosa

de conjunto de parámetros de

transductor angular

7 EEPROM de transductor angular

con protección de escritura

9 Transductor angular EEPROM

demasiado pequeño

10 0 Exceso de revoluciones (protec-

ción de giro)

Comprobar parametrización del valor límite.

¿Ángulo de offset incorrecto?

11 0 Error durante inicio de recorrido

de referencia

Falta habilitación de regulador.

1 Fallo durante un recorrido de

referencia

El recorrido de referencia se ha interrumpido, p. ej.,

debido a la cancelación de la liberación del regulador.

2 Recorrido de referencia:

no hay impulso de puesta a cero

válido

Falta el impulso de puesta a cero requerido.


superación de límite de tiempo

Se alcanzó el tiempo máximo parametrizado para el

recorrido de desplazamiento, antes incluso de que fina-

lizara el recorrido de referencia.


detector de final de carrera inco-

rrecto o no válido

Detector de final de carrera correspondiente no conec-

tado.

¿Detector de final de carrera permutado?


I²t / error de seguimiento

Rampas de aceleración inadecuadamente parametriza-

das.

Tope alcanzado no válido, p. ej. por no haber ningún

interruptor de referencia conectado.



Final del trayecto de búsqueda

alcanzado

Ha concluido el trayecto máximo permitido del recorrido

de referencia sin que se haya alcanzado el punto de

referencia o el destino del recorrido de referencia.




Índice principal

Índice princi-pal

Sub-índice

12 0 CAN:

Número de nodo duplicado

Comprobar la configuración de participantes en el bus

CAN

1 CAN:

Fallo de comunicación, bus des-

conectado

La tarjeta CAN ha interrumpido la comunicación debido

a errores de comunicación (BUS OFF).

2 CAN: Error de comunicación CAN

al enviar

Al enviar mensajes las señales están perturbadas.

3 CAN: Error de comunicación CAN

al recibir

Al recibir mensajes las señales están perturbadas.

4 No se recibe ningún mensaje de

Node Guarding en el transcurso

del tiempo parametrizado

Compensación de tiempo de ciclo de frame remota con

la o fallo de unidad de mando.

¿Perturbación de señales?

9 CAN: Error de protocolo Contactar con el soporte técnico.

13 0 Timeout de bus CAN Comprobar la parametrización CAN.

14 0 Alimentación insuficiente para

identificación

La tensión del circuito intermedio disponible es insufi-

ciente para realizar la medición.

1 Identificación del regulador de

corriente:

Ciclo de medición insuficiente

La determinación automática de parámetros suministra

una constante de tiempo que se encuentra fuera del

rango de valores parametrizables. Hay que optimizar

manualmente los parámetros.

2 No se ha podido dar orden para

la habilitación de la etapa final

La orden de habilitación de la etapa final no se ha reali-

zado; comprobar la conexión de DIN4.

3 Etapa final desconectada prema-

turamente

La habilitación de la etapa final se ha desconectado

estando en marcha la identificación.

4 Identificación incompatible con el

tipo de transmisor ajustado

La identificación no se puede realizar con los ajustes

parametrizados del transductor angular.

Comprobar la configuración del transductor angular; en

caso necesario, contactar con el soporte técnico.

5 Imposibilidad de localizar el

impulso de puesta a cero

El impulso de puesta a cero no se ha podido localizar

tras ejecutarse el número máximo permitido de giros

eléctricos.

Comprobar la señal del impulso de puesta a cero.

6 Señales Hall no válidas La secuencia de impulsos o la segmentación de señales

Hall no es adecuada.

Comprobar la conexión; en caso necesario, contactar

con el soporte técnico.

7 No es posible la identificación Asegurarse de que hay una tensión suficiente del circui-

to intermedio.

¿Rotor bloqueado?




Índice principal

Índice princi-pal

Sub-índice

14 8 Número de pares de polos no válido

El número de pares de polos calculado se encuentra fuera del rango parametrizado. Comprobar la hoja de datos del motor; en caso necesario, contactar con el soporte técnico.

