G5 SKP K3 441910 0002 - Demero€¦ · POSIDRIVE® MDS 5000 – Pozycjonowanie / synchronizacja STÖBER ANTRIEBSTECHNIK 1.Opis funkcji SKP-1 1 OPIS FUNKCJI Wstęp Niniejszy opis ma

POSIDRIVE®

MDS 5000

Aplikacja Pozycjonowanie komendowe / Synchroniczne pozycjonowanie przy pomocy komend

Zalecane jest przeczytane i stosowanie się do dokumentacji POSIDRIVE® MDS 5000 przed wykorzystaniem tego systemu!

MDS

MANAGEMENTSYSTEM

certified by DQS according toDIN EN ISO 9001, DIN EN ISO 14001

Reg-No. 000780 UM/QM

SV. 5.1 03/2006

POSIDRIVE® MDS 5000 – Pozycjonowanie/synchroniczne pozycjonowanie STÖBER ANTRIEBSTECHNIK

Spis treści SPIS TREŚCI

1. Opis funkcji SKP-1 1.1 Interfejs SKP-2 1.1.1 Sygnały wejściowe SKP-3 1.1.2 Sygnały wyjściowe SKP-4 1.1.3 Obraz danych procesowych SKP-6 1.2 Przegląd dostępnych poleceń SKP-7 1.3 Komendy synchronizacji SKP-17 1.4 Podłączenie elektryczne SKP-19 (Sprzężenie Master – Slave) 1.4.1 Niektóre powiązania w szczegółach SKP-20

2. Szczegóły SKP-22 2.1 Czujniki krańcowe SKP-22 2.1.1 „Krańcówki” programowe SKP-22 2.1.2 „Krańcówki” sprzętowe SKP-22 2.2 Błąd uchybu SKP-22 2.3 Sterownik prędkości/pozycji SKP-23 2.4 Tryb jazdy ręcznej SKP-23 2.5 Reakcja Quick Stop SKP-23 2.6 Ustawienia mechanicznego systemu SKP-24 referencyjnego I07/I08 2.7 Ustawienia przełożenia SKP-25 synchronizacji G21 / G22 2.8 Zewnętrzny enkoder pozycjonujący SKP-25 2.9 Dodatkowe funkcje specjalne SKP-27 (tylko pozycjonowanie przez komendy) 2.10 Wyczytanie dokładnej pozycji SKP-29 po włączeniu urządzenia 2.11 Procedury MotionID / Toggle Bit / SKP-29 Handshake 2.12 Zdarzenia aplikacji SKP-30 2.13 Komunikacja poprzez CAN SKP-31 2.14 Komunikacja poprzez PROFIBUS SKP-31

3. Parametry SKP-32 4.1 Legenda SKP-32 4.2 Lista parametrów SKP-32

POSIDRIVE® MDS 5000 – Pozycjonowanie / synchronizacja STÖBER ANTRIEBSTECHNIK

1. Opis funkcji

SKP-1

1 OPIS FUNKCJI Wstęp Niniejszy opis ma zastosowanie do aplikacji "command positioning" i "synchronous

operation" (electronic gear), które są sterowane poprzez system komunikacyjny (CAN, PROFIBUS DP, RS 232). Aplikacja "synchronous operation" jest jednoosiowym pozycjonowaniem z możliwością sprzęgnięcia tego z osią pozycjonującą master (elektroniczna przekładnia). "Command positioning" nie zawiera komend synchronizacji, ale posiada punkty przełączenia, elektryczne krzywki i funkcję Posi-Latch. Zakres pozycjonowania może zostać wybrany jako ograniczony lub nieograniczony (slave). Falownik przetwarza serię komend pozycjonujących, które mają wpływ na odpowiednie bloki sterowania ruchem (ang. Motion Control) zgodnie ze standardem PLCopen (http://www.plcopen.org/). Sterowniki wyższego poziomu mogą wykorzystywać bajt do zaznaczania komend takich jak "MC_MoveAbsolute," "MC_MoveRel" lub "MC_GearIn" dla trybu pozycjonowania absolutnego, relatywnego lub synchronicznego. Dodatkowe słowa wewnątrz telegramu danych procesowych mogą być wykorzystane do określenia parametrów takich jak pozycja docelowa, prędkość, płynna regulacja prędkości lub ograniczenie momentu. Tak zwany “handshake” ma na celu dokładne dopasowanie sterownika wyższego poziomu i napędu, tak by nie wprowadzać żadnych dodatkowych czasów powodowanych przez odpytywanie bitów statusowych.

Dostępne są następujące funkcje. • Ciągła kontrola pozycji oraz monitorowanie błędu uchybu • Przypisanie identyfikatora trybu pracy z pozycjonowaniem • Zmiana pozycji docelowej w czasie pozycjonowania • Kontynuacja przerwanych komend pozycjonowania • Referowanie w różnych trybach • Ciągłe referowanie dla osi, gdzie występują poślizgi • Ciągłe, niezależne od kierunku referowanie • Cykliczne zwracanie znaków referencyjnych • Tryb ciągłej jazdy ręcznej • Tryb „TipStep” pozwala na jazdę ręczną o stały przyrost pozycji • Płynna regulacja prędkości podczas pozycjonowania • Ograniczenia momentu, także w każdej chwili pozycjonowania • Sprzętowe czujniki graniczne (dla osi ograniczonych lub nieograniczonych) • Zatrzymania programowe (tylko dla osi ograniczonych) • Proste sterowanie hamulcem • Sprzężenie prędkościowe i kątowe z pracującymi lub stacjonarnymi osiami master

(tylko w trybie synchronicznego pozycjonowania) • Prosty i szybki dostęp do wejść i wyjść przetwornicy

Funkcje dostępne tylko w aplikacji command positioning • Posi.Latch służąca do ścisłego przedstawienia pozycji poprzez zewnętrzne zdarzenia • Elektroniczna krzywka (ang. electronic cam) • Posi.switchpoint (np. jako wyprzedzające alarmy pozycjonowania)


1. Opis funkcji

SKP-2

Zakres ograniczonego pozycjonowania

Ograniczone pozycjonowanie istnieje wtedy, gdy dopuszczalny obszar ruchu jest fizycznie ograniczony przez zderzaki lub podobne elementy. Z powodów bezpieczeństwa zalecane są czujniki krańcowe. Jeśli przetwornica nie posiada wystarczającej liczby wolnych wejść (działanie bez karty opcjonalnej), wówczas “krańcówki” muszą zostać obliczone przez steronik PLC i wysłane do MDS 5000 poprzez sieć miesjcową.

OSTRZEŻENIE! Sprawdzić czujniki przez uruchomieniem! Odłączyć obciążenie silnika przed testowaniem!

Zakres ograniczonego pozycjonowania

Nieskończone pozycjonowanie (oś kołowa)

Najważniejszą cechą takiego pozycjonowania jest cykliczne powtarzanie pewnych pozycji podczas ruchu w jednym kierunku (przykład: wskazówki zegara). Wybór aplikacji osi obrotowej oznacza, że pozycja jest przeliczana tylko do odległości wpisanej w I01 CircularLength (np. 360°). Po przekroczeniu tej wartości odliczanie ponownie rozpocznie się od zera.

Ograniczenia Gdy pozycja wyjściowa długości obiegu jest wybrana jako absolutna, wówczas komenda pozycjonowania jest odrzucana. Pozycje absolutne są dopuszczalne tylko w ograniczonym obszarze.

Nieskończony zakres pozycjonowania

To czy aplikacja będzie dotyczyć pozycjonowania nieograniczonego lub ograniczonego musi zostać określone w asystencie konfiguracji podczas wyboru aplikacji.

1.1 Interfejs

Wstęp Sterowanie urządzeniem jest określane podczas 4 kroku (konfiguracja urządzenia) asystenta konfiguracji (POSITool). Wybranie kontroli urządzenia nie oznacza, że sygnały sterujące i statusowe są dostępne wyłącznie przez to sterowanie. Zawsze możliwe jest mieszane działanie sterowania zarówno przez listwę zaciskową jak i sieć miejscową. Z tego powodu pochodzenie sygnałów sterujących i statusowych muszą zostać określone dla poszczególnych Selektorów każdej aplikacji. Kiedy selektorem wybrane zostanie "Parameter" dla sygnałów wejściowych, wykorzystywana jest wartość z obrazu sieci miejscowej. Wartości mogą być przesyłane do tych parametrów poprzez system komunikacyjny. Parametry monitorowania mogą zostać wykorzystane do sprawdzenia czy ścieżka sygnałowa jest ustawiona poprawnie. (Ostrzeżenie! Parametry monitorowania dostępne są w POSITool tylko w trybie pracy online lub przy uaktualnianiu dokumentacji).

Jeśli nie wybrano selektora dla sygnału, wartość musi zostać wprowadzona wprost z obrazu sieci miejscowej. Kontrolę sygnałów opisano w instrukcji aplikacji, rozdział 6.7 (impr.-no. 441691).


1. Opis funkcji

SKP-3

1.1.1 Sygnały wejściowe

Wstęp W tym miejscu opisane są sygnały wejściowe przetwornicy niezbędne do aktywacji osi napędowej poprzez system komunikacyjny. Sygnały mogą docierać do urządzenia poprzez wejścia binarne lub sieć. Wybór jest określony selektorem (np. A60). Różne sygnały są zawsze łączone w jeden bajt lub słowo tak by mogły zostać wpisane poprzez sieć (np. A180).

Sygnały bitowe

Sygnał Funkcja Selektor Obraz sieci (bit)

Parametr monitoringu

Additional enable Dodatkowe zezwolenie (ang. enable); dodatkowy sygnał przesyłany poprzez sieć w celu załączenia sprzętu. A60 A180 Bit 0 A300

Fault reset Kasowanie stanu zakłócenia na urządzeniu. A61 A180 Bit 1 A301

Quick stop Hamuje silnik z rampą opisaną w I11. A62 A180 Bit 2 A302

Axis selector 0 A63 A180 Bit 3 A303

Axis selector 1 Podczas działania wieloosiowego umożliwia aktywację wybranej osi. A64 A180 Bit 4 A304

Axis disable Wszystkie osie nieaktywne. Brak podłączonych silników. A65 A180 Bit 5 A305

Execute* Rosnące zbocze sygnału wykonuje komendę ustawioną w Motion Command w bajcie I211. I100 I210 Bit 0

I222 Bit 0 I300

/Hardware-Limit-Switch+* I101 I210 Bit 1

I222 Bit 1 I301

/ Hardware-Limit-Switch-*

Sprzętowe czujniki krańcowe, dodatni/ujemny koniec zakresu. LOW-aktywne! Kiedy kierunek liczenia jest zmienany poprzez negację wartości w I07 lub I08, „krańcówki” sprzętowe muszą zostać zamienione! I102 I210 Bit 2

I222 Bit 2 I302

Reference input* Czujnik referencyjny. Pozycjonowanie referencyjne uruchamiane jest komendą "MC_Home" w słowie komend. I103 I210 Bit 3

I222 Bit 3 I303

Tip enable Aktywuje tryb jazdy ręcznej. I104 I210 Bit 4 I222 Bit 4 I304

Tip+ I105 I210 Bit 5 I222 Bit 5 I305

Tip-

Jazda ręczna w kierunku dodatnim/ujemmnym z prędkością I12 i przyspieszeniem I13. I106 I210 Bit 6

I222 Bit 6 I306

TipStep+ I107 I210 Bit 7 I222 Bit 7 I307

TipStep-

Ręczna jazda krokowa w kierunku dodatnim/ujemnym: Narastające zbocze powoduje ruch osi o długości kroku I14 w kierunku dodatnim/ujemnym (prędkość I12, przyspieszenie I13). I108 I210 Bit 8

I222 Bit 8 I308

Posi.Latch Reset Zmiana z NISKI WYSOKI ustawia Posi.Latch Status I190=0, które aktywuje funkcję zatrzasku (ang. latch). Uwaga: tylko pozycjonowanie komendami

I109 I210 Bit 9 I309

Posi.Latch Execute*

Dla zachowanie ustawionego w I75 czytana jest aktualnapozycja enkodera I02 i zapisywana do I191. Uwagi: tylko pozycjonowanie komendami

I110 I210 Bit 10 I310

Posi.Switching Point Reset

Punkt przełączający jest kasowany. Uwagi: tylko pozycjonowanie komendami I111 I210 Bit 11 I311

Motion IDs Identyfikatory komend służące do rozpoznawania rodzaju pracy z unikalną liczbą, która jest obrazowana w I200 sterownika podczas działania.

- I210 Bit 12 –I210 Bit 14 I222 Bit 12 – I222 Bit 14

-

Motion Command Byte Komenda pozycjonowania - I211 Bit 0 –

I211 Bit 4 -

Brake

Sterowanie hamulcem jest zależne od bloku programowego. Jeśli sterowanie hamulcem zostało aktywowane w F08, sygnał ten może zostać wykorzystany do włączania hamulca podczas zakończenia

- I211 Bit 5 -

Direction optimization

Optymalizacja kierunku dla osi kołowej. Opis znajduje się w rozdziale 2.9. - I211 Bit 6 and

I211 Bit 7 -

* Dla podłączenia wejść binarnych od BE1 do BE5, narastające zbocze jest wyczytywane przez sprzęt z dokładnoścą mikrosekundy, a opóźnienie do momentu, kiedy listwa zostanie odpytana, jest to automatycznie ustawiane przez oprogramowanie. Ta możliwość jest wymagana dla dokładnego referowania lub pozycjonowanie z bardzo dużymi wymogami czasowymi.


1. Opis funkcji

SKP-4

Wartości zadane Do minimalnej konfiguracji pozycjonowania za pomocą komend należy wpisać pozycję docelową w parametrze I213. Dodatkowo dostępne wartości zadane: • I230 Override

Wpływa na prędkości WSZYSTKICH ruchów (pozycjonowanie, jazda ręczna i referowanie) i jest przyjmowana płynnie bez wykonywania Execute. Selektor: I130, parametr wskazania: I330

• I215 Speed factor Wpływa na prędkość komendy akceptowanej przez narastające zbocze Execute. Ta wartość nie jest płynnie regulowana.

• I216 Accel factor Mnożnik dla rampy przyspieszenia. Wartość nie jest płynnie regulowana.

• I217 Decel factor Mnożnik dla rampy hamowania. Wartość nie jest płynnie regulowana.

• C230 M-Max Ograniczenie momentu. Wartość płynnie regulowana. Selektor: C130, parametr wskazania: C330

• G230 Offset przekładni elektronicznej Wykorzystywane w celu dokładnego dostrojenia współczynnika przekładni. Wartość płynnie regulowana. Selektor: G130, Parametr wskazania: G330

Dokładny opis parametrów znajduje się w liście rozdziału 4.

Parametry sterujące Parametry przedstawione poniżej są obowiązkowe. • I210 Posi control world / I222 Synchronous control word • I211 Motion Command Byte • A180 DeviceControlByte

Uwaga: Podczas działania z kilkoma osiami (przełącznik osi POSISwitch® AX5000), parametry sterujące istnieją tylko jako parametry globalne.

1.1.2 Sygnały wyjściowe

Sygnały statusowe na wyjściach binarnych

Binarne sygnały statusowe są ułożone w słowach statusowych E200, I200 oraz I201. Sygnały tych parametrów opisane są w niniejszym rozdziale. Binarne sygnały statusowe mogą także być dostarczone jako poszczególne parametry ze wskazaniem bitowym. Może to zostać wykorzystane jako źródła sygnałów dla wyjść binarnych. Wybór sygnałów wyjściowych dla fizycznych wyjść binarnych następuje przez parametry F61…F70 (w zależności od wykorzystywanej karty opcjonalnej).

Sygnały bitowe

Sygnał Funkcja Obraz sieci (bit)

Pojedynczy parametr

Enabled Napęd jest załączony i w stanie gotowości E200 Bit 0 -

Error Stan urządzenia jest określony jako zakłócenie „fault” lub "fault reaction active". E200 Bit 1 -

Quick stop Wykonywane jest szybkie zatrzymanie. E200 Bit 2 -

Axis selector bit 0 Wskazanie wybranej osi, bit 0 E200 Bit 3 -

Axis selector bit 1 Wskazanie wybranej osi, bit 1 E200 Bit 4 -

Axis-running Oś jest aktywna. E200 Bit 5 -

Local Aktywny jest tryb jazdy ręcznej. E200 Bit 6 -

Toggle bit Bit handshake E200 Bit 7 -


1. Opis funkcji

SKP-5


Pojedynczy parametr

Limit switch Jeden z dwóch czujników krańcowych lub zatrzymań programowych w trybie jazdy ręcznej (patrz I91) I200 Bit 0 -

Denied Błąd grupy: brak referowania, zatrzymanie programowe, blokada kierunku, etc. Może zostać sprawdzone poprzez Error Code. I200 Bit 1 -

Limit Błąd grupy: osiągnięty maksymalny błąd uchybu I21, ograniczenia momentu lub ograniczenia momentu poprzez i^2 t I200 Bit 2 I187

Aborted

Odmowa/blokada pozycjonowania. TRUE oznacza, że ostatni krok pozycjonowania został przerwany (np. z powodu komendy zatrzymania). Ponieważ podczas uruchamiania nowego pozycjonowania sygnały są ustawione na FALSE, nie jest możliwe wykorzystanie flagi "Aborted", by rozpoznać przerwanie poprzedniego pozycjonowania z powodu rozpoczęcia nowego bloku pracy. Przerwanie jest także TRUE dla bloku absolutnego bez zreferowanej osi, lub komend pozycjonowania, które kończą się na krańcówkach programowych.

I200 Bit 3 I182

Constant velocity Osiągnięto stałą prędkość I200 Bit 4 I183

Position reached Osiągnięto pozycję I200 Bit 5 I85

In reference Oś jest zreferowana. I200 Bit 6 I86

Standstill Stan PLCopen I89=2:Standstill (wersja 5.1 lub późniejsza) (hamulec i prędkość poniżej F02 w wersji 5.0 ) I200 Bit 7 I89 = 2

Tipping active Tryb jazdy ręcznej I200 Bit 8 I188

Electronic cam Elektroniczna krzywka jest w aktywnym zakresie (I60, I61). Uwaga: Dostępne tylko w pozycjonowaniu komendami. I200 Bit 9 I87

Switching point Osiągnięto punkt przełączający. Stan wysoki utrzymuje się aż do kasacji poprzez I210 Bit 11. Uwaga: Dostępne tylko w pozycjonowaniu komendami.

I200 Bit 10 I97

Latch Status Bit0

0 zatrzask jest gotów do odbioru 1 Podczas pomiaru narastającym zboczem, wartość w parametrze I191

jest gotowa do przeniesienia. 1 Podczas pomiaru różnicowego zostało rozpoznane pierwsze zbocze. Uwaga: Dostępne tylko w pozycjonowaniu komendami.

I200 Bit 11 I190 = 1

Latch Status Bit1

1 Podczas pomiaru różnicowego parametr I191 zawiera wartość, która jest gotowa do przeniesienia.

Podczas pomiaru narastającym zboczem ten bit nie posiada funkcji. Uwaga: Dostępne tylko w pozycjonowaniu komendami.

I200 Bit 12 I190 = 2

Motion IDs Komunikat odpowiedzi identyfikujący tryb pracy I200 Bit 13 – I200 Bit 15 -

Done TRUE oznacza, że komenda została wykonana pomyślnie. Done pozostaje aż do wystartowania kolejnego kroku pozycjonowania. I201 Bit 4 I189

Pos Window reached Bieżąca pozycja jest umieszczona w oknie pozycjonowania. I201 Bit 5 I180

Accelerating Napęd przyspiesza. I201 Bit 6 I184

Decelerating Napęd hamuje. I201 Bit 7 I185

Status positive M-limit Aktywne jest dodatnie ograniczenie momentu M. I200 Bit2 E180


1. Opis funkcji

SKP-6


Pojedynczy parametr

Status negative M-limit Aktywne jest ujemne ograniczenie momentu M. I200 Bit 2 E181

Status positive n-limitation Dodatnie ograniczenie prędkości jest aktywne. - E182

Status negative n-limitation Ujemne ograniczenie prędkości jest aktywne. - E183

Dla elektronicznej przekładni dostępne są następujące sygnały:


Pojedynczy parametr

Superimposed positioning command in position

Kiedy pozycjonowanie relatywne lub absolutne jest uruchomione i nakłożone na ruch synchronizujący, wtedy jest wskazywane, że osiągnięto pozycję tego pozycjonowania. Bit 7 i bit 1 są ustawione na ten sam czas.

I192 Bit 0 -

Engaged Osie master i slave są ze sobą złączone. Procedury przyspieszania dla synchronizacji są wykonane. Bit 7 jest ustawiany w tym samym czasie.

I192 Bit 1 -

Waiting for synchronization

Po uruchomieniu MCGearInAtAbsPosition lub GearInAtRelPosition, napęd może pozostać bez ruchu w stanie oczekiwania. Stan jest wskazywany przez ten bit. W tym samym czasie ustawiany jest bit 7.

I192 Bit 2 -

Target cannot be reached

Oś obrotowa: wybrano następną dostępną długość obiegu. Posuw liniowy: synchronizacja prędkości i sprzęgnięcie. I192 Bit 4 -

Movement with synchronous master reference active

Ten bit wskazuje, że komenda została uruchomiona z referowaniem synchronicznym mastera. Dalsze bity także mogą zostać ustawione. I192 Bit 7 -

1.1.3 Obraz danych procesowych

Podstawowe parametry dla obrazu danych procesowych

Poniższe parametry są specjalnie przeznaczone do monitorowania aplikacji za pomocą szybkiego kanału danych procesowych w trybie pracy sieciowej.

Parametr Dług. [bajt] Znaczenie

E02 2 Moment silnika (bipolarny)

E19 2 Wejścia cyfrowe, zawiera także enable

E100 2 Prędkość silnika w formacie 2-bajtowym w odniesieniu do C01 n-max [16384=100%]

E101 1 Prąd przetwornicy (ilość) w % prądu znamionowego przetwornicy [16384=100%]

E200 1 Bajt statusowy urządzenia; odpowiednik DeviceControlByte A180

F200 1 Bajt BE; BE1-BE8 jako przestrzeń bitowa w celu oszczędnej transmisji na kanale danych procesowych

I200 2 Słowo statusowe pozycjonowania; bity statusowe. Odpowiednik słowa sterującego I210.

I201 1 Bajt statusowy ruchu; odpowiednik Motion Command Byte I211.

I203 4 Bieżąca pozycja w jednostkach użytkownika; (odpowiednik wartości zadanej pozycji I213).

G81 4 Aktualna pozycja mastera; tylko synchroniczne pozycjonowanie komendami.

G85 4 Prędkość mastera; tylko synchroniczne pozycjonowanie komendami.


1. Opis funkcji

SKP-7

1.2 Przegląd dostępnych komend

Wstęp Definicja PLCopen zawiera różne komendy. Komendy wykorzystywane przez MDS 5000 pokazuje poniższa tabela. Niektóre z komend pozwalają na więcej niż funkcje opisane w PLCopen. Tylko jedna komenda może zostać zaakceptowana przez sygnał Execute. Możliwa jest zmiana wykonywanej komendy w locie (wyjątek MC_Stop).

By pomyślnie wprowadzić komendy musi być spełnionych kilka warunków. • Tryb jazdy ręcznej (wyświetlacz MDS 5000) nie może być aktywny. • Brak impulsów ręcznej jazdy (I210 Bit 4 / I222 Bit 4). • Na urządzeniu nie może być stanu switchon disable. • Brak innych zakłóceń.

Funkcja Funkcja synchronizacji

01hex MC_MoveAbsolute (ruch do pozycji absolutnej) 0Ahex: MC_GearIn (synchronizacja do mastera) 02hex MC_MoveRelative (ruch relatywny w stosunku do aktualnej pozycji) 0Bhex: MC_GearOut (rozsynchronizacja)

03hex MC_MoveAdditive (ruch relatywny w stosunku do pozycji odniesienia)

0Chex: MC_MoveSuperimposed (ruch relatywny w stosunku do mastera)

04hex MC_MoveVelocity (ruch bez końca) - W przygotowaniu -

0E hex: MC_GearInAtAbsPosition (synchronizacja do absolutnej pozycji mastera, z opóźnieniem, jeśli konieczne)

05hex MC_Stop (HALT) - W przygotowaniu -

0F hex: MC_GearInAtRelPosition (synchronizacja do relatywnej pozycji mastera, z opóźnieniem, jeśli konieczne)

06hex MC_Home (rozpoczęcie referowania) - W przygototwaniu -

10hex: MC_StopSuperimposed (zatrzymanie ruchu nałożonego na synchroniczne pozycjonowanie)

07hex MC_Reset - W przygotowaniu -

11hex: MC_MoveVelocitySuperimposed (ruch nieskończony nałożony na ruch synchroniczny)

08hex Aktiviere_Posi - W przygotowaniu -

12hex: MC_SuperimposedAbs (ruch absolutny w stosunku do ruchu synchronizacji)

09hex Deaktiviere_Posi

0Dhex MC_Continue (kontynuowanie ruchu)


1. Opis funkcji

SKP-8

Diagram stanu (w oparciu o PLCopen)

4:ContinuousMotion

5:SynchronizedMotion

3:DiscreteMotion

12

14

15

28

29

18

20

21

30

17

22

24

23

26

27

31

25

13

32

35

7:Errorstop

6:Stopping

2:Standstill

8:Homing

78

9

3

4

5

19

6

10

16

11

1:Passive

12 33

34

Uwaga: Parametr I89 może być wykorzystany do monitorowania aktualnego statusu PLCopen przetwornicy.


1. Opis funkcji

SKP-9

Opis przejść

1. Passive po Standstill • MC_AktivierePositionierung kiedy

urządzenie jest aktywne • automatyczne, gdy I52 = active I

urządzenie jest aktywne 2. Standstill po Passive

• MC_DeaktivierePosi • MC_Reset • Enable zdjęte

3. Standstill po Homing • MC_Home

4. Homing po Standstill • Wykonane

5. Homing po Errorstop • Błąd1

6. Utrzymuje się Standstill • Domyślnie • Wraz z MC_Stop, postój jest

utrzymywany bez innych zmian stanu 7. Standstill po Errorstop

• Błąd1

8. Errostop po Standstill • MC_Reset gdy nie ma już polecenia

szybkiego zatrzymania. W przeciwnym razie utrzymany jest stan Errorstop.

9. Stopping po Errorstop • Błąd1

10. Utrzymywanie się stanu Errorstop • Domyślne

11. Stopping po Standstill • Gdy profil generatora podaje 0 jako

wartość zadaną prędkości 12. Standstill po Continuous Motion

• MC_MoveVelocity • Jazda ręczna +/- • MC_Continue gdy komenda

MC_MoveVelocity została anulowana przez MC_Stop.

13. Standstill po Synchronized Motion • MC_GearIn

14. Continuous Motion po Errorstop • Błąd1

15. Continuous Motion po Stopping • MC_Stop • Aktywna jest jazda ręczna.

16. Utrzymuje się stan Stopping. • Tak długo jak profil generatora podaje

prędkość zadaną inną niż 0 17. Discrete Motion po Standstill

• Wykonano 18. Standstill po Discrete Motion

• MC_MoveAbsolute • MC_MoveRelative • MC_MoveAdditive • Ręczna jazda krokowa • MC_Continue gdy MC_MoveAbsolute,

MC_MoveRelative lub MC_MoveAdditive została anulowana przez MC_Stop.

19. Homing po Stopping • MC_Stop

20. Discrete Motion po Errorstop • Błąd1

21. Discrete Motion po Stopping • MC_Stop • Aktywna jest jazda ręczna

22. Utrzymuje się Discrete Motion • Tak długo jak postępuje ruch • MC_MoveAbsolute • MC_MoveRelative • MC_MoveAdditive

23. Synchronized Motion po Discrete Motion • MC_MoveAbsolute • MC_MoveRelative • MC_MoveAdditive

24. Discrete Motion po Synchronized Motion • MC_GearIn

25. Utrzymuje się Continuous Motion • Tak długo jak nie zostanie wykonana

nowa komenda, nie wywołane zostało quick stop lub nie osiągnięto „krańcówek” programowych.

26. Continuous Motion po Synchronized Motion • MC_GearIn

27. Synchronized Motion po Continuous Motion • MC_MoveVelocity • MC_GearOut

28. Discrete Motion po Continuous Motion • MC_MoveVelocity

29. Continuous Motion po Discrete Motion • MC_MoveAbsolute • MC_MoveRelative • MC_MoveAdditive

30. Synchronized Motion po Stopping • MC_Stop • Aktywna jest jazda ręczna.

31. Utrzymuje się Synchronized Motion • Tak długa jak żadna komenda inna niż

MC_MoveSuperimposed nie zostanie wykonana, nie wywołano quick stop lub nie osiągnięto „krańcówek” programowych.

32. Synchronized Motion po Errorstop • Błąd1

33. Od wszystkich stanów prócz Errorstop po Passive • MC_Reset

34. Do stanu Homing ze stanów Continuous Motion, Discrete Motion i Synchronized Motion • MC_Home

35. Continuous Motion po Standstill • Osiągnięto „krańcówki” programowe.

1 Przyczyna wystąpienia błędu: • Opadające zbocze sprzętowego czujnika

krańcowego (z wyjątkiem stanu Homing) • Żądanie Quick stop stanu maszyny • Odmowa pozycjonowania z następujących

powodów: • Niedopuszczalnego kierunku • Pozycja docelowa poza „krańcówkami”

programowymi • Pozycjonowania absolutnego, gdy napęd nie

jest zreferowany • Absolutna pozycja docelowa w obrocie

większa niż długość obiegu


1. Opis funkcji

SKP-10

Jazda absolutna (MC_MoveAbsolute 01hex)

Komenda MC_MoveAbsolute umożliwia ruch na pozycję absolutną. Pozycja określona jest w I213. Proifl pozycjonowania jest przeliczany według parametrów I215, I216 i I217. Zanim ta komenda może zostać wywołana, napęd musi zostać zreferowany (patrz niżej MC_Homing). Dla osi nieskończonych wraz z tą komendą w parametrze I213 akceptowane są tylko wartości mniejsze niż długość obiegu I01. Na przykładzie pokazano dwa pozycjonowania, które są wykonane w różnych sekwencjach czasowych. W pierwszym przypadku blok pozycjonowania określający pozycję 5000 oraz prędkość 5 jest całkowicie wykonany zanim rozpocznie się drugi blok z pozycją docelową 8000 i prędkością 3. Te dwa oddzielne profile pozycjonowania mogą być jasno rozróżnione. W drugim przypadku drugi blok pozycjonowania został rozpoczęty zanim osiągnięto pozycję docelową pierwszego bloku. Oznacza to, że dane bloku drugiego (pozycja docelowa, prędkość i rampy przyspieszenia) zostaną wprowadzone narastającym zboczem sygnału "Execute". Pomimo, że profile pozycjonowania są różne w tych dwóch przypadkach, to pozycja końcowa napędu jest taka sama.

5000

8000

5

3

0

0

Execute v

x

t

Geschwindigkeit

Istposition

Jazda relatywna do bieżącej wartości (MC_MoveRelative 02hex)

Komenda MC_MoveRelative pozwala wykonać ruch na określoną odległość. Dystans ten jest wprowadzany do pozycji I213. Pozycja docelowa jest przeliczana przez dodanie wartości I213 do bieżącej pozycji napędu. Profil pozycjonowania jest określony w parametrach I215, I216 i I217. Dla osi nieskończonych odległość I213 może być większa niż długość obiegu I01.

W pierwszym przypadku naszego przykładu blok pozycjonowania z relatywną pozycją docelową 5000 i prędkością 5 został wykonany, zanim rozpoczął się drugi blok z relatywną pozycją 3000 i prędkością 3. Te dwa oddzielne profile mogą być jasno rozróżnione. W drugim przypadku drugi blok pozycjonowania ropoczął się zanim pozycja docelowa pierwszego bloku została osiągnięta. Pozycja docelowa 3000 zostanie dodana do bieżącej pozycji napędu. W obu tych przypadkach końcowe pozycje napędu będą różne.


1. Opis funkcji

SKP-11

5 0 0 0

5

3

0

0

8 0 0 0

t

v

x

E x e c u te G e s c h w in d ig k e it

Is tp o s itio n

Jazda relatywna do wartości zadanej (MC_MoveAdditive 03hex)

Komenda MC_MoveAdditive pozwala wykonać ruch na określoną odległość. W odróżnieniu od komendy MC_MoveRelative pozycja docelowa jest przeliczana jako sumowanie pozycji I213 oraz aktualnej pozycji zadanej. W naszym przykładzie końcowe pozycje napędów są takie same w obu przypadkach. Prócz parametru I213 ruch jest opisany przez parametry I215, I216 i I217. Dla osi nieskończonych odległość I213 może być większa niż długość obiegu.

Uwaga: Jeśli urządzenie obrotowe jest przemieszczane np. co 60°, komenda MC_MoveRelative nie ma zastosowania, ponieważ przy każdym starcie pozycja aktualna może różnić się od pozycji zadanej o kilka impulsów. Błąd ten może nakładać się w czasie. Można tego uniknąć przez zastosowanie komendy MC_MoveAdditive.

5000

5

3

0

0

8000

v

x

t

Execute

Geschwindigkeit

Istposition


1. Opis funkcji

SKP-12

Ruch nieskończony (MC_MoveVelocity 04hex)

Komenda MC_MoveVelocity nie ma określonej pozycji docelowej. Ważne są tylko prędkość oraz przyspieszenie. Tak jak pokazano na drugim rysunku, gdy nowa komenda "move endless" zostanie wywołana z inną prędkością i przyspieszeniami, tylko prędkość jest dostosowywana z określonymi przyspieszeniami. Aby zatrzymać ruch, jak pokazano na wykresie v/t, należy wywołać komendę MC_Stop. Dla osi nieskończonych wraz z komendą MC_MoveVelocity aktywne są także “krańcówki” programowe.

5000

5

3

0

0

8000

v

x

t

MC_Stop

ExecuteGeschwindigkeit

Istposition

Stop (MC_Stop 05hex) Komenda MC_Stop obniża prędkość z określoną rampą hamowania aż do zera. Jak

pokazano na diagramie stanu określone jest to jako Stoping, a dopiero później zmienia się na Standstill , gdy prędkość osiągnie wartość 0. Komendą MC_Continue można kontynuować ostatnio wykorzystywaną komendę pozycjonującą.

Uwaga: Tylko MC_MoveAbsolute, MC_MoveVelocity, MC_MoveAdditive i MC_MoveRelative mogą być kontynuowane przy pomocy MC_Continue.

Dodatkowe parametry: I11 maksymalne przyspieszenie, I217 współczynnik hamowania

MC_Home Kiedy włączane jest napięcie 24 V, nie jest znana aktualna pozycja. Określoną pozycję startową uzyskuje się poprzez referowanie. Ruchy w trybie absolutnym mogą zostać wykonywane tylko, gdy napęd zostanie zreferowany.

Podczas referowania sprzętowe „krańcówki” nie wywołują zakłóceń. Kiedy „krańcówka” zostanie osiągnięta, wtedy zmieniany jest kierunek obrotów i referowanie jest kontynuowane. Jeśli odwrócenie kierunku jest niedozwolone dla osi nieskończonych (I04 Move direction), wtedy napęd zatrzyma się na „krańcówce”. Parametryzację sposobu referowania definiuje się w parametrach od I30 do I41 w asystencie "Posi Machine" aplikacji. Komenda MC_Home musi zostać wywołana w celu uruchomienia referowania. Dodatkowo można tutaj wykorzystać funkcje sterowania hamulcem oraz płynnej regulacji. Rampy przyspieszenia i hamowania także mogą być modyfikowane. Parametry te nie mają jednak wpływu na zachowanie referowania.

Następna komenda nie może zostać wywołana dopóki referowanie nie zostanie zakończone lub przerwane. Przerwanie jest wywoływane MC_Stop lub MC_Reset. Stan referowania jest sygnalizowany przez I86 in reference = 1. Może to zostać pokazane przez wyjście binarne lub system komunikacyjny.


1. Opis funkcji

SKP-13

In reference Jeśli do pomiaru pozycji wykorzystywany jest enkoder absolutny, to sygnał In reference jest zachowywany, nawet gdy urządzenie jest włączane i wyłączane. Jeżeli nie ma enkodera absolutnego, to referowanie musi zostać wykonywane za każdym razem, gdy oś jest inicjalizowana. Inicjalizowana osi następuje podczas rozruchu maszyny i przełączania osi. Jeśli wykorzystywane są enkodery absolutne, a nastąpi wymiana przetwornicy, wtedy sygnał In reference może zostać przeniesiony do nowego urządzenia przez wymianę paramodułu. Kiedy wymieniane są silniki, referowanie zawsze musi zostać wykonane ponownie.

OSTRZEŻENIE! Kiedy pojawi się zdarzenie "37:n-feedback", sygnał In reference jest kasowany bez względu na to, jaki encoder jest wykorzystywany. Referowanie musi zostać wykonane ponownie po załączeniu zasilania. Poniżej omówiono główne parametry dotyczące referowania.

I30 referencing type Parametr I30 jest używany do określenia wymaganych inicjatorów lub funkcji wejść cyforwych. Istnieją trzy typy referowania: "0:reference input," "1:Encoder track 0” oraz "2:define home." Wybranie "0:reference input" oznacza, że punkt referencyjny zostanie określony przez sygnał czujnika lub sterownika. Parametr I103 określa rodzaj sygnału. Wyłącznik krańcowy może być także używany jako wejście referencyjne (patrz niżej przykład 4). W takim przypadku parametry I101 lub I102 i I103 muszą opisywać ten sam rodzaj sygnału (np. BE1). Funkcja wejścia referencyjnego musi zostać zanegowana dla tego czujnika krańcowego (np. BE1-inverse), ponieważ “krańcówki” są opisywane jako LOW-active. Kiedy wybrane jest "1:Encoder track 0", pozycja referowania jest ustawiana po uruchomieniu i gdy ślad zerowy jest osiągany po raz pierwszy. To ustawienie może zostać wykorzystane tylko, gdy encoder posiada taki sygnał zerowy. Zaznaczenie "2:define home" powoduje, że aktualna pozycja staje się pozycją referencyjną w momencie, gdy wywołany jest sygnał Execute. Ten rodzaj referowania pozwala, by napęd został zreferowany także w stanie switchon disable, ready for switchon oraz fault (stany urządzenia opisane są w rozdziale 3.1 instrukcji aplikacji). Rodzaj referowania może być także uruchomiony podczas dowolnego ruchu. Jeśli pojawi się sygnał Execute, wtedy bieżąca pozycja stanie się pozycją referowania, a napęd zatrzyma się z rampą I39 (patrz niżej).

I31 Referencing direction I31 określa kierunek poszukiwania, gdy referowanie zostanie rozpoczęte. Jeśli czujnik referencyjny (lub „krańcówka”) jest aktywny, wtedy kierunek zostanie odwrócony (odpowiedni przykład poniżej). Właściwa wartość dla I31 może zostać sprawdzona, na przykład, przez ręczne pozycjonowanie osi.

I32 Referencing speed fast I33 Referencing speed slow

Można opisać dwie prędkości (I32 oraz I33) tak, by pozycja referencyjna została określona bardzo precyzyjnie. Zbliżanie się do pozycji referencyjnej następuje z wyższą prędkością. Gdy sygnał referencyjny zostanie wykryty, napęd wyhamowuje i rusza w przeciwnym kierunku z niską prędkością (patrz przykłady). Dwie różne prędkości referowania wykorzystywane są głównie dla dużych odległości. Kiedy I32 lub I33 są ustawione na większą wartość niż I10, prędkość referowania jest ograniczona do I10. I32 oraz I33 mogą być płynnie zmieniane funkcją override (maksymalnie do I10). Kiedy dopuszczalny jest tylko jeden kierunek obrotu w parametrze I04 Move direction, wtedy podczas referowania napęd wykorzystuje tylko niższą z prędkości. Gdy pozycja referencyjna zostanie osiągnięta po raz pierwszy, napęd zatrzymuje się. Nie zmienia się wtedy kierunek obrotów.

I34 Reference position

Kiedy wykryty zostanie punkt referencyjny, bieżąca pozycja jest wstawiana do I34 Reference position. OSTRZEŻENIE! Jeśli punkt przełączający jest powiązany z komendą Homing, to ten punkt może zostać przetworzony, gdy wykryty jest punkt referencyjny, a bieżąca pozycja przejmowana jest jako pozycja referencyjna!