9 Identificación automática de parametrización

Fallo general

Se encontrará más información en los datos de errores adicionales. Contactar con el soporte técnico.

15 0 División por 0 Contactar con el soporte técnico.

1 Superación de rango

2 Flujo matemático insuficiente

16 0 Ejecución defectuosa del pro-grama


1 Interrupción ilegal

2 Error de inicialización

3 Estado inesperado

17 0 Se ha sobrepasado el valor límite error de seguimiento

Ampliar ventana de error. Aceleración ajustada demasiada alta.

1 Supervisión de diferencia entre transmisores

¿Transductor angular externo no conectado o defectuo-so? La desviación fluctúa, p. ej., por el juego de los engrana-jes; aumentar el umbral de desconexión en caso nece-sario.

21 0 Error 1 de medición de corriente U El error no lo puede subsanar por sí solo. Enviar el servorregulador de posicionamiento a la ofici-na de ventas.

1 Error 1 de medición de corriente V

2 Error 2 de medición de corriente U

3 Error 2 de medición de corriente V

22 0 PROFIBUS: Inicialización errónea

¿Módulo de tecnología defectuoso? Póngase en contacto con el soporte técnico.

1 PROFIBUS: reservado

2 Error de comunicación PROFIIBUS

Comprobar dirección slave introducida Comprobar conexión de bus Comprobar cableado

3 PROFIBUS: dirección de slave incorrecta

Comunicación ya iniciada con la dirección de slave 126. Selección de otra dirección de slave.

4 PROFIBUS: error en rango de valores

Error matemático en la conversión de las unidades físi-cas. Rango de valores de datos y de unidades físicas no acordes entre sí. Contactar con el soporte técnico

25 0 Tipo de dispositivo no válido El error no lo puede subsanar por sí solo. Enviar el servorregulador a la oficina de ventas. 1 Tipo de aparato no compatible

2 Revisión de hardware no compa-tible

Comprobar la versión de firmware; en caso necesario, requerir actualización al soporte técnico.

3 Funcionamiento limitado del aparato.

El aparato no está habilitado para las funciones desea-das, por lo que debe ser habilitado por Festo. Para ello hay que enviar el aparato.




Índice principal

Índice princi-pal

Sub-índice

26 0 Conjunto de parámetros del usua-

rio no disponibles

Cargar el conjunto de parámetros por defecto.

Si persiste el error, enviar el servorregulador de posicio-

namiento a la oficina de ventas.

1 Fallo en suma de prueba El error no lo puede subsanar por sí solo.

Contactar con el soporte técnico. 2 Flash: error de escritura

3 Flash: error de borrado

4 Flash: error de flash interna

5 Datos de calibración no disponi-

bles

6 Conjunto de datos de posición del

usuario no disponibles

Ajustar la posición y memorizar en el servorregulador de

posicionamiento.

7 Error en las tablas de datos (CAM) Cargar el conjunto de datos por defecto; en caso necesa-

rio, cargar de nuevo el conjunto de datos

Si persiste el error, contactar con el soporte técnico.

27 0 Umbral de aviso de error de se-

guimiento

Comprobar la parametrización del error de seguimiento.

¿Motor bloqueado?

28 0 Contador de horas de servicio no

disponible

Realizar acuse de recibo del error.

Si se produce de nuevo el error, contactar con el soporte

técnico. 1 Contador de horas de servicio:

error de escritura

2 Contador de horas de servicio

corregido

3 Contador de horas de servicio

convertido

30 0 Error interno de conversión Contactar con el soporte técnico.

31 0 Motor I²t ¿Motor bloqueado?

1 Servorregulador de posiciona-

miento I²t

Comprobar el dimensionado de la potencia del paquete

de accionamiento.

2 PCF I²t Comprobar el dimensionado de la potencia del acciona-

miento. ¿Seleccionar funcionamiento sin PFC?

3 Resistencia de frenado I²t Sobrecarga de resistencia de frenado.

¿Usar resistencia de frenado externa?