1. Opis funkcji

SKP-14

I35 Referencing on track 0 Kiedy używane są sygnały czujników jako punkty referencyjne maszyny, wtedy można uzyskać dodatkową precyzję przez wykorzystanie funkcji parametru I35. Wówczas napęd porusza się do przełącznika referencyjnego z wyższą prędkością referowania. Z kolei kierunek obrotów zostaje odwrócony, a napęd przemieszcza się z niską prędkością. Zatrzymanie następuje, gdy wykryty będzie kolejny sygnał punktu zerowego enkodera (patrz przykłady). I35 wykorzystywany jest do określenia czy sygnał punktu zerowego enkodera silnika lub enkodera pozycjonującego będzie wykorzystywany. Enkoder musi posiadać punkt zerowy, by ta funkcja mogła być użyta.

I37 Automatic referencing during initialization of the axis

I37=1 pozwala uruchomić referowanie automatycznie w momencie, gdy oś jest inicjalizowana. Inicjalizacja osi następuje w dwóch przypadkach. • Podczas załączenia wybranej osi (A63 i A64, żadna oś nie jest aktywna poprzez A65,

patrz rozdział 1.2.1). • Podczas przełączania kilku osi. Dla "0:Reference input" i "1:Encoder track 0," referowanie jest uruchamiane jak tylko podany zostanie enable. Dla "2:Define home," bieżąca pozycja jest natychmiast wpisywana jako pozycja referencyjna. Automatyczne referowanie nie jest wykonywane, gdy pozycja może być odtworzona podczas inicjalizacji osi (np. z użyciem enkodera absolutnego).

Ustawienie I37=2:Reconstruct angle, oznacza, że bieżąca pozycja enkodera jest zapisywana co 100 ms po zdjęciu sygnału enable i odtworzone, kiedy urządzenie zostanie wyłączone i ponownie włączone. Dla enkoderów absolutnych jednoobrotowych (singleturn), pozycja jest odtwarzana po włączeniu zasilania, tylko kiedy kąt odchylenia jest mniejszy niż 5°. Dla enkoderów inkrementalnych ustawienie I37=2:Reconstruct angle oznacza, że pozycja jest zawsze odtwarzana. Aczkolwiek musi zostać zapewnione, by oś nie poruszała się, gdy urządzenie jest wyłączone.

I39 Referencing acceleration Rampy referowania mogą być ustawiane oddzielnie. Kiedy wykryta zostanie pozycja referencyjna, to napęd wyhamowuje. Odległość potrzebną do odwrócenia lub wyhamowania ogólnie można określić wzorem:

v² Odległość = ---- 2a v: prędkość a: przyspiesznie (tutaj I39)

Po zakończeniu referowania napęd nie wraca do pozycji referencyjnej i zatrzymuje się na niezbędnej drodze hamowania I332 / (2*I39). Funkcja override (patrz rozdział 2.2.8) zmienia prędkość, co pociąga za sobą zmianę odległości wyhamowania! Kiedy I39 jest większe niż I11, wtedy przyspieszenie referowanie jest ograniczone do I11.


1. Opis funkcji

SKP-15

I36 continuous referencing and I41 reference period

Parametry te wykorzystywane są do automatycznego kompensowania poślizgu lub nieprecyzyjnego przełożenia przekładni. Po pierwszym referowaniu bieżąca pozycja I80 jest nadpisywana przez pozycję referencyjną I34 za każdym razem, gdy pomijany jest czujnik referencyjny. Ponieważ odległość do pokonania jest poprawiana (zwłaszcza dla układów, gdzie występuje poślizg) osie wykonują kilka ruchów względnych bez dodatkowych odchyleń.

Uwaga! Dla ciągłego referowania pozycja jest poprawiana tylko w sytuacji, gdy napęd porusza się w kierunku referowania I31. Czujnik referencyjny nie jest wtedy brany pod uwagę podczas odwracania kierunku obrotu.

I36=1:standard jest wykorzystywany, gdy tylko jeden czujnik referencyjny znajduje się w całym zakresie pozycjonowania lub wewnątrz pojedynczego obiegu I01. Po osiągnięciu czujnika referencyjnego, I80 jest przesuwany do pozycji I34. Dla aplikacji z elementami obrotowymi długość obiegu I01 musi być ściśle zgodna z odległością pomiędzy dwoma sygnałami referencyjnymi. Dla przykładu, po zakończeniu jednego obiegu pasa musi zostać wskazana ta sama pozycja. Pozycja bieżąca I80 musi być sprawdzona podczas obrotu dla I36=0:inactive i, jeśli to konieczne, I07 musi zostać wyregulowane. Odległość dla obrotu I07 musi być zawsze zaokrąglona do wyższej liczby, by uniknąć dodatkowych poprawek. Czujnik referencyjny nie powinien być wywoływany podczas rampy hamowania, ponieważ korekcja ujemna mogłaby spowodować dodatkowe ruchy.

Jeśli kilka czujników referencyjnych jest umieszczonych wzdłuż przejazdu, można wykorzystać ustawienie I36=2:periodic. Rozstawienie czujników referencyjnych jest wprowadzane do parametru I41 reference period. Funkcja ta sprawia, że urzadzenie posiada także "potencjalną pozycję referowania ", przez co potrafi oczekiwać na następny punkt referencyjny. Kiedy nadejdzie sygnał z punktu referencyjnego, przetwornica porównuje odległość bieżącej pozycji z ostatnią pozycją oraz kolejną oczekiwaną. Najbardziej zbliżona pozycja jest obierana jako nowy punkt referencyjny i staje się nową bieżącą pozycją w czasie inicjalizacji. I41 jest aktywne w asystencie "POSI Machine" tylko gdy I36 zostanie ustawione na "2:periodic."

Ogólne Uwaga! Dla napędów, gdzie występują poślizgi okno docelowe I22 musi być większe niż maksymalna mechaniczna niedokładność!

Dla enkodera absolutnego wieloobrotowego (multiturn) referowanie zazwyczaj musi zostać wykonane tylko podczas pierwszego rozruchu maszyny.

OSTRZEŻENIE! Kiedy I01, I07, I08 lub inne ważne parametry zostaną zmienione, zalecane jest, żeby osie ponownie zreferowano bez względu na system enkodera, tak by odpowiednie dane mogły być poprawnie utrzymywane oraz zachowane w przetwornicy bez względu na zaniki napięcia.


1. Opis funkcji

SKP-16

Przykład 1 I30=0:Ref.input, I31=0:positive Przykład 2 I30=0:Ref.input, I31=0:positive

Ponieważ czujnik referencyjny dzieli cały obszar na dwie połowy nie są potrzebne dodatkowe czujniki.

Kierunek zdefiniowany w I31 jest odwracany, kiedy czujnik referencyjny jest aktywny na początku!

Przykład 3 I30=0:Ref.input, I31=0:positive Przykład 4 I30=0:Ref.input, I31=0:positive

REF END+END-

v

I35=1

I35=0

x

Czujnik referncyjny (krzywka) włącza się tylko na krótki czas. Krańcówka odwraca kierunek biegu.

Zamiast czujnika referencyjnego „krańcówka” może zostać użyta do odwrócenia biegu I101 = /I103

Reset (MC_Reset 07hex) Kasowanie zakłócenia poprzez MC_Reset zmienia stan Errorstop na stan Standstill.

Komenda MC_Reset nie ma wpływu na zakłócenie na urządzeniu. Jest to komenda, która zeruje sterowanie pozycją w PLCopen. Zakłocenia urządzenia muszą być kasowane poprzez sygnał kasowania (selektor A61, patrz rozdział 1.2.1, rozdz. 3 instrukcji aplikacji). Uwaga: Komenda MC_Reset kasuje aktualną pozycję referowania do bieżącej pozycji napędu. Uruchomione procesy mogą zostać przerwane.

AktivierePosi (08hex) Komenda AktivierePosi zmienia sterowanie pozycjonowaniem ze stanu "Passive" na stan "Standstill." Aby minąć tę komendę parametr I52 Posi autoenable może zostać ustawiony na "1:active." Spowoduje to, że stan maszyny wg PLCopen zostanie zamieniony automatyczne na stan "Standstill", jak tylko przyjdzie sygnał enable.

DeaktivierePosi (09hex) Sterowanie pozycjonowaniem zmienia się ze wszystkich stanów PLCopen (wyjątek "Errorstop") na stan "Passive". W tym miejscu pozycja odniesienia jest zawsze zapisywana jako aktualna pozycja. Stan "Passive" jest specjalnie wyposażony na wypadek zaniku zasilania, a sterownik prędkości lub pozycjonowania nie jest w stanie działać. Status sygnałów sterowania pozycjonowaniem (aktualne MotionID, "InPosition" …) pozostaje poprawny.

Kontynuowanie jazdy (MC_Continue 0Dhex)

Kiedy pozycjonowanie komendą MC_MoveAbsolute, MC_MoveRelative, MC_MoveAdditive lub MC_MoveVelocity zostanie przerwane przez komendę MC_Stop, praca może zostac kontynuowana przez wydanie polecenia MC_Continue. Wykorzystane są wtedy odpowiednio komenda określająca ruch (MoveAbsolute, MoveRelative, MoveAdditive) oraz pozycja docelowa. Pozostałe parametry takie jak prędkość, przyspieszenie lub połączenia są wykorzystane z trybu MC_Continue.

Czujnik referncyjny

Szybko (I32)

Wolno (I33) Zero pulsesIncremental encoder

Odwróconykierunek

Aktyw. Czujnik referenc.

Szybko (I32)

Wolno (I33) Zero pulses Incremental encoder

Czujnik referenc.

Szybko (I32)

Zero pulses Incremental encoder

Krańcówka +

Szybko (I32)

Zero pulsesIncremental encoder

Krańcówka +


1. Opis funkcji

SKP-17

Jazda ręczna (ang. tipping mode) Kiedy sygnał TipEnable ma stan wysoki (wybór źródła sygnałów w I104), blok jazdy ręcznej uaktywnia komendę zatrzymania. Napęd zwalnia, zatrzymuje się i wystawiany jest sygnał wyjściowy Tip active. Dopiero wtedy pozostałe cztery sygnały będą mogły być wykorzystane: Tip+, Tip-, TipStep+ oraz TipStep-. Jeśli napęd jest już zatrzymany, i wtedy nadejdzie sygnał TipEnable, to minie dokładnie jeden cykl, zanim zadziałają sygnały jazdy ręcznej (tipowania).

Tip+ i Tip- umożliwiają ciągłe ręczne pozycjonowanie w jednym kierunku oraz przeciwnym. Jeśli oba sygnały nadejdą równocześnie, wtedy nie nastąpi żaden ruch. Sygnały TipStep+ i TipStep- pozwalają na pozycjonowanie względne w stosunku do bieżącej pozycji o określoną odległość (krok) określoną w I14. Sygnały Tip+ lub Tip- posiadają priorytet wyższy niż sygnały TipStep+ or TipStep-. Jeśli co najmniej jeden z sygnałów Tip+ lub Tip- jest aktywny, wtedy pozycjonowanie ręczne TipStep nie jest brane pod uwagę. To samo odnosi się, gdy oba sygnały są aktywne i nie następuje żaden ruch. Robocze ruchy napędu mogą być przerwane przez MC_Stop, ale nie przez Tip+, Tip-, TipStep+ lub TipStep-.

Deaktywacja "TipEnable" Gdy TipEnable przestaje być aktywne, a pozycjonowanie jest ciągłym ręcznym pozycjonowaniem, do kontrolera pozycjonowaniem wysyłana jest komenda zatrzymania. Jak tylko napęd zatrzyma się, to sygnał "I188 tipping active" staje się nieaktywny. Jazda ręczna zostaje wyłączona.

Kiedy napęd wykonuje krok podczas wyłączenia TipEnable, wtedy napęd dokończy jazdę.Napęd stoi, a Tip active staje się nieaktywne. Tryb jazdy ręcznej zostaje wyłączony.

Powiązane parametry I12 Tipping speed (prędkość jazdy ręcznej) I13 Tipping acceleration (przyspieszenie w jeździe ręcznej) I14 Tip step (odległość, krok)

1.3 Komendy synchronizacji

MC_GearIn Przyspieszenie do prędkości mastera następuje z określoną rampą (I11 x I216). Kiedy to nastąpi, wtedy napęd jest sprzężony w aktualnej pozycji, a pozycjonowanie jest kontynuowane według kąta obrotu.

1 3 12

t

x

MC_GearIn

Execute

Prędkość

Wykonanie komendy MC_GearIn Wykonanie komendy MC_Stop Wykonanie komendy MC_MoveVelocity Prędkość mastera Predkość slave’a


1. Opis funkcji

SKP-18

MC_GearOut Komenda MC_GearOut wykorzystywana do rozłączania układów sprzężonych na poszczególne ruchy. Prędkość slave jest taka jak w momencie rozłączenia. Aby zatrzymać napęd trzeba wykorzystać komendę MC_Stop.

1 2

t

x

MC_GearOut

MC_MoveSuperimposed Kiedy zostanie osiągnięty stan Synchronized Motion, istnieje ścisłe powiązanie pomiędzy pozycją mastera i slave’a (faza). Faza może zostać zmieniona poprzez MC_MoveSuperimposed. Zmiana fazy jest określona w I213. Aby mieć możliwość zmiany, to prędkość I10 x I215 określona przy pomocy MC_MoveSuperimposed jest dodawana do bieżącej prędkości.

1 2

t

x

MC_MoveSuperimposed

Execute

Prędkość

Wykonanie komendy MC_GearOut Wykonanie komendy MC_Stop Prędkość mastera Prędkość slave’a

Execute

Faza

Wykonanie komendy MC_GearIn Wykonanie komendy MC_MoveSuperimposed Pozycja mastera Pozycja slave’a


1. Opis funkcji

SKP-19

Przykład: Slave zostaje sprzęgnięty z masterem podczas postoju. Oba napędy są na pozycji 0. Jeśli przełożenie pomiędzy masterem a slave’em jest równe 1, oba napędy przejadą na tę samą pozycję. Podanie i wykonanie komendy MC_MoveSuperimposed z przesunięciem 180°, umieszcza slave’a 180° przed masterem (np. master – 100°, slave – 280°). Przesunięcie ujemne musi zostać wprowadzone w I213. Znak prędkości nie ma wpływu na zmianę przesunięcia.

OSTRZEŻENIE! W stanie sprzężenia prędkość i przyspieszenie slave’a nie są ograniczone do wartości I10 i I11! Graniczną wartością prędkości jest parametr C01 n-max.

Uwaga! Aby móc wykonac komendy synchronizacji musi zaistnieć odpowiednie połączenie elektryczne (poprzez wejścia binarne, X120 lub podobne) pomiędzy masterem i slavem (patrz rozdział 1.4).

1.4 Połączenie elektryczne (sprzężenie Master - Slave)

Wstęp

Sprzęgnięcie obu (lub kilku) osi może zostać wykonane na kilka sposobów. W tabeli poniżej pokazano możliwe kombinacje.

Slave

Master

XE

A X

120

SS

I-Mas

ter/

Slav

e

XE

A X

120

TT

L-E

ncod

er

XE

A X

101

H

TL-E

ncod

er

(BE

3-5)

REA

X10

1

HTL

-Enc

oder

(B

E3-

5)

SE

A X

101

H

TL-E

ncod

er

(BE

3-5)

X4

TT

L-E

ncod

er

X4

H

TL-E

ncod

er

X4

S

SI-M

aste

r

XEA X120 symulacja SSI X X XEA X120 symulacja enkodera inkrementalnego TTL X X X

REA X120 symulacja enkodera inkrementalnego TTL X X X

XEA X101 symulacja enkodera inkrementalnego HTL (BA) X X X X

REA X101 symulacja enkodera inkrementalnego HTL (BA) X X X X

SEA X101 symulacja enkodera inkrementalnego HTL (BA) X X X X

Dodatkowo istnieje możliwość sterowania przetwornicą poprzez sygnały silnika krokowego. Dla przetwornicy MDS 5000 zalecane jest używanie tego rodzaju wartości zadanych tylko ze specjalnym sterownikiem. Sterownik może zostać wykorzystany do sprawdzenia czy pozycja slave’a nie ma wahań, gdy przychodzą impulsy krokowe.


1. Opis funkcji

SKP-20

1.4.1 Niektóre powiązania w szczegółach

1. Master X120 symulacja SSI– Slave X120 symulacja SSI

Takie sprzęgnięcie może zostać wykonane tylko przy pomocy rozszerzonych modułów I/O XEA 5000 zastosowanych w obu napędach. Sprzęgnięcie SSI nie działa z modułem I/O resolwera (REA 5000). To powiązanie jest identyczne jak połączenie TTL poprzez X120 – X120. W takim połączeniu mogą być przesyłane wartości absolutne (tzn. nawet po ponownym uruchomieniu systemu, obie pozycje poszczególnych osi oraz pozycja mastera na jednostce slave’a są znane – pod warunkiem zastosowania absolutych enkoderów na sprzęgniętych osiach. W takim przypadku można maksymalnie wykorzystać możliwości przetwornicy.

Uwaga! Informacja o kącie dla symulacji SSI jest uaktualniana z częstotliwością 8 kHz (tj. nowy kąt SSI jest podawany co 125 µs). Jeśli to odpytywanie miałoby nastąpić z inną częstotliwością, mogą wystąpić problemy.

Parametryzacja mastera H120 = 82:SSI simulation H125 = 0:gray H126 = 25 H127 = 0:Motorencoder

Parametryzacja slave’a H120 = 67:SSI Master (Uwaga: tylko gdy pierwszy slave NIE jest slave’em SSI. Dla każdego dodatkowego slave’a, musi zostać ustawione 68:SSI-Slave!!) H125 = 0:gray H126 = 25 G27 = 4:X120-Encoder

2. Master X120 symulacja TTL – slave X120 enkodera TTL

Sprzężenie inkrementalne (tzn. po załączeniu systemu pozycja mastera nie jest automatycznie znana osi slave, nawet przy zastosowaniu absolutnych enkoderów dla obu napędów).

Parametryzacja mastera H120 = 80:Incremental-encoder simulation H123 = 5:1024 i/r(1:1)

Parametryzacja slave’a H120 = 4:Incremental encoder In H121 = 1024 imp/obr G27 = 4:X120-encoder

3. Master wyjścia binarne X101 HTL – slave X101 wejścia binarne HTL

Sprzężenie inkrementalne (tzn. po załączeniu systemu pozycja mastera nie jest automatycznie znana osi slave, nawet przy zastosowaniu absolutnych enkoderów dla obu napędów).

Parametryzacja mastera H60 = 1:Incremental-encoder simulation H63 = 5:1024 i/r(1:1) Uwaga: Musi zostać podłączone napięcie zasilania 24 V dla wyjść binarnych.

Parametryzacja slave’a H40 = 1:Incremental-encoder In H41 = 1024 imp/obr G27 = 1:BE-encoder

Sygnał N

_ N

Clk

___ Clk

Data

____ Data

0 V

Master PIN X120 2 3 5 4 6 7 1

Slave PIN X120 2 3 5 4 6 7 1

Sygnał N

_ N

A

_ A

B

_ B

0 V

Master PIN X120 2 3 5 4 6 7 1

Slave PIN X120 2 3 5 4 6 7 1

Sygnał A

B

0 V

24 V

Master PIN X101 16 17 10 18

Slave PIN X101 14 15 10


1. Opis funkcji

SKP-21

4. Master X120 symulacja TTL – slave wejścia binarne X101

Sprzężenie inkrementalne (tzn. po załączeniu systemu pozycja mastera nie jest automatycznie znana osi slave, nawet przy zastosowaniu absolutnych enkoderów dla obu napędów). Uwaga! STÖBER nie zaleca tego sprzężenia. Zestaw sprzętowy sprzężenia numer 5 jest zdecydowanie lepszy z powodu odstępów zakłóceń i ograniczeń częstotliwości. W takim przypadku można wykorzystać kartę opcjonalną REA 5000.


Parametryzacja slave’a H60 = 1:Incremental-cncoder In H63 = 5:1024 i/r (1:1) G27 = 1:BE-encoder

5. Master X120 symulacja TTL – slave X4 enkoder TTL

Takie sprzężenie jest możliwe tylko z wykorzystaniem na slave karty REA 5000.


Parametryzacja slave’a H00 = 3:Incremental-encoder In H01 = 1024 imp/obr G27 = 2:X4-encoder

6. Zainstalowany resolwer po stronie systemowej jako real master

Jeśli zainstalowany jest moduł I/O resolwera (REA 5000), wtedy resolwer może zostać użyty jako master.

Parametryzacja slave’a H140 = 66:Resolver G27 = 3:X140 Resolver

Szczegółowe informacje (np. przypisanie pinów), patrz instrukcja montażu.

Sygnał N

_ N

A

_ A

B

_ B

0 V

Master PIN X120 2 3 5 4 6 7 1

Slave PIN X101 NC NC 14 NC 15 NC 10

Sygnał N

_ N

A

_ A

B

_ B

0V

Master Pin X120 2 3 5 4 6 7 1

Slave Pin X4 7 14 8 15 5 13 2

POSIDRIVE® MDS 5000 – Synchronizacja / Pozycjonowanie STÖBER ANTRIEBSTECHNIK

2. Szczegóły

SKP-22

2 SZCZEGÓŁY 2.1 Czujniki krańcowe

2.1.1 „Krańcówki” programowe

Opis

Programowe czujniki krańcowe wykorzystywane są do zabezpieczenia systemu. Zazwyczaj umieszcza się je tuż przed „krańcówkami” sprzętowymi. Zatrzymania programowe dostępne są tylko w aplikacjach z ograniczonym polem działania. Aby móc je wykorzystać, to napęd musi zostać zreferowany. Aktywuje się je wpisując różne wartości do parametrów I50 oraz I51. Jazda na pozycję znajdującą się poza ustalonym zakresem zostanie odrzucona. Dla "position endless," w jeździe ręcznej i trybie synchronizacji, wykonane zostanie hamowanie z rampą (I11) przed „krańcówką”, aby napęd zatrzymał się dokładnie na programowym „czujniku” krańcowym.

Uwaga! Ponieważ parametry I10 i I11 w trybie synchronizacji nie są uznawane jako ograniczniki, więc prędkość slave’a może znacznie większa niż I10. W takim przypadku zbliżanie się do „krańcówki” programowej nie spowoduje korekty wyhamowania. Z tego powodu I10 i I11 powinny być dostosowane do prędkości i przyspieszenia mastera.

2.1.2 „Krańcówki” sprzętowe

Opis

Sprzętowe czujniki krańcowe można zastosować w aplikacjach z ograniczonym i nieograniczonym zakresem pozycjonowania. Standardowo zgłaszają zakłócenie (z wyjątkiem stanu "Homing"). Jest to zdarzenie opisane (ext. event1) "Limit Switch0." Zakłócenie musi zostać potwierdzone i skasowane.

Po skasowaniu pozycjonowanie może zostać wykonane w trybie jazdy ręcznej (Tip Enable) od czujnika w przeciwnym kierunku. Może to zostać także wykonane w trybie pozycjonowania, ale w przeciwnym kierunku.

Kierunek poza sprzętowym czujnikiem sprzętowym jest zablokowany, dopóki czujnik jest załączony.

OSTRZEŻENIE! Kiedy “krańcówka” zostanie osiągnięta w trybie jazdy ręcznej, to napęd musi się zatrzymać zanim zjedzie z czujnika. Jeżeli czujnik zostanie minięty przed wyhamowaniem napędu, wtedy rozpocznie się przyspieszanie zgodnie z rampą jazdy ręcznej. W tym przypadku sygnały czujników ograniczających mogą wystąpić z powodu płaskich ramp hamowania w trybie jazdy ręcznej lub krótkiego kolejkowania.

Uwaga! Sprzętowe czujniki krańcowe są ustawione na LOW-active.

2.2 Błąd uchybu

Opis

Odległość pomiędzy pozycją obliczoną przez sterownik pozycji, a bieżącą pozycją nazywana jest błędem uchybu. Podczas operacji synchronizacji błąd uchybu jest odchyłką synchronizacji pomiędzy masterem a slave’em. Aktualny błąd uchybu opisany jest parametrem I84. Kiedy odległość przejazdu będzie większa niż wartość w parametrze I21, wówczas wskazane jest zdarzenie aplikacji (ang. application event 0). Standardowo to zdarzenie jest sparametryzowane jako zakłócenie. Może to zostać zmienione poprzez zarządzanie zdarzeniami na komunikat lub ostrzeżenie (parametr U100). Dodatkowo, do określenia czy wystąpił błąd uchybu może być skanowany parametr I187. Jeśli skanowanie następuje przez sieć miejscową, w parametrze I200 dostępny jest bit 2 jako komunikat grupowy (wiadomość o błędzie uchybu, przekroczeniu momentu oraz osiągnięciu temperatury T-limit i²t).


2. Szczegóły

SKP-23

2.3 Sterownik prędkości / pozycji

Wstęp Aby zminimalizować odchylenie (różnicę pomiędzy pozycją zadaną a bieżącą), MDS 5000 wykorzystuje wyprzedzenie prędkościowe. Maksymalne dopuszczalne odchylenie określone w I21 jest monitorowane na bieżąco. Sterownik pozycji pracuje podczas całego ruchu.

Współczynnik kontrolera pozycji I20 (tzw. "sztywność" sterownika pozycji) jest nazywany współczynnikiem wzmocnienia Kv-factor. Parametr I16 ramp smoothing może być użyty do parametryzacji profilu pozycjonowania lub uniknięcia wysokoczęstotliwościowego wzbudzenia z powodu niskiej przepustowości. Stała czasowa I16 odpowiada dolnej przepustowości częstotliwości granicznej fg=2π/I16.

Obwody sterowania prędkością i pozycją muszą zostać optymalnie dostrojone do sytuacji mechanicznej. W przypadku niestabilnego sterowania można zawsze przyjąć, że współczynniki (C31, I20) powinny zostać zmniejszone lub czas całkowania (C32) zwiększony.

Aby zoptymalizowac dynamikę systemu wyprzedzenie prędkościowe I25 powinno być dostrojone do sytuacji mechanicznej. Wraz z wyprzedzeniem 80%, wahania na pozycji docelowej są małe lub prawie w ogóle nie istnieją. Dla wyprzedzenia prędkościowego 100%, napęd zawsze przejedzie pozycję zadaną i będzie oscylował wokół niej.

Więcej informacji na temat kontrolerów prędkościowych / pozycjonowania można uzyskać z odpowiedniej literatury na temat technologii sterowania.

2.4 Tryb jazdy ręcznej

Wstęp Aplikacja pozycjonowania za pomocą komend/elektronicznej przekładni oferuje następujące funkcje możliwe do wykonania z panelu operatorskiego. • Kasowanie zakłócenia klawiszem ESC • Wprowadzenie parametru • Tryb jazdy ręcznej klawiszem

Tryb jazdy ręcznej Aby mieć dostęp do jazdy ręcznej należy wcisnąć klawisz . Z klawiatury można wtedy zastosować następujące funkcje.

• Podać i zdjąć stan załączenia (ang. enable) sterownika kalwiszem I/O . • Silnik zatrzymuje się kiedy wciśnięty zostanie klawisz ESC . • Klawisze są wykorzystywane do do pozycjonowania z prędkością określoną w

I12 tak długo jak ten klawisz pozostaje wciśńięty. Wartość określona w I13 jest rampą przyspieszenia i hamowania.

2.5 Reakcja Quick Stop

Różnica jest uczyniona pomiędzy: • Wersja "/L”, zasilanie elektroniki sterującej 24 V. • Wersja "/H”, zasilanie elektroniki sterującej pochodzi z zasilania głównego 230 / 400 V.

Kiedy zasilanie elektroniki zostanie odcięte od przetwornicy z powodu wyłączenia awaryjnego, aktualna pozycja zostanie zgubiona – chyba że wykorzystywany jest enkoder absolutny. Po włączeniu zasilania musi zostać wykonane referowanie.

Ruch, który został przerwany przez usunięcie enable lub żądanie szybkiego zatrzymania (nawet kiedy elektronika jest zasilana) może być dokończony tylko kolejnym blokiem po załączeniu enable w trybie absolutnego pozycjonowania. W takich przypadkach pozostała odległość pozycjonowania nie jest przechowywana.

Kiedy wykonane zostanie szybkie zatrzymanie ze źródła wybranego w A62, sterownik pozycjonujący zakłada stan "Errorstop”. Ten stan może zostac skasowany przez komendę "MC_Reset."

Podczas szybkiego zatrzymania przetwornica zmienia sterowanie prędkością i zatrzymuje napęd z rampą ustawioną w I11 (maksymalne przyspieszenie).

Dodatkowe parametry powiązane z szybkim zatrzymaniem: A29, A44 i A45. Uwaga! Zestaw wygładzania (I16 ramp smoothing) jest pomijany przy szybkim

zatrzymaniu.


2. Szczegóły

SKP-24

2.6 Ustawienia mechnicznego systemu odniesienia za pomocą I07 / I08

I07 / I08 mogą zostać wykorzystane do parametryzacji odległości odmierzanej przez system na 1 obrót enkodera pozycjonującego I02. Kiedy parametry I07, I08 lub I02 zostaną zmienione konieczne jest ponowne referowanie, ponieważ w przeciwnym wypadku wskazywana będzie niepoprawna wartość absolutna w trakcie kolejnego uruchomienia MDS z enkoderem absolutnym.

Poniższe przykłady ilustrują konieczne ustawienia.

Przykład 1: Pozycjonowanie nieskończone w aplikacji obrotowej bez odchyleń w przyrostach co 60°. Zastosowano przekładnię STÖBER K302 0170 z przełożeniem i=16.939393. Dokładne przełożenie wynosi i=3354/198.

Rozwiązanie:Elementy obrotowe poruszają się dokładnie o 360°·198 / 3354 na obrót enkodera. Oznacza to: I07=71280 i I08=3354. Odległośc jest zaprogramowana w stopniach (I213=60°). Długość obiegu (aplikacja osi obrotowej) I01 jest 360°.

Przykład 2: Napęd z pasem zębatym transportera w ruchu bez końca i bez odchyleń w stałych odległościach (41 zaczepów ma długość obiegu). Koło zębate ma 23 zęby, a pas 917 zęby. Przełożenie przekładni K302 0170 wynosi i=16.939393... (jak w przykładzie 1).

Rozwiązanie:1/41 długości obiegu jest wybrana jako jednostka odległości dla precyzyjnego pomiaru (aplikacja osi obrotowej). Jednostka odległości I09 odpowiada dokładnie jednemu zaczepowi. Napęd pasa obraca się dokładnie 198 / 3354 · 23 · 41 / 917 jednostek odległości na obrót enkodera. Oznacza to: I07=198 * 23 * 41=186714 i I08=3354 * 917=3075618. Odległość jest programowana w jednostkach I09="przenośnik"=1/41 długości obiegu. Długość obiegu I01 wynosi 41 jednostek.

Przykład 3: Napęd pasa z poślizgiem porusza się w bez końca w określonych przyrostach. 41 zaczepów jest umieszczonych na całkowitej długości obiegu 4 m.

.

R=0.1m, L=4m

Rozwiązanie: Odległość na obrót enkodera wynosi l=2πR / i=37.09 mm. Oznacza to: I07=37.09 mm/U (I08=1). Rozbieżności pozycjonowania są korygowane przez ciągłe referowanie (I36=1). Ważne: Droga przejazdu (np. I213) pomnożona przez liczbę zaczepów (41) musi być dokładnie równa długości obiegu I01. W przeciwnym razie napęd będzie posiadał odchyłkę pomimo ciągłego referowania. Z tego powodu parametry I01 i I07 muszą być dokładnie dostrojone stosowanie do aplikacji. Wejście referencyjne powinno być umieszczone pomiędzy dwoma zaczepami. Ważne: Wykorzystując ciągłe referowanie I36=1, parametr I07 musi zawsze zostać zaokrąglony w górę.

41 zaczepy

Czujnik referen.

41 zaczepów

917 zębów 23 zęby


2. Szczegóły

SKP-25

2.7 Ustawianie przełożenia synchronizacji G21 / G22

Parametry G21 i G22 mogą zostać wykorzystane do ustawienia przełożenia prędkości mastera w stosunku do slave’a. Skalowanie długości przejazdu/obrotów silnika muszą być wykonane dla obu napędów poprzez I07/I08. Przykład poniżej.

Przykład Dwa identyczne mechnicznie i elektrycznie napędy pracują równocześnie. Sprzężenie jest wykonane poprzez binarne wyjścia/wejścia. Należy sparametryzować następujące rzeczy. H40 = 1:Incremental encoder In H41 = 1024 i/r (takie samo jak oś master H63) I09 = Takie samo jak oś master I09 I07 = Takie samo jak oś master I07 I08 = Takie samo jak oś master I08 G21 = 1 G22 = 1 G23 = 100% G27 = 1:BE-encoder

Ponieważ obie osie przejeżdżają 23.5 m podczas każdego obrotu silnika, dla obu osi należy wpisać następujące wartości. I07 = 235 I08 = 10 I09 = mm

2.8 Zewnętrzny enkoder pozycjonujący

Pozycjonowanie z "zewnętrznym" systemem pomiarowym, który nie jest zamontowany na silniku, służy tylko do kontrolowania pozycji. Taka konfiguracja pozwala zwiększyć precyzję pozycjonowania układu. Silnik jednak musi posiadać własne prędkościowe sprzężenie zwrotne.

Przykład liniowego pomiaru odległości:

M

X20

R

Ważne: zewnętrzny system pomiarowy musi dostarczać co najmniej 30 impulsów na obrót silnika – tak jak przekształcenie na wał silnika.

Enkoder pozycjonujący

Wyboru enkodera kontrolującego pozycję dokonuje się w I02. Może być także to samo, co w parametrze dotyczącym enkodera silnika B26.

Złącze Oznaczenia X4 Enkoder inkrementalny TTL, enkoder SSI, enkoder EnDat® X101.14/15 SEA Enkoder inkrementalny HTL, sterownik silnika krokowego

X140 REA Resolwer X120 XEA Enkoder inkrementalny TTL, enkoder SSI, silnik krokowy

Po wybraniu enkodera silnika/pozycji należy dodatkowo ustawić kilka innych parametrów w grupie H..

Parametryzacja zewnętrznego systemu pomiarowego

Ruch zewnętrznego systemu pomiarowego musi zostać zdefiniowany w I07 i I08.

Związek pomiędzy jednostką pomiaru I09 (np. mm) i systemu enkodera sparametryzowanego w I02 jest opisany poprzez parametry I07 i I08 jako ułamek bez błędu zaokrąglenia. Wartości pozycjonowania takie jak „krańcówki” programowe lub maksymalny uchyb są wtedy pokazane i sparametryzowane w jednostkach pomiaru po stronie systemowej (np. "mm" lub "stopnie").


2. Szczegóły

SKP-26

Przykład 1 Elementy obrotowe z kątem obrotu 360° są wprost sprzężone z enkoderem inkrementalnym z 1024 impulsami na obrót. Po podłączeniu do SEA 5000 na wejścia binarne (X101.14/15) należy dodatkowo ustawić następujące parametry. H40 = 1:Incremental encoder In H41 = 1024 i/r I02 = 1:BE encoder I09 = ° I07 = 360 I08 = 1 r

Przykład 2 Enkoder może zostać podłączony także przez XEA 5000 (złącze X120). Niżej pokazano parametryzację takiego przypadku. H120 = 4:Encoder In H121 = 1024 imp/obrót I07 / I08 / I09 jak wyżej

Przykład 3 Pas przenośnika z rolką napędową Ø100 mm jest połączony z enkoderem inkrementalnym (1024 impulsy na obrót). H40 = 1:Encoder In H41 = 1024 imp/obrót I07 = 314 (100 mm * π) długość na obrót rolki I08 = 1 r I09 = mm

Przykład 4 Przykład napędu liniowego: Zewnętrzny encoder SSI z 1LSB=0.01 mm dla 24-bitowej rozdzielczości enkodera zawiera 12-bitową rozdzielczością na "obrót" i 12-bitową rozdzielczość na liczbę obrotów. Przy 2^12 bitów = 4096, w ten sposób oś przejedzie 4096 mm dla jednego obrotu zewnętrznego enkodera. Silnik jest połączony poprzez efektywny kąt 30 mm dla osi liniowej. Ten wynik w długości U=2 x Pi x r= 188.49 mm I26=40.96 mm / 188.49 mm=0.215 dla obrotu enkodera silnika. W tym przypadku należy ustawić I07=4096 i I08=100 (odpowiada to 40.96 mm na obrót zewnętrznego enkodera). H120 = 67:SSI master H126 = 24 Bit I07 = 4096 I08 = 100 I09 = mm I26 = 0.215

Wyprzedzenie prędkościowe (ang. speed feed forward)

I26: Przełożenie prędkości silnika do prędkości zewnętrznego enkodera musi zostać wprowadzone w celu wyprzedzenia prędkościowego. I26 = odległość przypadająca na 1 obrót zewnętrznego enkodera / odległość na 1 obrót enkodera silnika.

I26 nie ma wpływu na dokładność pozycjonowania. Jednakże wyprzedzenie prędkościowe jest decydujące dla dynamiki systemu.

Uwaga! Parametr I26 może zawierać maksymalną wartość 65 535. Jeśli z powodów rozwiązań mechanicznych musi być wprowadzona większa wartość, dodatkową pomocą może być asystent "Posi Machine/External Encoder".

Specjalne cechy enkoderów SSI

Enkoder jest podłączony poprzez złącze X4 na MDS 5000 (H00=65:SSI master) lub X120 rozszerzonego modułu I/O XEA 5000 (H120=67:SSI master).

Dla rozdzielczości 24 i 25 bitowej (patrz H06 lub H126) jeden obrót zawiera 12 bitów (tzn. jeden obrót jest zawsze podzielony na 4096 pozycji). Upewnić się, że kodowanie jest ustawione poprawnie (gray lub binarne) w H05 lub H125.


2. Szczegóły

SKP-27

2.9 Dodatkowe funkcje specjalne (tylko Command Positioning)

OSTRZEŻENIE! Funkcje opisane w tym rozdziale są dostępne tylko w aplikacji "command positioning". Nie są dostępne w aplikacji "synchronous command positioning"!

Funkcja Posi.Latch Funkcja Posi.Latch pozwala, by pozycja enkodera określona w I02 została przechowana w określonym punkcie (zazwyczaj wywołanym przez sygnał zewnętrzny). Kiedy procedura przechowania zostanie uruchomiona przez BE1 do 5, poprawka czasu procesora jest wprowadzona z funkcją znacznika czasowego wejść binarnych. Daje to czasową rozdzielczość w zakresie µs. Może to zostać wykorzystane np. do wdrożenia pomiarów materiałów w locie lub rozpoznania zbocza.

Poniższe parametry opisują zachowanie tej funkcji.

I75 Posi.Latch Mode Określa czy następuje pomiar pozycji lub długości (różnica pomiędzy dwiema pozycjami) oraz które zbocze sygnału Execute (selektor I110) będzie wykorzystane.

I109 Posi.Latch Reset Źródło sygnału (BE, sieć) dla kasowania sygnału (aktywacja funkcji i kasowanie pomiaru, selektor I109).

I110 Posi.Latch Execute Źródło sygnału (BE, sieć) dla zbocza przechowania „zatrzasku”

I190 Posi.Latch Status

Wskazania: • 0: Gotowość sygnałów do wprowadzenia. • 1: Uruchomiono pomiar długości lub zakończono pomiar pozycji. • 2: Wykryto drugie zbocze Latch Execute lub zakończono pomiar długości. Status „zatrzasku” może zostać pokazany w parametrze I200, bit 11 i 12 dostępny poprzez sieć miejscową.

I191 Posi.Latch Position Wskazanie: Pozycja przechowywana przez Latch Execute. Z pomiarem różnicowym pozycja bieżąca jest pośrednio przechowana w I191 dla pierwszego zbocza (tzn. wartość mierzona nie stanie się poprawna, dopóki I190=2).

Elektroniczna krzywka Elektroniczna krzywka jest sygnałem kontroli stanu (tzn. tak długo jak aktualna pozycja

jest umieszczona pomiędzy początkiem a końcem krzywki, sygnał wyjściowy bit 9 w słowie statusowym I200 jest aktywny. By powiązać to z wyjściem binarnym np. 1 parametr I87 jest wprowadzony w F61. Mimo, że napęd nie musi być referowany dla aplikacji z funkcją krzywki, powiązanie z systemem napędowym musi zostać nawiązane przez referowanie, w ten sposób krzywka jest ustawiona we właściwej pozycji. Kiedy funkcja krzywka jest wykorzystywana w osi nieskończonej, zakres krzywki może być umieszczony w pobliżu punktu przewinięcia. Przykład: Kiedy wartość 350° jest wprowadzona w I60 i wartość 10° jest wprowadzona w I61, krzywka jest aktywna w pobliżu kąta 20°. Dla osi ograniczonych początek i koniec krzywki może zostać wprowadzony w I60 i I61. Krzywka zawsze jest aktywna pomiędzy tymi pozycjami.