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Índice princi-pal

Sub-índice

32 0 Tiempo de carga de circuito in-

termedio superado


1 Subtensión de PFC activo

5 Sobrecarga de interruptor chop-

per de freno.

No se pudo descargar el circuito

intermedio.

6 Tiempo de descarga de circuito

intermedio superado

7 No hay alimentación de potencia

para habilitar el regulador

Tensión del circuito intermedio inexistente.

Transductor angular aún no dispuesto para funcionar.

8 Fallo de alimentación de potencia

durante habilitación de regulador

Interrupciones/fallo de red de alimentación de potencia

Comprobar la alimentación de potencia.

9 Fallo de fase Fallo de una o más fases.

Comprobar la alimentación de potencia.

33 0 Error de seguimiento de emula-

ción de Encoder


34 0 No hay sincronización a través del

bus de campo

¿Fallo de mensajes de sincronización del master?

1 Fallo de sincronización del bus de

campo

¿Fallo de mensajes de sincronización del master?

¿Intervalo de sincronización parametrizado demasiado

estrecho?

35 0 Protección de giro de motor lineal Perturbación de señales del transmisor. Comprobar las

recomendaciones EMC en la instalación.

5 Error en determinación de posi-

ción de conmutación

Se ha seleccionado un procedimiento inadecuado para

el motor. Contactar con el soporte técnico.

36 0 Se ha limitado el parámetro Comprobar el conjunto de parámetros del usuario

1 No se ha aceptado el parámetro

37 0 ... 9 Bus de campo SERCOS Leer el manual de SERCOS y contactar con el soporte

técnico.

38 0 ... 9 Bus de campo SERCOS Leer el manual de SERCOS y contactar con el soporte

técnico.




Índice principal

Índice princi-pal

Sub-índice

40 0 Se ha alcanzado el detector de

final de carrera por software ne-

gativo

El valor nominal de posición ha alcanzado o superado el

correspondiente detector de final de carrera por softwa-

re.

Comprobar datos de destino.

Comprobar margen de posicionado. 1 Se ha alcanzado el detector de

final de carrera por software posi-

tivo

2 Posición de destino tras el detec-

tor de final de carrera negativo

Se anuló el inicio de un posicionamiento ya que el desti-

no se encuentra tras el respectivo detector final de carre-

ra por software.

Comprobar los datos de destino.

Comprobar el margen de posicionado. 3 Posición de destino tras el detec-

tor de final de carrera positivo

42 0 Posicionamiento: Posicionamien-

to de conexión inexistente:

parada

El destino de posicionamiento no se puede alcanzar por

las opciones de posicionamiento o las condiciones gene-

rales.

Comprobar la parametrización de los registros de posi-

ción afectados. 1 Posicionamiento: cambio de sen-

tido de giro no permitido: Parada

2 Posicionamiento: cambio de sen-

tido de giro tras parada no permi-

tido

3 Inicio de posicionamiento recha-

zado.

No fue posible una conmutación del tipo de funciona-

miento por el conjunto de parámetros.

No se permite el sentido de giro calculado de acuerdo

con el modo ajustado para el eje cilíndrico. Comprobar el

modo seleccionado.

5 Eje cilíndrico. Sentido de giro no

permitido

43 0 Detector de final de carrera: valor

nominal negativo bloqueado

El accionamiento ha abandonado la zona de movimiento

prevista.

¿Defecto técnico en la instalación?

1 Detector de final de carrera: valor

nominal positivo bloqueado

2 Detector de final de carrera: posi-

cionamiento suprimido

45 0 No se puede desconectar la ali-

mentación del excitador


1 Alimentación del excitador no

activable

2 Se activó la alimentación del exci-

tador

47 0 Timeout (operación de ajuste) El número de revoluciones necesario para la operación

de ajuste no se alcanzó a tiempo. Comprobar el proce-

samiento del requerimiento en el sistema de mando.

50 0 CAN:

Demasiados PDOs sincronizados


60 0 Ethernet: específico del usuario

(1)





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Índice princi-pal

Sub-índice

61 0 Ethernet: específico del usuario

(2)


64 0…6 Bus de campo DeviceNet Contactar con el soporte técnico.

65 0…1 Bus de campo DeviceNet Contactar con el soporte técnico.

70 1 FHPP: Valor superior/inferior al

mínimo aceptable o división por

cero durante el cálculo de datos

cíclicos.

Compruebe los datos cíclicos y/o compruebe el grupo de

factores.

70 2 FHPP: El cálculo del grupo de

factores da como resultado unos

valores internos no válidos.

Compruebe el grupo de factores.

70 3 FHPP: No se permite el cambio del

modo de funcionamiento actual al

deseado.

Compruebe su aplicación. Puede pasar que no se permi-

ta cualquier tipo de cambio.

80 0 Desbordamiento de regulador de

corriente, IRQ


1 Desbordamiento de regulador del

número de revoluciones, IRQ

2 Desbordamiento de controlador

de posición, IRQ

3 Desbordamiento de interpolador,

IRQ

81 4 Desbordamiento de Low-Level,

IRQ


5 Desbordamiento de MDC de IRQ

82 0 Control secuencial Control secuencial interno: Se canceló el proceso.

Sólo como información - No se requieren medidas.

83 0 Módulo de tecnología no válido Posición de enchufe incorrecta / revisión de hardware

errónea. Comprobar el módulo de tecnología; contactar

con el soporte técnico en caso necesario.

1 Módulo de tecnología incompati-

ble

¿Cargar el firmware adecuado?

Contactar con el soporte técnico en caso necesario.

2 Módulo de tecnología: revisión de

hardware incompatible

¿Cargar el firmware adecuado?

Contactar con el soporte técnico en caso necesario.

3 Módulo de tecnología: error de

escritura


9. Funciones de servicio y mensajes de falloEspecificaciones técnicas



Índice principal

Índice princi-pal

Sub-índice

90 0 Componente de hardware no

disponible (SRAM)


1 Componente de hardware no

disponible (FLASH)

2 Error durante reinicio de FPGA

3 Error durante inicio de SD-ADUs

4 Error de sincronización de SD-

ADU tras inicio

5 SD-ADU no sincrónica

6 Error de trigger

9 Firmware de DEBUG (depuración)

cargado

91 0 Error interno de inicialización Contactar con el soporte técnico.

Tabla 9.2 Mensajes de error

9.2.3 Reconocimiento de fallos

Tras subsanarse la causa del error se puede realizar el acuse de recibo del error mediante un

flanco negativo en la entrada DIN5 (habilitación del regulador).

Habilitación del regulador (DIN5)

"No error"

t1

- t1 70 ms

A. Especificaciones técnicas



Área Valores

Margen de temperatura admisible Temperatura de

almacenamiento:

de -25°C a +70°C

Temperatura

ambiente en

funcionamiento:

de 0°C a +40°C

de +40°C a +50°C con reducción de potencia

2,5% / K

Altura de montaje permitida Hasta 1000 m sobre el nivel del mar

De 1000 a 4000 m sobre el nivel del mar con reducción de po-

tencia

Humedad del aire Humedad rel. del ambiente hasta el 90%, sin rocío

Clase de protección IP20

Conformidad CE

Directiva de baja tensión:

Ley EMC:

Oscilaciones corriente:

Según directiva UE de máquinas EMC

Según directiva UE de baja tensión

Otras certificaciones UL

Tabla A.3 Datos técnicos: Condiciones ambientales y calificación

Tipo CMMP-AS-C2-3A Tipo CMMP-AS-C5-3A

Dimensiones del aparato (Al*An*P) 202 x 66 x 207 mm 227 x 66 x 207 mm

Dimensiones de la placa de monta-

je

245 x 61 mm 245 x 61 mm

Peso 2,0 kg 2,1 kg

Tabla A.4 Datos técnicos: Dimensiones y peso

Área Tipo CMMP-AS-C2-3A Tipo CMMP-AS-C5-3A

Longitud máxima del cable del motor para la emisión de interferencias según

EN 61800-3 (segundo entorno en el ámbito industrial)