I60 Electronic cam begin Początek "elektrycznej krzywki" w jednostkach użytkownika.

I61 Electronic cam end Koniec "elektrycznej krzywki" w jednostkach użytkownika.

Punkt przełączający Podczas ruchu może zostać wygenerowany sygnał przy pomocy punktów przełączających – także z elektroniczną krzywką. W odróżnieniu od elektronicznej krzywki, która jest aktywna pomiędzy pozycjami I60 i I61 (kontrola stanu), punkt przełączający reaguje na zdarzenie (jest przetwarzany kiedy wartość zostanie osiągnięta). Właściwe działanie punktu przełączającego jest zapewnione tylko dla zreferowanego napędu. Charakterystyki punktów przełączających są określone w grupie N...

N10 S1-position Przykład: 113.00 mm

N11 S1-method "0:absolute," "1:Rel. to.start" or "2:rel.to.target"

N12 S1-motionID

MotionID (ID bloku, opisane przez bity 12 do 14 w słowie kontrolnym I210) jest skuteczne przy opisywaniu punktu przełączającego. Kiedy aktywne ID ruchu I82 nie jest takie samo jak N12, punkt przełączający nie ma funkcji. Dla N12=0 punkt przełączający działa dla wszystkich zadań pozycjonowania.


2. Szczegóły

SKP-28

Pozycja punktu przełączającego może zostać określona w trybie absolutnym (np. 1250.0 mm) lub relatywnym od początku lub końca działającego bloku pozycjonowania (N10, N11). Pozycja punktu przełączającego musi zostać umieszczona poza oknem I22. Punkt przełączający może zostać zastosowany przez F61 = I97 wyjścia binarnego 1. "Zbliżanie się" do punktu przełączającego także jest sygnalizowane przez bit 10 w słowie statusowym I200. Punkt przełączający jest zerowany przez źródło sygnału wybrane w I111. Wybranie "2:Parameter" wskaże sygnał kasujący w I210 bit 11.

Optymalizacja kierunku (tylko dla nieograniczonego zakresu pozycjonowania)

Gdy dozwolona jest jazda w obu kierunkach (I04=0) dla pozycjonowania w nieskończonym zakresie, ruch z punktu A do B następuje po najkrótszej drodze z absolutnym (I211 motion command byte = 01hex) określeniem celu. Aczkolwiek dla bloków z wprowadzanymi w locie zmianami kierunek obrotów jest zachowywany. Ograniczenie dopuszczalnych kierunków I04 ma wpływ na wszystkie bloki pozycjonowania oraz jazdę ręczną. Kierunek obrotu może zostać wybrany przez bity 6 i 7 w bajcie I211 motion command. Bit 6=0 i Bit 7=0: Optymalizacja kierunku Bit 6=1 i Bit 7=0: Tylko dodatni kierunek Bit 6=0 i Bit 7=1: Tylko ujemny kierunek

Kompensacja zaległości Z powodów konstrukcyjnych napęd nie powinien być umieszczany na samym końcu mechanicznego obszaru działania, ponieważ istnieje możliwość jazdy w nieodpowiednim kierunku. Aby w takich przypadkach mieć możliwość poprawnego porównania pozycji bieżącej i zadanej, kompensacja zaległości wymaga informacji z której strony napęd jest umieszczony, jaki jest enkoder pozycjonujący oraz, w razie konieczności, danych o zreferowaniu. Podczas inicjalizacji założenie jest takie, że napęd jest umieszczony na mechanicznym końcu, tak jakby właśnie został zreferowany. Oznacza to, że zawsze możliwy jest kierunek przeciwny do referowania (start) I31. Następny ruch będzie możliwy w tym samym kierunku. W takim przypadku nie byłoby kompensacji zaległości. Aczkolwiek, jeśli ruch następuje w przeciwnym kierunku, pozycja zadana jest poprawiana przez I24 w kierunku zadeklarowanym. Za każdym razem, gdy kierunek ruchu zmienia się, pozycja zadana jest poprawiana w oparciu o kombinację I31 i ostatni kierunek ruchu. Tryb referowania Define home jest niedozwolony w działaniu z kompensacją zaległości ponieważ nie zapewnia żadnej informacji o mechanicznym końcu maszyny!

Przykład:

I31=0:positive. Referowanie rozpoczyna się w kierunku dodatnim, zmienia się na czujniku referencyjnym i zatrzymuje poza ujemnym kierunku ruchu. W tym momencie następuje ruch w dodatnim kierunku. Napęd musi napierw przekroczyć strefę zaległości w tym kierunku i dopiero kontynuować ruch w kierunku dodatnim. Odległość, którą wał silnika musi pokonać, jest w ten sposób dłuższa o I24 niż pozycja to określa. Pozycja referencyjna jest zwiększana o I24. Dalsze pozycjonowanie w kierunku dodatnim nie musi być dodatkowo kompensowane, ponieważ napęd jest już mechanicznie zajęty w kierunku dodatnim. Jeśli teraz nastąpi pozycjonowanie w kierunku przeciwnym, ponownie konieczna jest kompensacja. Tym razem kompensacja wynosi -I24, ponieważ silnik musi teraz ponownie przekroczyć strefę zaległości w kierunku przeciwnym.

Offset pozycji Offset pozycji może być wykorzystany do manipulowania pozycją docelową I213. Jest przeliczany od wartości w I70, która jest przemnożona przez źródło sygnału określone w I131. Przykład: Dla I131=1:AE1, I70 jest opisany z napięciem wejścia analogowego AE1 oraz dodany do pozycji docelowej I213. Określona w ten sposób całkowita wartość zadana (wskazania w I353) jest wykonywana przez rosnące zbocze kolejnego sygnału Execute.


2. Szczegóły

SKP-29

2.10 Wyczytanie dokładnej pozycji po włączeniu urządzenia

Warunki, które chronią wyczytanie

Kiedy urządzenie jest w stanie rozpoznać, że encoder pozycjonujący został wymieniony (enkodery z elektroniczną tabliczką znamionową), wyczytanie bieżącej pozycji jest niemożliwe. Kiedy w międzyczasie zostanie załadowana do urządzenia nowa konfiguracja, to wszystkie flagi zostaną skasowane. Wyczytanie pozycji jest wtedy niemożliwe.

Warunki, które powodują niezgodność referowania, kiedy oś jest aktywna

Kiedy urządzenie zostanie wymienione, ale paramoduł zostanie ten sam, wyczytanie pozycji jest możliwe tylko gdy flagi paramodułu są poprawne i aktualne. Jest to zapewnione kiedy zapis wartości został wykonany bezpośrednio przed wymianą urządzenia. Jeśli nie ma to znaczenia, wtedy wyczytanie pozycji zależy od tego czy flagi w stosunku do wyczytanej pozycji zostały zmienione. Kiedy takie flagi zostaną zmienione, nastąpi odrzucenie próby wyczytania pozycji. Kiedy parametry są zmieniane, co powoduje zmianę w pomocniczych parametrach I252, I253, I254, I255, aktualna pozycja zadana staje się obowiązująca. "Inreference" jest kasowane i flagi referencyjne także wskazują niezgodność. Po zmiane osi lub wyłączeniu i ponownym załączeniu zasilania, referowanie nie jest przywrócone. To także nastąpi, kiedy odpowiednie parametry zmienią się tylko tymczasowo. Referowanie zawsze będzie niepoprawne.

2.11 Procedury MotionID / Toggle Bit / Handshake

Dla poszczególnych komend ruchu w celu optymalizacji czasowej przydziału sygnałów statusowych (e.g. "Inposition") dostępne są dwa oddzielne programy komunikujące się ze sterownikiem wyższego poziomu. Jeśli oczekuje się uzyskać maksymalną wydajność dla kontynuowania/przesyłania trybu pracy, zwłoka dopóki wysłane sygnały nie zostaną ściśle potwierdzone przez obiorcę jest absolutnie konieczna. Te procedury są następujące: • Związanie poprzez MotionIDs (I200 / I210 / I222/ I82). Może to zostać użyte do

powiązania każdego trybu pracy z liczbą, która może być wtedy oddana przez przetwornicę podczas akceptacji danych z magistrali.

• Oszacowanie bitów toggle (A180 / E200) Tylko 1 bit odbija się echem w przetwornicy.

Uwaga: Jeśli średni cykl PLC jest dużo wolniejszy niż cykl MDS 5000 w A150, procedury handshake nie będą konieczne do użycia.

MotionID Sterownik wyższego poziomu musi związać ID ("MotionID") z każdym pojedycznym ruchem. Wraz z bitami statusowymi do sterownika zwracany jest aktualny ID ActMotionID. Przez oszacowanie aktualnego ID ActMotionID i bitów statusowych, sterownik wyższego poziomu jest za każdym razem w stanie zidentyfikować, która komenda pozycjonująca jest wskazywana przez bity statusowe.

MotionId=1

ActMotionId=1ActMotionId=2

ActMotionId=3

In position=1

Prędkość

In position=0

Execute=0Execute=1

Kom enda “start” (MotionID=2) Kom enda “start”(MotionID=3)

Napęd rusza(MotionID=2) Napęd

rusza(MotionID=3)

Napęd na pozycji (MotionID=2)

Napęd na pozycjion 1(MotionID=1)

MotionId=2MotionId=3


2. Szczegóły

SKP-30

Toggle bit Oszacowanie bitów toggle w bajtach sterujących/statusowych urządzenia jest dużo prostsze. Kiedy tryb pracy jest tworzony w PLC, bit toggle jest ustawiany przez PLC w DeviceControlByte A180. DeviceStatusByte E200 posiada wtedy stan wysoki bitu toggle, kiedy wszystkie dane zostały otrzymane przez MDS. Ten bit jest tylko "passed on" i może być kasowany w A180 dopóki następny zestaw danych ponownie nie ustawi tego bitu. Aczkolwiek niemożliwe jest sprawdzenie czy komenda została przyjęta i czy zostanie wykonana!

Togg le b it A 180

Togg le b it E 200

In position= 1

P rędkość

In position=0

E xecu te=0 E xecu te=1E xecu te=1

K om enda “s ta rt” K om enda “s ta rt”

N apęd rusza N apęd ruszaN apęd na

pozyc ji

N apęd na P ozyc ji 1

E xecute=1

2.12 Zdarzenia aplikacji

Wstęp Dwa zdarzenia charakterystyczne dla aplikacji są zdefiniowane w pozycjonowaniu synchronicznym/komendowym. Kiedy wystąpi zdarzenie 60, to rozpoznany jest błąd uchybu. Zdarzenie 61 wskazuje, że „krańcówka” jest osiągnieta.

Zdarzenie aplikacji Par. U100 60:FollowError

Opis: Błąd uchybu przekroczył wartość wpisaną w I21. Powód: Przeciążenie, blokada silnika, zbyt duże przyspieszenie Poziom: Może być parametryzowany w U100/U101 Kasowanie: Wyłączyć/włączyć urządzenie lub zaprogramowane kasowanie Inne: - Message/warning: szacowanie co 256 ms - Fault: szacowanie w czasie cyklu (A150) Licznik zakłoceń: Z60

Zdarzenie aplikacji Par. U110 61:LimitSwitch

Opis: Jeden z czujników krańcowych został napotkany. Poziom: Może być parametryzowany w U110/U111 Kasowanie: Wyłączyć/włączyć urządzenie lub zaprogramowane kasowanie Inne: - Message/warning: szacowanie co 256 ms - Fault: szacowanie w czasie cyklu (A150)

- Aktualny kierunek ruchu jest blokowany, gdy “krańcówka” zostanie osiągnięta, do chwili gdy nie zostanie uwolniona. Czujnik krańcowy może być zwolniony:

1. W jeździe ręcznej w dopuszczalnym kierunku obrotu 2. Poprzez pozycjonowanie w możliwym kierunku obrotu

Licznik zakłóceń: Z61


2. Szczegóły

SKP-31

2.13 Komunikacja poprzez CAN

Przykład Poniżej przedstawiono prosty przykład mapowania dla CANopen.

Otrzymywanie zakresu przetwornicy Sterownik Przetwornica Ustawienie parametrów

Długość [bajt] Znaczenie

A225.0 = A180 1 Bajt sterujący urządzeniem A225.1 = I211 1 Bajt komendy ruchu A225.2 = I210 2 Słowo sterujące pozycjonowaniem A225.3 = I213 4 Pozycja docelowa

A225.x W tym miejscu mogą występować dalsze dane aż do całkowitej długości 8 bajtów.

Wysyłanie zakresu przetwornicy Przetwornica Sterownik

Parametr Długość [bajt] Znaczenie

A233.0 = E200 1 Bajt statusowy urządzenia A233.1 = I201 1 Bajt statusowy ruchu A233.2 = I200 2 Słowo statusowe pozycjonowania A233.3 = I203 4 Pozycja rzeczywista

A233.x W tym miejscu mogą występować dalsze dane aż do całkowitej długości 8 bajtów.

Przełączenie pomiędzy wartościami podziałki i operacją skalowania jest w parametrze A213 (więcej informacji w instrukcji CANopen, nr 441686).

2.14 Komunikacja poprzez PROFIBUS

Poniżej przedstawiono prosty przykład mapowania dla PROFIBUS.

Otrzymywanie danych przetwornicy Sterownik Przetwornica


A90.0 = A180 1 Bajt sterujący urządzenia A90.1 = I211 1 Bajt komendy ruchu A90.2 = I222 2 Słowo sterujące aplikacją A90.3 = I213 4 Pozycja docelowa

A90.x W tym miejscu umieszczane są pozostałe dane.

Wysyłanie zakresu przetwornicy Przetwornica Sterownik


A94.0 = E200 1 Bajt statusowy urządzenia A94.1 = I201 1 Bajt statusowy ruchu A94.2 = I200 2 Słowo statusowe aplikacji A94.3 = I203 4 Bieżąca pozycja A94.x W tym miejscu pozostałe dane.

Przełączanie pomiędzy wartością podziałki i operacją skalowania ma miejsce w parametrze A100. Działanie z wartościami podziałki jest zalecane dla operacji z optymalizacją czasową (więcej informacji w instrukcji PROFIBUS DP, nr 441687).

STÖBER ANTRIEBSTECHNIK dostarcza przykładowy projekt dla sterownika Siemens S7 ilustrujący komunikację oraz porozumienie (ang. handshake).

POSIDRIVE® MDS 5000 – Synchronizacja / pozycjonowanie STÖBER ANTRIEBSTECHNIK

3. Parametry

SKP-32

3 PARAMETRY 3.1 Legenda

Par. Opis Adres sieciowy

C230 Global

r=2, w=2

Torque limit: Określenie ograniczenia momentu (wartość absolutna) poprzez sieć, jeśli źródło sygnałów jest C130=4:Parameter.

Zakres wartości w %: -200 do 200 do 200

Sieć: 1LSB=1·%; PDO ; typ: I16; (wartość: 32767 = 200 %); adres USS: 03 39 80 00 hex

24E6h 0h

3.2 Lista parametrów

A.. Inverter Par. Opis Adres

sieciowy

A00.0 Global

r=0, w=0

Save values & start: Wraz z aktywacją parametru przetwornica zapisuje bieżącą konfigurację oraz wartości parametrów do paramodułu. Po wyłączeniu zasilania przetwornica może zostać uruchomiona z zapisaną konfiguracją. Jeśli dane konfiguracyjne przetwornicy oraz paramodułu są takie same, wtedy zapisywane są tylko parametry (przyspieszenie procedury).

Sieć: 1LSB=1; Typ: U8; Adres USS: 01 00 00 00 hex

2000h 0h

A00.1 Global

read (0)

Process: Pokazuje postęp zapisu w %.

Sieć: 1LSB=1%; Typ: U8; Adres USS: 01 00 00 01 hex

2000h 1h

A00.2 Global

read (0)

Result: Wynik zapisu

0: error free; 10: write error; 11: invalid data; 12: write error;


2000h 2h

A10.0 Global

r=0, w=0

Userlevel: określa poziom dostępu użytkownika do parametrów poprzez wyświetlacz. Każdy parametr posiada jeden poziom do odczytu lub zapisu. Parametr może być tylko odczytany lub zmieniony dla koniecznego poziomu dostępu. Ustawienie wyższego poziomu umożliwia wgląd do większej ilości parametrów.

Możliwe ustawienia: 0: Monitor; Monitorowanie podstawowych wskazań. Zmiany dotyczą ogólnych parametrów. 1: Standard; Podstawowe parametry wybranej aplikacji mogą być monitorowane i zmieniane. 2: Extended; Wszystkie parametry mogą byc monitorowane i zmieniane w celu uruchomienia i

opymalizacji wybranej aplikacji. 3: Service; Parametry serwisowe. Umożliwiają obszerną diagnozę.

Zakres wartości: -32768 ... 1 ... 32767

Sieć: 1LSB=1; Typ: I16; Adres USS: 01 02 80 00 hex

200Ah

Array

0h

Poziom dostępu dla odczytu (r=2) i zapisu (w=2)

PROFIBUS = PNU CAN-Bus = Index

Zakres wartości: Opisanie jednostki, wartość minimalna i maksymalna Wartość domyślna jest podkreślona.

Sieć: 1 pozycja: Skalowanie dla całkowitych (PROFIBUS i CAN bus) 2 pozycja: - PDO – parametry mogą być obrazowane jako dane procesowe. - Czyste – parametr jest dostępny tylko przez PKW (PROFIBUS) lub SDO

(CAN bus). 3 pozycja: Typ danych. Patrz instrukcja aplikacji, rozdział 3.5. 4 pozycja: Skalowanie wartości 5 pozycja: Adres USS

Global – Parametr jest niezależny od osi. Achse – Parametr powiązany z osią.

Off – Parametr może być zmieniony tylko, gdy enable jest zdjęte. PROFIBUS = Podindex

CAN-Bus = Podindex


3. Parametry

SKP-33


sieciowy

A10.1 Global

r=0, w=0

Userlevel: Określa poziom dostępu użytkownika do parametrów poprzez RS232 (X3). Każdy parametr posiada jeden poziom dla odczytu lub zapisu. Parametr może być tylko odczytany lub zmieniony, gdy posiadany jest odpowiedni poziom dostępu. Ustawienie wyższego poziomu umożliwia wgląd do większej ilości parametrów.



Zakres wartości: -32768 ... 3 ... 32767


200Ah

Array

1h

A10.2 Global

r=0, w=0

Userlevel: Określa poziom dostępu użytkownika do parametrów poprzez CAN-bus (SDO). Każdy parametr posiada jeden poziom dla odczytu lub zapisu. Parametr może być tylko odczytany lub zmieniony, gdy posiadany jest odpowiedni poziom dostępu. Ustawienie wyższego poziomu umożliwia wgląd do większej ilości parametrów.



Zakres wartości: -32768 ... 3 ... 32767


200Ah

Array

2h

A10.3 Global

r=0, w=0

Userlevel: Określa poziom dostępu użytkownika do parametrów poprzez PROFIBUS za pomocą protokołu PKW0 lub PKW1. Każdy parametr posiada jeden poziom dla odczytu lub zapisu. Parametr może być tylko odczytany lub zmieniony, gdy posiadany jest odpowiedni poziom dostępu. Ustawienie wyższego poziomu umożliwia wgląd do większej ilości parametrów.



Zakres wartości: -32768 ... 3 ... 32767


200Ah

Array

3h

A10.4 Global

r=0, w=0

Userlevel: Określa poziom dostępu użytkownika do parametrów poprzez "system komunikacji sieciowej". Każdy parametr posiada jeden poziom dla odczytu lub zapisu. Parametr może być tylko odczytany lub zmieniony, gdy posiadany jest odpowiedni poziom dostępu.. Ustawienie wyższego poziomu umożliwia wgląd do większej ilości parametrów.



Zakres wartości: -32768 ... 3 ... 32767


200Ah

Array

4h

A11.0 Global

r=1, w=1

Edited Axe: Określa oś, która może zostć edytowana poprzez wyświetlacz urządzenia. Oś edytowana (A11) nie musi być osią aktywną (wskazania E84) (np. oś 1 może być edytowana podczas pracy przetwornicy z osią 2).

0: axis 1; 1: axis 2; 2: axis 3; 3: axis 4;

Sieć: 1LSB=1; Typ: U8; Adres USS: 01 02 C0 00 hex

200Bh

Array

0h


3. Parametry

SKP-34


sieciowy

A11.1 Global

r=1, w=1

Edited Axe: Określa parametryzowaną oś, która jest adresowana poprzez CANopen przy pomocy kanału 1 SDO lub PROFIBUS DP-V0. Oś edytowana (A11) nie musi być osią aktywną (wskazania E84) (np. oś 1 może być edytowana podczas pracy przetwornicy z osią 2). PROFIBUS DP-V0 rozpoznaje osie przy pomocy usługi PKW. Oś 1 lub oś 2 jest wybierana przez A11.1=0. Oś 3 lub oś 4 jest wybierana przez A11.1=1.



200Bh

Array

1h

A11.2 Global

r=1, w=1

Edited Axe: Określa parametryzowaną oś, która jest adresowana poprzez CANopen przy pomocy kanału 2 SDO. Oś edytowana (A11) nie musi być osią aktywną (wskazania E84) (np. oś 1 może być edytowana podczas pracy przetwornicy z osią 2).



200Bh

Array

2h

A11.3 Global

r=1, w=1

Edited Axe: Określa parametryzowaną oś, która jest adresowana poprzez CANopen przy pomocy kanału 3 SDO. Oś edytowana (A11) nie musi być osią aktywną (wskazania E84) (np. oś 1 może być edytowana podczas pracy przetwornicy z osią 2).



200Bh

Array

3h

A11.4 Global

r=1, w=1

Edited Axe: Określa parametryzowaną oś, która jest adresowana poprzez CANopen przy pomocy kanału 4 SDO. Oś edytowana (A11) nie musi byc osią aktywną (wskazania E84) (np. oś 1 może być edytowana podczas pracy przetwornicy z osią 2).



200Bh

Array

4h

A12 Global

r=1, w=1

Language: język programowania na wyświetlaczu.

0: German/primary language; 1: English/secondary language;


200Ch 0h

A21 Global, OFF

r=1, w=2

Brake resistor R: wartość oporności wykorzystywanego rezystora hamującego.

Zakres wartości w Ohm: 100.0 ... 300,0 ... 600.0

Sieć: 1LSB=0,1Ohm; Typ: I16; Adres USS: 01 05 40 00 hex

2015h 0h

A22 Global, OFF

r=1, w=2

Brake resistor P: moc wykorzystywanego rezystora hamującego. A22=0 oznacza, że czoper rezystora jest nieaktywny. Wprowadzane mogą być wartości w przyrostach co 10 W.

Zakres wartości w W: 0 ... 0 ... 6400

Sieć: 1LSB=1W; Typ: I16; (podziałka:1LSB=10·W); Adres USS: 01 05 80 00 hex

2016h 0h

A23 Global, OFF

r=1, w=2

Brake resistor thermal: Termiczna stała czasowa rezystora hamowania.

Zakres wartości w s: 1 ... 40 ... 2000

Sieć: 1LSB=1s; Typ: I16; Adres USS: 01 05 C0 00 hex

2017h 0h


3. Parametry

SKP-35


sieciowy

A29 Global

r=2, w=2

Fault quick-stop: Jeśli ten parametr jest nieaktywny, to w momencie wystąpienia zakłócenia secja mocy jest wyłączana. Silnik zwalnia wybiegiem. Natomiast jeśli ten parametr jest aktywny, wtedy w momencie wystąpienia zakłócenia wykonywane jest szybkie zatrzymanie (lista zdarzeń).

0: inactive; Wybieg (natychmiastowe zablokowanie sekcji zasilana). 1: active; Wykonanie szybkiego zatrzymania.


201Dh 0h

A34 Global

r=2, w=2

Auto-start: Przed aktywacją auto-startu przez A34=1, należy sprawdzić czy automatyczny rozruch jest dopuszczalny (z powodów bezpieczeństwa). Auto-start należy wykorzystywać względem standardów i regulacji, które mają zastosowanie do fabryki lub maszyny. A34 jest zapewniany tylko w standardowym stanie urządzenia – brak w stanie Drivecom. Kiedy ustawione jest A34=1, stan "switch-on disable" na "ready for switch-on" jest pominięty podczas pierwszego rozruchu i po skasowaniu zakłócenia pomimo aktywności enable. Kasowanie zakłócenia poprzez enable spowoduje natychmiastowy ponowny rozruch!

0: inactive; Po włączeniu zasilania zmiana enable z L-level na H-level jest konieczne na załączenie napędu (→ komunikat "12:switch-on disable"). Zabezpiecza to przed niepożądanym rozruchem silnika (bezpieczeństwo maszyny).

1: active; Jeśli auto-start jest aktywne wtedy napęd uruchamia się natychmiast po załączeniu zasilania oraz istniejące enable.


2022h 0h

A35 Global, OFF

r=2, w=2

Low voltage limit: Kiedy przetwornica jest załączona i napięcie stopnia pośredniego spadnie poniżej wartości ustawionej tutaj, przetwornica wskazuje zdarzenie "46:Low voltage." A35 powinno być w przybliżeniu równe 85% stosowanego napięcia zasilania, tak by ewentualne zakłocenia zostały zamortyzowane. Zakres wartości w V: 180.0 ... 260,0 ... 570.0

Sieć: 1LSB=0,1V; Typ: I16; Adres USS: 01 08 C0 00 hex

2023h 0h

A36 Global, OFF

r=2, w=2

Mains voltage: Maksymalne napięcie, które przetwornica dostarcza do silnika. Zazwyczaj napięcie zasilania (główne). Zaczynając od tego napięcia, silnik pracuje w zakresie słabego pola.

Zakres wartości w V: 220 ... 400 ... 480

Sieć: 1LSB=1V; Typ: I16; (podziałka: 32767 = 2317 V); Adres USS: 01 09 00 00 hex

2024h 0h

A37.0 Global

r=2, w=2

Reset memorized values & start: Sześć różnych zapamiętanych wartości E33 do E38 (maksymalny prąd, maksymalna temperatura, itp.) jest kasowanych.


2025h 0h

A37.1 Global

read (2)

Process: Postęp akcji kasowania pamiętanych wartości w %.


2025h 1h

A37.2 Global

read (2)

Result: Po zakończeniu akcji kasowania zapamiętanych wartości wyświetlony zostanie wynik.

0: error free;


2025h 2h

A39 Global

r=2, w=2

t-max. quickstop: Maksymalny czas dostępny dla szybkiego zatrzymania podczas enable=LOW lub w stanie urządzenia "fault reaction active." Po przekroczeniu tego czasu silnik nie jest wzbudzany (A900 = low). To przełączenie występuje także wtedy, kiedy szybkie zatrzymanie nie zostało jeszcze zakończone. Zakres wartości w ms: 0 ... 400 ... 32767

Sieć: 1LSB=1ms; Typ: I16; Adres USS: 01 09 C0 00 hex

2027h 0h

A41 Global

read (1)

Axis-selector: Wskazuje wybraną oś. Wybrana oś nie musi być osią aktywną.

0: Axis 1; 4: inactive; Ostatnią aktywną osią była oś 1. 1: Axis 2; 5: inactive; Ostatnią aktywną osią była oś 2. 2: Axis 3; 6: inactive; Ostatnią aktywną osią była oś 3. 3: Axis 4; 7: inactive; Ostatnią aktywną osią była oś 4.

Sieć: 1LSB=1; Typ: U8; Adres USS: 01 0A 40 00 hex

2029h 0h


3. Parametry

SKP-36


sieciowy

A44 Global

r=2, w=3

Enable quick-stop: Jeśli ten parametr jest nieaktywny, to zasilanie jest odcinane natychmiast gdy enable=LOW. Silnik zwalnia bieg. Kiedy A44 jest aktywne, szybkie zatrzymanie zostanie wykonane, gdy enable=LOW. 0: inactive; 1: active; Sieć: 1LSB=1; Typ: U8; Adres USS: 01 0B 00 00 hex

202Ch 0h

A45 Global

r=2, w=2

Quickstop end: Kiedy ten parametr jest ustawiony na "0:Standstill," szybkie zatrzymanie kończy się postojem. Kiedy jest ustawione "1:No stop," napęd ruszy, jak tylko sygnał szybkiego zatrzymania ustąpi. 0: standstill; 1: no stop; Sieć: 1LSB=1; Typ: U8; Adres USS: 01 0B 40 00 hex

202Dh 0h

A55 Global

r=2, w=3

Key hand function: Dla A55=1, klawisz "HAND" jest dostępny w celu załączenia jazdy ręcznej. W trybie jazdy ręcznej włączenie silnika odbywa się przez klawisz "I/O". Tryb jazdy ręcznej jest wskazywany w prawym dolnym rogu wyświetlacza jako "L". Przyciski kursorów panelu operatorskiego mogą zostać użyte do wywołania ruchu napędu. W czasie pracy regulacji prędkości jazda ręczna odbywa się z prędkością A51. W aplikacjach pozycjonowania odpowiada to jeździe ręcznej z prędkością I12. Uwaga: W trybie jazdy ręcznej enable podane z zacisków lub sieci jest ignorowane! 0: inactive; - przycisk bez funkcji. 1: active; - załączenie przycisku w celu aktywowania trybu jazdy ręcznej. Sieć: 1LSB=1; Typ: U8; Adres USS: 01 0D C0 00 hex

2037h 0h

A60 Global, OFF

r=1, w=1

Additional enable source: Sygnał additional enable jest taki sam jak sygnał enable na listwie zaciskowej X1. Oba sygnały są związane funkcją logiczną AND. Część mocy MDSa jest tylko wtedy załączana, kiedy oba sygnały są w stanie wysokim HIGH. Parametr A60 określa skąd przychodzi sygnał additional enable. Wybranie "1:High" oznacza stałą wartość. Dla A60=1:High, tylko sterowanie odbywa się przez enable z listwy zaciskowej. Dla A60=3:BE1 ... 28:BE13-inverted, additional enable jest dostarczone przez odpowiednie wejście binarne (wprost lub zanegowane). Dla A60=2:Parameter, sygnał pochodzi z bitu 0 parametru A180 Device Control Byte (global parameter). 1: High; 2: parameter; 3: BE1; 4: BE1-inverted; 5: BE2; 6: BE2-inverted; 7: BE3; 8: BE3-inverted; 9: BE4; 10: BE4-inverted; 11: BE5; 12: BE5-inverted; 13: BE6; 14: BE6-inverted; 15: BE7; 16: BE7-inverted; 17: BE8; 18: BE8-inverted; 19: BE9; 20: BE9-inverted; 21: BE10; 22: BE10-inverted; 23: BE11; 24: BE11-inverted; 25: BE12; 26: BE12-inverted; 27: BE13; 28: BE13-inverted;

Sieć: 1LSB=1; Typ: U8; Adres USS: 01 0F 00 00 hex

203Ch 0h


3. Parametry

SKP-37


sieciowy

A61 Global, OFF

r=1, w=1

Fault reset source: Sygnał fault reset wywołuje kasowanie zakłócenia. Jeśli przetwornica znajduje się w stanie awaryjnym, to zmiana z LOW na HIGH kasuje to zakłócenie (powód zakłócenia musi zostać usunięty). Kasowanie zakłócenia nie jest możliwie dopóki aktywne jest A00 Save values lub powód zakłócenia wciąż ma miejsce. Parametr A61 określa skąd przychodzi sygnał fault reset. Dla "0:Low" i "1:High," kasowanie zakłócenia jest możliwe tylko klawiszem <ESC> lub zmianą stanu enable LOW-HIGH-LOW. Dla A61=3:BE1 ... 28:BE13-inverted, zakłócenia mogą być kasowane poprzez wybrane wejście binarne. Dla A61=2:Parameter, sygnały przychodzą z bitu 1 parametru A180 Device Command Byte (global parameter).

0: Low; 1: High; 2: parameter; 3: BE1; 4: BE1-inverted; 5: BE2; 6: BE2-inverted; 7: BE3; 8: BE3-inverted; 9: BE4; 10: BE4-inverted; 11: BE5; 12: BE5-inverted; 13: BE6; 14: BE6-inverted; 15: BE7; 16: BE7-inverted; 17: BE8; 18: BE8-inverted; 19: BE9; 20: BE9-inverted; 21: BE10; 22: BE10-inverted; 23: BE11; 24: BE11-inverted; 25: BE12; 26: BE12-inverted; 27: BE13; 28: BE13-inverted;


203Dh 0h

A62 Global, OFF

r=1, w=1

Quick stop source: Sygnał quick stop powoduje szybkie zatrzymanie napędu. W trybie pozycjonowania przyspieszenie określone w I11 opisuje czas hamowania. Kiedy oś pracuje w trybie regulacji prędkości wtedy parametr D81 określa czas hamowania. (patrz A39 i A45.) Parametr A62 określa skąd przychodzi sygnał quick stop. "0:Low" oznacza, że nie zostanie wykonane szybkie hamowanie. "1:High" oznacza, że napęd jest na stałe w trybie szybkiego zatrzymania. Dla A62=3:BE1 ... 28:BE13-inverted, szybkie zatrzymanie jest przypisane do określonego wejścia cyfrowego. Dla A62=2:Parameter, A180 bit 2 jest źródłem sygnału (global parameter).

0: Low; 1: High; 2: parameter; 3: BE1; 4: BE1-inverted; 5: BE2; 6: BE2-inverted; 7: BE3; 8: BE3-inverted; 9: BE4; 10: BE4-inverted; 11: BE5; 12: BE5-inverted;

203Eh 0h


3. Parametry

SKP-38


sieciowy 13: BE6; 14: BE6-inverted; 15: BE7; 16: BE7-inverted; 17: BE8; 18: BE8-inverted; 19: BE9; 20: BE9-inverted; 21: BE10; 22: BE10-inverted; 23: BE11; 24: BE11-inverted; 25: BE12; 26: BE12-inverted; 27: BE13; 28: BE13-inverted;


A63 Global, OFF

r=1, w=1

Axis selector 0 source: Istnieją 2 sygnały "axis selector 0/1", które umożliwiają wybranie jednej z maksymalnie 4 osi w kombinacji sygnałów cyfrowych. Parametr A63 określa skąd przychodzi bit 0 dla wyboru osi. Wybranie "0:Low" i "1:High" działa jako stałe wartości. Dla A63=0:Low, ten bit jest na stałe ustawiony na 0. Dla A63=1:High, jest na stałe ustawiony na 1. A63=3:BE1 ... 28:BE13-inverted, oznacza, że wybór osi może zostać dokonany przez wejścia binarne. Dla A63=2:Parameter, A180, bit 3 jest źródłem sygnału (global parameter). Ostrzeżenie: Przełączanie osi następuje tylko, gdy enable jest zdjęte (A900=0).


Sieć: 1LSB=1; Typ: U8; Adres USS: 01 0F C0 00 hex

203Fh 0h

A64 Global, OFF

r=1, w=1

Axis selector 1 source: Istnieją 2 sygnały "axis selector 0/1", które umożliwiają wybranie jednej z maksymalnie 4 osi w kombinacji sygnałów cyfrowych. Parametr A64 określa skąd przychodzi bit 0 dla wyboru osi. Wybranie "0:Low" i "1:High" działa jako stałe wartości. Dla A64=0:Low, ten bit jest na stałe ustawiony na 0. Dla A64=1:High, jest na stałe ustawiony na 1. A64=3:BE1 ... 28:BE13-inverted, oznacza, że wybór osi może zostać dokonany przez wejścia binarne. Dla A64=2:Parameter, A180, bit 4 jest źródłem sygnału (global parameter). Ostrzeżenie: Przełączanie osi następuje tylko, gdy enable jest zdjęte (A900=0).

2040h 0h


3. Parametry

SKP-39


sieciowy 0: Low; 1: High; 2: parameter; 3: BE1; 4: BE1-inverted; 5: BE2; 6: BE2-inverted; 7: BE3; 8: BE3-inverted; 9: BE4; 10: BE4-inverted; 11: BE5; 12: BE5-inverted; 13: BE6; 14: BE6-inverted; 15: BE7; 16: BE7-inverted; 17: BE8; 18: BE8-inverted; 19: BE9; 20: BE9-inverted; 21: BE10; 22: BE10-inverted; 23: BE11; 24: BE11-inverted; 25: BE12; 26: BE12-inverted; 27: BE13; 28: BE13-inverted;


A65 Global, OFF

r=1, w=1

Axis disable source: Sygnał axis-disable blokuje wszystkie osie. Parametr A65 opisuje skąd przychodzą sygnały. Dla A65=3:BE1 ... 28:BE13-inverted, wybór osi może być zarządzany przez wybrane wejścia binarne. Dla A65=2:Parameter, A180, bit 5 jest źródłem sygnału sterującego (global parameter). Ostrzeżenie: Wyłączenie osi następuje tylko gdy enable jest zdjęte (A900=0).

0: Low; 1: High; 2: parameter; 3: BE1; 4: BE1-inverted; 5: BE2; 6: BE2-inverted; 7: BE3; 8: BE3-inverted; 9: BE4; 10: BE4-inverted; 11: BE5; 12: BE5-inverted; 13: BE6; 14: BE6-inverted; 15: BE7; 16: BE7-inverted; 17: BE8; 18: BE8-inverted; 19: BE9; 20: BE9-inverted; 21: BE10; 22: BE10-inverted; 23: BE11; 24: BE11-inverted; 25: BE12; 26: BE12-inverted;

2041h 0h


3. Parametry

SKP-40


sieciowy 27: BE13; 28: BE13-inverted;


A80 Global

r=2, w=2

Serial address: Określa adres sieciowy przetwornicy w komunikacji szeregowej poprzez X3 z POSITool lub masterem USS.

Zakres watości: 0 ... 0 ... 31


2050h 0h

A81 Global

r=1, w=1

Serial baudrate: Określa przepustowość szeregowej komunikacji interfejsu X3.

0: 9600 Baud; 1: 19200 Baud; 2: 38400 Baud; 3: 57600 Baud; 4: 115200 Baud;


2051h 0h

A82 Global

r=0, w=0

CAN baudrate: Przepustowość z jaką działa magistrala CAN.

0: 10 kBit/s; 1: 20 kBit/s; 2: 50 kBit/s; 3: 100 kBit/s; 4: 125 kBit/s; 5: 250 kBit/s; 6: 500 kBit/s; 7: 800 kBit/s; 8: 1000 kBit/s;


Widoczne tylko gdy zainstalowano kartę CAN 5000.

2052h 0h

A83 Global

r=0, w=0

Busaddress: Określa adres urządzenia w działaniu sieciowym. A83 nie ma wpływu na komunikację poprzez X3 z POSITool lub innym masterem USS.

Zakres wartości: 0 ... 1 ... 125


2053h 0h

A84 Global

read (0)

PROFIBUS baudrate: Podczas działania MDS 5000 z kartą opcjonalną "PROFIBUS DP" szybkość przesyłania jest wskazywana.

0: Not found; 1: 9.6kBit/s; 2: 19.2kBit/s; 3: 45.45kBit/s; 4: 93.75kBit/s; 5: 187.5kBit/s; 6: 500 kBit/s; 7: 1500kBit/s; 8: 3000kBit/s; 9: 6000kBit/s; 10: 12000kBit/s;


Widoczne tylko gdy zainstalowano kartę DP 5000.

2054h 0h

A85 Global

read (3)

PROFIBUS diagnostic: Wskazania wewnętrznej diagnostyki przetwornicy interfejsu PROFIBUS DP. Patrz dodatkowa dokumentacja (nr 441687).



2055h 0h


3. Parametry

SKP-41


sieciowy

A86 Global

read (1)

PROFIBUS configuration: Przetwornica oferuje różne sposoby (typy PPO) do cyklicznego przesyłania danych użytkownika poprzez PROFIBUS DP. Mogą one być skonfigurowane w pliku GSD STOE5005.gsd na sterowniku (master magistrali). To wskazanie może zostać wykorzystane do sprawdzenia, która z dostępnych konfiguracji została wybrana.

0: Brak danych poprzez PROFIBUS 1: PPO1: 4 PKW, 2 PZD 2: PPO2: 4 PKW, 6 PZD 3: PPO3: 0 PKW, 2 PZD 4: PPO4: 0 PKW, 6 PZD 5: PPO5: 4 PKW, 10 PZD 6: PPO2: 4 PKW, 6 PZD consis. 2 W 7: PPO4: 0 PKW, 6 PZD consis. 2 W 8: PPO5: 4 PKW, 10 PZD consis. 2 W



2056h 0h

A87 Global

r=3, w=3

Activate serial baudrate: Zaczynając od wersji 5.1, zapisywanie w A81 nie jest zmieniane natychmiast. Teraz zmiana może nastąpić po włączeniu/wyłączeniu urządzenia lub A87=1 (activate baud rate). To daje reakcję taką samą jak reakcja poprzez sieć.