Segundo entorno (zonas industriales) l 25m

Capacidad del cable de una fase contra apantallamiento o

entre dos cables

C‘ 200pF/m

Tabla A.5 Datos técnicos: Datos del cable

Valores

Sensor digital Contacto normalmente

cerrado:

Rfrío < 500 Rcaliente > 100 k

Sensor analógico Sensor de temperatura de silicio, p. ej. KTY81, 82 o similar

R25 2000

R100 3400

Tabla A.6 Datos técnicos: Control de la temperatura del motor



A.1 Elementos de mando e indicación

El servorregulador de posicionamiento CMMP-AS posee en la cara frontal dos LED y un visua-lizador digital de siete segmentos para indicar los estados operativos.

Elemento Funcionamiento

Visualizador de siete segmentos Indicación del modo operacionales y, en caso de error,

un código de error codificado

LED1 Disponibilidad de funcionamiento

LED2 Indicación del estado bus CAN

Pulsador de RESET Reinicio de hardware para el procesador

Tabla A.7 Elemento indicador y pulsador de RESET

A.2 Unidad de alimentación [X9]


Tensión de alimentación 1 x 100 … 230 V CA [± 10%]

Frecuencia 50 … 60 Hz

Consumo de corriente 3 … 2 A 6 … 4 A

Alimentación CC alternativa 60 … 380 V CC

Alimentación 24 V 24 V CC [+6% -10%] (0,55 A) *) 24 V CC [+6% -10%] (0,65 A) *)

Tensión de circuito intermedio con

PFC activo (en función de la carga)

360 … 380 V CC

*) añadir consumo de corriente de un posible freno de retención y de E/S

Tabla A.8 Datos técnicos: Datos de potencia [X9]

Importante:

Los frenos del motor no se pueden abrir al 100% con el motor ca-liente y con una tensión de alimentación insuficiente (fuera del margen de tolerancia), lo que puede provocar un desgaste prema-turo del freno.

Resistencia de frenado interna Tipo CMMP-AS-C2-3A Tipo CMMP-AS-C5-3A

Resistencia de frenado interna 165 110

Potencia pulsante 1,1 kW 1,6 kW

Potencia continua 10 W 20 W

Umbral de respuesta 440 V 440 V

Tabla A.9 Datos técnicos: Resistencia de frenado interna [X9]



Resistencia de frenado externa Tipo CMMP-AS-C2-3A Tipo CMMP-AS-C5-3A

Resistencia de frenado externa 100 80


la tensión de funcionamiento 460 V 460 V

Tabla A.10 Datos técnicos: Resistencia de frenado externa [X9]


Para una tensión de alimentación nominal de 230 V CA [± 10%]:


Rendimiento máximo 1000 W 2000 W

Tabla A.11 Datos de potencia de la etapa del PFC

Por debajo de la tensión de alimentación nominal se reduce de forma lineal la potencia de la etapa del PFC. Estas curvas características de potencia se han representado en la siguiente figura.

Figura 9.1 Curva característica de potencia de la etapa del PFC

Para la conexión de la resistencia de frenado interna, observe la tabla 7.1 (página 65).



A.3 Conexión del motor [X6]


Datos para el funcionamiento en 1x 230 V CA [± 10%], 50 Hz

Tensión de salida 0 … 270 V CA

Frecuencia de salida 0 … 1.000 Hz

Potencia de salida 0,5 kVA 1,0 kVA

Potencia máxima de salida durante 5 s

1,0 kVA 2,0 kVA

Intensidad de salida 2,5 Aef 5 Aef

Corriente máxima de salida por 5 s 5 Aef 10 Aef

Frecuencia de ciclos Máx. 12,5 kHz Máx. 12,5 kHz

En el servicio permanente, corriente de red máx.