2057h 0h

A90.0 Global

r=1, w=1

PZD Setpoint Mapping Rx 1. mapped Parameter: adres parametru, który jest mapowany jako pierwszy w zawartości kanału danych procesowych (kierunek otrzymywania jak widziany przez falownik).

Sieć: 1LSB=1; Typ: U32; podziałka: Adres USS; Adres USS: 01 16 80 00 hex

205Ah 0h

A90.1 Global

r=1, w=1

PZD Setpoint Mapping Rx 2. mapped Parameter: adres parametru, który jest mapowany jako drugi w zawartości kanału danych procesowych (kierunek otrzymywania jak widziany przez przetwornicę).

Sieć: 1LSB=1; Typ: U32; podziałka: adres USS; Adres USS: 01 16 80 01 hex

205Ah 1h

A90.2 Global

r=1, w=1

PZD Setpoint Mapping Rx 3. mapped Parameter: adres parametru, który jest mapowany jako trzeci w zawartości kanału danych procesowych (kierunek otrzymywania jak widziany przez przetwornicę).


205Ah 2h

A90.3 Global

r=1, w=1

PZD Setpoint Mapping Rx 4. mapped Parameter: adres parametru, który jest mapowany jako czwarty w zawartości kanału danych procesowych (kierunek otrzymywania jak widziany przez przetwornicę).


205Ah 3h

A90.4 Global

r=1, w=1

PZD Setpoint Mapping Rx 5. mapped Parameter: adres parametru, który jest mapowany jako piątky w zawartości kanału danych procesowych (kierunek otrzymywania jak widziany przez przetwornicę).


205Ah 4h

A90.5 Global

r=1, w=1

PZD Setpoint Mapping Rx 6. mapped Parameter: adres parametru, który jest mapowany jako szósty w zawartości kanału danych procesowych (kierunek otrzymywania jak widziany przez przetwornicę).


205Ah 5h

A91.0 Global

r=3, w=3

PZD Setpoint Mapping 2Rx 1. mapped Parameter: jeśli więcej parametrów ma być mapowanych niż może być określone w A90, ten parametr zapewnia możliwe rozszerzenia (A90.0)

Sieć: 1LSB=1; Typ: U32; podziałka: adres USS; Adres USS: 01 16 C0 00 hex

205Bh 0h

A91.1 Global

r=3, w=3

PZD Setpoint Mapping 2Rx 2. mapped Parameter: Rozszerzenie A90, patrz A90.1.


205Bh 1h


3. Parametry

SKP-42


sieciowy

A91.2 Global

r=3, w=3



205Bh 2h

A91.3 Global

r=3, w=3



205Bh 3h

A91.4 Global

r=3, w=3



205Bh 4h

A91.5 Global

r=3, w=3



205Bh 5h

A93 Global

read (1)

PZD Setpoint Len: Parametr diagnostyczny, który wskazuje długość (w bajtach) oczekiwanych danych procesowych z wartoścami zadanymi (dane z mastera PROFIBUS do przetwornicy) dla bieżącej parametryzacji.


Widoczne tylko gdy zainstalowano DP 5000.

205Dh 0h

A94.0 Global

r=1, w=1

PZD ActValue Mapping Tx 1. mapped Parameter: adres parametru, który jest mapowany jako pierwszy w zawartości kanału danych procesowych (kierunek wysyłania przez przetwornicę).


205Eh 0h

A94.1 Global

r=1, w=1

PZD ActValue Mapping Tx 2. mapped Parameter: adres parametru, który jest mapowany jako drugi w zawartości kanału danych procesowych (kierunek wysyłania przez przetwornicę).


205Eh 1h

A94.2 Global

r=1, w=1

PZD ActValue Mapping Tx 3. mapped Parameter: adres parametru, który jest mapowany jako trzeci w zawartości kanału danych procesowych (kierunek wysyłania przez przetwornicę).


205Eh 2h

A94.3 Global

r=1, w=1

PZD ActValue Mapping Tx 4. mapped Parameter: adres parametru, który jest mapowany jako czwarty w zawartości kanału danych procesowych (kierunek wysyłania przez przetwornicę).


205Eh 3h

A94.4 Global

r=1, w=1

PZD ActValue Mapping Tx 5. mapped Parameter: adres parametru, który jest mapowany jako piąty w zawartości kanału danych procesowych (kierunek wysyłania przez przetwornicę).


205Eh 4h

A94.5 Global

r=1, w=1

PZD ActValue Mapping Tx 6. mapped Parameter: adres parametru, który jest mapowany jako szósty w zawartości kanału danych procesowych (kierunek wysyłania przez przetwornicę).


205Eh 5h

A95.0 Global

r=3, w=3

PZD ActValue Mapping 2Tx 1. mapped Parameter: jeśli więcej parametrów jest mapowanych niż może być okreslone w A94, ten parametr zapewnia rozszerzenie. Patrz A94.0.

Sieć: 1LSB=1; Typ: U32; podziałka: Adres USS; Adres USS: 01 17 C0 00 hex

205Fh 0h


3. Parametry

SKP-43


sieciowy

A95.1 Global

r=3, w=3

PZD ActValue Mapping 2Tx 2. mapped Parameter: Rozszerzenie A94, patrz A94.1.


205Fh 1h

A95.2 Global

r=3, w=3



205Fh 2h

A95.3 Global

r=3, w=3



205Fh 3h

A95.4 Global

r=3, w=3



205Fh 4h

A95.5 Global

r=3, w=3



205Fh 5h

A97 Global

read (1)

PZD ActValue Len: parametr diagnostyczny, który określa w bajtach długość bieżących danych procesowych z danymi (dane z przetwornicy do mastera PROFIBUS) dla aktualnej parametryzacji.

Sieć: 1LSB=1; Typ: U8; adres USS: 01 18 40 00 hex

Widoczne tylko gdy zainstalowano opcję DP 5000.

2061h 0h

A100 Global

r=3, w=3

Fieldbusscaling: umożliwia dokonanie wyboru pomiędzy wartościami wewnętrznej podziałki i pełną liczbą dla przedstawienia/skalowania wartości danych procesowych podczas transmisji poprzez kanał PZD. Niezależnie od tego ustawienia reprezentacja jest zawsze pełną liczbą poprzez kanał PKW oraz kanał parametrów ni cyklicznych.

Ostrzeżenie: Sparametryzowanie "0:integer" (wartości skalowane) znacząco podnosi obciążenie i konieczne może być zwiększenie cyklu pracy A150, by uniknąć komunikatu "57:runtime usage" lub "35:Watchdog." Z kilkoma wyjątkami kanał PKW jest zawsze przesyłany w formacie skalowanym.

0: integer without point; wartości są przesyłane jako całe liczby w jednostkach użytkownika * 10 do mocy liczby pozycji po przecinku.

1: native; wartości są przesyłane z optymalną prędkością w wewnętrzynym formacie podziałki przetwornicy (e.g. impulsach).


Widoczne tylko gdy zainstalowano opcję DP 5000.

2064h 0h

A101 Global

r=3, w=3

Dummy-Byte: Ta zmienna jest wykorzystywana do zamiany części danych procesowych przez długość bajtu, kiedy użytkownik chce testować dezaktywację zmiennych procesowych przez sieć.

Sieć: 1LSB=1; PDO ; Typ: U8; Adres USS: 01 19 40 00 hex

2065h 0h

A102 Global

r=3, w=3

Dummy-Word: Tę zmienną wykorzystuje się do zamiany części danych procesowych przez długość słowa, gdy chce się przetestować dezaktywację zmiennych procesowych przez sieć.


2066h 0h

A103 Global

r=3, w=3

Dummy-Doubleword: zmienna używana do zamiany części danych procesowych przez długość podwojonego słowa, gdy istnieje potrzeba testowania dezaktywacji zmiennych procesowych przez sieć.

Sieć: 1LSB=1; PDO ; Typ: U32; Adres USS: 01 19 C0 00 hex

2067h 0h


3. Parametry

SKP-44


sieciowy

A109 Global

r=1, w=1

PZD-Timeout: Aby powstrzymać falownik przed kontynuowaniem działania z ostatnio otrzymanymi wartościami zadanymi po awarii PROFIBUS lub mastera PROFIBUS, powinna nastąpić aktywacja monitorowania danych procesowych. Blok RX monitoruje regularne otrzymywanie telegramów danych procesowych (PZD), które master PROFIBUS wysyła cyklicznie podczas pracy. Parametr A109 PZD-Timeout jest wykorzystywany do aktywowania tej funkcji monitoringu. Czas jest ustawiany w millisekundach. Domyślnym ustawieniem jest 65535. Ta wartość oraz wartość 0 oznacza, że monitoring jest aktywny. Jest to zalecane kiedy przetwornica jest uruchamiana w ramach prac serwisowych lub konserwacyjnych PROFIBUS. Monitorowanie powinno być aktywowane tylko dla pracujących procesów, które master cyklicznie wysyła danymi procesowymi do MDS. Czas monitorowania musi zostać dostosowany do maksymalnego czasu pełnego cyklu PROFIBUS plus odpowiednia rezerwa dla możliwych opóźnień. Rozsądne wartości wynoszą pomiędzy 30 a 300 ms. Kiedy monitorowanie danych procesowych jest zablokowane na falowniku, wtedy pojawi się komunikat "52:communication".

* Parametr A109 PZD-Timeout jest także wykorzystywany do komunikacji protokołem USS dla telegramu USS-PZD.

Zakres wartości w ms: 0 ... 65535 ... 65535

Sieć: 1LSB=1ms; Typ: U16; Adres USS: 01 1B 40 00 hex

206Dh 0h

A110.0 Global

r=1, w=1

USS PZD Mapping Rx 1. mapped Parameter: adres parametru, który jest obrazowany jako pierwszy w zawartości telegramu danych procesowych (kierunek otrzymywania przez przetwornicę).

Sieć: 1LSB=1; Typ: U32; podziałka: adres USS; Adres USS: 01 1B 80 00 hex

206Eh 0h

A110.1 Global

r=1, w=1

USS PZD Mapping Rx 2. mapped Parameter: adres parametru, który jest obrazowany jako drugi w zawartości telegramu danych procesowych (kierunek otrzymywania przez przetwornicę).


206Eh 1h

A110.2 Global

r=1, w=1

USS PZD Mapping Rx 3. mapped Parameter: adres parametru, który jest obrazowany jako trzeci w zawartości telegramu danych procesowych (kierunek otrzymywania przez przetwornicę).


206Eh 2h

A110.3 Global

r=1, w=1

USS PZD Mapping Rx 4. mapped Parameter: adres parametru, który jest obrazowany jako czwarty w zawartości telegramu danych procesowych (kierunek otrzymywania przez przetwornicę).


206Eh 3h

A110.4 Global

r=1, w=1

USS PZD Mapping Rx 5. mapped Parameter: adres parametru, który jest obrazowany jako piąty w zawartości telegramu danych procesowych (kierunek otrzymywania przez przetwornicę).


206Eh 4h

A110.5 Global

r=1, w=1

USS PZD Mapping Rx 6. mapped Parameter: adres parametru, który jest obrazowany jako szósty w zawartości telegramu danych procesowych (kierunek otrzymywania przez przetwornicę).


206Eh 5h

A113 Global

read (1)

USS PZD Rx Len: parametr, który pokazuje długość w bajtach oczekiwanego telegramu danych procesowych wartoścami zadanymi dla mastera USS dla bieżącej parametryzacji.


Sieć: 1LSB=1; Typ: U8; Adres USS: 01 1C 40 00 hex

2071h 0h

A114.0 Global

r=1, w=1

USS PZD Mapping Tx 1. mapped Parameter: adres parametru, który jest obrazowany pierwszy w zawartości telegramu danych procesowych (kierunek wysyłania przez przetwornicę).

Sieć: 1LSB=1; Typ: U32; podziałka: adres USS; Adres USS: 01 1C 80 00 hex

2072h 0h


3. Parametry

SKP-45


sieciowy

A114.1 Global

r=1, w=1

USS PZD Mapping Tx 2. mapped Parameter: adres parametru, który jest obrazowany drugi w zawartości telegramu danych procesowych (kierunek wysyłania przez przetwornicę).


2072h 1h

A114.2 Global

r=1, w=1

USS PZD Mapping Tx 3. mapped Parameter: adres parametru, który jest obrazowany trzeci w zawartości telegramu danych procesowych (kierunek wysyłania przez przetwornicę).


2072h 2h

A114.3 Global

r=1, w=1

USS PZD Mapping Tx 4. mapped Parameter: adres parametru, który jest obrazowany czwarty w zawartości telegramu danych procesowych (kierunek wysyłania przez przetwornicę).


2072h 3h

A114.4 Global

r=1, w=1

USS PZD Mapping Tx 5. mapped Parameter: adres parametru, który jest obrazowany piąty w zawartości telegramu danych procesowych (kierunek wysyłania przez przetwornicę).


2072h 4h

A114.5 Global

r=1, w=1

USS PZD Mapping Tx 6. mapped Parameter: adres parametru, który jest obrazowany pierwszy w zawartości telegramu danych procesowych (kierunek wysyłania przez przetwornicę).


2072h 5h

A117 Global

read (1)

USS PZD Tx Len: Parametr, który wskazuje długość w bajtach telegramu danych procesowych do wysłania z aktualnymi wartościami do mastera USS dla bieżącej parametryzacji.


Sieć: 1LSB=1; Typ: U8; Adres USS: 01 1D 40 00 hex

2075h 0h

A118 Global

r=1, w=1

USS PZD scaling: umożliwia dokonanie wwyboru pomiędzy wewnętrznymi wartościami podziałki, a pełnymi liczbami dla przedstawienia/skalowania wartości parametrów podczas transmisji za pomocą telgramu danych procesowych. Niezależnie od tego ustawienia przedstawienie wartości może wybrane oddzielnie poprzez usługi parametru tylko do odczytu lub zapisu.

0: integer without point; wartości są przesyłane jako pełne liczby w jednostkach użytkownika * liczba pozycji po przecinku do 10 potęgi.

1: native; wartości są przesyłane w wewnętrznym formacie podziałki przetwornicy (np. impulsach).


2076h 0h

A140 Global

read (0)

LCD line0: wskazania pierwszej linii wyświetlacza (łańcuch znaków).

Sieć: Typ: Str16; Adres USS: 01 23 00 00 hex

208Ch 0h

A141 Global

read (0)

LCD line1: wskazania drugiej linii wyświetlacza (łańcuch znaków).


208Dh 0h

A142 Global

read (3)

Key code: Kod klawiszy funkcyjnych.. 0=none, 1=LEFT, 2=RIGHT, 3=AB, 4=AUF, 5=#, 6=ESC, 7=F1, 8=F2, 9=F3, 10=F4, 11=HAND, 12= EIN, 13=AUS, 14=I/O


208Eh 0h

A144 Global

r=3, w=0

Remote key code: aktywacja klawiszy może być symulowana przez zapisanie tego parametru. Znaczenie opisane w A142.


2090h 0h


3. Parametry

SKP-46


sieciowy

A150 Achse, OFF

r=1, w=3

Cycle time: czas cyklu dla konfiguracji czasu rzeczywistego dla osi. Obciążenie zadania czasu rzeczywistego może być sprawdzone w parametrze E191 runtime usage. Kiedy obciążenie procesora staje się zbyt duże, generowane jest zdarzenie "57:runtime usage". Uwaga: Zmiana parametru może oznaczać zmianę konfiguracji podczas pracy online z POSITool.

4: 1ms; 5: 2ms; 6: 4ms; 7: 8ms; 8: 16ms; 9: 32ms;


2096h 0h

A180 Global

r=2, w=2

Device control byte: bajt zawiera sygnały sterujące urządzeniem. Jest to przeznaczone do pracy w sieci przemysłowej. Poszczególne bity są aktywne tylko gdy jest to wybrane przez odpowiednie selektory (A60 ... A65). Te sygnały mogą być monitorowane wprost przez parametry A300 ... A305 na sterowniku urządzenia.

• Bit-0: dodatkowe enable, działa wraz z enable listwy zaciskowej. Musi być HIGH. Usunięcie tego enable może spowodować zastosowanie quick stop (ustawienie quick stop A44 =1:active ). Zastosowane są wtedy hamulce oraz odłączenie części mocy.

• Bit-1: Potwierdzenie (kasowanie) zakłóceń • Bit-2: Quick stop • Bit-3,4: Dla działania wieloosiowego osie muszą być aktywowane poprzez selektory. Bit4 Bit3 Oś 0 0 Oś 1 0 1 Oś 2 1 0 Oś 3 1 1 Oś 4 • Bit-5: Wyłączenie wszystkich osi. Wszystkie silniki są wyłączone. • Bit-6: Natychmiastowe zwolnienie hamulca. • Bit-7: Bit 7 w A180 (bajt sterujący) jest kopiowany do bitu 7 w E200 (bajt statusowy) podczas

każdego cyklu sterownika. Kiedy bit 7 jest przełączany w A180, nadrzędny PLC jest informowany o zakończeniu cyklu komunikacyjnego (wysłanie, przeliczenie i odbiór danych). Umożliwia to komunikację z optymalizowanym czasem cyklu (np. PROFIBUS). Bit 7 (ang. handshake) w A180 / E200 nie zapewnia infomacji czy aplikacja odpowiedziała na dane procesowe. W zależności od aplikacji zapewnione są inne procedury (np. ID ruchu w pozycjonowaniu).

Zakres wartości: 0 ... 00000001bin ... 255 (zapis binarny)

Sieć: 1LSB=1; PDO ; Typ: U8; Adres USS: 01 2D 00 00 hex

20B4h 0h

A200 Global

r=3, w=3

COB-ID SYNC Message: określa identyfikator dla którego falownik oczekuje na odbiór telegramów SYNC z CAN-Bus. Dla większości aplikacji domyślna wartość nie musi być zmieniana.



Widoczne tylko gdy zainstalowano opcję CAN 5000.

20C8h 0h

A201 Global

r=3, w=3

Communication Cycle Period: Kiedy SYNC są określone w stałej ramce czasowej transmisji telegramów PDO, do monitorowania może zostać użyty A201. Wpis 0 μs oznacza, że parametr jest wyłączony. Po aktywacji czas cyklu telegramów SYNC jest wprowadzany w μs. Progowa wartość blokady wynosi 150% powyższej danej. Monitorowanie ma miejscie tylko gdy status NMT jest Operational i przynajmniej jeden telegram SYNC został otrzymany. Kiedy wartość progowa zostanie przekroczona wtedy wyświetlany jest błąd 52:Communication oraz powoduje 2:CAN SYNC Error. Czerwona dioda LED karty opcjonalnej CAN5000 błyska krótko 3 razy a następnie gaśnie na 1 sekundę. Monitorowanie jest zawieszone, kiedy status NMT Operational zostanie opuszczony, a wprowadzona zostanie wartość 0 μs.

Zakres wartości w us: 0 ... 0 ... 32000000

Sieć: 1LSB=1us; Typ: U32; Adres USS: 01 32 40 00 hex


20C9h 0h


3. Parametry

SKP-47


sieciowy

A203 Global

r=1, w=1

Guard Time: Master monitoruje slave procedurą zabezpieczającą węzły. Master cyklicznie wysyła telegramy zabezpieczające. Parametr A203 określa czas cyklu w ms. Procedura jest nieaktywna, kiedy czas cyklu jest ustawiony na 0 ms.


Sieć: 1LSB=1ms; Typ: U16; Adres USS: 01 32 C0 00 hex


20CBh 0h

A204 Global

r=1, w=1

Life Time Factor: Parametr A204 jest wykorzystywany przez procedurę zabezpieczającą do monitorowania master’a. Kiedy zapytania mastera nie docierają do slavea w określonym czasie, przetwornica blokuje zdarzenie zabezpieczenia (np. błąd komunikacji). Ten czas jest obliczony przez pomnożenie parametrów A204 i A203.




20CCh 0h

A207 Global

r=3, w=3

COB-ID Emergency Object: określa identyfikator dla którego przetwornica wysyła telegramy niebezpieczeństwa do magistrali CAN. Zazwyczaj domyślna wartość nie powinna być zmieniana, ponieważ wyłącza to automatyczne powiązanie identyfikatora po Pre-Defined Connection Set.

Zakres wartości: 0 ... 128 ... 4294967295



20CFh 0h

A208 Global

r=3, w=3

Inhibit Time Emergency: określa minimalny czas w 100 µs, który przetwornica musi odczekać pomiędzy wysłaniem komunikatów niebezpieczeństwa.

Zakres wartości w 100 us: 0 ... 0 ... 4294967295

Sieć: 1LSB=1·100 us; Typ: U32; Adres USS: 01 34 00 00 hex


20D0h 0h

A210 Global

r=1, w=1

Producer Heartbeat Time: jeśli master wykorzystuje protokół heartbeat w celu monitorowania stacji na magistrali CAN, wtedy ten czas określa w ms jak często falownik będzie wysyłał komunikaty heartbeat.


Sieć: 1LSB=1ms; Typ: U16; Adres USS: 01 34 80 00 hex


20D2h 0h

A211 Global

r=3, w=3

Verify Config. Configuration date: w tym miejscu przechowywana jest data zakończenia konfiguracji oraz parametryzacji (liczba dni począwszy od 01.01.1984).

Zakres wartości w dniach od 01.01.1984: 0 ... 0 ... 4294967295

Sieć: 1LSB=1 dni od 01.01.1984; Typ: U32; Adres USS: 01 34 C0 00 hex


20D3h 0h

A212 Global

r=3, w=3

Verify Config. Configuration time: w tym miejscu przechowywany jest czas zakończenia konfiguracji i parametryzacji (liczba milisekund od godzin 0:00).




20D4h 0h

A213 Global

r=1, w=1

Fieldbusscaling: umożliwia dokonanie wyboru pomiędzy wewnętrznymi wartościami podziałki a pełnymi liczbami przedstawienia/skalowania danych procesowych podczas transmisji poprzez kanały PDO. Niezależnie od tego ustawienia, reprezentacja przez SDO jest zawsze pełną liczbą. Ostrzeżenie: Sparametryzowanie "0:integer" (wartości skalowane) powoduje, że czas obciążenia procesora znacznie wzrośnie i konieczne może być zwiększenie czasu cyklu A150, by uniknąć zakłócenia "57:runtime usage" lub "35:Watchdog."

0: integer without point; wartości są przesyłane jako pełne liczby w jednostkach użytkownika * liczbę pozycji po miejscu dziesiętnym do potęgi 10.

20D5h 0h


3. Parametry

SKP-48


sieciowy 1: native; wartości są przesyłane z optymalną prędkością w wewnętrznym formacie podziałki

przetwornicy (np. impulsy).



A214 Global

r=3, w=3

CAN Bit Sample-Access-Point: określa pozycję od której bity otrzymywane przez CAN są skanowane. Samowolne zmiany wartości domyślnych może spowodować problemy z transmisją.

-1: CIA; 0: SAP-1; 1: SAP-2; 2: SAP-3;



20D6h 0h

A218.0 Global

r=2, w=2

2. Server SDO Parameter . COB-ID Client -> Server: określa identyfikator, którego falownik oczekuje od telegramów dla drugiego kanału SDO z żądaniem od klienta. Jak długo stacja z ID węzła > 31 jest aktywna na magistrali CAN, ten parametr musi zostać zmieniony, a automatyczne powiązanie identyfikatora po Pre-Defined Connection Set jest także niedostępne. Jeśli ta wartość jest 0 lub bit 31 jest 1, wtedy ten kanał SDO jest wyłączony.

Zakres wartości: 0 ... 0 ... 4294967295



20DAh 0h

A218.1 Global

r=2, w=2

2. Server SDO Parameter . COB-Id Server -> Client: określa identyfikator, dla którego falownik wysyła telegramy dla drugiego kanału SDO z odpowiedzią od klienta. Jak długo stacja z ID węzła > 31 jest aktywna w magistrali CAN, ten parametr musi być zmieniony oraz automatyczne przypisanie identyfikatora po Pre-Defined Connection Set także jest blokowane. Jeśli ta wartość wynosi 0 lub jeśli bit 31 jest 1, ten kanał SDO jest wyłączany.

Zakres wartości: 0 ... 0 ... 4294967295



20DAh 1h

A218.2 Global

r=2, w=2

2. Server SDO Parameter . Node-ID of SDO's Client: dla celów informacyjnych klient, który wykorzystuje ten kanał SDO może wprowadzić swój własny ID.




20DAh 2h

A219.0 Global

r=2, w=2

3. Server SDO Parameter . COB-ID Client -> Server: określa identyfikator dla którego przetwornica wysyła telegramy dla trzeciego kanału SDO z żądaniem od klienta. Jak długo stacja z ID węzła > 31 jest aktywna w magistrali CAN, wtedy ten parametr musi zostać zmieniony oraz zablkowane automatyczne przypisanie identyfikatora po Pre-Defined Connection Set. Jeśli ta wartość jest 0 lub jeśli bit 31 jest 1, to kanał SDO jest wyłączony.

Zakres wartości: 0 ... 0 ... 4294967295



20DBh 0h

A219.1 Global

r=2, w=2

3. Server SDO Parameter . COB-Id Server -> Client: określa identyfikator dla którego przetwornica wysyła telegramy dla trzeciego kanału SDO z odpowiedziami do klientów. Jak długo stacja z ID węzła > 31 jest aktywna w magistrali CAN, wtedy ten parametr musi zostać zmieniony oraz zablokowane automatyczne przypisanie identyfikatora Pre-Defined Connection Set. Jeśli ta wartość jest 0 lub jeśli bit 31 jest 1, ten kanał SDO jest wyłączony.

Zakres wartości: 0 ... 0 ... 4294967295



20DBh 1h


3. Parametry

SKP-49


sieciowy

A219.2 Global

r=2, w=2

3. Server SDO Parameter . Node-ID of SDO's Client: klient, który używa ten kanał SDO może wprowadzać swój własny ID węzła dla celów informacyjnych.




20DBh 2h

A220.0 Global

r=2, w=2

4. Server SDO Parameter . COB-ID Client -> Server: określa identfikator dla którego falownik oczekuje telgramów kanału czwartego SDO z żądaniami od klientów. Jak długo stacja z ID > 31 jest aktywna w magistrali CAN, ten parametr musi zostać zmieniony oraz zablokowany automatyczne przypisanie identyfikatora po Pre-Defined Connection Set. Jeśli wartość wynosi 0 lub jeśli bit 31 jest 1, ten kanał SDO jest wyłączony.

Zakres wartości: 0 ... 0 ... 4294967295



20DCh 0h

A220.1 Global

r=2, w=2

4. Server SDO Parameter . COB-ID Server -> Client: określa identyfikator dla którego przetwornica wysyła telegramy dla czwartego kanału SDO z odpowiedziami do klientów. Jak długo stacja z ID > 31 jest aktywna w magistrali CAN, parametr ten musi zostać zmieniony oraz automatyczne przypisanie identyfikatorów po Pre-Defined Connection Set jest także zablokowane. Jeśli ta wartość jest 0 lub jeśli bit 31 jest 1, ten kanał SDO jest wyłączony.

Zakres wartości: 0 ... 0 ... 4294967295



20DCh 1h

A220.2 Global

r=2, w=2

4. Server SDO Parameter . Node-Id of SDO's Client: klient, który używa tego kanału SDO może wprowadzić swój własny ID węzła w celach informacyjnych.




20DCh 2h

A221.0 Global

r=2, w=2

1. rec. PDO Parameter . COB-ID: określa identyfikator, którego falownik oczekuje komunikatów dla pierwszego kanału PDO od mastera. Zazwyczaj domyślna wartość nie powinna byc zmieniana ponieważ blokuje to automatyczne przypisanie identyfikatora po Pre-Defined Connection Set. Jeśli ta wartość jest 0 lub bit 31 jest 1, wtedy usługa jest wyłączona.

Zakres wartości: 0 ... 512 ... 4294967295



20DDh 0h

A221.1 Global

r=2, w=2

1. rec. PDO Parameter . Transmission Type: określa rodzaj transmisji (z lub bez SYNC, etc.) kiedy otrzymano dane procesowe z pierwszego kanału PDO, które są akceptowane przez przetwornicę. Patrz dokumentacja CAN, nr 441684.




20DDh 1h

A222.0 Global

r=2, w=2

2. rec. PDO Parameter . COB-ID: identyfiktator dla kierunku otrzymywania drugiego kanału PDO. Patrz A221.0.

Zakres wartości: 0 ... 768 ... 4294967295



20DEh 0h


3. Parametry

SKP-50


sieciowy

A222.1 Global

r=2, w=2

2.rec.PDO Parameter.Transmission Type: typ transmisji – drugi kanał PDO. Patrz A221.1.




20DEh 1h

A225.0 Global

r=1, w=1

1. rec. PDO Mapping Rx. 1. mapped Parameter: adres parametru, który jest obrazowany jako pierwszy z zawartości pierwszego kanału PDO (kierunek otrzymywania jak widziany przez przetwornicę).



20E1h 0h

A225.1 Global

r=1, w=1

1. rec. PDO Mapping Rx. 2. mapped Parameter: adres parametru, który jest obrazowany jako drugi z zawartości pierwszego kanału PDO (kierunek otrzymywania).



20E1h 1h

A225.2 Global

r=1, w=1

1. rec. PDO Mapping Rx. 3. mapped Parameter: adres parametru, który jest obrazowany jako trzeci z zawartości pierwszego kanału PDO (kierunek otrzymywania).



20E1h 2h

A225.3 Global

r=1, w=1

1. rec. PDO Mapping Rx. 4. mapped Parameter: adres parametru, który jest obrazowany jako czwarty z zawartości pierwszego kanału PDO (kierunek otrzymywania).

Sieć: 1LSB=1; Typ: U32; wartość podziałki: adres USS; Adres USS: 01 38 40 03 hex


20E1h 3h

A225.4 Global

r=1, w=1

1. rec. PDO Mapping Rx. 5. mapped Parameter: adres parametru, który jest obrazowany jako piąty z zawartości pierwszego kanału PDO (kierunek otrzymywania).



20E1h 4h

A225.5 Global

r=1, w=1

1. rec. PDO Mapping Rx. 6. mapped Parameter: adres parametru, który jest obrazowany jako szósty z zawartości pierwszego kanału PDO (kierunek otrzymywania).



20E1h 5h

A226.0 Global

r=2, w=2

2. rec. PDO Mapping Rx. 1. mapped Parameter: Dla drugiego kanału PDO, patrz A225.0.


Widoczne tylko gdy zaisntalowano opcję CAN 5000.

20E2h 0h

A226.1 Global

r=2, w=2

2. rec. PDO Mapping Rx. 2. mapped Parameter: dla drugiego kanału PDO, patrz A225.1.



20E2h 1h

A226.2 Global

r=2, w=2




20E2h 2h

A226.3 Global

r=2, w=2




20E2h 3h


3. Parametry

SKP-51


sieciowy

A226.4 Global

r=2, w=2




20E2h 4h

A226.5 Global

r=2, w=2




20E2h 5h

A229.0 Global

r=2, w=2

1. trans. PDO Parameter . COB-ID: określa identyfikator, dla którego falownik wysyła komunikaty dla pierwszego kanału PDO do mastera. Zazwyczaj domyślna wartość nie powinna być zmieniana ponieważ zablokowany zostanie automatyczne przypisywanie identyfikatorów po Pre-Defined Connection Set. Jeśli ta wartość jest 0 lub bit 31 jest 1, usługa jest wyłączona.

Zakres wartości: 0 ... 384 ... 4294967295



20E5h 0h

A229.1 Global

r=2, w=2

1. trans. PDO Parameter . Transmission Type: określa rodzaj transmisji (z lub bez SYNC, etc.) kiedy dane procesowe są wysyłane przez pierwszy kanał PDO. Patrz dokumentacja CAN.




20E5h 1h

A229.2 Global

r=2, w=2

1. trans. PDO Parameter . Inhibit Time: określa minimalny czas przerwy w 100 µs którą falownik musi włączyć pomiędzy wysyłanymi komunikatami PDO na kanale 1.




20E5h 2h

A229.3 Global

r=2, w=2

1. trans. PDO Parameter . Event Timer: kiedy typ transmisji jest ustawiony "254: Event-Triggerd", telegram jest wysyłany albo po wewnętrznym zdarzeniu lub po ustawionym tutaj czasie w ms. Patrz A220.1.




20E5h 3h

A230.0 Global

r=2, w=2

2. trans. PDO Parameter . COB-ID: identyfikator dla kierunku wysyłania drugim kanałem PDO. Patrz A229.0.

Zakres wartości: 0 ... 640 ... 4294967295



20E6h 0h

A230.1 Global

r=2, w=2

2. trans. PDO Parameter . Transmission Type: rodzaj transmisji dla drugiego kanału PDO. Patrz A229.1.




20E6h 1h

A230.2 Global

r=2, w=2

2. trans. PDO Parameter . Inhibit Time: czas pauzy dla drugiego kanału PDO. Patrz A229.2.




20E6h 2h


3. Parametry

SKP-52


sieciowy

A230.3 Global

r=2, w=2

2. trans. PDO Parameter . Event Timer: Dla drugiego kanału PDO. Patrz A229.3.




20E6h 3h

A233.0 Global

r=1, w=1

1. trans. PDO Mapping Tx. 1. mapped Parameter: adres parametru, który jest obrazowany jako pierwszy na pierwszym kanale PDO do wysyłania.

Sieć: 1LSB=1; Typ: U32; podziałka:Adres USS; AdresUSS: 01 3A 40 00 hex


20E9h 0h

A233.1 Global

r=1, w=1

1. trans. PDO Mapping Tx. 2. mapped Parameter: adres parametru, który jest obrazowany jako drugi na pierwszym kanale PDO do wysyłania.

Sieć: 1LSB=1; Typ: U32; podziałka: adres USS; Adres USS: 01 3A 40 01 hex


20E9h 1h

A233.2 Global

r=1, w=1

1. trans. PDO Mapping Tx. 3. mapped Parameter: adres parametru, który jest obrazowany jako trzeci na pierwszym kanale PDO do wysyłania.



20E9h 2h

A233.3 Global

r=1, w=1

1. trans. PDO Mapping Tx. 4. mapped Parameter: adres parametru, który jest obrazowany jako czwarty na pierwszym kanale PDO do wysyłania.



20E9h 3h

A233.4 Global

r=1, w=1

1. trans. PDO Mapping Tx. 5. mapped Parameter: adres parametru, który jest obrazowany jako piąty na pierwszym kanale PDO do wysyłania.



20E9h 4h

A233.5 Global

r=1, w=1

1. trans. PDO Mapping Tx. 6. mapped Parameter: adres parametru, który jest obrazowany jako szósty na pierwszym kanale PDO do wysyłania.



20E9h 5h

A234.0 Global

r=2, w=2

2. trans. PDO Mapping Tx. 1. mapped Parameter: Dla 2 kanału PDO. Patrz A233.0.



20EAh 0h

A234.1 Global

r=2, w=2




20EAh 1h

A234.2 Global

r=2, w=2

2. trans. PDO Mapping Tx. 3. mapped Parameter: dla 2 kanału PDO. Patrz A233.2.



20EAh 2h

A234.3 Global

r=2, w=2

2. trans. PDO Mapping Tx. 4. mapped Parameter: dla 2 kanału PDO. Patrz A233.3.



20EAh 3h


3. Parametry

SKP-53


sieciowy

A234.4 Global

r=2, w=2




20EAh 4h

A234.5 Global

r=2, w=2




20EAh 5h

A237 Global

read (1)

1. rec. PDO-Mapped Len: parametr zawierający w bajtach rozmiar oczekiwanych telegramów otrzymywanych przez 1 kanał PDO dla bieżącej parametryzacji.

Sieć: 1LSB=1; Typ: U8; adres USS: 01 3B 40 00 hex


20EDh 0h

A238 Global

read (2)

2. rec. PDO-Mapped Len: Dla 2 kanału PDO. Patrz A237.

Sieć: 1LSB=1; Typ: U8; adres USS: 01 3B 80 00 hex


20EEh 0h

A241 Global

read (1)

1. trans. PDO-Mapped Len: parametr w bajtach rozmiar oczekiwanego telegramu wysyłkowego dla 1 kanału PDO dla aktualnej parametryzacji.

Sieć: 1LSB=1; Typ: U8; adres USS: 01 3C 40 00 hex


20F1h 0h

A242 Global

read (2)

2. trans. PDO-Mapped Len: Dla 2 kanału PDO. Patrz A241.

Sieć: 1LSB=1; Typ: U8; adres USS: 01 3C 80 00 hex


20F2h 0h

A245 Global

r=3, w=3

CAN diagnostic: wskazanie wewnętrznej diagnostyki przetwornicy poprzez interfejs CAN.

Bity 0-2: stan NMT, stan maszyny CANopen: 0=Inactive, 1=Reset application, 2=Reset communication, 3=Bootup, 4=Pre-operational, 5=Stopped 6=Operational Bit 3: sterownik CAN pokazuje poziom ostrzeżenia. Bit 4: sterownik CAN wskazuje wyłączoną magistralę. Bit 5: Bit przełączalny: komunikaty są otrzymywane przez 1 kanał SDO. Bit 6: Bit pamięci: otrzymywanie FIFO dla 1 kanału SDO przekroczyło połowę-pełny poziom. (Klient wysyła telegramy szybciej niż są one przetwarzane przez falownik). Bit 7: Bit przełączalny: komunikaty są otrzymywane przez 1 kanał PDO (tylko dla Operational). Bit 8: Bit pamięci: otrzymywanie FIFO dla 1 kanału PDO przekroczyło połowę-pełny poziom

(tylko dla Operational). (Klient wysyła telegramy szybciej niż są one przetwarzane przez falownik). Bit 9: aktualny stan czerwonej diody LED na CAN 5000, jest 1 kiedy LED jest włączone. Bit 10: aktualny stan zielonej diody LED na CAN 5000, jest 1 kiedy LED jest włączone. Bit 11: błąd powiązania PDO sync: PDO1 wykorzystuje sync.

Wszystkie bity mogą być krótko skaowane przez wysłanie komendy NMT Reset Node.



20F5h 0h

A300 Global

read (2)

Additional enable: wskazania bieżącej wartości na wejściu AdditEna (additional enable) bloku 100107:DeviceControl. Sygnał "additional enable" działa dokładnie tak jak sygnał zezwolenia na listwie X1. Oba sygnały są połączone logicznym AND. Oznacza to, że część mocy MDSa jest aktywna tylko wtedy kiedy oba sygnały są HIGH.

0: inactive; 1: active;

Sieć: 1LSB=1; Typ: B; Adres USS: 01 4B 00 00 hex

212Ch 0h


3. Parametry

SKP-54


sieciowy

A301 Global

read (2)

Fault reset: wskazanie bieżącej wartości na wejściu FaultRes (fault acknowledgment) bloku 100107:DeviceControl. Sygnał Fault reset wywołuje skasowanie zakłócenia. Kiedy przetwornica wyrzuca błąd, wtedy zmiana stanu z LOW na HIGH powoduje, że zakłocenie zostanie skasowane pod warunkiem, że uprzednio zostało usunięte. Kasowanie nie jest możliwie tak długo jak aktywne jest A00.



212Dh 0h

A302 Global

read (2)

Quick stop: wskazanie aktualnej wartości na wejściu QuickStp bloku 100107:DeviceControl. Sygnał szybkiego zatrzymania spowoduje zatrzymanie napędu. Podczas pozycjonowania przyspieszenie wprowadzone w I11 opisuje czas hamowania. Kiedy oś jest w trybie prędkościowym, parametr D81 opisuje czas hamowania (patrz A39 i A45).



212Eh 0h

A303 Global

read (2)

Axis selector 0: wskazania bieżącej wartości na wejściu AxSel0 (axis select 0) bloku 100107:DeviceControl. Są dwa sygnały selektora osi "axis selector 0 / 1", które binarnie określają wybór jednej z maksymalnie czterech osi. Uwaga: Przełączenie osi możliwe jest tylko gdy wyłączone jest enable.


Sieć: 1LSB=1; Typ: B; Adres USS: 01 4B C0 00 hex

212Fh 0h

A304 Global

read (2)

Axis selector 1: wskazanie bieżącej wartości na wejściu AxSel1 (axis select 1) bloku 100107:DeviceControl. Są dwa sygnały "axis selector 0 / 1", które binarnie określają wybór jednej z maksymalnie czterech osi. Uwaga: Przełączanie osi możliwe jest tylko gdy wyłączone jest enable.


Sieć: 1LSB=1; Typ: B; Adres USS: 01 4C 00 00 hex

2130h 0h

A305 Global

read (2)

Axis disable: wskazanie bieżącej wartości na wejściu AxDis (axis disable) bloku 100107:DeviceControl. Sygnał blokuje wszystkie osie. Uwaga: Wyłączenie osi możliwe tylko gdy nie ma sygnału enable.



2131h 0h

A900 Global

r=3, w=4

SysEnableOut: Wyjście zezwolenia kontrolera urządzenia dla osi. Wskazuje, że sekcja mocy jest włączona i wartość zadana jest przetwarzana.

Sieć: 1LSB=1; Typ: B; Adres USS: 01 E1 00 00 hex

A901 Global

r=3, w=4

SysQuickstopOut: Wyjście szybkiego zatrzymania sterownika urządzenia do osi. Wskazuje, że sterownik urządzenia wymusza szybkie zatrzymanie, które jest wykonywane przez sterownaie prędkością. Wartość zadana przetwarzanej osi musi wspomagać to z priorytetem przed przetwarzaniem wartości zadanej.



3. Parametry

SKP-55


sieciowy

A903 Global

r=3, w=4

SysOpenBrake: bit komendy: zwolnienie hamulca (X2). Ten sygnał omija sterowanie hamulcem i idzie wprost do złącza X2.

Sieć: 1LSB=1; Typ: B; Adres USS: 01 E1 C0 00 hex

A904 Global

r=3, w=3

New PDO1 data for IP: parametr jest ustawiony na "1" kiedy PDO jest otrzymywane.

Sieć: 1LSB=1; Typ: U8; Adres USS: 01 E2 00 00 hex

A905 Global

r=3, w=3

New PDO1 data for Tx: parametr jest ustawiony na "1" kiedy PDO jest otrzymywane.

Sieć: 1LSB=1; Typ: U8; Adres USS: 01 E2 40 00 hex

A906 Global

r=3, w=3

Time stamp PDO1: powiązanie czasowe pomiędzy otrzymywaniem PDO a czasem cyklu.

Sieć: 1LSB=1µs; Typ: U32; Adres USS: 01 E2 80 00 hex

A907 Global

r=3, w=3

Reference timestamp PLL: powiązanie czasowe PLL z czasem cyklu.

Sieć: 1LSB=1µs; Typ: U16; Adres USS: 01 E2 C0 00 hex

A910 Global

r=3, w=4

SysAdditionalEnableIn: sygnał osi dodatkowego enable do sterownika urządzenia. Połączenie logiczne AND z sygnałem enable (zazwyczaj z wejścia binarnego X100.enable) występuje na sterowniku urządzenia.


A911 Global

r=3, w=4

SysQuickstopIn: Żądanie szybkiego zatrzymania osi do sterownika urządzenia.


A912 Global

r=3, w=4

SysFaultResetInput: kasowanie zakłócenia osi do sterownika urządzenia.


A913 Global

r=3, w=4

SysQuickstopEndInput: Koniec sygnału Quick stop osi do sterownika urządzenia. Wskazuje, że szybkie zatrzymanie zostało zakończone. Dla aplikacji bez sterowania hamulcem zazwyczaj wystawiany jest sygnał "standstill reached". Dla aplikacji z hamulcem z reguły wystawiany jest sygnał "brake closed".


A915 Global

r=3, w=4

CAN PDO Mode: parametr ustawia komunikację PDO. Aplikacja standardowa (A915=0 - 2 kanał PDO) lub pozycjonowania interpolowanego (A915=1 - 1 kanał PDO). Ten parametr będzie ustawiany automatycznie, jeśli ta aplikacja jest wybierana przez asystenta konfiguracji.

Sieć: 1LSB=1; Typ: U8; Adres USS: 01 E4 C0 00 hex

A916 Global

r=3, w=4

Reference cycle-time: czasy cyklu telegramu SYNC. Jest wytworzony z G98.

Sieć: 1LSB=1µs; Typ: I16; Adres USS: 01 E5 00 00 hex

A918 Global

r=3, w=4

SysLocal: sygnał sterownika urządzeniem do osi. Wskazuje, że tryb jazdy ręcznej jest aktywny (klawisz "ręka").



3. Parametry

SKP-56


sieciowy

A919 Global

r=3, w=4

SysEnableLocal: sygnał sterownika urządzenia do osi. Wskazuje, że tryb jazdy ręcznej (klawisz "ręka") oraz ręczne enable (klawisz "I/O") zostały aktywowane.


B.. Motor Par. Opis Adres

sieciowy

B00 Achse

r=1, w=1

Motor-type: nazwa silnika jako tekst.

Domyślne ustawienie: ED402B

Sięć: Typ: Str16; Adres USS: 02 00 00 00 hex

2200h 0h

B02 Achse, OFF

r=1, w=1

Back EMF: określa wartość szczytową indukowanego napięcia pomiędzy dwoma fazami przy prędkości 1000 obr/min. Kiedy wartość skuteczna jest określana dla zewnętrznych silników, musi ona zostać przemnożona przez 1.41 przed wprowadzeniem jej do B02.

Zakres wartości w V/1000rpm: 5.0 ... 140,0 ... 3000.0

Sieć: 1LSB=0,1V/1000rpm; Typ: I16; (podziałka: 1LSB=0,1·rpm); Adres USS: 02 00 80 00 hex

Tylko dla działania w trybie serwo (B20 większe lub równe 64:Servo-control).

2202h 0h

B04 Achse, OFF

r=1, w=1

El. motor-type: Silniki STÖBER serii ED/EK są dostępne z elektronicznymi enkoderami jedno- lub wieloobrotowymi. Te enkodery posiadają specjalną pamięć parametrów. We wszystkich standardowych modelach STÖBER umieszcza wszystkie dane silnika w tej pamięci wliczając w to dowolne istniejące hamulce ("elektroniczna tabliczka znamionowa").

B04 można wykorzystywać tylko kiedy B06=0.

Dla B04=0 odczytywany jest tylko offset komutacji. Pozostałe dane silnika mogą być wprowadzane jak jest to wymagane.

Kiedy B04=1 z tabliczki znamionowej czytane są następujące parametry. B00, B02, B05, B10, B11, B12, B13, B15, B16, B17, B51, B52, B53, B62, B64, B65, B66, B67, B68, B70, B71, B72, B73, B74, B82, B83, F06, F07

Dla B04=1 dane silnika sa odczytane z enkodera po każdym załączeniu zasilania. Dowolne ręczne zmiany danych silnika odniosą skutek po wyłączaniu I ponownym włączeniu zasilania, dopiero kiedy zmiany zostaną wprowadzone w pamięci paramodułu. Dla stałych zmian danych silnika należy ustawić B04=0. Wtedy zachowanie zmian nastąpi po A00=1. Elektroniczna tabliczka znamionowa silników innych producentów nie może zostać odczytana przez MDS 5000.

Uwaga: Właściwe odczytane elektronicznej tabliczki znamionowej po zmianie w parametrze B04 nie jest pewne dopóki urządzenie nie zostanie ponownie uruchomione.

0: Commutation; 1: All data;


2204h 0h

B05 Achse, OFF

r=1, w=1

Commutation-offset: zmiana pozycji zerowej enkodera w stosunku do silnika. Silniki STÖBER z resolwerami są ustawiane na B05=0 podczas ich produkcji i sprawdzane. Normalnie zmiana w parametrze B05 nie jest wymagana. Podczas testowania faz B40 wytwarza wartość B05>5° lub B05<355°, okablowanie lub problem z wtyczką jest prawdopodobną przyczyną.

Dla silników STÖBER z enkoderami absolutnymi offset komutacji jest zapisywany do elektronicznej tabliczki znamionowej podczas produkcji i jest odczytywany przez MDS podczas rozruchu. W takim przypadku B05 jest także 0.

Zakres wartości w °: 0.0 ... 0,0 ... 360.0

Sieć: 1LSB=0,1°; Typ: I16; (podziałka:32767 = 2879.9 °); Adres USS: 02 01 40 00 hex

Tylko dla działania w trybie serwo (B20 większe lub równe 64:Servo-control).

2205h 0h


3. Parametry

SKP-57


sieciowy

B06 Achse, OFF

r=1, w=1

Motor-data: Silniki STÖBER serii ED/EK są dostępne z elektronicznymi enkoderami jedno- lub wieloobrotowymi. Te enkodery posiadają specjalną pamięć parametrów. We wszystkich standardowych modelach STÖBER umieszcza wszystkie dane silnika w tej pamięci wliczając w to dowolne istniejące hamulce ("elektroniczna tabliczka znamionowa").

Dla B06=0 dane ustawione w B04 są odczytywane z enkodera po każdym włączeniu zasilania. Dowolnie ręcznie wprowadzone zmiany w danych silnika będą działały tylko do następnego włączenia zasilania, nawet wtedy gdy zmiany zostaną zapamiętane w paramodule. B06=1 nalęży ustawić dla silników bez elektronicznej tbaliczki znamionowej. Wartości domyślne danych silnika wprowadzony w liście parametrów muszą zostać sprawdzone i dostrojone. Offset komutacji może być automatycznie dostrojony za pomocą B40. Zmiany należy zapisać A00=1. Elektroniczne tabliczki znamionowe silników innych producentów nie są czytane przez MDS 5000.

Uwaga: Poprawny odczyt tabliczki znamionowej nie jest zapewniony po zmianach w parametrze B06 do momentu ponownego uruchomienia urządzenia.

0: El. motor-type; 1: User defined;


2206h 0h

B10 Achse, OFF

r=1, w=1

Motor-poles: wynika z prędkości nNom [Rpm] i częstotliwości znamionowej f [Hz] silnika. B10=2·(f · 60 / nNom). Wprowadzenie liczby biegunów jest konieczne dla działania przetwornicy.


Sieć: 1LSB=1; Typ: U8; (podziałka: 255 = 510); Adres USS: 02 02 80 00 hex

220Ah 0h

B11 Achse, OFF

r=1, w=1

Nominal motor power: moc znamionowa w kW jak podano na tabliczce znamionowej. Jeśli znany jest tylko moment znamionowej Mn jest znany zamiast mocy znamionowej, to B11 musi zostać przeliczone z momentu Mn [Nm] i prędkości znamionowej n [obr/min] w oparciu o wzór: B11=Mn · n / 9.55.

Zakres wartości w kW: 0.120 ... 1,877 ... 500.000

Sieć: 1LSB=0,001kW; Typ: I32; Adres USS: 02 02 C0 00 hex

220Bh 0h

B12 Achse, OFF

r=1, w=1

Nominal motor current: prąd znamionowy w A, jak podano na tabliczce znamionowej.

Zakres wartości w A: 0.001 ... 3,747 ... 327.670

Sieć: 1LSB=0,001A; Typ: I32; Adres USS: 02 03 00 00 hex

220Ch 0h

B13 Achse, OFF r=1, w=1

Nominal motor speed: prędkość znamionowa w obr/min (Rpm).

Zakres wartości w rpm: 0 ... 3000 ... 95999

Sieć: 1LSB=1rpm; Typ: I32; (podziałka: 14 Bit=1·rpm); Adres USS: 02 03 40 00 hex

220Dh 0h

B14 Achse, OFF

r=1, w=1

Nominal motor voltage: napięcie znamionowe. Dla silników asynchronicznych musi to być zgodne z rodzajem podłączenia (Y/Δ), więc należy sprawdzić czy parametry B11...B15 pasują!

Zakres wartości w V: 0 ... 400 ... 480


Tylko dla asynchronicznych silników (B20 mniejsze niż 64:Servo-control).

220Eh 0h

B15 Achse, OFF

r=1, w=1

Nominal motor frequency: częstotliwość znamionowa. Parametry B14 i B15 określają nachylenie charakterystyki U/f, więc jednocześnie charakterystyki napędu. Krzywa U/f określa częstotliwość (B15: f-nominal) z jaką silnik będzie działał (B14: V-nominal). Napięcie i częstotliwość mogą być liniowo zwiększone ponad punkt pracy. Górna granica napięcia jest napięciem zasilającym sieci. Silniki STÖBER do rozmiaru 112 dają możliwość działania w układzie gwiazda/trójkąt. Działanie w trójkącie z 400 V pozwala zwiększyć moc o współczynik 1.73 i rozszerzyć zakres prędkości ze stałym momentem. W takim podłączeniu silnik potrzebuje więcej prądu. Należy upewnić się, że: - przetwornica częstotliwości jest dobrana do odpowiedniej mocy (PTrójkąt = 1.73 · PGwiazda). - B12 (I-nominal) jest sparametryzowana dla odpowiedniego prądu silnika (ITrójkkąt = 1.73 · IGwiazda).

W charakterystyce kwadratowej (B21=1), częstotliwości znaimiowe są ograniczone poprzez 124 Hz wewnętrznie 124 Hz.

Zakres wartości w Hz: 0.0 ... 50,0 ... 1600.0

Sieć: 1LSB=0,1Hz; Typ: I32; (podziałka: 2147483647 = 512000.0 Hz); Adres USS: 02 03 C0 00 hex

Tylko dla silników asynchronicznych (B20 mniejsze niż 64:Servo-control).

220Fh 0h


3. Parametry

SKP-58


sieciowy

B16 Achse, OFF

r=1, w=1

cos (phi): Cos (phi).

Zakres wartości: 0.50 ... 0,76 ... 1.00

Sieć: 1LSB=0,01; Typ: I8; Adres USS: 02 04 00 00 hex


2210h 0h

B17 Achse, OFF

r=1, w=1

T0 (standstill): moment w postoju M0. Wykorzystywany, między innymi, jako wartość zadana dla ograniczeń momentu i prądu (C03 i C05).

Zakres wartości w Nm: 0.000 ... 6,524 ... 2147483.647

Sieć: 1LSB=0,001Nm; Typ: I32; Adres USS: 02 04 40 00 hex

Tylko dla działania serwo (B20 większe lub równe 64:Servo-control).

2211h 0h

B20 Achse, OFF

r=3, w=3

Control mode: określa rodzaj sterowania silnikiem. OSTRZEŻENIE!! Dla trybu "0: V/f-control," nie istnieją ograniczenia prądu ani momentu. Podobnie, podłączenie do obracającego się silnika nie jest możliwe ("przechwycenie").

0: V/f-control; najprostszy tryb sterowania silnikiem asynchronicznym (ASM). Odpowiednia wartość zadana częstotliwości i napięcia są obliczane z określonej prędkości I natychmiast wprowadzana do silnika.

1: Sensorless vector control; 2: Vector control; 64: Servo-control; rodzaj sterowania napędami serwo.


2214h 0h

B21 Achse, OFF

r=1, w=1

V/f-characteristic: przełączenie pomiędzy charakterystyką liniową lub kwadratową.

0: Linear; charakterystyka napięcie/częstotliwość jest liniowa. Właściwa dla wszystkich zastosowań. 1: Square; Charakterystyka kwadratowa przeznaczona dla wentylatorów i pomp. Krzywa

charakterystyki od częstotliwości znamionowej jest już liniowa (B15).


Tylko dla silników asynchronicznych (B20 mniej niż 64:Servo-control).

2215h 0h

B22 Achse

r=1, w=1

V/f-factor: współczynnik offsetu dla wzmocnienia charakterystyki U/f. Dla wspólczynnika U/f = 100% opisane jest napięcie V-nominal (B14) i częstotliwość f-nominal (B15) znamionowe.

Zakres wartości w %: 90 ... 100 ... 110

Sieć: 1LSB=1%; Typ: I16; (podziałka: 32767·LSB=800%); Adres USS: 02 05 80 00 hex

Tylko dla silników asynchronicznych (B20 mniej niż 64:Servo-control).

2216h 0h

B23 Achse

r=1, w=1

V/f-Boost: okres nasilenia (ang. boost) oznacza zwiększenie napięcia w zakresie niskich prędkości, dzięki czemu osiąga się większy moment rozruchowy. Dla 100% prąd znamionowy silnika płynie przy 0 Hz. Aby poprawnie określić żądane napięcie nasilenia, musi być znana rezystancja stojana silnika. Z tego powodu, dla silników bez elektronicznej tabliczki znamionowej, zalecane jest wykonanie dostrojenia silnika B41 (autotuning)! Dla silników STÖBER rezystancja stojana jest opisana przez wybór silnika.


Sieć: 1LSB=1%; Typ: I16; (podziałka: 32767·LSB=800%); Adres USS: 02 05 C0 00 hex

Tylko dla sterowania U/f (B20=0).

2217h 0h

B24 Achse

r=2, w=2

Switching frequency: zmiana częstotliwości powoduje zmniejszenie głośności napędu. Zwiększenie częstotliwości przełączania powoduje straty. Z tego powodu dopuszczalny prąd znamionowy silnika (B12) musi być ograniczony, kiedy częstotliwość przełączania jest zwiększona. Dla działania z serwosilnikiem (B20=64) musi ona wynosić co najmniej 8 kHz. Dla ustawienia 4 kHz, następuje wewnętrzne przełączenia na 8 kHz przy działaniu serwo. W niektórych przypadkach częstotliwość przełączania jest zmienia przez sam falownik. Bieżąca aktywna częstotliwość przełączania może być odczytana w E151.

4: 4kHz; 8: 8kHz; 16: 16kHz;


2218h 0h


3. Parametry

SKP-59


sieciowy

B25 Achse, OFF

r=2, w=2

Halt flux: B25 określa czy przez silnik z włączonym hamulcem przepływa prąd podczas postoju. Szczególnie użyteczne podczas pozycjonowania. Po podaniu HALT silnik jest zasilany przez czas B27. Po upłynięciu tego czasu, prąd jest obniżany do poziomu określonego w B25. Ustawienie 0% oraz zaciśnięcie hamulca (halt, quick stop) spowoduje, że silnik będzie martwy a strumień zawieszony. Zaletą jest poprawienie bilansu cieplnego silnika, ponieważ może się on schłodzić w czasie tej przerwy. Natomiast wadą jest dodatkowy czas dla ustabilizowania magnetyzacji (stała czasowa wirnika ok. 0,5 s). Wymagany czas jest automatycznie określany przez przetwornicę i dodawany do czasu zwalniania hamulca F06.



2219h 0h

B26 Achse, OFF

r=1, w=1

Motor encoder: wybór interfejsu do którego podłączony jest enkoder silnika. Enkoder musi być poprawnie parametryzowany w H.. dla określonego interfejsu (patrz grupa H..).

0: inactive; 1: BE-encoder; inkrementalny enkoder silnika jest podłączony do wejść cyfrowych BE4 i BE5.

Dokładna parametryzacja enkodera musi zostać wykonana w H10 ... H12. 2: X4-encoder; Enkoder silnika jest podłączony do interfejsu X4. Dokładna parametryzacja

enkodera musi być wykonana w H00 ... H02. 3: X140 resolver; Resolver na opcjonalnym interfejsie X140. Dokładna parametryzacja musi zostać

wykonana w H30 ... H32. 4: X120-encoder; Enkoder silnika jest podłączony do opcjonalnego interfejsu X120. Dokładna

parametryzacja musi zostać wykonana w H120 do H126. Uwaga: Interfejs X120 jest dostępny tylko z modułem rozszerzonym XEA 5000!


221Ah 0h

B27 Achse, OFF

r=2, w=2

Time halt-flux: W przypadku redukcji strumienia B25 zastosowanie hamulca i aktywnego zasilania cały prąd magnetyzacji jest utrzymywany przez czas B27.

Zakres wartości w s: 0 ... 0 ... 255

Sieć: 1LSB=1s; Typ: U8; Adres USS: 02 06 C0 00 hex

221Bh 0h

B28 Achse, OFF

r=2, w=2

Encoder gearfactor: sterowania silnikiem z enkoderem jest ustawione na B20=2 (control type = vector control) nie jest zamontowany bezpośrednio na wale silnika, w tym miejscu należy wprowadzić przełożenie pomiędzy wałem silnika a enkoderem. Musi być wprowadzone: • B28 = liczba obrotów silnika liczba obrotów enkodera. • Konieczoność zastosowania enkodera SSI lub inkrementalnego. B28 dopuszcza także ujemne wartości. Wartości, które są mniejsze niż 1/10 nie są dopuszczalne. Kiedy B28 jest różne od 1.000, E09 wskazuje pozycję enkodera a nie pozycję wirnika.

Zakres wartości: -32.000 ... 1,000 ... 31.999

Sieć: 1LSB=0,001; Typ: I16; (podziałka: 10 Bit=1); Adres USS: 02 07 00 00 hex


221Ch 0h

B29 Achse

r=3, w=4

Tolerate overcurrent: w aplikacjach, które pracują blisko granicy nadprądowej falownika, zwykłe procedury kontrolne mogą powodować niepożądane zakłocenia nadprądowe. Dlatego parametr B29 pozwala wprowadzić tolerancję przekroczenia granicy prądowej dla dokładnej liczby aktualnych cykli sterownika.

Parametr nie powinien być zmieniany dopóki maksymalna wartość prądu nie zostanie sprawdzona przez zewnętrzny miernik.

Ostrzeżenie! Dla B20 = 0 (V/f-control), B29 musi być 0! Parametr działa tylko kiedy sterowanie wektorowe B20=2.

Zakres wartości w cyklach kontroli prądu: 0 ... 0 ... 20

Sieć: 1LSB=1current-ctrl cycles; Typ: I8; Adres USS: 02 07 40 00 hex

221Dh 0h

B31 Achse, OFF

r=3, w=3

Oscillation damping: W przygotowaniu.



221Fh 0h


3. Parametry

SKP-60


sieciowy

B32 Achse, OFF

r=3, w=3

SLVC-dynamics: w przygotowaniu.



2220h 0h

B40.0 Global

r=2, w=2

Phase test & start: wpisanie 1 uruchamia akcję phase test. Jest to wykorzystywane tylko dla serwosilników. Sprawdzenie jest wykonywane do określenia czy fazy nie zostały pomieszane podczas podłączania silnika, czy liczba biegunów jest właściwa (B10) i autodostrojenie offsetu komutacji (B05). Podczas tej akcji silnik musi mieć możliwość wolnego biegu. Enable musi być LOW na początku akcji. Po B40.0=1 enable musi zostać przełączone na HIGH. Kiedy akcja zostanie wykonana, enable ponownie musi zostać przełączone na LOW. Wynik akcji może odczytany po zdjęciu enable w B05.


2228h 0h

B40.1 Global

read (2)

Process: postęp sprawdzania faz w %.

Sieć: 1LSB=1%; Typ: U8; Adres USS: 02 0A 00 01 hex

2228h 1h

B40.2 Global

read (2)

Result: Po zakończeniu testowania faz w tym miejscu wpisywany jest wynik.

0: error free; 1: aborted; 2: phase order; 3: motor poles; 4: commutation offset; 5: test run;


2228h 2h

B41.0 Global

r=2, w=2

Autotuning & start: zapis 1 uruchamia akcję Autotune motor. Następuje pomiar rezystancji (B53) i indukcyjności (B52) silnika. Napęd może się poruszać w tym czasie. Enable musi być LOW na początku akcji. Po B41.0=1 enable musi zostać przełączone na HIGH. Kiedy akcja zostanie wykonana, enable ponownie musi zostać przełączone na LOW. Wynik akcji może zostać odczytany w B52, B53 po zdjęciu enable.


2229h 0h

B41.1 Global

read (2)

Process: postęp w automatycznym dostrajaniu silnika w %.


2229h 1h

B41.2 Global

read (2)

Result: Po zakończeniu akcji Autotune motor, w tym miejscu wpisywany jest wynik.

0: error free; 1: aborted;


2229h 2h

B42.0 Global

r=2, w=2

Optimize current controller & start: zapis 1 uruchamia akcję Optimize current controller. Ponownie określa parametry dla regulatora sterownika prądu (B64 ... B68). W czasie tej akcji silnik kręci się około 2000 obr/min i może wydawać regularnie dźwięki. Akcja ta może trwać do 20 minut. Wynik akcji może zostać odcztany w B64 ... B68 po zdjęciu enable. Kiedy akcja jest załączona na urządzeniu w trybie pracy ręcznej, akcja może zostać przerwana z bardzo dużym opóźnieniem.


222Ah 0h

B42.1 Global read (2)

Process: postęp w optymalizowaniu sterownika prądowego %.


222Ah 1h

B42.2 Global

read (2)

Result: po zakończeniu optymalizacji wynik zostanie tutaj zapisany.



222Ah 2h


3. Parametry

SKP-61


sieciowy

B43.0 Global

r=2, w=2

Winding test & start: zapis 1 uruchamia akcję Winding test. Pozwala to sprawdzić symetrię uzwojeń silnika. Enable musi być LOW na początku akcji. Po B43.0=1, enable musi zostać przełączone na HIGH. Po zakończeniu akcji enable musi być z powrotem przełączone na LOW.

Sieć: 1LSB=1; Typ: U8; Adres USS: 02 0A C0 00 hex

222Bh 0h

B43.1 Global

read (2)

Process: postęp testowania uzwojenia w %.

Sieć: 1LSB=1%; Typ: U8; Adres USS: 02 0A C0 01 hex

222Bh 1h

B43.2 Global

read (2)

Result: Po zakończeniu akcji w tym miejscu zapisywany jest wynik.

0: error free; 1: aborted; 2: R_SYM_U; 3: R_SYM_V; 4: R_SYM_W; 5: POLAR_SYM_U; 6: POLAR_SYM_V; 7: POLAR_SYM_W;

Sieć: 1LSB=1; Typ: U8; Wynik USS: 02 0A C0 02 hex

222Bh 2h

B52 Achse, OFF

r=2, w=2

Stator inductance: indukcyjność Lu-v uzwojenia silnika w mH. Wprowadzane tylko dla obcych silników. Wartość może być dostrojona przez akcję B41.

Zakres wartości w mH: 0.001 ... 22,800 ... 2147483.647

Sieć: 1LSB=0,001mH; Typ: I32; Adres USS: 02 0D 00 00 hex

2234h 0h

B53 Achse, OFF

r=2, w=2

Stator winding resistance: rezystancja uzwojenia stojana Ru-v w ohm. Wprowadzane tylko dla obcych silników. Wartość może być dostrojona przez akcję B41.

Zakres wartości w Ohm: 0.001 ... 8,900 ... 2147483.647

Sieć: 1LSB=0,001Ohm; Typ: I32; Adres USS: 02 0D 40 00 hex

2235h 0h

B61 Achse, OFF

r=2, w=2

T-Motor (thermal): stała czasowa nagrzewania się silnika w sekundach.

Zakres wartości w s: 0.1 ... 1430,0 ... 3276.7

Sieć: 1LSB=0,1s; Typ: I16; Adres USS: 02 0F 40 00 hex

223Dh 0h

B62 Achse, OFF

r=2, w=2

Motor inertia: bezwładność J silnika w kg cm².

Zakres wartości w kg cm2: 0.0001 ... 2,6494 ... 214748.3647

Sieć: 1LSB=0,0001kg cm2; Typ: I32; (podziałka: 1LSB=0,0001); Adres USS: 02 0F 80 00 hex

223Eh 0h

B63 Achse, OFF

r=3, w=3

Mmax/Mnom: związek pomiędzy momentem krytycznym a znamionowym silnika.

Zakres wartości: 1.0 ... 2,5 ... 8.0

Sieć: 1LSB=0,1; Typ: I16; (podziałka: 32767 = 8.0); Adres USS: 02 0F C0 00 hex


223Fh 0h

B64 Achse

r=3, w=3

Integral time lq: czas całkowania sterownika prądowego dla udziału momentowego w ms. Czas poniżej 0.6 ms ustawi ten współczynnik na 0 (odpowiada to nieskończonemu czasowi całkowania).

Zakres wartości w ms: 0.0 ... 1,8 ... 100.0

Sieć: 1LSB=0,1ms; Typ: I16; Adres USS: 02 10 00 00 hex

Tylko dla sterownia z kontrolą prądu (B20 = 64:Servo lub 2:VC).

2240h 0h

B65 Achse

r=3, w=3

Proportional gain torque controller: Współczynnik proporcjonalności kontrolera momentu.

Zakres wartości w %: 0.0 ... 60,0 ... 800.0

Sieć: 1LSB=0,1%; Typ: I16; (podziałka: 32767·LSB=800,0%); Adres USS: 02 10 40 00 hex

Tylko dla sterowania z kontrolą prądu (B20 = 64:Servo lub 2:VC).

2241h 0h


3. Parametry

SKP-62


sieciowy

B66 Achse

r=3, w=3

Integral time Id: czas całkowania sterownika prądowego dla udziału strumienia w ms. Ustawienie poniżej 0.6 ms daje współczynnik 0 (nieskończony czas całkowania).



Tylko kiedy B20 nie jest 0:V/f-control.

2242h 0h

B67 Achse

r=3, w=3

Proportional gain flux: Współczynnik proporcjonalności sterownika strumienia.


Sieć: 1LSB=0,1%; Typ: I16; (podziałka: 32767·LSB=800,0%); Adres USS: 02 10 C0 00 hex


2243h 0h

B68 Achse

r=3, w=3

Kd-iq: Udział D kontrolera momentu.




2244h 0h

B70 Achse, OFF

r=3, w=3

TW: Czasowa stała termiczna uzwojenia.


Sieć: 1LSB=0,01s; Typ: I16; Adres USS: 02 11 80 00 hex

2246h 0h

B71 Achse, OFF

r=3, w=3

PL-Max: maksymalna straty mocy, które silnik może rozpraszać termicznie w sposób ciągły.

Zakres wartości w kW: 0.000 ... 0,100 ... 2147483.647

Sieć: 1LSB=0,001kW; Typ: I32; Adres USS: 02 11 C0 00 hex

2247h 0h

B72 Achse, OFF

r=3, w=3

TH: jest wykorzystywane w modelu termicznym silnika. Ten parametr określa w % stosunek temperatury korpusu do temperatury uzwojenia przy stałym współczynniku termicznym. Przykład: podczas stabilnego działania w punkcie pracy, obudowa ma tempertaurę 110 °C, uzwojenie 150 °C temperatura otoczenia wynosi 25 °C. Wynik: B72 = (110°C-25°C) / (150°C-25°C) * 409600 = 68%.


Sieć: 1LSB=0,1%; Typ: I32; (podziałka: 409600·LSB=100%); Adres USS: 02 12 00 00 hex

2248h 0h

B73 Achse, OFF

r=3, w=3

tr0: określa tarcie silnika niezależne od prędkości.

Zakres wartości w Nm: -32.768 ... 0,070 ... 32.767

Sieć: 1LSB=0,001Nm; Typ: I16; Adres USS: 02 12 40 00 hex

2249h 0h

B74 Achse, OFF

r=3, w=3

tr1: określa tarcie silnika zależne od prędkości.

Zakres wartości w Nm/1000rpm: -3.2768 ... 0,0350 ... 3.2767

Sieć: 1LSB=0,0001Nm/1000rpm; Typ: I16; (podziałka: 1LSB=0,0001·rpm); Adres USS: 02 12 80 00 hex

224Ah 0h

B82 Achse, OFF

r=2, w=2

I-max: maksymalny prąd zanim silnik zostanie rozmagnetyzowany. Określone w A.

Zakres wartości w A: 0.000 ... 15,000 ... 2147483.647


2252h 0h

B83 Achse, OFF

r=2, w=2

n-max motor: maksymalna dopuszczalna prędkość silnika. Opisana w obr/min.

Zakres wartości w rpm: 0 ... 8000 ... 17 Bit

Sieć: 1LSB=1 min-1; Typ: I32; (podziałka: 14 Bit=1·min-1); Adres USS: 02 14 C0 00 hex

2253h 0h


3. Parametry

SKP-63

C.. Machine Par. Opis Adres

sieciowy

C01 Achse

r=2, w=2

n-max: maksymalna dopuszczalna prędkość. Prędkość jest powiązana z obrotami wału silnika. Kiedy C01*1.1 + 100 rpm zostanie przekroczona, falownik przyjmuje zakłócenie "56:Overspeed." C01 nie może byc większy niż maksymalna dopuszczalna prędkość silnika B83.

Zakres wartości w obr/min: 0 ... 3000 ... 17 Bit

Sieć: 1LSB=1 obr/min; Typ: I32; (podziałka: 14 Bit=1·obr/min); Adres USS: 03 00 40 00 hex

2401h 0h

C03 Achse

r=1, w=1

Max-positive Torque: dodatni moment maksymalny w % momentu postojowego silnika M0. Jeśli maksymalny moment zostanie przekroczony, to sterownik odpowiada komunikatem „47:M-MaxLimit." W zależności od statusu działania i wykorzystywanej konfiguracji, to moment aktualny, aktywny, dodatni i maksymalny mogą się różnić od C03. Bieżący dodatni moment maksymalny może być monitorowany w E62. Patrz E22 i C06 (jeśli możliwe).



2403h 0h

C05 Achse

r=1, w=1

Max-negative Torque: ujemny moment maksymalny w % momentu postojowego M0. Kiedy maksymalny moment jest przekroczony, sterownik reaguje komunikatem "47:M-MaxLimit." W zależności od statusu działania i wykorzystywanej konfiguracji, to moment bieżący, aktywny, ujemny maksymalny moment może różnić się od C05. Aktywny, ujemny moment maksymalny może być monitorowany w E66. Patrz także E22 i C06 (jeśli możliwe).

Zakres wartości w %: -750 ... -150 ... 0


2405h 0h

C06 Achse

r=2, w=2

Factor torque limit: współczynnik obciążenia dla ograniczeń momentu. Wartość zadana może byc wybrana dla większośći aplikacji za pomocą C130. Kiedy sparametryzowano ograniczenia momentu C03, C05 określa inne wartości ograniczeń, mniejsza wartość staje się aktywnym ograniczeniem momentu. C06 musi wzrastać dla niektórych standardowych aplikacji aby umożliwić przekroczenie momentu ponad 200% od wartości C03, C05.



2406h 0h

C20 Achse, OFF

r=3, w=3

Startup Mode: określa rozruch napędu.

0: normal; domyślne ustawienie 1: load start; dla maszyn z podniesionym momentem rozruchowym. Podczas czasu rozruchu (C22),

moment silnika jest podniesiony do momentu rozruchowego (C21). Po przekroczeniu tego czasu, przetwornica kontynuuje pracę z normalną rampą.

2: cycle characteristic; wykonywany jest test, tzn. przetwornica przelicza wymagany moment dla określonego typu (B00) oraz przełożenia bezwładności J-load/J-motor (C30). Ten moment jest przekazywany do napędu.

3: capturing; uruchomiony silnik jest podłączony do przetwornicy. Przetwornica określa bieżącą prędkość silnika, synchronizuje się i określa właściwą wartość zadaną.


2414h 0h

C21 Achse, OFF

r=3, w=3

Torque load start: tylko kiedy C20=1 (load start). Określenie momentu dla różnych typów rozruchu.



2415h 0h

C22 Achse, OFF

r=3, w=3

Time load start: Tylko kiedy C20=1. Czas dla różnych rozruchów z momentem zdefiniowanym w C21.


Sieć: 1LSB=0,1s; Typ: I16; (podziałka: 32767 = 32.8 s); Adres USS: 03 05 80 00 hex

2416h 0h

C30 Achse

r=2, w=3

J-load/J-motor: stosunek bezwładności obciążenia do bezwładności silnika. W aplikacjach pozycjonowania, parametr C30 jest wykorzystywany do określenia torque feedforward. Wartość zadana momentu obliczona z przypieszania masy jest stosowana jako wartość zadana generowana przez sterownik prędkości. Odchylenie standardowe podczas fazy przyspieszania jest przez to znacząco redukowane. Wyprzedzenie momentowe powoduje bardzo "mocne" ruchy i może wzbudzać drgania w układzie mechnicznym. Z tego powodu zalecane jest wprowadzanie C30 kiedy jest to potrzebne i pozostaje poniżej obliczonej wartości.

Zakres wartości: 0.0 ... 0,0 ... 512.0

Sieć: 1LSB=0,1; Typ: I16; (podziałka: 32767 = 512.0); Adres USS: 03 07 80 00 hex

241Eh 0h


3. Parametry

SKP-64


sieciowy

C31 Achse

r=2, w=2

Proportional gain n-controller: współczynnik proporcjonalości sterownika prędkości. Dla C31=100% i odchylenia prędkości 32 obr/min, udział P sterownika prędkości określa moment postojowy M0 jako wartość zadaną dla sterownika prądu lub momentu.




241Fh 0h

C32 Achse

r=2, w=2

Integral time n-controller: stała czasowa członu i sterownika prędkości. Krótki czas całkowania powoduje wysokie całkowanie prędkości i dlatego podniesienie "sztywności statycznej" napędu. Dla procesów dynamicznych krótki czas całkowania może spowodować wahania na pozycji docelowej. W takim przypadku należy zwiększyć C32. I-controler jest wyłączany wartością C32<1 ms.

Dla C31=100% i prędkości 32 obr/min, część I kontrolera prędkości dostarcza znamionowy moment silnika dla prądu lub momentu prędkości dokładnie po czasie całkowania C32.




2420h 0h

C33 Achse

r=3, w=3

Low pass reference speed: wygładzanie wartości zadanej. C33 powinno zostać zwiększone w przypadku szumów wartości zadanej, wibracji mechnizmu lub dużych mas zewnętrznych.


Sieć: 1LSB=0,1ms; Typ: I32; podziałka: 1LSB=Fnct.no.12; Adres USS: 03 08 40 00 hex

2421h 0h

C34 Achse

r=2, w=2

n-motor low pass: stała czasowa wygładzania dla zmierzonej prędkości silnika w ms. Każdy szum podczas pomiaru prędkości silnika spowoduje nieprzyjemny dźwięk i dodatkowe obciążenie termiczne silnika. C34 pomaga zmniejszyć zakłócenia prędkości, więc w ten sposób ulepszone wygładzenie pracy. C34 powinno być niskie jak to tylko możliwe ponieważ podniesienie C34 redukuje osiągnięcie współczynnika C31, a co za tym idzie dynamiki.



2422h 0h

C36 Achse

r=2, w=2

Reference torque low pass: stała czasowa wygładzania dla wartości zadanej momentu na wyjściu kontrolera prędkości w ms. Wykorzystywane do tłumienia wibracji i rezonansu. Efekt wygładzenia momentu jest podawany z C37.




2424h 0h

C37 Achse

r=3, w=3

Reference torque filter: wartość zadana momentu jest generowana na wyjściu kontrolera prędkości z dwóch elementów, których współdziałanie jest określone przez C37. • Bezpośrednie wyjście kontrolera prędkości PI (udział odpowiada 100%-C37). • Wygładzone wyjście kontrolera prędkości PI (udział odpowiedni do C37). Dla maksymalnej dynamiki należy ustawić C37=0%. Dolny filtr wartości zadanej jest wywołany ze stałą czasową C36. C37 może być zwiększane do 100% by łagodzić drgania.




2425h 0h

C61 Achse

r=3, w=3

Speed limiter: włącza ogranicznik prędkości. Przetwornica wtedy ogranicza maksymalna prędkość i włącza tryb momentowy.

0: inactive; zwykła kontrola obrotów (dostępne z pozycjonowaniem wyższego poziomu, patrz C62). 1: active; kontrola momentu z ogranicznikiem prędkości.



243Dh 0h

C62 Achse

r=3, w=3

Position ctrl: włącza lub wyłącza kontrolę pozycji. Kontrola pozycji jest wykorzystywana dla każdego pozycjonowania (także bez enkodera) lub synchronizacji kątowej. Wymagane C62=1.

0: inactive; 1: active; kontrola pozycji


243Eh 0h


3. Parametry

SKP-65


sieciowy

C130 Achse, OFF

r=2, w=2

Torque limit source: wybór źródła dla sygnałów ograniczających moment "M-Max." Może być na stałe określone, że sygnał pochodzi z wejść analogowych lub sieci komunikacyjnej. Dla C130=4:Parameter, źródłem sygnału jest parametr (globalny) C230. Wynikające ograniczenie momentowe jest wskazywane w C330.

0: 0 (zero); 1: AE1; 2: AE2; 3: AE3; 4: parameter;


2482h 0h

C230 Global

r=2, w=2

Torque limit: określenie dla ograniczenia momentu (wartość absolutna) poprzez sieć komunikacyjną, pod warunkiem, że źródło sygnału jest C130=4:Parameter.

Zakres wartości w %: -200 ... 200 ... 200

Sieć: 1LSB=1%; PDO ; Typ: I16; (podziałka: 32767·LSB=200%); Adres USS: 03 39 80 00 hex

24E6h 0h

C330 Achse

read (2)

Torque limit: wskazanie ograniczenia momentu na wejściu TorqLim (ograniczenia momentu) bloku 100140:Torque-Limit (ograniczenia momentu). Wewnętrzne, ograniczenia momentowe są także zależne od stałych ograniczeń C03 i C05 jak również każde możliwe ograniczenie z powodu modelu i²t. Aktualne ograniczenia są w E62 i E66.