2,4 Aef 4,7 Aef

Tabla A.12 Datos técnicos: Datos de conexión del motor [X6]

Para la conexión de la resistencia de frenado interna, observe la tabla 7.1, página 68.

A.4 Conexión de transductor angular [X2A] y [X2B]

En el servorregulador de posicionamiento CMMP-AS se pueden conectar distintos sistemas de retorno a través del interface del encoder:

- Resolver (interface [X2A])

- Codificador (interface [X2B])

- Transmisor incremental con señales de pista analógicas y digita-

les

- Transmisor de SinCos (single/multiturn) con HIPERFACE

- Transmisor de valor absoluto Multiturn con EnDat

Con el software de parametrización se determina a continuación el tipo de encoder.

La señal de retorno está disponible a través de la salida del transmisor incremental [X11] para

los accionamientos sucesivos.

Es posible evaluar dos sistemas de encoder en paralelo. En este caso se conecta normal-mente a [X2A] el Resolver para la regulación de corriente y a [X2B] p. ej. un transmisor de valores absolutos como señal de retorno para la regulación de posición.

A.4.1 Conexión del Resolver [X2A]

En la conexión D-SUB de 9 contactos [X2A] se evalúan las unidades de Resolver de uso co-rriente. Son compatibles unidades de Resolver de uno o varios contactos. El número de pares de polos del Resolver debe ser especificado por el usuario en el software de parametrización, para que el CMMP-AS pueda determinar correctamente el número de revoluciones. En este caso el número de pares de polos del motor (P0Motor) es siempre un múltiplo entero del núme-ro de pares de polos del Resolver (P0Resolver). Las combinaciones sin sentido generan durante la identificación del motor un mensaje de error, p. ej. P0Resolver = 2 y P0Motor = 5.



El ángulo de offset del Resolver determinado automáticamente durante en el curso de la

identificación, se puede leer y escribir con fines del servicio técnico.

Parámetro Valores

Relación de transmisión 0,5

Frecuencia de la portadora 5 a 10 kHz

Tensión de excitación 7 Vef, a prueba de cortocircuitos

Impedancia de excitación (a 10 kHz) (20 + j20)

Impedancia del estator (500 + j1000)

Tabla A.13 Datos técnicos: Resolver [X2A]

Parámetro Valor

Resolución 16 Bit

Tiempo de retardo del registro de señales < 200 µs

Resolución del número de revoluciones Aprox. 4 min-1

Precisión absoluta del registro angular < 5´

Velocidad de giro máxima 16.000 min-1

Tabla A.14 Datos técnicos: Inteface de Resolver [X2A]

A.4.2 Conexión del encoder [X2B]

A través de la conexión D-SUB de 15 contactos [X2B] se puede realizar una conexión de retor-no de motores con codificador. Los posibles transmisores incrementales para la conexión del

codificador se dividen en varios grupos. Si desea usar otros tipos de transmisores, contacte en caso de dudas con su oficina de ventas.

A.4.3 Conexión del encoder [X2B] para EMMS-AS

Transmisor incremental estándar sin señales de conmutación:

Esta ejecución de transmisor se utiliza con motores lineales económicos, para ahorrarse los costes del puesta en marcha de las señales de conmutación (transmisor Hall). En estos transmisores se realiza una determinación automática de la posición polar del servorregu-lador de posicionamiento CMMP-AS tras el encendido.

Transmisor incremental estándar con señales de conmutación:

En esta variante se emplean transmisores incrementales estándar con tres señales de trans-

misor Hall binarias adicionales. El número de líneas del transmisor se puede parametrizar libremente (1 - 16384 líneas/vuelta).

Para las señales del transmisor Hall es válido un ángulo de offset adicional. Este es deter-

minado en la identificación del motor o bien se puede ajustar por medio del software de pa-rametrización. El ángulo de offset del transmisor Hall suele ser cero.