Sieć: 1LSB=1%; PDO ; Typ: I16; (podziałka: 32767·LSB=200%); Adres USS: 03 52 80 00 hex

254Ah 0h

D.. Reference Value Par. Opis Adres

sieciowy

D93 Global

r=1, w=1

Reference value generator: W celu uruchomienia i optymalizacji sterowania prędkością. Jeśli D93=1:bipolar, wtedy +D95 i -D95 są odpowiednio określone. Jeśli D93=1:unipolar, wtedy 0 obr/min i D95 jest opisane odpowiednio. Każde określenie prędkości jest przez czas D94.

0: bipolar; Wybór normalnej wartości zadanej. 1: unipolar; ±D95 jest cyklicznie określone jako wartość zadana. Czas ustawiany w D94.


265Dh 0h

D94 Global

r=1, w=1

Ref. val. generator time: Wartość zadana zmienia się kiedy ten czas jest przekroczony.

Zakres wartości w ms: -32768 ... 500 ... 32767

Sieć: 1LSB=1ms; Typ: I16; Adres USS: 04 17 80 00 hex

265Eh 0h

D95 Global

r=1, w=1

Ref. val. generator speed: wartość zadana prędkości generatora.

Zakres prędkości w obr/min: -8191 ... 250 ... 8191

Sieć: 1LSB=1 obr/min; Typ: I16; (podziałka: 32767 = 8191 obr/min); Adres USS: 04 17 C0 00 hex

265Fh 0h

D96.0 Global

r=1, w=1

Reference value generator & start: zapis jedynki uruchamia akcję reference value generator. Dla silnika określona jest kwadratowa wartość zadana. Enable musi być stanu niskiego na początku. Po D96.0=1, enable musi zostać przełączone na stan wysoki. Hamulec jest automatycznie zwalniany.


2660h 0h

D96.1 Global

read (1)

Process: pokazuje postęp w % akcji reference value generator

Sieć: 1LSB=1%; Typ: U8; Adres USS: 04 18 00 01 hex

2660h 1h

D96.2 Global

read (1)

Result: pokazuje wynik akcji reference value generator.



2660h 2h


3. Parametry

SKP-66

E.. Display Value Par. Opis Adres

sieciowy

E00 Global

read (0)

I-Motor: Wskazuje aktualny prąd silnika jako liczbę w amperach.

Sieć: 1LSB=0,1A; PDO ; Typ: I16; podziałka:1LSB=Fnct.no.3; Adres USS: 05 00 00 00 hex

2800h 0h

E01 Global

read (0)

P-Motor: wskazuje aktualną moc silnika w kW.

Sieć: 1LSB=0,001kW; PDO ; Typ: I32; (podziałka: 2147483647 = 3435.973 kW); Adres USS: 05 00 40 00 hex

2801h 0h

E02 Global

read (0)

M-Motor filtered: wskazanie aktualnego momentu silnika w Nm. Dla asynchronicznych silników są to wskazania w stosunku do momentu znamionowegoo, dla serwonapędów odniesienie jest do momentu M0. Wygładzone dla wskazania na wyświetlaczu urządzenia. Dostęp do wartości pełnej jest możliwy przez E90.

Sieć: 1LSB=0,1Nm; PDO ; Typ: I16; podziałka: 1LSB=Fnct.no.7; Adres USS: 05 00 80 00 hex

2802h 0h

E03 Global

read (1)

DC-link-voltage: wskazania aktualnego napięcia stopnia pośredniego DC link. Zakres wartości dla jednofazowych przetwornic: 0 do 500 V, dla trójfazowych od 0 do 800 V.

Sieć: 1LSB=0,1V; PDO ; Typ: I16; Adres USS: 05 00 C0 00 hex

2803h 0h

E04 Global

read (1)

U-Motor: napięcie na silniku.

Sieć: 1LSB=0,1V; PDO ; Typ: I16; (podziałka: 32767 = 2317.0 V); Adres USS: 05 01 00 00 hex

2804h 0h

E05 Global

read (1)

f1-Motor: częstotliwość napięcia dostarczanego do silnika.

Sieć: 1LSB=0,1Hz; PDO ; Typ: I32; (podziałka: 2147483647 = 512000.0 Hz); Adres USS: 05 01 40 00 hex

2805h 0h

E07 Global

read (1)

n-post-ramp: wskazanie aktualnej prędkości wału silnika po przepuszczeniu przez generator oraz filtr wartości zadanej. W trybie pozycjonowania (C62=1), wskazywana jest suma wyjściowej pozycji oraz wyprzedzenia prędkościowego (= wartość zadana prędkości).

Sieć: 1LSB=0,1rpm; PDO ; Typ: I32; (podziałka: 14 Bit=1·rpm); Adres USS: 05 01 C0 00 hex

2807h 0h

E08 Global

read (0)

n-motor filtered: wskazanie aktualnej prędkości silnika wygładzonej w celu pokazania na wyświetlaczu. Pełna wartość jest w parametrze E91. Kiedy napęd pracuje bez sprzężenia zwrotnego, prędkość ta jest wyliczana na podstawie matematycznego modelu silnika (w takim przypadku prędkość silnika może różnić się od prędkości obliczonej).

Sieć: 1LSB=1rpm; PDO ; Typ: I32; (podziałka: 14 Bit=1·rpm); Adres USS: 05 02 00 00 hex

2808h 0h

E09 Global

read (0)

Rotor position: pozycja wału silnika i odpowiednio enkodera silnika. Dla enkoderów absolutnych pozycja jest na bieżąco odczytywana z enkodera i wprowadzana do tego parametru. Zakres wartości jest ograniczony do ±128 U. Pozycja jest dostępna dla wszystkich trybów pracy. Dla sterowania bez enkodera E09 jest to symulowane (niedokładne). Wyświetlacz pokazuje pełne obroty silnika z dokładnością 3 miejsc po przecinku. Pełna rozdzielczość 24 bit/obrót jest dostępna poprzez fieldbus. Dokładność i maksymalny zakres wartości różni się od enkodera. Kiedy E09 jest szacowane przez sterownik wyższego poziomu dla pokazania pozycji muszą być spełnione warunki: • Liczba impulsów enkodera musi być potęgą liczby 2. • E09 musi być odczytywane cyklicznie • Pozycja musi być przechowywana w sterowniku.

Sieć: 1LSB=0,001obroty; PDO ; Typ: I32; (podziałka:24 Bit=1·obroty); Adres USS: 05 02 40 00 hex

2809h 0h

E10 Global

read (1)

AE1-Level: poziom sygnału na wejściu analogowym 1 (X100.1 - X100.3) (bez F11, F12). Aby skompensować offset (wartość, która pojawia się na falowniku, kiedy sterownik określa 0 V), wartość ta musi być wpisana z przeciwnym znakiem w F11.


280Ah 0h


3. Parametry

SKP-67


sieciowy

E11 Global

read (1)

AE2-Level: poziom sygnału na wejściu analogowym 2 (X100.4 - X100.5) (bez F21, F22). Aby skompensować offset (wartość, która pojawia się na falowniku, kiedy sterownik określa 0 V), wartość ta musi być wprowadzona z przeciwnym znakiem w F21.

Sieć: 1LSB=0,001V; PDO ; Typ: I16; (podziałka: 32767 = 20.000 V); Adres USS: 05 02 C0 00 hex

280Bh 0h

E15 Global

read (1)

n-motor-encoder: prędkość obliczona na podstawie enkodera silnika określonego w B26. To wskazanie także działa kiedy sterowanie w B26 nie wymaga enkodera.

Sieć: 1LSB=0,1rpm; PDO ; Typ: I32; (podziałka: 14 Bit=1·rpm); Adres USS: 05 03 C0 00 hex

280Fh 0h

E16 Global

read (1)

Analog-output1-level: wskazanie poziomu na wyjściu analogowym (X100.6 i X100.7). ±10 V odpowiada ±100 %.


2810h 0h

E17 Global

read (1)

Relay1: stan przekaźnika 1 (przekaźnik gotów-do-pracy, X1.1, X1.2). Aktywny oznacza, że przekaźnik jest zwarty. Oznacza wskazanie działania dla elektroniki sterującej. Brak zakłóceń.


Sieć: 1LSB=1; PDO ; Typ: B; Adres USS: 05 04 40 00 hex

2811h 0h

E18 Global

read (1)

Relay 2: stan przekaźnika 2 (hamulec, X2.1, X2.2). Aktywność oznacza, że przekaźnik jest zwarty, a hamulec otwarty.


Sieć: 1LSB=1; PDO ; Typ: B; Adres USS: 05 04 80 00 hex

2812h 0h

E19 Global

read (2)

Binary inputs: wskazuje stan wejść binarnych jako słowo binarne.


2813h 0h

E20 Global

read (1)

Device utilisation: wskazuje aktualne wykorzystanie przetwornicy w %. 100% odpowiada znamionowej mocy przetwornicy.

Sieć: 1LSB=0,1%; PDO ; Typ: I16; (podziałka: 32767·LSB=800,0%); Adres USS: 05 05 00 00 hex

2814h 0h

E21 Global

read (1)

Motor utilisation: wskazuje aktualne wykorzystanie silnika w %. Wartością odniesienia jest znamionowy prąd silnika wprowadzony w B12.


2815h 0h

E22 Global

read (1)

i2t-device: poziom modelu termicznego silnika (model i2t). Zakłócenie "59:Overtemp.device i2t" występuje przy 105% pełnego obciążenia. Kiedy zakres 100% jest osiągnięty przetwornica włącza zdarzenie "39:Overtemp.device i2t" dla poziomu określonego w U02. Prąd wyjściowy jest ograniczany do dopuszczalnego prądu urządzenia dla trybu serwo i wektorowego (B20=2 lub 64).


sieć: 1LSB=1%; PDO ; Typ: U8; (podziałka: 100·LSB=100%); Adres USS: 05 05 80 00 hex

2816h 0h

E23 Achse

read (1)

i2t-motor: poziom modelu termicznego silnika (i2t model). 100% odpowiada pełnemu wykorzystaniu. Model termiczny jest oparty na danych wprowadzonych w grupie B.. (Motor) (tzn. ciągłe działanie – praca S1). Dla wartości większej niż 100%, odpowiednia reakcja sparametryzowana w U10, U11 zostanie założona dla zdarzenia "45:Overtemp.device i2t."


Sieć: 1LSB=1%; PDO ; Typ: U8; (podziałka: 100·LSB=100%); Adres USS: 05 05 C0 00 hex

2817h 0h

E24 Global

read (1)

i2t-braking resistor: poziom modelu termicznego rezystora hamującego (i²t model). 100% odpowiada pełnemu wykorzystaniu. Dane rezystora hamującego są określone w A21... A23. Dla więcej niż 100%, wystąpi zakłócenie "42:TempBrakeRes".


Sieć: 1LSB=1%; PDO ; Typ: U8; (podziałka: 100·LSB=100%); Adres USS: 05 06 00 00 hex

2818h 0h


3. Parametry

SKP-68


sieciowy

E25 Global

read (1)

Device-temperature: Aktualna temperatura urządzenia w °C.

Sieć: 1LSB=1°C; PDO ; Typ: I16; (podziałka: 32767 = 328 °C); Adres USS: 05 06 40 00 hex

2819h 0h

E28 Global

read (1)

Analog-output2-level: poziom na wyjściu analogowym 2 (X1.7 i X1.8) ±10 V odpowiada wartości ±100 %


281Ch 0h

E30 Global

read (1)

Run time: wskazuje jak długo sekcja sterująca przetwornicy była załączona (licznik czasu pracy).


281Eh 0h

E31 Global

read (1)

Enable time: pokazuje jak długo sekcja sterująca przetwornicy była załączona oraz sekcja mocy (enable) była aktywna.


281Fh 0h

E32 Global

read (1)

Energy counter: wskazanie całej dostarczonej energii w Wh.

Sieć: 1LSB=1Wh; PDO ; Typ: U32; Adres USS: 05 08 00 00 hex

2820h 0h

E33 Global

read (1)

Vi-max-memorized value: Napięcie DC link jest monitorowane na bieżąco. Zachowywana jest największa zmierzona wartość. Wartość ta może zostać skasowana poprzez A37→1.

Sieć: 1LSB=0,1V; PDO ; Typ: I16; Adres USS: 05 08 40 00 hex

2821h 0h

E34 Global read (1)

I-max-memorized value: prąd silnika jest monitorowany na bieżąco. Zachowywana jest największa zmierzona wartość. Wartość ta może zostać skasowana przez A37→1.

Sieć: 1LSB=0,1A; PDO ; Typ: I16; podziałka: 1LSB=Fnct.no.3; Adres USS: 05 08 80 00 hex

2822h 0h

E35 Global read (1)

Tmin-memorized value: temperatura przetwornicy jest monitorowana na bieżąco. Przechowywana jest najmniejsza zmierzona wartość. Może ona być skasowana przez A37→1.

Sieć: 1LSB=1°C; PDO ; Typ: I16; (podziałka: 32767 = 328 °C); Adres USS: 05 08 C0 00 hex

2823h 0h

E36 Global read (1)

Tmax-memorized value: temperatura przetwornicy jest monitorowana na bieżąco. Przechowywana jest największa zmierzona wartość. Może ona być skasowana przez A37→1.

Sieć: 1LSB=1°C; PDO ; Typ: I16; (podziałka: 32767 = 328 °C); Adres USS: 05 09 00 00 hex

2824h 0h

E39 Global read (3)

Application start time: kiedy konfiguracja pomyślnie została wpisana do urządzenia, czas działania E30 jest kopiowany do E39.


2827h 0h

E43 Global

read (3)

Event cause: informacje diagnostyczne dotyczące ostatniego zakłócenia jakie wystąpiło. Zdarzenie "34:Hardware fault" 1: Zakłócenie podczas ładowania bloku FPGA do sekcji sterującej. 2: Uszkodzenie pamięci stałej na płycie sekcji sterującej. 3: Uszkodzenie pamięci stałej na płycie sekcji mocy. 10: Numer seryjny sekcji mocy nie pasuje do żądania w ST. 11: Odchylenie w pomiarze offsetu podczas rozruchu jest zbyt duże.

Zdarzenie"37:n-feedback" 1: Parametryzacja nie odpowiada przyłączonemu enkoderowi. 2: Parametry enkodera nie mogą być zmieniane w czasie pracy. Należy zapisać i

wyłączyć/włączyć urządzenie, by wprowadzić zmiany. 3: Nie istnieje zewnętrzny przełącznik Ext. EnDat®. 4: Przerwaniu śladu A/ Clk. 5: Przerwanie śladu B/ Data. 6: Przerwanie śladu 0.

282Bh 0h


3. Parametry

SKP-69


sieciowy 7: załączony jest bit alarmowy enkodera EnDat®. 8: zbyt wiele błędów CRC dla EnDat®. 9: niewłaściwy offset komutacji. 10: nośnik Resolver 11: podnapięcie resolvera 12: przepięcie resolvera 13: parametry resolvera 14: uszkodzenie resolvera

Zdarzenie "40:invalid data" 1..7: zakłócenie pamięci stałej na płycie sekcji sterującej. 1: Zakłócenie ogólne. 2: Nieznany blok danych. 3: Zaginione dane zabezpieczeń. 4: Blok danych posiada błędną sumę sprawdzającą. 5: Blok danych jest tylko do odczytu. 6: Błąd odczytu. 7: Nie znaleziono nazwy bloku. 17..23: Tak samo jak 1..7, ale dla pamięci sekcji mocy. 32: Brak elektronicznej tabliczki znamionowej na enkoderze silnika. 33: Parametr z elektronicznej tabliczki znamionowej nie mógł być wprowadzony (ograniczenie lub

nie istnieje).

Zdarzenie "52:communication" 1: Bład Control Event. Wystąpił błąd nawiązania komunikacji. 2: SYNC Error. Komunikat synchronizacji nie został otrzymany w określonym czasie w 1006 cyklu.3: sterownik CAN rozłączył się z magistralą. 4: PROFIBUS (w przygotowaniu). 5: USS (w przygotowaniu). 6: System bus (w przygotowaniu)

Zdarzenie "55:Option board" 1: karta CAN została pomyślnie zainstalowana i dopiero wtedy nastąpił błąd. 2: DP 5000 został pomyślnie zainstalowany i dopiero wtedy nastąpił błąd. 3: REA 5000 został pomyślnie zainstalowany i dopiero wtedy nastąpił błąd. 4: SEA 5000 został pomyślnie zainstalowany i dopiero wtedy nastąpił błąd. 5: XEA 5000 został pomyślnie zainstalowany i dopiero wtedy nastąpił błąd. 6: Stmulacja encodera na XEA nie może zostać zainicjalizowana. 7: zła lub brak karty opcjonalnej (porównaj E54/58 z E68/69).

Zdarzenie "57:Runtime usage" Przyczyną jest liczba uruchomionych zadań.

Zdarzenie "69:Motor connection" 1: stycznik jest zablokowany. Dla działania wieloosiowego z POSISwitch® określony podczas

przełączania osi lub inicjalizacji nastąpił przepływ prądu pomimo, że sugerowano uszkodzenie wszystkich styczników.

2: brak silnika. Pomimo wysokiego napięcia I wolnych obrotów nie zmierzono prądu. Stycznik może być uszkodzony.

Zdarzenie "70:Parameter consistency" 1: Tryb B20 jest ustawiony na servo, ale nie wybrano odpowiedniego enkodera (B26, Hxx). 2: Tryb B26 jest ustawiony na servo, ale częstotliwość kluczowania B24 jest ustawiona na 4 kHz. 3: Tryb B26 jest ustawiony na servo, ale znamionowy prąd silnika (B12) przekracza znamionowy

prąd serwo (R24) urządzenia. 4: Ustawione liczby biegunów silnika (B10) i resolwera (H31) nie pasują. 5: Poślizg ujemny wynika z wartości znamionowego prądu silnika (B13), znamionowej

częstotliwości (B15) i biegunów silnika (B10) (tylko kiedy B26: tryb sterujący jest ustawiony na ASM).

6: Ograniczenia momentu ustawione w C03/C05 spowodowały, że maksymalny prąd przetwornicy został przekroczony (prąd znamionowy silnika B12 także zawarty jest tutaj i cos(phi) B16 dla ASM).

Sieć: 1LSB=1; PDO ; Typ: U8; Adres USS: 05 0A C0 00 hex


3. Parametry

SKP-70


sieciowy

E44 Global

read (0)

Event cause: informacja diagnostyczna dla zakłócenia, które wystąpiło ostatnio. Powód zakłócenia jest pokazany w postaci tekstu.

Sieć: Typ: Str16; Adres USS: 05 0B 00 00 hex

282Ch 0h

E48 Global

read (0)

Device control state: stan urządzenia.

0: Self-test; 1: Switch-on disable; 2: Ready for switch-on; 3: Switched on; 4: Enabled; 5: Fault; 6: Fault reaction; 7: Quick stop;

Sieć: 1LSB=1; PDO ; Typ: U8; Adres USS: 05 0C 00 00 hex

2830h 0h

E50 Global

read (0)

Device: typ urządzenia (np. MDS 5015).

Sieć: Typ: Str16; Adres USS: 05 0C 80 00 hex

2832h 0h

E51 Global

read (0)

Software version: wersja oprogramowania przetwornicy (np. V5.0).

Sieć: Typ: Str16; Adres USS: 05 0C C0 00 hex

2833h 0h

E52 Global

read (1)

Device number: numer urządzenia z wytworzonej serii – jest zgodny z liczbą na tabliczce znamionowej.


2834h 0h

E53 Global

r=1, w=4

Configuration identification global: wskazuje skrót dla konfiguracji obszaru globalnego (niezależnego od osi). Jeśli konfiguracja została zmieniona, pojawi się znak gwiazdki (*).

Ustawienie domyślne: 5:CANopen

Sieć: Typ: Str16; Adres USS: 05 0D 40 00 hex

2835h 0h

E54 Global

read (1)

Option board 1: wskazanie górnej karty opcjonalnej (np. CAN 5000), która została wykryta podczas inicjalizacji.


2836h 0h

E55 Achse

r=1, w=4

Configuration identification axis: skrót dla konfiguracji osi. Jeśli konfiguracja została zmieniona pojawi się znaczek gwiazdki (*).

Domyślne ustawienie: 12:SynPosPLCLim

Sieć: Typ: Str16; Adres USS: 05 0D C0 00 hex

2837h 0h

E56.0 Global

r=1, w=2

Parameter identification: wskazuje czy parametry osi 1 zostały zmienione poprzez panel operatorski. Kiedy "0:Axis 1" jest zaznaczony w A11 Axis Edit i co najmniej jeden parametr został zmieniony przy pomocy panela, wartość parametru E56.0 jest ustawiana na 255. Kiedy "1:Axis 2" jest wybrana A11, wartość E56.1 jest ustawiana na 255 jeśli dokonano zmian. Tak samo zachowują się osie 3 i 4. Może to zostać wykorzystane jako wskazanie wprowadzenia nieautoryzowanych zmian parametrów.

1: Domyślne ustawienie POSITool. 2..254: Wartość została celowo ustawiona przez użytkownika w POSITool lub fieldbus i nie została

jeszcze zmieniona. 255: Co najmniej jedna wartość została zmieniona poprzez panel operatorski! Wyjątki: kiedy A11 ustawiono na panelu operatorskim lub A00 Save values, nie wpłynie to na E56.


Sieć: 1LSB=1; Typ: U8; Adres USS: 05 0E 00 00 hex

2838h

Array

0h


3. Parametry

SKP-71


sieciowy

E56.1 Global

r=1, w=2

Parameter identification: wskazuje czy parametry osi 2 zostały zmienione poprzez panel operatorski. Kiedy "0:Axis 1" jest zaznaczony w A11 Axis Edit i co najmniej jeden parametr został zmieniony przy pomocy panela, wartość parametru E56.0 jest ustawiana na 255. Kiedy "1:Axis 2" zostanie wybrana w A11, wartość E56.1 jest ustawiana na 255 jeśli dokonano zmian. To samo odnosi się do osi 3 i 4. Może to zostać wykorzystane jako wskazanie wprowadzenia nieautoryzowanych zmian parametrów.

1: domyślne ustawienie POSITool. 2..254: wartość została celowo ustawiona przez użytkownika w POSITool lub fieldbus i nie została

jeszcze zmieniona. 255: Co najmniej jedna wartość została zmieniona przy pomocy panela operatorskiego! Wyjątek: Kiedy A11 ustawiono na panelu operatorskim lub A00 Save values, nie wpłynie to E56.



2838h

Array

1h

E56.2 Global

r=1, w=2

Parameter identification: wskazuje czy parametry osi 3 zostały zmienione poprzez panel operatorski. Kiedy "0:Axis 1" jest zaznaczony w A11 Axis Edit i co najmniej jeden parametr został zmieniny przy pomocy panela, wartość parametru E56.0 jest ustawiana na 255. Kiedy "1:Axis 2" jest wybrana w A11, wartość E56.1 jest ustawiona na 255 jeśli dokonano zmian. Tak samo zachwoują sie osie 3 I 4. Może to zostać wykorzystane jako wskazanie wprowadzenia nieautoryzowanych zmian parametrów.

1: Domyślne ustawienie POSITool. 2..254: Wartość została celowo ustawiona przez użytkownika w POSITool lub fieldbus i nie została

jeszcze zmieniona. 255: Co najmniej jedna wartość została zmienona poprzez panel operatorski! Wyjątki: Kiedy A11 ustawiono na panelu operatorskim lub A00 Save values, nie wpłynie to na E56.



2838h

Array

2h

E56.3 Global

r=1, w=2

Parameter identification: wskazuje czy parametry osi 4 zostały zmienione poprzez panel operatorski. Kiedy "0:Axis 1" jest wybrane w A11 Axis Edit I co najmniej jeden parametr został zmienony przy pomocy panela, wartość parametru E56.0 jest ustawiana na 255. Kiedy "1:Axis 2" jest wybrana w A11, wartość E56.1 jest ustawiana na 255 jeśli dokonano zmian. Tak samo zachowują się osie 3 i 4. Może to zostać wykorzystane jako wskazanie wprowadzenia nieautoryzowanych zmian parametrów.

1: domyślne ustawienie POSITool. 2..254: Wartość została celowo ustawiona przez użytkownika w POSITool lub fieldbus i nie została

jeszcze zmieniona. 255: Co najmniej jedna wartość została zmieniona poprzez panel operatorski! Wyjątki: Kiedy A11 jest ustawiane przez panel lub A00 Save values, nie wpłynie to na E56.



2838h

Array

3h

E57 Global

read (1)

POSISwitch: pokazuje, że POSISwitch® został wykryty w czasie inicjalizacji.

Sieć: Typ: Str16; Adres USS: 05 0E 40 00 hex

2839h 0h

E58 Global

read (1)

Optional board 2: wskazanie dolnej karty opcjonalnej (np. SEA 5000), która została wykryta podczas inicjalizacji.


283Ah 0h

E59 Global

r=1, w=4

Configuration identification: skrót dla kompletnej konfiguracji (obszar globalny oraz wszystkie cztery osie). Jeśli konfiguracja została zmieniona, pojawi się znak gwiazdki (*).

Ustawienie domyślne: użytkownik

Sieć: Typ: Str16; Adres USS: 05 0E C0 00 hex

283Bh 0h


3. Parametry

SKP-72


sieciowy

E62 Global

read (1)

Act. pos. T-max: aktualnie skuteczny dodatnie ograniczenie momentu.

Sieć: 1LSB=0,1%; PDO ; Typ: I16; (podziałka: 32767·LSB=800,0%); Adres USS: 05 0F 80 00 hex

283Eh 0h

E66 Global

read (1)

Act. neg. T-max: aktualnie skuteczny ujemne ograniczenie momentu.


2842h 0h

E67 Global

read (1)

Starting lockout: stan opcji blokady rozruchu.

0: inactive; Blokada rozruchu (startup disable) jest nieaktywna. Można załączyć sekcję mocy. 1: active; Blokada rozruchu (startup disable) jest aktywna. Sekcja mocy jest zablokowana.

Sieć: 1LSB=1; PDO ; Typ: B; Adres USS: 05 10 C0 00 hex

2843h 0h

E68 Global

read (3)

Required optional board 1: wprowadzane przez asystenta konfiguracji POSITool. Kiedy konfiguracja jest przesłana poprzez paramoduł do innego urządzenia, porównanie E68 i E54 zapewnia, że wszystkie zasoby sprzętowe są obecne. W przeciwnym razie nastąpi zakłócenie "55:option board" z E43 event cause =7: brak lub niewłaściwa karta opcjonalna. Zakłócenie nie może być wtedy skasowane.

Domyślne ustawienie: CAN 5000


2844h 0h

E69 Global

read (3)

Required optional board 2: wprowadzane przez asystenta konfiguracji POSITool. Kiedy konfiguracja jest przesłana poprzez paramoduł do innego urządzenia, porównanie E69 i E58 zapewnia, że wszystkie zasoby sprzętowe są obecne. W przeciwnym razie nastąpi zakłócenie "55:option board" z E43 event cause =7:brak lub niewłaściwa karta opcjonalna. Zakłócenie nie może być wtedy skasowane.

Domyślne ustawienie: SEA 5000


2845h 0h

E70 Global

read (3)

Required Ax5000: jest wprowadzone przez asystenta konfiguracji POSITool. Kiedy konfiguracja jest przesłana poprzez paramoduł do innego urządzenia, porównanie E70 z E57 zapewnia, że wszystkie zasoby sprzętowe są obecne. W przeciwnym razie nastąpi zakłócenie "37:n-feedback" z E43 event cause=23:Ax5000-n-reference. Zakłocenie nie może zostać skasowane.

Domyślne ustawienie: AX 5000/4


2846h 0h

E74 Global

read (1)

AE3-Level: poziom sygnału na 3 wejściu analogowym (X102.1 - X102.2) (bez F31, F32). Aby wprowadzić offset musi to zostać w F31 z przeciwnym znakiem.


Tylko kiedy zainstalowano kartę XEA.

284Ah 0h

E80 Achse

read (0)

Operating condition: wskazanie aktualnego statusu działania. Jest to użyteczne dla komunikacji sieciowej lub szeregowego sterowania rozległego.

10: PLCO_Init; 11: PLCO_Passive; 12: standstill; 13: discrete motion; 14: continuous motion; 15: synchronous motion; 16: stopping; 17: error stop; 18: homing; 19: limit switch; 20: denied; 21: limited; 22: aborted;

2850h 0h


3. Parametry

SKP-73


sieciowy 23: waiting; 24: delay;


E81 Global

read (1)

Event level: wskazuje czy jest jakieś zdarzenie. Typ odpowiadającego zdarzenia jest wskazywany w E82. Przydatne przy odpytywaniu przez sieć lub sterowaniu rozległym.

0: inactive; 1: Message; 2: Warning; 3: Fault;


2851h 0h

E82 Global

read (0)

Event type: aktualne zdarzenie/zakłócenie. Użyteczne dla komunikacji sieciowej lub sterowania rozległego. Przyczyna jest zachowywana w E43 / E44.

30: inactive; 31: Short/ground; 32: Short/ground internal; 33: Overcurrent; 34: Hardware fault; 35: Watchdog; 36: High voltage; 37: n-feedback; 38: Overtemp.device sensor; 39: Overtemp.device i2t; 40: Invalid data; 41: Temp.MotorTMP; 42: TempBrakeRes.; 43: inactive; 44: External fault 1; 45: Overtemp.motor i2t; 46: Low voltage; 47: torque limit; 48: inactive; 49: inactive; 50: inactive; 51: inactive; 52: Communication; 53: inactive; 54: inactive; 55: Option board; 56: Overspeed; 57: Second activation; 58: Grounded; 59: Overtemp.device i2t; 60: ---; 61: ---; 62: ---; 63: ---; 64: ---; 65: ---; 66: ---; 67: ---; 68: External fault 2; 69: Motor connection; 70: parameter consistency;


2852h 0h

E83 Global

read (1)

Warning time: czas w którym jest wyświetlane ostrzeżenie, po upłynięciu którego zakładane jest zakłócenie. Przydatne dla odpytywania poprzez sieć lub sterowanie rozległe.

Sieć: 1LSB=1s; PDO ; Typ: U8; Adres USS: 05 14 C0 00 hex

2853h 0h


3. Parametry

SKP-74


sieciowy

E84 Global

read (1)

Active axis: wskazanie aktualnej osi.

0: Axis 1; 2: Axis 3; 1: Axis 2; 3: Axis 4;


2854h 0h

E90 Global

read (3)

M-Motor: aktualny moment na silnku w Nm. W odróżnieniu od E02, bez zaokrąglania.

Sieć: 1LSB=0,01Nm; PDO ; Typ: I16; podziałka: 1LSB=Fnct.no.16; Adres USS: 05 16 80 00 hex

285Ah 0h

E91 Global

read (3)

n-motor: aktualna prędkość obrotowa w obr/min. W odróżnieniu od E08, nie zaokrąglona. Kiedy napęd działa bez sprzężenia zwrotnego prędkość jest obliczana na podstawie matematycznego modelu silnika (w takim przypadku rzeczywista prędkość może się różnić od obliczonej).

Sieć: 1LSB=0,1rpm; PDO ; Typ: I32; (podziałka: 14 Bit=1·rpm); USS-Adr: 05 16 C0 00 hex

285Bh 0h

E92 Global read (3)

I-d: strumień prądu w %.

Sieć: 1LSB=0,1%; Typ: I16; (raw value:32767·LSB=800,0%); USS-Adr: 05 17 00 00 hex

285Ch 0h

E93 Global read (3)

I-q: Torque-generating current in %.

Field bus: 1LSB=0,1%; Typ: I16; (raw value:32767·LSB=800,0%); USS-Adr: 05 17 40 00 hex

285Dh 0h

E94 Global read (3)

I-a: Measured a-current components in ab-system.


285Eh 0h

E95 Global

read (3)

I-b: Measured b-current components in ab-system.

Field bus: 1LSB=0,1%; Typ: I16; (raw value:32767·LSB=800,0%); USS-Adr: 05 17 C0 00 hex

285Fh 0h

E96 Global

read (3)

I-u: Measured u-current components in uvw-system.


2860h 0h

E97 Global

read (3)

I-v: Measured v-current component in uvw-sysstem.


2861h 0h

E98 Global

read (3)

Ud: Voltage in d-direction in V (chained peak voltage).

Field bus: 1LSB=0,1V; Typ: I16; USS-Adr: 05 18 80 00 hex

2862h 0h

E99 Global

read (3)

Uq: Voltage in q-direction in V (chained peak voltage).

Field bus: 1LSB=0,1V; Typ: I16; USS-Adr: 05 18 C0 00 hex

2863h 0h

E100 Global

read (1)

n-motor: aktualna prędkość silnika w % w formacie 16-bitowym. Specifikacja jest związana z C01 n-max.


2864h 0h

E101 Global

read (1)

I-Motor: wskazuje aktualny prąd silnika w % znamionowego prądu urządzenia przy częstotliwości kluczowania 4 kHz.

Sieć: 1LSB=1%; PDO ; Typ: U8; Adres USS: 05 19 40 00 hex

2865h 0h


3. Parametry

SKP-75


sieciowy

E120 Global

read (1)

Equipment: tekst wprowadzony w polu "equipment" podczas kroku 1/6 konfiguracji urządzenia.


2878h 0h

E121 Global

read (1)

User: tekst wprowadzony w polu "user" podczas kroku 1/6 konfiguracji urządzenia.


2879h 0h

E149 Global

read (1)

Hardware Version: rodzina urządzeń (MDS/SDS), wersja sprzętowa sekcji mocy, data powstania sekcji mocy (tydzień kalendarzowy oraz rok).


2895h 0h

E151 Global

read (2)

Active switching frequency: aktualna częstotliwość kluczowania wykorzystywana przez przetwornicę.

Sieć: 1LSB=1kHz; Typ: U8; Adres USS: 05 25 C0 00 hex

2897h 0h

E155 Global

read (3)

Raw position-encoder: podziałka enkodera sparametryzowanego w I02. Format jest różny w zależności od enkodera.


289Bh 0h

E156 Global

read (3)

Raw master-encoder: podziałka enkodera sparametryzowana w G27. Format jest różny w zależności od enkodera.


289Ch 0h

E161 Global

read (3)

n-rmpg: wartość zadana prędkości na wyjściu generatora ramp.

Sieć: 1LSB=0,1rpm; PDO ; Typ: I32; (podziałka: 14 Bit=1·rpm); Adres USS: 05 28 40 00 hex

28A1h 0h

E165 Global

read (3)

Id-ref: wartość zadana dla strumienia prądu w %.


28A5h 0h

E166 Global

read (3)

Iq-ref: wartość zadana dla prądu generującego moment w %.


28A6h 0h

E167 Global

read (3)

Power module state: określa czy załączony jest moduł wyjściowy mocy.

192: power module off; 248: activate power module; 255: power module on;


28A7h 0h

E170 Global

read (2)

T-reference: tylko dla sterowania z określaniem momentu. Wartość zadana momentu jest określana przez sterownik prędkości.

Sieć: 1LSB=0,1%; PDO ; Typ: I16; (podziałka: 32767·LSB=800,0%); Adres USS: 05 2A 80 00 hex

28AAh 0h

E174 Global

read (3)

CRC-counter: licznik błędów CRC i Busy, które wystąpiły na enkoderach EnDat®. Wystąpienie błędów CRC wskazuje problemy EMC. Wartosć ta może zostać skasowana przez A37→1.

Sieć: 1LSB=1; Typ: U32; Adres USS: 05 2B 80 00 hex

28AEh 0h


3. Parametry

SKP-76


sieciowy

E175 Global

read (3)

SSI-errors: zlicza błędne protokoły, które wystąpiły w enkoderach SSI. Błędne protokoły są rozpoznawane, kiedy maksymalna wartość przyrostowa zawarta w H900 przekroczy dwa dwa kolejne protokoły. Wartość błędna jest odrzucana. Jeśli wystąpią dwa błędy pod rząd, wtedy system sygnalizuje awarię (maximum following error, n-feedback). Uwaga: Parametr H900 jest dostępny przez użytkownika na poziomie 4.

Sieć: 1LSB=1; Typ: U32; Adres USS: 05 2B C0 00 hex

28AFh 0h

E180 Global

read (3)

Status positive T-limit: wykorzystywane jest dodatnie ograniczenie momentu.


Sieć: 1LSB=1; PDO ; Typ: U8; Adrres USS: 05 2D 00 00 hex

28B4h 0h

E181 Global

read (3)

Status negative T-limit: wykorzystywane jest ujemne ograniczenie momentu.



28B5h 0h

E182 Global

read (3)

Status positive n-limit: działanie z ograniczeniem prędkościowym lub sterowaniem momentu (C61=1), gdy maksymalna prędkość dodatnia została osiągnięta. Dla działania bez ograniczania prędkośli lub ze sterowaniem prędkości (C61=0), wtedy zbyt duża wartość dodatnia prędkości jest ograniczona do +C01.



28B6h 0h

E183 Global

read (3)

Status negative n-limit: działanie z ograniczeniem prędkościowym lub sterowaniem momentu (C61=1), gdy maksymalna prędkość ujemna została osiągnięta. Dla działania bez ograniczania prędkości lub ze sterowaniem prędkości (C61=0), wtedy zbyt duża wartość ujemna prędkości jest ograniczona do -C01.


Sieć: 1LSB=1; PDO ; Typ: U8; Adres USS: 05 2D C0 00 hex

28B7h 0h

E191 Global

r=2, w=4

Runtime usage: wskazanie względnego wykorzystania zadania czasu rzeczywistego przez konfigurację graficzną. Maksymalna wartość jest obliczana dla każdego cyklu konfiguracji. Kiedy wykorzystanie jest zbyt duże (> ok. 75%), czas cyklu w A150 powinien być zwiększony. Wraz ze zmianą A150, E191 rozpoczyna od 0%.

Sieć: 1LSB=1%; Typ: U16; podziałka: 1LSB=Fnct.no.9; Adres USS: 05 2F C0 00 hex

28BFh 0h

E200 Global

read (2)

Device status byte: ten bajt zawiera sygnały statusowe sterownika urządzenia.

• Bit-0: Enabled. Napęd jest gotowy, brak zakłóceń, status urzadzenia E84=4:Oper. enabled. • Bit-1: Error. Status urządzenia jest "fault reaction active" lub "fault." • Bit-2: Quick stop (także szybkie zatrzymanie w "fault reaction active"). • Bit-3, 4: Dla działania wieloosiowego pokazana jest aktywna oś. Bit 4 Bit 3 Osie 0 0 Oś 1 0 1 Oś 2 1 0 Oś 3 1 1 Oś 4 • Bit-5: Oś w E84 jest aktywna. • Bit-6: Local: aktywowano jazdę lokalnie. • Bit-7: Bit 7 w A180 jest kopiowany za każdym cyklem sterownika urządzoenia do bitu 7 w E200.

Kiedy bit 7 w A180 jest przełączany, PLC jest informowany o zakończeniu cyklu komunikacyjnego (wysłanie, obliczenie, zwrot danych). Dla PROFIBUS, pozwala to zoptymalizować czas cyklu komunikacyjnego. Bit 7 w A180 / E200 zapewnia brak informacji czy aplikacja odpowiedziała na dane procesowe. W zależności od aplikacji, pozostałe procedury są dostarczone dla tego działania (np. motion-Id dla pozycjonowania).


28C8h 0h


3. Parametry

SKP-77

F.. Control Interface Par. Opis Adres

sieciowy

F01 Achse

r=2, w=2

n brake release: kiedy generator ramp przekroczy tę prędkość podczas rozruchu, hamulec jest zwalniany.

Zakres prędkości obrotowej w obr/min: 0 ... 0 ... 8191

Sieć: 1LSB=1rpm; Typ: I16; (podziałka: 32767 = 8191 rpm); Adres USS: 06 00 40 00 hex

2A01h 0h

F02 Achse

r=2, w=2

n-brake set: kiedy ta prędkość zostanie przekroczona w czasie hamowania, hamulec jest zamykany.

Zakres prędkości obrotowej w obr/min: 0 ... 30 ... 8191

Sieć: 1LSB=1rpm; Typ: I16; (podziałka: 32767 = 8191 rpm); Adres USS: 06 00 80 00 hex

2A02h 0h

F06 Achse

r=2, w=3

T-brake release: Tylko kiedy F08=1 (hamulec). Określa czas zwalniania hamulca. F06 musi być przyjąety ok. 30 ms dłuższy niż czas t1 podany w rozdziale M katalogu STÖBER SMS lub t2 w rozdziale M katalogu STÖBER dla serwosilników ED + EK. Kiedy sygnał halt/quick stop jest aktywowany lub zanika, zwolnienie jest opóźnione o czas F06.

Ostrzeżenie! Kiedy wykorzystywany jest pośredni przekaźnik, czas zwolnienia hamulca musi został wydłużony o czas załączania przekaźnika.


Sieć: 1LSB=1ms; Typ: I16; Adres USS: 06 01 80 00 hex

2A06h 0h

F07 Achse

r=2, w=3

T-brake set: Tylko kiedy F08=1 (hamulec). Określa czas zadziałania hamulca. F07 musi być przyjety ok. 30 ms dłuższy niż czas t2 (katalog SMS) lub t11 (katalog serwosilników ED + EK). Zanik enable lub halt/quick stop spowoduje, że napęd wciąż jest pod kontrolą z czasem F07.

Ostrzeżenie! Kiedy wykorzystywany jest pośredni przekaźnik, czas zastosowania hamulca musi zostać wydłużony o czas otwarcia przekaźnika.



2A07h 0h

F08 Achse

r=2, w=2

Brake: aktywuje sterowanie hamulcem poprzez przetwornicę. Kiedy F08 jest sparametryzowany na "0:inactive," wyjście X2 odpowiada stanowi A900.

0: inactive; Hamulec jest zawsze zwalniany i nie jest kontrolowany przez przetwornicę (24 V na X2).1: active; Hamulec kontrolowany jest przez przetwornicę. Po przekroczeniu czasu działania F07,

silnik jest automatycznie rozłączany! Hamulec jest stosowany, na przykład, po sygnale halt lub quick stop jak również, gdy zaniknie enable.


2A08h 0h

F11 Achse

r=2, w=2

AE1-Offset: F11 jest dodawany do E10. Wynik jest mnożony przez F12. Sygnał ten jest dodawany do konfiguracji. Aby skompensować offset, należy to wprowadzić w F11 z przeciwnym znakiem.

Zakres wartości w V: -10.000 ... 0,000 ... 10.000

Sieć: 1LSB=0,001V; Typ: I16; (podziałka: 32767 = 20.000 V); Adres USS: 06 02 C0 00 hex

Tylko kiedy zainstalowano kartę opcjonalną.

2A0Bh 0h

F12 Achse

r=2, w=2

AE1-gain: Wynik dodawania F11 i E10 jest pomnożony przez F12. Sygnał ten jest aplikowany do konfiguracji.

Zakres wartości w %: -400.0 ... 100,0 ... 400.0


Tylko kiedy zainstalowano kartę opcjonaną.

2A0Ch 0h

F21 Achse

r=2, w=2

AE2-Offset: F21 jest dodawane do E16. Wynik jest mnożone przez F22. Sygnał ten jest aplikowany do konfiguracji. Aby skompensować offset musi to zostac wprowadzone w F21 z przeciwnym znakiem.


Sieć: 1LSB=0,001V; Typ: I16; (podziałka: 32767 = 20.000 V); Adres USS: 06 05 40 00 hex


2A15h 0h


3. Parametry

SKP-78


sieciowy

F22 Achse

r=2, w=2

AE2-gain: F21 jest dodawane do E16. Wynik jest pomnożony przez F22. Sygnał ten jest aplikowany do konfiguracji.




2A16h 0h

F31 Achse

r=2, w=2

AE3-Offset: F31 jest dodawane do E74. Wynik jest mnożony przez F32. Sygnał ten jest aplikowany do konfiguracji. Aby skompensować offset musi to zostać wprowadzone do F31 z przeciwnym znakiem.


Sieć: 1LSB=0,001V; Typ: I16; (podziałka: 32767 = 20.000 V); Adres USS: 06 07 C0 00 hex

Tylko kiedy zainstalowano kartę opcjonalną XEA.

2A1Fh 0h

F32 Achse

r=2, w=2

AE3-gain: F31 jest dodawane do E74. Wynik jest pomnożony przez F32. Sygnał ten jest aplikowany do konfiguracji.




2A20h 0h

F40 Achse

r=2, w=2

Analog-output1-source: Wartość sparametryzowanych współrzędnych na wyjściu analogowym (X100.6). Na zaciskach dostępne jest napięcie ±10 V. Rozdzielczość wynosi ok. 10 mV. Czas skanowania odpowiada A150. Tylko parametry z typem danych "16-bit ze znakiem" mogą być wykorzystywane jako źródło (I16, edytor parametrów, ±16384=±10 V).



2A28h 0h

F41 Achse

r=2, w=2

Analog-output1-offset: offset 1 wyjścia analogowego. Sygnał jest pomnożony przez F42. Dopiero wtedy dodawane jest F41.


Sieć: 1LSB=0,001V; Typ: I16; (podziałka: 32767 = 20.000 V); Adres USS: 06 0A 40 00 hex


2A29h 0h

F42 Achse

r=2, w=2

Analog-output1-gain: Sygnał jest pomnożony przez F42. Dopiero wtedy dodawane jest F41.


Sieć: 1LSB=0,1%; Typ: I16; (podziałka: 1024·LSB=100%); Adres USS: 06 0A 80 00 hex


2A2Ah 0h

F50 Achse

r=2, w=2

Analog-output2-source: Wartość sparametryzowanych współrzędnych na wyjściu analogowym (X100.7). Na zaciskach dostępne jest napięcie ±10 V. Rozdzielczość wynosi ok. 10 mV. Czas skanowania odpowiada A150. Tylko parametry z typem danych "16-bit ze znakiem" mogą być wykorzystywane jako źródło (I16, edytor parametrów, ±16384=±10 V).

Sieć: 1LSB=1; Typ: U32; Adres USS: 06 0C 80 00 hex


2A32h 0h

F51 Achse

r=2, w=2

Analog-output2-offset: offset 2 wyjścia analogowego. Sygnał jest pomnożony przez F52. Dopiero wtedy dodawane jest F51.


Sieć: 1LSB=0,001V; Typ: I16; (podziałka: 32767 = 20.000 V); Adres USS: 06 0C C0 00 hex


2A33h 0h

F52 Achse

r=2, w=2

Analog-output2-gain: Sygnał jest pomnożony przez F52. Dopiero wtedy dodawane jest F51.


Sieć: 1LSB=0,1%; Typ: I16; (podziałka: 1024·LSB=100%); Adres USS: 06 0D 00 00 hex


2A34h 0h


3. Parametry

SKP-79


sieciowy

F61 Achse

r=2, w=2

BA1-source: wartość sparametryzowanych współrzędnych na 1 wyjściu binarnym (X101.8).



2A3Dh 0h

F62 Achse

r=2, w=2

BA2-source: wartość sparametryzowanych współrzędnych na 2 wyjściu binarnym (X101.9).



2A3Eh 0h

F63 Achse

r=2, w=2

BA3-source: wartość sparametryzowanych współrzędnych na 3 wyjściu binarnym (X103.1) (tylko z rozszerzonym modułem I/O XEA 5000).

Field bus: 1LSB=1; Typ: U32; raw value:USS-Adr; USS-Adr: 06 0F C0 00 hex


2A3Fh 0h

F64 Achse

r=2, w=2


Field bus: 1LSB=1; Typ: U32; raw value:USS-Adr; USS-Adr: 06 10 00 00 hex


2A40h 0h

F65 Achse

r=2, w=2




2A41h 0h

F66 Achse

r=2, w=2




2A42h 0h

F67 Achse

r=2, w=2


Field bus: 1LSB=1; Typ: U32; raw value:USS-Adr; USS-Adr: 06 10 C0 00 hex


2A43h 0h

F68 Achse

r=2, w=2




2A44h 0h

F69 Achse

r=2, w=2




2A45h 0h

F70 Achse

r=2, w=2




2A46h 0h

F90 Global

r=2, w=3

Release time axis-switch: określa czas zwalniania przekaźnika wykorzystywanego do przełączania osi. To minimalny czas zanim przetwornica włączy kolejny przekaźnik.


Field bus: 1LSB=1ms; Typ: I16; USS-Adr: 06 16 80 00 hex

2A5Ah 0h


3. Parametry

SKP-80


sieciowy

F91 Global

r=2, w=3

Set time axis-switch: określa czas ustawiania stycznika wykorzystywanego do przełączania osi. Ten czas jest oczekiwaniem zanim przetwornica zasili odpowiednią oś.



2A5Bh 0h

F100 Global, OFF

r=1, w=1

Brake release source: zaznaczenie źródła dla sygnału "release brake". Sygnał może być opisany na stałe ze źródłem w wejściu binarnym lub sieci. Dla F100=2:Parameter, A180, bit 6 (parametr globalny) jest wykorztstywany jako źródło sygnału. Jest to ustawienie pod sieć.

Ostrzeżenie: Sygnał "release brake" zwalnia hamulec bez względu na stan urządzenia – może to spowodować przypadkowe ruchy.



2A64h 0h

F181 Global

read (1)

BA1: Bit 0 z BA control bits bajtu F210.

0: Low; 1: High;



2AB5h 0h

F182 Global

read (1)


0: Low; 1: High;



2AB6h 0h

F183 Global

read (1)


0: Low; 1: High;

Sieć: 1LSB=1; Typ: U8; Adres USS: 06 2D C0 00 hex


2AB7h 0h


3. Parametry

SKP-81


sieciowy

F184 Global

read (1)


0: Low; 1: High;



2AB8h 0h

F185 Global

read (1)


0: Low; 1: High;



2AB9h 0h

F186 Global

read (1)


0: Low; 1: High;



2ABAh 0h

F187 Global

read (1)


0: Low; 1: High;

Sieć: 1LSB=1; Typ: U8; Adres USS: 06 2E C0 00 hex


2ABBh 0h

F188 Global

read (1)


0: Low; 1: High;



2ABCh 0h

F200 Global read (2)

BE-byte: BE1-BE8 jako wzory bitowe dla transmisji oszczędzającej przestrzeń na kanale danych procesowych. Wejścia binarne 9 do 13 (tylko dla XEA5000) są dostepne w parametrze E19.


2AC8h 0h

F210 Global

r=2, w=2

BA control bits: Parametr F210 jest używany przede wszystkim do umożliwienia dostępu sterownikowi PLC do wyjść binarnych przetwornicy. Poszczególne bity F210 są automatycznie wyciągane w bitach parametrów F181...F188. Z pomocą parametrów F61...F70, poszczególne bity mogą być zapisane do wyjść binarnych.

Zakres wartości: 0 ... 00000000bin ... 255 (zapis binarny)



2AD2h 0h

F300 Achse

read (2)

Open brake: wskazanie sygnału "release brake". Dla HIGH, hamulec jest aktywowany i zwalniany za pomocą styków 1 i 2 przekaźnika na zacisku X2, bez względu na aktualny stan przetwornicy. Sygnał "release brake" jest wymagany np. do ręcznego przesunięcia napędu bez enable lub zasilania (ale z zewnętrznym zasilaniem 24 V).



2B2Ch 0h


3. Parametry

SKP-82

G.. Technology Par. Opis Adres

sieciowy

G21 Achse

r=1, w=1

Master revolution: określenie przełożenia master-slave dla sprzężenia master-slave bez charakterystki i bez własnych jednostek mastera. Prędkość slave jest obliczana ze wzoru nSlave=G22/G21·nMaster. Dla G21=1 i G22=2, slave działa dwukrotnie szybciej niż master. Zalecane jest opisywanie liczby impulsów enkodera master przez G27 jako potęgi 2 (np. 1024). G22 i G21 są skracane matematycznie wewnętrznie przeciw każdej i mnożone przez powiązaną liczbę impulsów na obroty enkodera. Wynik jest przechowywany w parametrach G253 i G254. prócz inwersji sygnału enkodera w odpoiednim parametrze grupy H, kierunek zliczania pozycji mastera może zostać odwrócony za pomocą przeciwnej wartości G21.

Zakres wartości: -31Bit ... 1 ... 31 Bit


2C15h 0h

G22 Achse

r=1, w=1

Slave revolutions: określenie przełożenia master-slave dla sprzężenia master-slave bez charakterystyki i bez własnych jednostek mastera. Prędkość slave jest obliczana ze wzoru nSlave=G22/G21·nMaster. Dla G21=1 i G22=2, slave działa dwukrotnie szybciej niż master. Zalecane jest opisywanie liczby impulsów enkodera master przez G27 jako potęgi 2 (np. 1024). G22 i G21 są skracane matematycznie wewnętrznie przeciw każdej i mnożone przez powiązaną liczbę impulsów na obroty enkodera. Wynik jest przechowywany w parametrach G253 i G254.

Zakres wartości: 0 ... 1 ... 31 Bit


2C16h 0h

G23 Achse

r=1, w=1

Gear ratio: oddziałuje na przełożenie master-slave bez opóźnienia. G23 i G230 razem przedstawiają właściwe przełożenie master-slave. Umożliwia to regulację podstawowego przełożenia (np. poprzez wejście analogowe). Przykład: parametryzacja G130 na wejście analogowe, ustawienie G23 na 100%, ustawienie współczynnika wejścia analogowego na 1% – przełożenie master-slave od 99% do 101% w przedziale -10 V do +10 V na wejściu analogowym. Kiedy skalowanie spowoduje nadmiernie duże zliczanie lub przekroczenie wartości, przełożenie transmisyjne nie będzie gwarantowane. Jest to prawda, kiedy G246 posiada wartość większą niż 1.



2C17h 0h

G27 Achse, OFF

r=3, w=3

Master encoder: enkoder, który podaje sygnały dla pozycji mastera.

0: inactive; brak sygnałów master. 1: BE-encoder; sygnały mastera są podłączone do wejść binarnych. 2: X4-encoder; sygnały mastera przychodzą poprzez złącze X4. 3: X140 resolver; sygnały mastera poprzez złącze resolvera X140. 4: X120-encoder; sygnały mastera przychodzą poprzez złącze X120.


2C1Bh 0h

G28 Achse

read (0)

n-master: dla celów monitoringu podczas uruchamiania. Prędkość enkodera master przez G27.

Sieć: 1LSB=1rpm; Typ: I32; (podziałka: 14 Bit=1·rpm); Adres USS: 07 07 00 00 hex

2C1Ch 0h

G30 Achse

r=1, w=1

Type of master axis: określenie czy oś mastera jest osią z ograniczonym zakresem czy nie.

0: limited; 1: endless;


2C1Eh 0h

G31 Achse

r=2, w=2

External speed feed forward: dynamiczny kąt odchylenia dla przyspieszania jest zredukowany z wyprzedzeniem prędkościowym. W normalnych warunkach impulsy mastera są zróżnicowane i dodawane jako sprzężenie zwrotne dla wartości zadanej prędkości. Zaleta: brak dodatkowego okablowania. Wady: master musi wystartować jako pierwszy zanim slave zareaguje. Patrz także G131, G231, G331.



2C1Fh 0h


3. Parametry

SKP-83


sieciowy

G34 Achse

r=1, w=1

Reference position of master axis: wartość, która jest ładowana do punktu referencyjnego jako pozycja odniesienia dla osi master. Punkt referencyjny jest wykorzystywany kiedy oś slave jest referowana. Sekwencyjne referowanie jest dostępne dla czujnika referencyjnego mastera (input). Uwaga: Parametr jest identyczny z I34 osi slave.

Zakres wartości w G49: -21474836.48 ... 0,00 ... 21474836.47

Sieć: 1LSB=patrz G46; PDO ; Typ: P64; Adres USS: 07 08 80 00 hex

2C22h 0h

G36 Achse

r=1, w=1

Continous master referencing: narastające zbocze na czujniku referencyjnym master powoduje dynamiczne ponowne referowanie właściwej pozycji master. Ostrzeżenie: Sprzęganie wytworzy błąd uchybu w ilości zmian w pozycji podczas ponownego referowania.

0: inactive; 1: standard; istnieje dokładnie jeden przełącznik referencyjny (wejście) w całym zakresie

pozycjonowania. Kiedy krawędź referencyjna tego czujnika zostanie minięta, to właściwa pozycja jest automatycznie poprawiana.

2: periodic; kilka czujników referencyjnych (wejść) z których każdy powoduje korekcję pozycji jest rozmieszczonych wzdłuż zakresu pozycjonowania w odstępach G41 reference periods.


2C24h 0h

G37 Achse

r=1, w=1

Power-on referencing: Dla 1:active, reszta impulsów pozycji mastera oraz aktualna pozycja enkodera mastera jest przechowywana 100 ms po zdjęciu enable i jest odnawiane po wyłączeniu ponownym załączeniu urządzenia. Dla enkoderów absolutnych singleturn (resolwerów), pozycja jest odtwarzana po załączeniu zasilania kiedy kąt odchylenia jest mniejszy niż 5°. Dla enkoderów inkrementalnych pozycja zawsze jest odtwarzana.

Uwaga: Aby zaimplementować tę funkcję, także I37 musi być 2:Reconstruct stored angle.



2C25h 0h

G41 Achse

r=1, w=1

Reference period: Tylko kiedy G36=2 (periodic consecutive referencing). Określa odległość pomiędzy znacznikami referencyjnymi lub flagami dla cyklicznego sekwencyjnego referowania.

Zakres wartości w G49: 0.00 ... 360,00 ... 21474836.47

Sieć: 1LSB=siehe G46; Typ: P64; Adres USS: 07 0A 40 00 hex

2C29h 0h

G46 Achse

r=1, w=1

Decimal digits: ilość cyfr po przecinku dla wskazania i wprowadzenia wartości zadanej pozycji mastera, prędkości, przyspieszeń jak również G47. Ważne: Zmiana G46 powoduje zmianę przecinka, więc ma to wpływ na zmiany wartości. Z tego powodu G46 powinno zostać zaprogramowane na początku procedury uruchomienia. Uwaga: Parametr jest identyczny z I06 osi slave. Przykład: Kiedy G46 jest redukowany z 2 na 1, wartość 12.27 mm są zmieniane na 122.7 mm.



2C2Eh 0h

G47 Achse, OFF

r=1, w=1

Distance per rev. Numerator: Wraz z G48, G47 określa odległość (różnica pozycji) w odniesieniu do jednego obrotu enkodera master G27. Miejsca po przecinku odpowiadają G46. Kierunek zliczania pozycji mastera może zostać odwrócony przeciwną wartością w G47. Uwaga: Parametr jest identyczny z I07 osi slave.

Zakres wartości w G49: -21474836.48 ... 360,00 ... 21474836.47

Sieć: 1LSB=siehe G46; Typ: I32; Adres USS: 07 0B C0 00 hex

2C2Fh 0h

G48 Achse, OFF

r=1, w=1

Distance per rev. Denominator: Licznik G47 jest podzielony przez mianownik G48. Może to zostać wykorzystane do obliczeń precyzyjnego przełożenia przekładni jako ułamek (przekładnia zębata, pasek zębaty). Uwaga: Parametr jest identyczny z I08 osi slave.

Zakres wartości w obrotach enkodera: 0 ... 1 ... 31 Bit

Sieć: 1LSB=1 obrót enkodera; Typ: I32; Adres USS: 07 0C 00 00 hex

2C30h 0h


3. Parametry

SKP-84


sieciowy

G49 Achse

r=1, w=1

Measure.unit: wprowadzenie i wskazanie jednostek pomiaru określonych przez użytkownika dla osi master. Dozwolone jest maksymalnie 8 znaków,np: Inc, mm, °, Grad, inch. Uwaga: Parametr jest identyczny z I09 osi slave.

Domyślne ustawienie: °

Sieć: Typ: Str8; Adres USS: 07 0C 40 00 hex

2C31h 0h

G50 Achse

r=3, w=3

Shifting of master encoder value: aktualnie bez funkcji.

Zakres wartości w bitach: -8 ... 0 ... 8

Sieć: 1LSB=1Bits; Typ: I8; Adres USS: 07 0C 80 00 hex

2C32h 0h

G51 Achse

r=2, w=2

Offset for actual master position: Wartość w G51 ma dodatni wpływ na bieżącą pozycję mastera.

Zakres wartości w impulsach: -31Bit ... 0 ... 31 Bit

Sieć: 1LSB=1impulsy; Typ: I32; Adres USS: 07 0C C0 00 hex

2C33h 0h

G52 Achse

r=2, w=2

Master velocity offset: Wartość w G52 dodatnio wpływa na przychodzące impulsy mastera. Wartość jest opisana w impulsach/s enkodera master. G52 jest odpowiednie do symulacji ruchów enkodera mastera, by ułatwić uruchamianie.

Zakres wartości w Imp/s: -31Bit ... 0 ... 31 Bit

Sieć: 1LSB=1Inc/s; Typ: I32; Adres USS: 07 0D 00 00 hex

2C34h 0h

G81 Achse

read (2)

Master actual position: wskazanie rzeczywistej pozycji mastera bloku "master el. gear". Pozycja rzeczywista została przekonwertowana do systemu zadającego napędu slave i jest wskazywana w jednostkach określonych w I06, I07, I08 i I09.

Sieć: 1LSB=siehe I06; Typ: P64; podziałka: 1LSB=Fnct.no.8; Adres USS: 07 14 40 00 hex

2C51h 0h

G85 Achse

read (2)

Master velocity: wskazanie prędkości master bloku "master el. gear". Prędkość została przekonwertowana do systemu zadającego napędu slave i jest wskazywana w jednostkach określonych w I06, I07, I08 i I09.

Sieć: 1LSB=siehe I06; Typ: I32; podziałka:1LSB=Fnct.no.14; Adres USS: 07 15 40 00 hex

2C55h 0h

G87 Achse

read (3)

Timestamp of master position: odpowiedni znacznik czasowy dla bieżącej pozycji mastera.

Sieć: 1LSB=1µs; Typ: U16; Adres USS: 07 15 C0 00 hex

2C57h 0h

G130 Achse, OFF

r=1, w=1

Gear ratio offset source: źródło sygnału Scaling. Powiązanie master-slave następuje bez opóźnienia. G23 i G230 przedstawiają skuteczny związek master-slave. Sygnał może być na stałe ustawiony na 0 lub podany poprzez wejścia analogowe (AE1 do AE3) lub sieć. Dla G130=4:Parameter, parametr G230 jest wykorzystywany jako źródło sygnału. To ustawienie musi zostać wykorzystane podczas działania w sieci komunikacyjnej.



2C82h 0h

G131 Achse, OFF

r=2, w=2

Speed feed forward source: źródło sygnału SpeedFeedFwd. Sygnał może być na stałe ustawiony na 0 lub podany poprzez wejścia analogowe (AE1 do AE3) lub sieć. Dla G131=4:Parameter, parametr G231 jest wykorzystywany jako źródło sygnału. To ustawienie musi zostać wykorzystane podczas działania w sieci komunikacyjnej.



2C83h 0h


3. Parametry

SKP-85


sieciowy

G230 Global

r=2, w=2

Gear ratio offset: Powiązanie master-slave bez opóźnienia. G23 i G230 razem przedstawiają skuteczne związek master-slave. Umożliwia to regulację podstawowe przełożenie (np. poprzez wejście analogowe). Przykład: parametryzacja G130 do wejścia analogowego. G230 na 100%. Współczynnik wejścia analogowego na 1%. Po tym przełożenie master-slave jest 99% do 101% dla -10 V do +10 V na wejściu analogowym. Kiedy skalowanie powoduje znacznie przekroczenie wartości, wówczas nie jest gwarantowana transmisja zaokrąglenia przełożenia. Jest to prawda, gdy G246 posiada większą wartość niż 1.



2CE6h 0h

G231 Global

r=2, w=2

Speed feed forward: Dynamiczny kąt odchylenia podczas przyspieszania jest zredukowany z uprzednią kontrolą prędkości. Normalnie, impulsy master są różnicowane i dodawane jako wyprzedzenie w stosunku do wartości zadanej prędkości. Zaleta: brak dodatkowego okablowania. Wada: master musi ruszyć zanim slave zareaguje. Wartośc zadane prędkości slave może być wprost połączona poprzez G231. W tym celu master może użyć E07. G131 może także zostać wykorzystane do wyciągnięcia wyprzedzenia z wejścia analogowego. Dla G31=0:inactive, wyprzedzenie prędkości jest obliczane z pozycji master.


Sieć: 1LSB=0,01%; PDO ; Typ: I16; (podziałka: 32767·LSB=200,00%); Adres USS: 07 39 C0 00 hex

2CE7h 0h

G245 Achse

read (3)

Measure.unit: jednostka pomiarowa prędkości master automatycznie zaczerpnięta z G49.

Domyślne ustawienie: °/s


2CF5h 0h

G252 Achse

read (3)

Technology increments: (kiedy wykorzystywane jest "master el. gear"). Automatycznie generowane z G27 oraz zależne od parametrów enkodera. Pokazana jest rzeczywista liczba impulsów enkodera.

Zakres wartości: 0 ... 16384 ... 16384

Sieć: 1LSB=1; Typ: I16; Adres USS: 07 3F 00 00 hex

2CFCh 0h

G253 Achse

read (3)

Effective master revolutions: (gdy wykorzystywane jest "master el. gear"). G253 i G254 przedstawiają rzeczywiste przełożenie master-slave w postaci inkrementalnej. Wprowadzenie są generowane automatycznie.


2CFDh 0h

G254 Achse

read (3)

Effective slave revolutions: (gdy wykorzystywane jest "master el. gear"). G253 i G254 przedstawiają rzeczywiste przełożenie master-slave w postaci inkrementalnej. Wprowadzenia są generowane automatycznie.


2CFEh 0h

G255 Achse

read (3)

Effective master counting direction: (gdy wykorzystywane jest "master el. gear"). Kierunek w którym wartości mastera się porusza, kiedy enkoder mastera porusza się w przód.

0: positive; 1: negative;

Sieć: 1LSB=1; Typ: B; Adres USS: 07 3F C0 00 hex

2CFFh 0h

G330 Achse

read (1)

Gear ratio: wskazanie, które pokazuje wynik dodawania przełożenia G23 i wartości wybranej przez G130 (G230 gear ratio offset, AE1 do AE3). 100% odpowiada neutralności. Uwaga: przełożenie 0 spowoduje zatrzymanie osi slave.


2D4Ah 0h

G331 Achse

read (2)

Speed feed forward: wskazanie bieżącej wartości sygnału SpeedFeedFwd (wyprzedzenie prędkości). Patrz także G131, G231.


2D4Bh 0h


3. Parametry

SKP-86


sieciowy

G900 Achse

read (3)

Connector master position limited: parametr, który nawiązuje połączenie z pozycjonowaniem. Rzeczywista pozycja została już zamieniona do systemu zadającego napęd slave i pokazana w jednostkach jak określono w I06, I07, I08 i I09. Nawet jeśli oś master jest sparametryzowana jako obrotowa, G900 pokazuje kolejne pozycje bez przerw.

Sieć: 1LSB=siehe I06; Typ: P64; podziałka: 1LSB=Fnct.no.8; Adres USS 07 E1 00 00 hex

G901 Achse

read (3)

Connector master position endless: parametr, który nawiązuje połączenie z pozycjonowaniem. Pozycja rzeczywista została już zamieniona do systemu zadającego napęd slave i pokazana w jednostkach jak określono w I06, I07, I08 i I09. Nawet jeśli oś master jest sparametryzowana jako nieskończona, G901 zawsze podaje wartości pomiędzy 0 i wartością G940 (patrz także G940 i G40).

Sieć: 1LSB=patrz I06; Typ: P64; podziałka: 1LSB=Fnct.no.8; Adres USS: 07 E1 40 00 hex

G902 Achse

read (3)

Connector master velocity: parametr, który nawiązuje połączenie z pozycjonowaniem. Prędkość została już zamieniona dla systemu zadającego napędu slave i jest pokazana w jednostkach jak określonych przez I06, I07, I08 i I09.

Sieć: 1LSB=siehe I06; Typ: I32; podziałka: 1LSB=Fnct.no.14; Adres USS: 07 E1 80 00 hex

G903 Achse

read (3)

Connector timestamp master position: parametr, który nawiązuje połączenie z pozycjonowaniem.

Sieć: 1LSB=1µs; Typ: U16; Adres USS: 07 E1 C0 00 hex

G904 Achse

read (3)

Connector master position raw value for referencing: parametr, który nawiązuje komunikację z blokami zadającymi. G904 zawiera wartość podziałki enkodera dostarczoną przez napęd enkodera. Wartość ta jest potrzebna dla odtworzenia pozycji w czasie załączenia zasilania.

Sieć: 1LSB=1increments; Typ: I32; USS-Adr: 07 E2 00 00 hex

G905 Achse

read (3)

Connector master referencing difference limited: parametr, który nawiązuje komunikację z blokami zadającymi. Blok zadający dostarcza rzeczywistą pozycję dla żądanej wartości tego parametru.

Sieć: 1LSB=1increments; Typ: I32; USS-Adr: 07 E2 40 00 hex

G906 Achse

read (3)

Connector master referencing difference for endless: parametr, który nawiązuje komunikację z blokami zadającymi. Blok zadający dostarcza rzeczywistą pozycję dla żądanej wartości tego parametru.

Sieć: 1LSB=1increments; Typ: I32; Adres USS: 07 E2 80 00 hex

G907 Achse

read (3)

Connector signal save master rest: parametr, który nawiązuje komunikację z blokami zadającymi dla rzeczywtistej wartości bloku mastera. G907 jest wykorzystywane do powiedzenia masterowi rzeczywistej wartości bloku, kiedy musi się zainicjalizować sam z przechowywanych wartości i kiedy te wartości są zapisywane (patrz także G37).

Sieć: 1LSB=1; Typ: I8; Adres USS: 07 E2 C0 00 hex

G908 Achse

read (3)

Connector master position limited: parametr, który nawiązuje komunikację z blokami zadającymi. Pozycja rzeczywista została zamieniona do systemu zadającego napędu slave i jest wskazywana w jednostkach określonych w I06, I07, I08 i I09. Kiedy oś master jest sparametryzowana jako obrotowa, G908 pokazuje pozycję rzeczywistą bez przerw. W odróznieniu od G900, G908 pokazuje wartość przed blokiem przekładni master slave.

Sieć: 1LSB=1; Typ: P64; Adres USS: 07 E3 00 00 hex

G909 Achse

read (3)

Connector master position endless: parametr, który nawiązuje komunikację z blokami zadającymi. Pozycja rzeczywista została zamieniona do systemu zadającego napędu slave i jest wskazywana w jednostkach określonych w I06, I07, I08 i I09. Kiedy oś master jest sparametryzowana jako nieskończona, G901 zawsze podaje wartość pomiędzy 0 a wartością G940 (patrz także G940 i G40). W odróżnieniu od G901, G909 pokazuje wartość przed blokiem sprzężenia master slave.

Sieć: 1LSB=1; Typ: P64; Adres USS: 07 E3 40 00 hex


3. Parametry

SKP-87


sieciowy

G940 Achse

read (3)

Circular length of master axis: parametr, który nawiązuje komunikację z blokami zadającymi. G940 wywodzi się bezpośrednio z G40 i wskazuje tylko w systemie zadającym slave zamiast w systemie zadającym master. Długość obiegu została już przesłana do systemu zadajacego napędu slave i jest wyrażona w jednostkach określonych w I06, I07, I08 i I09.

Sieć: 1LSB=siehe I06; Typ: P64; podziałka: 1LSB=Fnct.no.8; Adres USS: 07 EB 00 00 hex

H.. Encoder Par. Opis Adres

sieciowy

H00 Achse, OFF

r=2, w=2

X4-function: enkoder na złączu X4 (enkoder silnika).

0: inactive; 3: incremental encoder in; (tylko dla silników asynchronicznych) 64: EnDat®; 65: SSI master;


2E00h 0h

H01 Achse, OFF

r=2, w=2

X4-increments: liczba impulsów enkodera ustawionego w H00. Dla enkoderów inkrementalnych, każdy impuls dostarcza 4 liczących impulsów poprzez zbocze liczenia i dlatego czterokrotnie zakładana jest wyżej rozdzielczości pozycji.

Zakres wartości w imp/obr: 30 ... 1024 ... 8191

Sieć: 1LSB=1inc/r; Typ: I16; Adres USS: 08 00 40 00 hex

Tylko kiedy H00 = 3:EncoderIn.

2E01h 0h

H02 Achse, OFF

r=2, w=2

X4-inverted: odwraca znak kąta dostarczonego przez enkoder. Może zostać wykorzystane dla odwróconych faz. Łączy się z B05!



Tylko kiedy H00 nie jest 0:inactive.

2E02h 0h

H05 Achse, OFF

r=2, w=2

X4-SSI-code: rodzaj kodowania kąta poprzez enkoder SSI.

0: gray; 1: binary;


Tylko kiedy H00 = 65:SSI-Master.

2E05h 0h

H06 Achse, OFF

r=2, w=2

X4-SSI data bits: dla enkoderów obrotowych, 12 najbardziej znaczących bitów odpowiada pełnym obrotom enkodera (wieloobrotowe) po których następuje 12 lub 13 bitów, które mogą zostac zakodowane dla jednego obrotu. Kiedy ustawione są 24 bity, bit z najmniejszym znaczeniem jest zapisywany jako 0.

Sieć: 24 ... 25 ... 25


Tylko kiedy H00 = 65:SSI-Master.

2E06h 0h

H08 Achse, OFF

r=2, w=2

PosiSwitch® encoder selector: opcjonalne, moduł POSISwitch® umozliwia podłączenie różnych silników do jednej przetwornicy. W H08 może to zostać ustawione oddzielnie dla każdej z czterech osi (software), które są podłączone na POSISwitch® do poszczególnych silników. Ta procedura pozwala dwóm lub więcej aplikacjom działać razem na odzielnych osiach z jednym silnikiem.

Uwaga: Wprowadzenie zmiany w parametrze H08, nie uwzględni właściwego odczytu elektronicznych tabliczek znamionowych dopóki nie uruchomi się urządzenia na nowo.

0: Enc1; 1: Enc2; 2: Enc3; 3: Enc4;


Tylko jeśli wykryto POSISwitch® na X4.

2E08h 0h


3. Parametry

SKP-88


sieciowy

H09 Achse

r=3, w=3

X4-ignore EnDat®-Alarm: większość enkoderów EnDat® wskazuje do przetwornicy poprzez bit alarmu kiedy dokładność przesyłanego kąta nie jest dłużej zapewniana. Zazwyczaj natychmiast skutkuje to zakłóceniem "37:n-feedback." Parametr umożliwia monitorowi alarmów EnDat® być wyłączonym dla celów testu przez H09=73. Dokładność sygnału enkodera nie jest dłużej monitorowana. Zwiększa się niebezpieczeństwo awarii w procesie produkcyjnym!

Zakres wartości: -128 ... 0 ... 127


Tylko kiedy H00 = 64:EnDat.

2E09h 0h

H18 Global, OFF

read (2)

Posi-switch® port-status: wskazanie jako słowo binarne POSISwitch® portów do których podłączone są enkodery. Określone jest to przez przetwornicę podczas rozruchu.


Tylko kiedy POSISwitch® został wykryty na X4.

2E12h 0h

H40 Achse, OFF

r=2, w=2

BE-encoder: funkcja enkodera podłączonego do BE4 (X101.14) i BE5 (X101.15).

0: inactive; 1: incremental encoder in; 2: stepmotor In;



2E28h 0h

H41 Achse, OFF

r=2, w=2

BE-increments: impulsy na obrót enkodera podłączonego do BE4 (X101.14) i BE5 (X101.15). Dla enkoderów inkrementalnych każdy impuls zapewnia 4 kroki na zbocze, więc z tego powodu cztery razy wyższą rodzielczość pozycji.


Sieć: 1LSB=1inc/r; Typ: I16; Adres USS: 08 0A 40 00 hex

Tylko kiedy zainstalowano kartę opcjonalną oraz H40 nie jest 0:inactive.

2E29h 0h

H42 Achse, OFF

r=2, w=2

BE-inverted: odwraca znak kąta dostarczonego przez enkoder BE. Może być wykorzystywany przy zamienionych fazach silnika.



Tylko kiedy zainstalowano kartę opcjonalną i H40 nie jest 0:inactive.

2E2Ah 0h

H60 Achse, OFF

r=2, w=2

BA-encodersimulation: symulacja enkodera na wyjściach binarnych BA1 i BA2 (złącze X101.16 i X101.17). Symulacja enkodera jest dostępna jako funkcja systemowa we wszystkich aplikacjach. Ważne: Symulacja enkodera działa tylko, kiedy żadna inna funkcja nie jest przypisana do wyjścia binarnego. Jeśli jest to niezbędnę we wszystkich aplikacjach, wtedy odpowiednie parametry F61 i F62 nie mogą zawierać żadnych wpisów (puste wejścia).

0: inactive; 1: incremental encoder simulation; 2: stepmotor Simulation;



2E3Ch 0h

H62 Achse, OFF

r=2, w=2

BA-inverted: odwraca znak symulacji BA enkodera.




2E3Eh 0h


3. Parametry

SKP-89


sieciowy

H63 Achse, OFF

r=2, w=2

BA-increments: impulsy symulacji enkodera na BA1 / BA2. Kiedy źródłem jest enkoder absolutny, H60 określa impulsy jak rzeczywisty enkoder inkrementalny. Kiedy źródłem jest enkoder inkrementalny, współczynnik skalowania określa wybór. 1:2 oznacza, że połowa impulsów źródłowych są wyjściem na BA.

1: 64 i/r(1:16); 2: 128 i/r(1:8); 3: 256 i/r(1:4); 4: 512 i/r(1:2); 5: 1024 i/r(1:1);



2E3Fh 0h

H67 Achse, OFF

r=2, w=2

BA-encodersimulation source: określa, które źródło jest wykorzystywane jako enkoder pozycjonujący dla symulacji enkodera na BA.

0: motor-encoder; 1: Configuration; H67=1 zapewnia możliwość obliczania żądanych impulsów na wyjściu wewnątrz

graficznej konfiguracji (np. jako proporcja częstotliwości do momentu silnika). W aplikacjach standardowych symulacja H67=1 zazwyczaj nie przyniesie efektu.



2E43h 0h

H120 Achse, OFF

r=2, w=2

X120-Function: funkcja złącza X120 rozszerzonego modułu I/O (XEA 5000).

0: inactive; 4: incremental encoder in; 5: stepmotor In; 67: SSI master; 68: SSI slave; 80: incremental encoder simulation; 81: stepmotor Simulation; 82: SSI simulation;



2E78h 0h

H121 Achse, OFF

r=2, w=2

X120-increments: impulsy na obrót enkodera podłączonego do X120. Dla enkoderów inkrementalnych każdy impuls dostarcza 4 kroki poprzez zbocze i dlatego też 4 razy jako większa rozdzielczość pozycji.


Sieć: 1LSB=1inc/r; Typ: I16; Adres USS: 08 1E 40 00 hex

Tylko kiedy zainstalowano kartę XEA i wejście enkodera jest sparametryzowane na H120.

2E79h 0h

H122 Achse, OFF

r=2, w=2

X120-inverted: odwraca znak kąta enkodera X120. Może być wykorzystane przy odwróconych fazach silnika. Zgodnie z B05!



Tylko kiedy zainstalowano kartę XEA I H120 nie jest 0:inactive.

2E7Ah 0h

H123 Achse, OFF

r=2, w=2

X120-encoder simulation increments: impulsy symulacji enkodera na X120. Kiedy źródłem jest enkoder absolutny, H123 określa impulsy jak rzeczywisty enkoder inkrementalny. Kiedy źródłem jest enkoder inkrementalny, wówczas możliwe jest skalowanie impulsów. 1:2 oznacza, że połowa impulsów źródłowych jest podawana na wyjściu X120. 2:1 oznacza dwukrotną liczbę impulsów na wyjściu X120.

1: 64 i/r(1:16); 2: 128 i/r(1:8); 3: 256 i/r(1:4); 4: 512 i/r(1:2);

2E7Bh 0h


3. Parametry

SKP-90


sieciowy 5: 1024 i/r(1:1); 6: 2048 i/r(2:1);

Sieć: 1LSB=1; Typ: U8; Adres USS: 08 1E C0 00 hex

Tylko kiedy zainstalowano kartę opcjonalną XEA oraz sparametryzowana jest symulacja enkodera H120.

H124 Achse, OFF

r=2, w=2

X120-zero position offset: zmienia impuls zerowy podczas symulacji enkodera inkrementalnego.

Zakres wartości w °: 0.0 ... 0,0 ... 360.0

Sieć: 1LSB=0,1°; Typ: I16; Adres USS: 08 1F 00 00 hex

Tylko kiedy zainstalowano kartę opcjonalną XEA oraz sparametryzowana jest symulacja enkodera H120.

2E7Ch 0h

H125 Achse, OFF

r=2, w=2

X120-SSI-Code: rodzaj kodowania kąta poprzez enkoder SSI.

0: gray; 1: binary;


Tylko kiedy zainstalowano kartę opcjonalną XEA oraz sparametryzowane jest działanie SSI w H120.