Transmisor Stegmann:

Los transmisores giratorios de pulsos con HIPERFACE de la casa Stegmann son compatibles con las ejecuciones Singleturn y Multiturn. Se pueden conectar, p. ej., las siguientes series de transmisores:

- Transmisor SinCos Singleturn: SCS 60, SCS 70, SKS 36, SR 50, SR 60

- Transmisor SinCos Multiturn: SRM 50, SRM 60, SKM36, SCM 60, SCM 70

- Transmisor SinCos para accionamientos de eje hueco: SCS-Kit 101, SCM-Kit 101, SHS 170

Los transmisores SinCoder® y SNS50 o SNS60 ya no son compatibles.

Transmisor Heidenhain:

Sí se evalúan los transmisores giratorios (encoder) incrementales y absolutos de la casa Hei-

denhain. Se pueden conectar, p. ej., las siguientes series de transmisores más empleadas:

- Heidenhain ERN1085, ERN 1387, ECN1313, RCN220, RCN 723, RON786, ERO1285, etc.

- Transmisores giratorios de pulsos (encoder) con interface EnDat.

Parámetro Valor

Número de líneas del transmisor parametri-

zable

1 – 262144 líneas/vuelta

Resolución angular/interpolación 10 bits / períodos

Señales de pista A, B 1 VSS diferencial; 2,5 V de offset

Señales de pista N 0,2 a 1 VSS diferencial; 2,5 V de offset

Pista de conmutación A1, B1 (opcional) 1 VSS diferencial; 2,5 V de offset

Impedancia de entrada de señales de pista Entrada diferencial 120

Frecuencia límite flímite > 300 kHz (pista alta resol.)

flímite aprox. 10 kHz (pista de conmutación)

Interfaces de comunicación adicionales EnDat (Heidenhain) e HIPERFACE (Stegmann)

Alimentación de salida 5 V o 12 V; máx. 300 mA; con limitación de corriente, regulación

mediante líneas de sensores, valor nominal programable por

software

Tabla A.15 Datos técnicos: Evaluación de transmisor [X2B]

A.5 Interfaces de comunicación

A.5.1 RS232 [X5]

Interface de comunicación Valores

RS232 conforme a especificación RS232, 9600 baudios hasta 115,2

kbaudios

Tabla A.16 Datos técnicos: RS232 [X5]

A.5.2 Bus CAN [X4]


CANopen Controller ISODIS 11898, Full-CAN-Controller, máx. 1Mbaudios




Protocolo CANopen según DS301 y DSP402

Tabla A.17 Datos técnicos: Bus CAN [X4]

A.5.3 Interface E/S [X1]

Entradas/salidas digitales Valores

Nivel de la señal 24 V (8 V ... 30 V) activo high, conforme con EN 61131-2

Salidas de lógica generales

DIN0

DIN1

DIN2

DIN3

Bit 0 \

Bit 1, \ selección de destino para posicionamiento

Bit 2, / 16 destinos seleccionables de tabla de objetivos

Bit 3 /

DIN4 Entrada de mando de habilitación de la etapa final en High

DIN5 Regulador habilitado con High, acuse de recibo de error con Low

DIN6 Entrada de detector final de carrera 0

DIN7 Entrada de detector final de carrera 1

DIN8 Señal de mando de inicio de posicionamiento

DIN9 Interruptor de referencia para recorrido de referencia o memorización de posi-

ciones

Salidas de lógica generales Aislamiento galvánico, 24 V (8 a 30 V) activo high

DOUT0 Dispuesto para el servicio 24 V, máx. 100 mA

DOUT1 configurable libremente 24 V, máx. 100 mA

DOUT2 libremente configurable, opcionalmente utilizable como

entrada DIN10

24 V, máx. 100 mA

DOUT3 libremente configurable, opcionalmente utilizable como

entrada DIN11

24 V, máx. 100 mA

DOUT4 [X6] Freno de sostenimiento 24 V, máx. 1 A

Tabla A.18 Datos técnicos: Entradas y salidas digitales [X1]

Entradas/salidas analógicas Valores

Entrada analógica de alta resolu-

ción:

AIN0

10 V margen de entrada, 16 bits, diferencial,

< 250 µs tiempo de retardo

Entrada analógica:

AIN1

Esta entrada también se puede

parametrizar opcionalmente como

entrada digital DIN12 con un um-

bral de conmutación de 8 V

10 V, 10 bits, de un solo extremo,

< 250 µs de tiempo de retardo

Entrada analógica:

AIN2

Esta entrada también se puede

parametrizar opcionalmente como

entrada digital DIN13 con un um-

bral de conmutación de 8 V

10 V, 10 bits, de un solo extremo,

< 250 µs de tiempo de retardo



Entradas/salidas analógicas Valores

Salidas analógicas:

AOUT0 y AOUT1

10 V margen de salida, 9 bits de resolución, flímite > 1 kHz

Tabla A.19 Datos técnicos: Entradas y salidas analógicas [X1]



A.5.4 Entrada de transmisor incremental [X10]

La entrada es compatible con todos los transmisores incrementales más habituales en el mercado.

Por ejemplo, los transmisores correspondientes al estándar industrial ROD426 de Heidenhain

o los transmisores con salidas TTL “single-ended” y salidas “open-collector”.

De forma alternativa, las señales de pista A y B del aparato son interpretadas como señales de sentido del impulso, de forma que el regulador también puede ser activado por tarjetas de mando de motores paso a paso.

Parámetro Valor

Número de líneas parametrizable 1 – 228 líneas/vuelta

Señales de pista: A, #A, B, #B, N, #N Según especificación RS422

Frecuencia de entrada máx. 1000 kHz

Inteface de sentido de impulso: CLK, #CLK, DIR, #DIR, RESET, #RESET Según especificación RS422

Alimentación de salida 5 V, máx. 100 mA

Tabla A.20 Datos técnicos: Entrada de transmisor incremental [X10]

A.5.5 Salida de transmisor incremental [X11]

La salida facilita señales del transmisor incremental para el procesamiento en sistemas de mando superpuestos.

Las señales son generadas a partir del ángulo de giro del transmisor con un número de líneas

libremente programable.

La emulación facilita, además de las señales de pista A y B, un impulso de puesta a cero que

cambia a high durante la duración de ¼ del periodo de la señal (mientras las señales de

pista A y B sean high) una vez por vuelta (para el número de líneas programable).

Parámetro Valor

Número de líneas de salida Programable 1 –16384 líneas/vuelta

Nivel de conexión Diferencial/especificación RS422

Señales de pista A, B, N Según especificación RS422

Características especiales Pista N desconectable

Impedancia de salida Ra,dif = 66

Frecuencia límite flímite > 1,8 MHz (líneas/s)

Secuencia de flanco limitable mediante parámetro

Alimentación de salida 5 V, máx. 100 mA

Tabla A.21 Datos técnicos: Salida de transmisor incremental [X11]

B. Glosario


B. Glosario

EMV

La compatibilidad electromagnética (en inglés electromagnetic compatibility, EMC,

o electromagnetic interference, EMI) abarca los requerimientos siguientes:

Resistencia a las

interferencias

Una resistencia a interferencias suficiente de una instalación o equipo

eléctricos contra las influencias perturbadoras eléctricas, magnéticas o electromagnéticas que procedan del exterior y que actúen sobre los cables o sobre un espacio.


rencias

Una resistencia a interferencias pequeña suficiente de perturbaciones

eléctricas, magnéticas o electromagnéticas de una instalación o equi-po eléctricos que actúan sobre otros equipos del entorno por los ca-bles o el espacio.

B. Glosario


ÍNDICE:

D

Documentación ..................................... 10

F

Fuentes del valor nominal...................... 37

G

Glosario ............................................... 113 EMC

Emisión de interferencias .............. 113

Resistencia a las interferencias ..... 113 EMC .................................................. 113

I

Índice ...................................................... 5 Instrucciones de seguridad.................... 15

O

Observaciones General .............................................. 12

S

Suministro ............................................. 11

Documents

Controlador del motor CMMPÉ