2E7Dh 0h

H126 Achse, OFF

r=2, w=2

X120-SSI-data bits: Dla enkoderów obrotowych 12 bardziej znaczących bitów odpowiada pełnym obrotom enkodera (multiturns), po których 12 lub 13 bitach może być kodowane wewnątrz jednego obrotu. Kiedy ustawione są 24 bity, najmniej znaczący bit jest oznaczony jako 0.



Tylko kiedy zainstalowano kartę opcjonalną XEA oraz sparametryzowane jest działanie SSI w H120.

2E7Eh 0h

H127 Achse, OFF

r=2, w=2

X120-encoder simulation source: określa, które źródło będzie wykorzystywane jako enkoder pozycjonujący dla symulacji enkodera przez X120.

0: motor-encoder; 1: configuration;


Tylko gdy E58 = XEA5000 i H120 jest większe niż 80:Incremental-Encoder-Simulation.

2E7Fh 0h

H140 Achse, OFF

r=2, w=2

X140-function: funkcja złącza X140 dla karty resolvera I/O (REA 5000).

0: inactive; 66: resolver;


Tylko gdy zainstalowano kartę opcjonalną resolwera.

2E8Ch 0h

H142 Achse, OFF

r=2, w=2

X140-inverted: odwraca znak kąta dostarczonego przez enkoder X140 w zapisie enkodera. Może być wykorzystywane dla odwróconych faz silnika. Zgodne z B05!



Tylko gdy zainstalowano kartę resolwera i H140 nie jest 0:inactive.

2E8Eh 0h

H148 Achse, OFF

r=2, w=2

X140-resolver poles: liczba biegunów resolwera na X140.


Sieć: 1LSB=1; Typ: U8; (podziałka: 255 = 510); Adres USS: 08 25 00 00 hex

Tylko gdy zainstalowano kartę resolwera oraz H140 nie jest 0:inactive.

2E94h 0h


3. Parametry

SKP-91

I.. Positioning Par. Opis Adres

sieciowy

I01 Achse

r=1, w=1

Circular length: tylko dla aplikacji z nieskończonym zakresem pozycjonowania. Maksymalna wartość od której pozycja ponownie jest naliczana od zera (np. 360 stopni – funkcja modulo).

Zakres wartości w I09: -31Bit ... 360,00 ... 31Bit


3001h 0h

I02 Achse, OFF

r=1, w=1

Position-encoder: wybór interfejsu do którego jest podłączony encoder pozycjonujący. Enkoder musi zostać poprawnie sparametryzowany dla interfejsu opisanego w grupie H...

0: Motor-encoder; Enkoder wybrany z B26 (sprzężenie silnika). 1: BE-encoder; enkoder inkrementalny na wejściach binarnych BE4 i BE5. 2: X4-encoder; enkoder na złączu X4 urządzenia MDS 5000. Enkoder podłączony do X4 jest

zazwyczaj wykorzystywany do sterowania silnikiem. W takim przypadku ustawienie I02=0 i I02=2 daje ten sam efekt.

3: X140 resolver; resowler na złączu X140 karty opcjonalnej REA 5000. Kiedy resolwer jest wykorzystywany do sterowania silnkiem I02=0 i I02=3 da ten sam efekt.

4: X120-encoder; enkoder na złączu X120 modułu rozszerzonego I/O (XEA 5000).


3002h 0h

I04 Achse

r=1, w=1

Move direction: dla osi nieskończonych z dopuszczalnym mechanicznie tylko jednym kierunku ruchu. Ruchy w przeciwną stroną są zgłaszane komunikatem "refused" w parametrze I200.1. Referowanie jest wykonywane całkowicie z prędkością I33. Kierunek obrotu nie jest odwracany.

0: Positive and negative; dopuszczone są oba kierunki. 1: Positive; dozwolony jest tylko kierunek dodatni (stosowane także do jazdy ręcznej!). 2: Negative;


3004h 0h

I06 Achse

r=1, w=1

Decimal digits: liczba cyfr po przecinku dla wskazania i wprowadzenia wartości zadanej pozycji, prędkości, również przyspieszeń, I07. Ważne: Zmiana w I06 powoduje zmianę punktu dziesiętnego (tzn. powiązane wartości są zmieniane). Z tego powodu I06 powinno być zaprogramowane na samym początku uruchamiania. Przykład: Kiedy I06 jest zmniejszane z 2 na 1, zmieniane są wartości (np. 12.27 mm na 122.7 mm). Powodem tego jest bezbłędne zaokrąglenie w oprogramowaniu pozycjonującym.



3006h 0h

I07 Achse, OFF

r=1, w=1

Distance per rev. Numerator: Wraz z I08, I07 określa odległość (różnicę pozycji) w odniesieniu do jednego obrotu enkodera pozycjonującego I02. I06 odnosi się do liczby pozycji po przecinku. Odwrócenie lewo/prawo może zostać wykonane przy pomocy ujemnej wartości w I07. (w takim przypadku krańcówki sprzętowe muszą także zostać odwrócone!) Przykład: Przełożenie przekładni i=2015/144=13.99 i wartość zadana kąta [stopnie] wału napędowego wynosi I07=360°/13.99R=25.73°/R. I07=360*144=51840 oraz I08=2015 muszą być określone dla właściwego obliczenia zaokrąglenia. Kiedy wykorzystywana jest śruba toczna o skoku 10 mm/R, I07=10.00 dla I09='mm' i dwóch pozycji po przecinku. Dla wysokich wymagań, I08 może pomóc podniesienie dokładności praktycznie do dowolnej wartości: 12.34567 mm/R odpowiada I07=12345.67 i I08=1000.

Zakres wartości w I09: -21474836.48 ... 360,00 ... 21474836.47

Sieć: 1LSB=siehe I06; Typ: I32; (podziałka: 1LSB=0,01·<I09>); Adres USS: 09 01 C0 00 hex

3007h 0h

I08 Achse, OFF

r=1, w=1

Distance per rev. Denominator: Licznik I07 jest podzielony przez mianownik I08. Oznacza to, że matematyczne przełożenie przekładni może także być przeliczane jako ułamek (zębatka, pas zębaty). Zewnętrzne enkodery, które nie są zamontowane na silniku: "encoder rotation" muszą być powiązane z obrotami silnika.

Zakres wartości w obrotach enkodera: 0 ... 1 ... 31 Bit

Sieć: 1LSB=1obroty enkodera; Typ: I32; Adres USS: 09 02 00 00 hex

3008h 0h


3. Parametry

SKP-92


sieciowy

I09 Achse

r=1, w=1

Measure.unit: wejście i wskazanie jednostek pomiaru opisanych przez użytkownika w programie POSITool. Możliwe jest maksymalnie 8 typów. Przykład dopuszczalnych wprowadzeń: Inc, mm, °, stopnie, cale, itd.

Domyślne ustawienie: °


3009h 0h

I10 Achse

r=1, w=1

Maximal speed: Kiedy wyższa prędkość jest określona, wartość jest ograniczona do I10 bez wystąpienia błędu uchybu. Uwaga: Sparametryzowana wartość jest zaokrąglona wewnętrznie do pełnych impulsów wykorzystywanego systemu pomiarowego. W zależności od rozdzielczości enkodera pozycjonującego I02, wprowadzone wartości nie mogą być zawsze dokładnie obrazowane.

Zakres wartości w I09/s: 0.00 ... 10,00 ... 31Bit

Sieć: 1LSB=siehe I06; PDO ; Typ: I32; podziałka: 1LSB=Fnct.no.14; Adres USS: 09 02 80 00 hex

300Ah 0h

I11 Achse

r=1, w=1

Maximal acceleration: przy szybkim zatrzymaniu napęd zwalnia z I11. Jazda ręczna posiada swoje własne rampy przyspieszenia (I13 i I39). Uwaga: Sparametryzowana wartość jest zaokrąglona wewnętrznie do pełnych impulsów wykorzystywanego systemu pomiarowego. W zależności od rozdzielczości enkodera pozycjonującego I02, wprowadzone wartości mogą być czasami niedokładnie obrazowane.

Zakres wartości w I09/s2: 0.00 ... 10,00 ... 31Bit

Sieć: 1LSB=siehe I06; Typ: I32; podziałka: 1LSB=Fnct.no.14; Adres USS: 09 02 C0 00 hex

300Bh 0h

I12 Achse

r=1, w=1

Tip speed: Prędkość w trybie jazdy ręcznej. Podobnie jak wszystkie inne prędkości, ta może być zmieniana poprzez dodatkową regulację analogową. Przyspieszenie jazdy ręcznej opisuje I13. Uwaga: Sparametryzowana wartość jest zaokrąglona wewnętrznie do pełnych impulsów wykorzystywanego systemu pomiarowego. W zależności od rozdzielczości enkodera pozycjonującego I02, wprowadzone wartości mogą być czasami niedokładnie obrazowane.



300Ch 0h

I13 Achse

r=1, w=1

Tip acceleration: przyspieszenie w czasie jazdy ręcznej. Uwaga: Sparametryzowana wartość jest zaokrąglona wewnętrznie do pełnych impulsów wykorzystywanego systemu pomiarowego. W zależności od rozdzielczości enkodera pozycjonującego I02, wprowadzone wartości mogą być czasami niedokładnie obrazowane.



300Dh 0h

I14 Achse

r=1, w=1

TipStep: skok, który jest wykonywany w trybie jazdy ręcznej, gdy wystąpi sygnał TipStep+ lub TipStep-. Sygnał musi zostać przypisany do źródła przez odpowiedni parametr I107 TipStep+.


Sieć: 1LSB=siehe I06; PDO ; Typ: P64; podziałka: 1LSB=Fnct.no.8; Adres USS: 09 03 80 00 hex

300Eh 0h

I16 Achse

r=2, w=2

Ramp smoothening: odwrócone ograniczenie poprzez wygładzenie rampy. Wygenerowany profil przyspieszenia (pozycja, prędkość, moment) jest wygładzony przy pomocy filtra (PT2), którego stała czasowa odpowiada I16. Może to zostać wykorzystane do ograniczenia lub nawet całkowitej eliminacji wysokich częstotliwości drgań mechanizmów podatnych na wzbudzenia. Procedura pozycjonowania jest w ten sposób wydłużona, ale napęd porusza bardziej płynnie do pozycji docelowej (niewiele wahań).


Field bus: 1LSB=1ms; Typ: I16; raw value:1LSB=Fnct.no.13; USS-Adr: 09 04 00 00 hex

3010h 0h

I20 Achse

r=1, w=1

Proportional gain position control: wzmocnienie sterowania pozycją (czysto zachowanie P). Szczególnie w sektorze maszynowym I20 jest nazywany "wzmocnieniem prędkościowym" lub "proporcjonym wzmocnieniem sterowania pozycją". W praktyce proporcjonalne wzmocnienie sterowania pozycją czasem jest określone w jednostkach [m/min / mm]. Dokładnie: 0.06 · I20.

Zakres wartości w 1/s: 0 ... 30 ... 300

Sieć: 1LSB=1·1/s; Typ: I32; Adres USS: 09 05 00 00 hex

3014h 0h


3. Parametry

SKP-93


sieciowy

I21 Achse

r=1, w=1

Maximal following error: Kiedy błąd uchybu przekroczy tę wartość blokowane jest zdarzenie 0. Reakcja na wystąpienie błędu uchybu może być określona przez POSITool.



3015h 0h

I22 Achse

r=1, w=1

Target window: okno dla wygenerowania sygnału I85 "In Position" i I180 "Position window reached."



3016h 0h

I23 Achse

r=2, w=2

Deadband position control: strefa nieczułości sterownika pozycjonowania. Użyteczne do uniknięcia oscylacji spowodowanych tarciem lub odwrócony bieg, szczególnie kiedy wykorzystywany jest zewnętrzny enkoder. Ostrzeżenie: I23 strefa nieczułości musi być mniejsza niż okno I22. W przeciwnym wypadku napęd nie osiągnie pozycji docelowej!


Sieć: 1LSB=siehe I06; Typ: P64; podziałka: 1LSB=Fnct.no.8; Adres USS: 09 05 C0 00 hex

3017h 0h

I24 Achse

r=2, w=2

Backlash compensation: wartość kompensacji dryfu I24 jest rozważana jako offset w stosunku do drogi dla ruchów z odwracaniem kierunków. Z jazdą w kierunku "leeway-free", I24 jest dodawna do wartości zadanej pozycji. Kierunek “leeway-free” odpowiada kierunkowi jazdy, kiedy ustawiana jest pozycja zadana. Kiedy wykorzystywane są enkdoery absolutne lub jazda zadana = "set reference", kierunek „leeway-free” pochodzi także z I31.


Sieć: 1LSB=siehe I06; Typ: P64; podziałka: 1LSB=Fnct.no.8; USS-Adr: 09 06 00 00 hex

3018h 0h

I25 Achse

r=2, w=2

Speed feedforward: zastosowanie obliczonej prędkości profilu na wyjściu sterownika pozycjonującego. Wyprzedzenie prędkościowe wspomaga sterownik pozycji i dlatego zmniejsza błąd uchybu. Dla I25=100%, napęd przejeżdża ze stałą prędkością bez niezmiennego błędu uchybu, ale mającym tendencję do wahań na pozycji docelowej. Z tego powodu I25 jest 60...95% dla większości aplikacji. Oprócz zmniejszenia I25, wahania na pozycji docelowej mogą być także zredukowane przez zwiększenie C32 (stała czasowa regulatora I).



3019h 0h

I26 Achse

r=2, w=2

Posi gear ratio: Kiedy wykorzystywany jest zewnętrzny enkoder pozycjonujący I02, który nie jest zamontowany na wale silnika, przełożenie pomiędzy prędkościami silnika i enkodera jest określona w I26. Dla enkodera obrotowej pozycji, można wprost zastosować ustawienia: I26 = prędkość silnika / prędkość enkodera lub I26 = odległość pomnożony przez obrót zewnętrznego enkodera / odległość pomnożona przez obrót enkodera silnika.

Przykład ruchu liniowego: Zewnętrzny enkoder SSI z 1LSB = 0.01 mm oraz rozdzielczością 24-bit rozpisaną w 12-bitowej rozdzielczości na "obrót" i 12 bitów dla liczby obrotów. Dla 2^12 bitów = 4096, oś obejmuje 40.96 mm na obrót zewnętrznego enkodera. Silnik jest podłączony do osi z rzeczywistym promieniem 30 mm. Te wyniki w długości na obrót enkodera silnika R = 2 x Pi x r = 188.49 mm --> I26 = 40.96 mm / 188.49 mm = 0.215. W takim przypadku ustawiane są I07=4096, a I08=100 (zgodnie z 40.96 mm na obrót zewnętrznego enkodera).

Zakres wartości: 0.000 ... 1,000 ... 65.535

Sieć: 1LSB=0,001; Typ: U16; Adres USS: 09 06 80 00 hex

301Ah 0h

I30 Achse

r=1, w=1

Referencing mode: rodzaj referowania.

0: reference input; Wejście referencyjne (przełącznik) jest ważne podczas wyszukiwania punktu referencyjnego. Jazda referencyjna I30=0 może także być używana w odniesieniu do stałego zatrzymania przez odniesienie czujnika referencyjnego do sygnału czujnika krańcowego. Proszę pamiętać, że stan sygnału LOW czujnika referencyjnego powoduje odwrócenie kierunku jazdy napędu w stosunku do I31.

1: Encoder signal 0; Używane dla napędów bez przekładni, ustawienie wału silnika do stałej pozycji

301Eh 0h


3. Parametry

SKP-94


sieciowy 2: Define home; Komenda Start Referencing, spowoduje, że aktualna pozycja napędu zostanie

przejęta jako pozycja odniesienia I34. Nie nastąpi żaden ruch. Ważny rodzaj referowania dla enkoderów absolutnych. Dla I30=0 it jest to także bardzo prosty sposób ustawienia rzeczywistej pozycji na zero za każdym razem.


I31 Achse

r=1, w=1

Referencing direction: kierunek rozpoczęcia poszukiwania punktu referencyjnego, jeśli sygnał czunika referenycjnego jest LOW. Jeśli czujnik referenycjny jest HIGH, napęd porusza się w przeciwnym kierunku. Dla aplikacji osi kołowej dozwolony jest tylko jeden kierunek (I04>0), kierunek referowania jest bazowany na I04 oraz nie I31.



301Fh 0h

I32 Achse

r=1, w=1

Referencing speed fast: jednostka w E09/s. Prędkość dla pierwszej fazy referowania (wstępne zbliżanie się do czujnika referencyjnego). Przyspieszenie jazdy referencyjnej jest określone przez I39. Szybkie referowanie I32 zostaje pominięte tylko kiedy dozwolony jest jeden kierunek obrotu (I04) dla osi kołowej. W takim przypadku referowanie może zostać wykonane z małą prędkością I33. Uwaga: Sparametryzowana wartość jest wewnętrznie zaokrągalana do pełnych impulsów wykorzystywanego systemu pomiarowego. W zależności od rozdzielczości enkodera pozycjonującego I02, wprowadzone wartości mogą nie zawsze zostać dokładnie oddane.


Sieć: 1LSB=siehe I06; Typ: I32; podziałka: 1LSB=Fnct.no.14; Adres USS: 09 08 00 00 hex

3020h 0h

I33 Achse

r=1, w=1

Referencing speed slow: jednostka w E09/s. Prędkość końcowej fazy referowania. Przełączanie pomiędzy I32 i I33 jest wykonywane automatycznie po znalezieniu czujnika referencyjnego. Przyspieszenie w jeździe referencyjnej jest określone przez I39. Uwaga: Sparametryzowana wartość jest wewnętrznie zaokrągalana do pełnych impulsów wykorzystywanego systemu pomiarowego. W zależności od rozdzielczości enkodera pozycjonującego I02, wprowadzone wartości mogą nie zawsze zostać dokładnie oddane.



3021h 0h

I34 Achse

r=1, w=1

Reference position: wartość rzeczywista, która jest ładowana jako pozycja referencyjna. W zależności od rodzaju referowania I30, punkt referencyjny jest określony przez jazdę do czujnika krańcowego lub referencyjego; dla I30=3 jest akceptowane natychmiast po wywołaniu komendy.

Napęd zatrzymuje się tuż poza punktem referencyjnym po jeździe referencyjnej w oparciu o rampę hamowania I39.



3022h 0h

I35 Achse

r=1, w=1

Referencing on encoder signal 0: Tylko kiedy I36=0 i I30≠0. Prócz czunika referencyjnego, brany pod uwagę jest ślad zerowy enkodera. Po rozpoznaniu właściwego sygnału referencyjnego, napęd kontunuuje jazdę z małą prędkością referowania dopóki nie osiągnie śladu zerowego. Do tego momentu się nie zatrzyma. I35 nie ma wpływu na referowanie wyłącznie na ślad zerowy enkodera (I30 = 1).

0: inactive; impuls zerowy nie jest brany pod uwagę. Referowanie na zbocze czujnika krańcowego lub referencyjnego. Ważne, dla przykładu, dla osi nieskończonych z przekładniami. Także użyteczne kiedy nie ma dość wejść binarnych i jednocześnie małe wymagania dokładności.

1: Motor encoder; 2: position-encoder;


3023h 0h

I36 Achse

r=1, w=1

Continuous referencing: wykorzystywane dla w pełni automatycznego przesunięcia poślizgu lub nieprecyzyjnego przełożenia przekładni. Po pierwszej jeździe referencyjnej, pozycja rzeczywista I80 jest zawsze nadpisywana w pozycji referencyjnej I34 kiedy mijany jest czujnik referencyjny. Odległość, która musi być przebyta jest wciąż poprawiana. Umożliwia to osi wykonywać dowolną liczbę ruchów relatywnych w jdenym kierunku bez poślizgu, nawet w napędach skłonnych ku temu.

3024h 0h


3. Parametry

SKP-95


sieciowy Pamiętać: Dla I36=1, podczas referowania wykorzystywana jest inna krawędź czujnika referenycjnego niż gdy I36=0. Dla aplikacji obrotowych, długośc obiegu I01 musi przedstawiać tak dokładnie jak to tylko możliwe odległośc pomiędzy dwoma sygnałami referencyjnymi. Oznacza to, na przykład, że ta sama pozycja musi zostać wskazana po jednym pełnym obrocie. Dlatego rzeczywista pozycja I80 podczas pełnego obiegu dla I36=0 musi zostać sprawdzona oraz, jeśli to konieczne, I07 musi zostać dostrojony. Odległośc na obrót I07 musi zawsze być zaokrąglana w górę (do następnej wyższej liczby) by uniknąć offsetów wstecznych. Czujnik referencyjny nie powinnien być wyzwalany podczas rampy hamującej ponieważ offset ujemny mógłby spowodować ruchy wsteczne. Ważne: Okno pozycjonowania I22 musi być większe niż maksymalna fizyczna odchyłka! 0: inactive; 1: standard; istnieje dokładnie jeden czujnik referencyjny w całym zakresie jazdy (także dla osi

nieskończonych). Kiedy krawędź czujnika referencyjnego zostanie minięta, pozycja rzeczywista jest automatycznie poprawiana.

2: periodic; kilka czuników referencyjnych jest umiejscowionych w odległościach I41 reference period wzdłuż obszaru jazdy. Te przełączniki wprowadzają poprawki pozycji rzeczywistej.


I37 Achse

r=1, w=1

Power-on referencing: włączenie referowania po załączeniu zasilania (sterowanie z 24 V).

0: inactive; 1: active; Pierwsze enable po załączeniu zasilania, referowania uruchamiane jest automatycznie.

Jest to możliwe tylko kiedy oś nie została jeszcze zreferowana! Uwaga: dla enkoderów absolutnych możliwe jest tylko raz. 2: reconstruct saved angle; bieżąca pozycja enkodera pozycjonującego jest przechowywana 100

ms po zdjęciu enable i jest odtwarzane po wyłączeniu i ponownym włączeniu urządzenia. Dla enkoderów singleturn (także resolverów), pozycja jest odtwarzana po załączeniu zasilania tylko kiedy kąt odchylenia jest mniejszy niż 5°. Dla enkoderów inkrementalnych pozycja jest zawsze odtwarzana. Uwaga: Parametr jest identyczny jak G37 osi master.


3025h 0h

I39 Achse

r=1, w=1

Referencing acceleration: przyspieszenie wykorzystywane do referowania. Uwaga: Wartość sparametryzowana jest zaokrąglana wewnętrznie do pełnych impulsów wykorzystywanego systemu pomiarowego. W zależności od rozdzielczości enkodera pozycjonującego I02, wprowadzone wartości nie mogą zawsze być dokładnie odzwieciedlane.


Sieć: 1LSB=siehe I06; Typ: I32; podziałka: 1LSB=Fnct.no.14; USS-Adr: 09 09 C0 00 hex

3027h 0h

I41 Achse

r=1, w=1

Reference period: tylko kiedy I36=2 (periodic, continuous referencing). Określa odległość znaczników referencyjnych lub flag referencyjnych dla okresowego, ciągłego referowania.


Sieć: 1LSB=siehe I06; Typ: P64; podziałka: 1LSB=Fnct.no.8; Adres USS: 09 0A 40 00 hex

3029h 0h

I50 Achse

r=1, w=1

Software stop +: tylko dla ograniczonych obszarów jazdy. Nie ma zastosowania w aplikacjach osi kołowych. Odnosi skutek tylko kiedy oś jest zreferowana. Sterownik pozycji odrzuca blok jazdy do celu poza krańcówką programową (ErrorCode I90=2). Jazda ręczna oraz blok jazdy nieskończonej zatrzymują się krańcówkach programowych. Kiedy I50 i I51 są ustawione na tę samą wartość, ich funkcja jest wyłączona. Ostrzeżenie: Naruszenie dopuszczalnego zakresu pozycjonowania spowodowany przez zmiany w locie bloków jazdy z mniejszymi rampami nie zostaną zatrzymane przez krańcówki programowe.


Sieć: 1LSB=siehe I06; Typ: P64; podziałka: 1LSB=Fnct.no.8; Adres USS: 09 0C 80 00 hex

3032h 0h


3. Parametry

SKP-96


sieciowy

I51 Achse

r=1, w=1

Software stop -: tylko dla ograniczonych obszarów jazdy. Nie ma zastosowania w aplikacjach osi kołowych. Odnosi skutek tylko kiedy oś jest zreferowana. Sterownik pozycji odrzuca blok jazdy do celu poza krańcówką programową (ErrorCode I90=2). Jazda ręczna oraz blok jazdy nieskończonej zatrzymują się krańcówkach programowych. Kiedy I50 i I51 są ustawione na tę samą wartość, ich funkcja jest wyłączona. Ostrzeżenie: Naruszenie dopuszczalnego zakresu pozycjonowania spowodowany przez zmiany w locie bloków jazdy z mniejszymi rampami nie zostaną zatrzymane przez krańcówki programowe.

Zakres wartości w I09: -31Bit ... -10000000,00 ... 31Bit

Sieć: 1LSB=siehe I06; Typ: P64; podziałka: 1LSB=Fnct.no.8; USS-Adr: 09 0C C0 00 hex

3033h 0h

I52 Achse

r=1, w=1

PosiAutoEnable: automatyczne załączenie bloków pozycjonujących. W normalnych warunkach (I52=0), blok pozycjonujący musi być aktywowany poprzez komendę "PosiEnable". Dla (I52=1), ta procedura jest wykonywana automatycznie i stan pozycjonowania PLCOpen zmienia się na "standstill" jeśli tylko stan napędu to umożliwia.



3034h 0h

I60 Achse

r=1, w=1

Electronic cam begin: Sygnał elektronicznej krzywki (I200.9 and I87) przechodzi w stan wysoki w obszarze pozycji pomiędzy I60 i I61. Uwaga: Funckja elektronicznej krzywki działa tylko po zreferowaniu napędu.


Sieć: 1LSB=siehe I06; Typ: P64; podziałka: 1LSB=Fnct.no.8; Adres USS: 09 0F 00 00 hex

303Ch 0h

I61 Achse

r=1, w=1

Electronic cam end: Sygnał elektronicznej krzywki (I200.9 and I87) przechodzi w stan wysoki w obszarze pozycji pomiędzy I60 i I61. Uwaga: Funckja elektronicznej krzywki działa tylko po zreferowaniu napędu.


Sieć: 1LSB=siehe I06; Typ: P64; podziałka: 1LSB=Fnct.no.8; Adres USS: 09 0F 40 00 hex

303Dh 0h

I70 Achse

r=2, w=2

Posi offset: offset jest dodawany do aktualnej pozycji docelowej I213. Offset pozycji jest obliczany z wartości w I70, który jest przemnożony przez źródło sygnałowe określone w I131. Przykład: Dla I131=1:AE1, I70 jest obarczony napięciem wejścia analogowego AE1 i dodawnae do pozycji docelowej I213. Określona cała wartość zadana (wskazanie w I353) jest wykonywana narastającym zboczem kolejnego sygnału Execute.



3046h 0h

I75 Achse

r=2, w=2

Posi.latch mode: sterowanie funkcją Posi.Latch w celu zatrzymywania bieżącej pozycji do dokładnie mikrosekundy z zewnętrznym sygnałem.

Zakres wartości: 0 ... 0: latch on rising edge ... 7


304Bh 0h

I80 Achse read

Current position: Tylko do odczytu. Wskazanie aktualnej pozycji (bez kompensacji dryfu).


3050h 0h

I81 Achse

read (1)

x-reference: Tylko do odczytu. Wskazanie pozycji zadanej aktualnego bloku pozycjonowania. Zewnętrznie określona pozycja docelowa I353 jest akceptowana kiedy wystartuje odpowiedni blok (narastające zbocze sygnału Execute) w I81. Kolejna, ciągła wartość zadana sterownika pozycjonującego może być wskazywana w I95.


3051h 0h


3. Parametry

SKP-97


sieciowy

I82 Achse

read (1)

Active motionID: wartość MotionID, która została akceptowana przez ostatnie zbocze "Execute". MotionID , które jest akceptowany poprzez narastające zbocze sygnału "Execute" może być przesyłane dla każdej komendy. Kiedy stosowany MotionID jest wskazywane jako aktywne MotionID, komenda zostanie przetworzona.


3052h 0h

I84 Achse

read (1)

Following error: Tylko do odczytu. Wskazanie aktualnego odchylenia od pozycji. Jeśli błąd uchybu I84 przekracza dopuszczalne maksimum I21, napęd zgłasza zakłócenie.


3054h 0h

I85 Achse

read (1)

In position: wskazanie aktualnej wartości na wyjściu bloku pozycjonującego. Proszę pamiętać, że sygnał "In Position" jest zależny nie tylko od okna pozycjonowania I22. "In Position" jest wystawiane kiedy określony profil prędkości jest w pełni zakończony oraz róznica pomiędzy rzeczywistą pozycją i pozycją zadaną jest poniżej wartości I22 po raz pierwszy. "In Position" pozostaje dopóki nie zostanie uruchomiony kolejny blok programowy – nawet kiedy pozycja rzeczywista przesunie się poza okno pozycjonowania. Sygnał I180 (position window reached) jest dostępny zastępczo. Uwaga: Kiedy sterownik pozycjonowania wykorzystuje pole nieczułości, wtedy I22>I23!

0: inactive; oś nie jest wewnątrz okna pozycji docelowej. 1: active; oś jest wewnątrz pozycji doeclowej.

Sieć: 1LSB=1; Typ: B; Adres USS: 09 15 40 00 hex

3055h 0h

I86 Achse

read (1)

In reference: tylko do odczytu. Wskazanie sygnału wyjściowego "In reference". Sygnał jest ustawiany w momencie, kiedy napęd zamienił pozycję refernecyjną I34 na swoją aktualną pozycję. Jeśli napęd jest wciąż w ruchu w tym momencie, to (tzn, koniec stanu I89=8:homing) musi zaczekać, zanim następna komenda zostanie wykonana.

Kiedy blokowane jest zdarzenie "37:n-feedback", sygnał In Reference jest kasowany niezależnie od wykorzystywanego enkodera. Po skasowaniu zakłócenia referowanie musi być wykonane ponownie.

0: inactive; Napęd nie jest zreferowany. Brak możliwości pozycjonowania absolutnego. 1: active; Napęd zreferowany.

Field bus: 1LSB=1; Typ: B; USS-Adr: 09 15 80 00 hex

3056h 0h

I87 Achse

read (1)

Electronic cam 1: Sygnał wyjściowy "electronic cam 1". Wskazuje, że (leeway-compensated) pozycja rzeczywista znajduje się pomiędzy I60 i I61.

Field bus: 1LSB=1; Typ: B; USS-Adr: 09 15 C0 00 hex

3057h 0h

I88 Achse

Speed: Tylko do odczytu. Aktualna wartość zadana prędkości pozycjonowania z jednostką.

Field bus: 1LSB=siehe I06; PDO ; Typ: I32; raw value:1LSB=Fnct.no.14; USS-Adr: 09 16 00 00 hex

3058h 0h

I89 Achse

read (1)

PLCOpen-state: Status sterownika pozycjonującego według definicji PLCopen.

0: PLCO_Init; Pozycjonowanie jest w fazie inicjializacji. 1: PLCO_Passive; Bierne pozycjonowanie. Kiedy napęd jest umieszczony poza ostatnim oknem

docelowym, to pozycja zadana jest uaktualniania przez pozycję rzeczywistą, a sygnał "In position" staje się nieaktywny.

2: Standstill; Napęd jest w gotowości do pozycjonowania. Aktualnie nie jest wykonywany żaden blok pozycjonowania. Napęd jest gotów do przyjęcia bloku roboczego.

3: Discrete motion; Napęd jest w trakcie ruchu ze zdefiniowym punktem docelowym. 4: Continuous motion; Napęd jest w trakcie ruchu, który nie ma zdefiniowanej pozycji docelowej. 5: Synchronous motion; Napęd jest w ruchu synchronicznym. 6: Stopping; Napęd porusza się z kontrolą pozycji z zaprogramowaną rampą hamowania aż do

zatrzymania. Wówczas następuje przejście do stanu "standstill". 7: ErrorStop; Napęd wykonuje szybkie zatrzymwanie w momencie deaktywacji sterowania

pozycjonowaniem. Kiedy napęd się zatrzyma, utrzymywany jest stan ErrorStop. 8: Homing; Aktywna jest jazda referencyjna.


3059h 0h


3. Parametry

SKP-98


sieciowy

I90 Achse

read (1)

Error code: Kiedy stan PLCOpen jest "ErrorStop" może to być spowodowane przez:

0: error free; 1: illegal direction; próba uruchomienia bloku jazdy w niewłaściwym kierunku obrotu. 2: SW-lim.switch+; podjęto próbę uruchomienia bloku jazdy, którego pozycja docelowa znajduje się

poza dodatnim ograniczeniem programowym SW. 3: SW-lim.switch-; podjęto próbę uruchomienia bloku jazdy, którego pozycja docelowa znajduje się

poza ujemnym ograniczeniem programowym SW. 4: Absolute positioning without referencing; podjęto próbę uruchomienia bloku z pozycją absolutną,

podczas gdy napęd nie został zreferowany. 5: Hardware-Limit-Switch +; ErrorStop z powodu aktywacji krańcówki sprzetowej +. 6: Hardware-Limit-Switch-; ErrorStop spowodowany aktywacją krańcówki sprzętowej –. 7: SW-lim.switch+; ErrorStop z powodu aktywacji krańcówki programowej +. 8: SW-lim.switch-; ErrorStop z powodu aktywacji krańcówki programowej –. 9: External Quickstop; ErrorStop z powodu zewnętrznego zablokowania quick stop. 10: Denied because Position is not in circular; 11: denied because of sync. on position during motion, odmówione z powodu synchronizacji do

pozycji podczas ruchu.


305Ah 0h

I91 Achse

read (1)

Profile generator flags: sygnału statusowe generatora profilu, który tworzy wartości zadane dla sterownika pozycji i prędkości. • Bit-0: In reserve • Bit-1: ACCmax (opis ACC większe niż I11) • Bit-2: DECmax (opis DECEL większe niż I11) • Bit-3: VmaxOVR+ (określenie prędkości po objęciu override > I10) • Bit-4: VmaxOVR- (określenie prędkości po objęciu override < -I10) • Bit-5: HW-LimSwitch+ (osiągnięto krańcówkę sprzętową +) • Bit-6: HW-LimSwitch- (osiągnięto krańcówkę sprzętową –) • Bit-7: SW-LimSwitch+ (aktualna wartość zadana sterownika pozycji I95 jest umieszczona na lub poza krańcówką programową SW (np. podczas jazdy ręcznej). W odróżnieniu, "odmowa" wykonania bloku jest sygnalizowana I90 ErrorCode. • Bit-8: SW-LimSwitch- • Bit-9: In reserve • Bit-10: ConstVelocity (znika podczas zmian prędkości, także z powodu override) • Bit-11: Accelerating • Bit-12: Decelerating • Bit-13: BacklashComp 0: pozycja zadana nie jest przesunięta przez I24 by kompensować odchylenie. Napęd jest w oryginalnym kierunku w mechanicznej interwencji. 1: pozycja zadana nie jest przesunięta przez I24, by kompensować odchylenie. Napęd jest w przeciwnym kierunku w mechanicznej interwencji. • Bit-14: LeewayDir W zależności od zadanego kierunku, I24 musi zostać dodane lub odjęte od aktualnej pozycji w celu uzyskania prawdziwej mechanicznej pozycji rzeczywistej. 0: I24 musi być dodane. 1: I24 musi zostać odjęte.


305Bh 0h

I93 Achse

read (1)

Speed feed forward: wskazanie aktualnej wartości prędkościowego wyprzedzenia, które generator profilu wysyła do sterownika prędkości. Wyprzedzenie prędkościowe określono I25.

Sieć: 1LSB=0,1rpm; Typ: I32; (podziałka: 14 Bit=1·rpm); Adres USS: 09 17 40 00 hex

305Dh 0h

I94 Achse

read (1)

Torque feed forward: wskazanie aktualnej wartości wyprzedzenia momentowego, które generator profilu wysyła do sterownika prędkości. Wyprzedzenie momentu jest obliczane z przełożenia bezwładności wprowadzonej w I30.


305Eh 0h


3. Parametry

SKP-99


sieciowy

I95 Achse read (1)

Position controller reference value: wskazanie ciągłe wartości zadanej pozycji obliczonej przez generator profilu.

Sieć: 1LSB=siehe I06; Typ: P64; podziałka: 1LSB=Fnct.no.8; Adres USS: 09 17 C0 00 hex

305Fh 0h

I97 Achse read (1)

Switching point: wskazanie wyjściowego sygnału "switching point". Wskazuje, że została wywołana funkcja punktu przełączającego. Funkcja punktu przełączającego wykorzystuje I80.


3061h 0h

I100 Achse, OFF

r=1, w=1

Execute source: Sygnał Execute uruchamia bieżącą komendę (patrz I351). Parametr I100 określa źródło przychodzenia sygnału Execute. Dostąpne są: 0:Low i 1:High jako stałe wartości. Dla I100=3:BE1...28:BE13-inverted, Execute może być wykonany przez wybrane wejście binarne. Dla I100=2:Parameter, słowo sterujące wybranej aplikacji jest wykorzystywane jako źródło sygnału (np. I210.0). To ustawienie jest przeznaczone dla działania sieciowego. Wejście Execute bloku pozycjonującego może byc monitorowane w I300 bez względu na sparametryzowane źródło sygnału. Możliwe są nastąpujące słowa sterujące (parametry globalne): Aplikacja Parametr Bit Pozycjonowanie komendowe I210 0 Pozycjonowanie blokowe I220 0 Synchronizacja I222 0 Interpolacja I427 7 0: Low; 1: High; 2: parameter; 3: BE1; 4: BE1-inverted; 5: BE2; 6: BE2-inverted; 7: BE3; 8: BE3-inverted; 9: BE4; 10: BE4-inverted; 11: BE5; 12: BE5-inverted; 13: BE6; 14: BE6-inverted; 15: BE7; 16: BE7-inverted; 17: BE8; 18: BE8-inverted; 19: BE9; 20: BE9-inverted; 21: BE10; 22: BE10-inverted; 23: BE11; 24: BE11-inverted; 25: BE12; 26: BE12-inverted; 27: BE13; 28: BE13-inverted;


3064h 0h

I101 Achse, OFF

r=1, w=1

/HW-Limit-Switch+ source: Sygnał /limit-switch+ ograniczeń obszaru jazdy w dodatnim kierunku. Parametr I101 określa skąd przychodzi sygnał. Sygnał jest aktywny LOW (tzn. implementacja cable-break-proof). Dostępne oznaczenia, patrz I100. Dla I101=2:Parameter, słowo sterujące wybranej aplikacji (np. I210 Bit 1) jest wykorzystywany jako źródło sygnału (parametry globalne). Musi to zostać ustawione do działania sieciowego. Dla I301, sygnał może byc bezpośrednio monitorowany na wejściu bloku. Dostępne są słowa sterujące (parametry globalne): Aplikacja Parametr Bit Pozycjonowanie komendowe I210 1 Pozycjonowanie blokowe I220 1 Synchronizacja I222 1

3065h 0h


3. Parametry

SKP-100


sieciowy Uwaga: Wejście krańcówki jest aktywne LOW. Poziom LOW powoduje zakłócenie "limit switch". 1: High; 2: parameter; 3: BE1; 4: BE1-inverted; 5: BE2; 6: BE2-inverted; 7: BE3; 8: BE3-inverted; 9: BE4; 10: BE4-inverted; 11: BE5; 12: BE5-inverted; 13: BE6; 14: BE6-inverted; 15: BE7; 16: BE7-inverted; 17: BE8; 18: BE8-inverted; 19: BE9; 20: BE9-inverted; 21: BE10; 22: BE10-inverted; 23: BE11; 24: BE11-inverted; 25: BE12; 26: BE12-inverted; 27: BE13; 28: BE13-inverted;


I102 Achse, OFF

r=1, w=1

/HW-Limit-Switch- source: Sygnał /limit-switch- ograniczeń obszaru jazdy w ujemnym kierunku. Parametr I102 określa skąd przychodzi sygnał. Sygnał jest aktywny LOW (tzn. implementacja cable-break-proof). Dostępne oznaczenia, patrz I100. Dla I102=2:Parameter, słowo sterujące wybranej aplikacji (np. I210 Bit 2) jest wykorzystywany jako źródło sygnału (parametry globalne). Musi to zostać ustawione do działania sieciowego. Dla I302, sygnał może być bezpośrednio monitorowany na wejściu bloku. Dostępne są słowa sterujące (parametry globalne): Aplikcja Parameter Bit Pozycjonowanie komendowe I210 2 Pozycjonowanie blokowe I220 2 Synchronizacja I222 2 Uwaga: Wejście krańcówki jest aktywne LOW. Poziom LOW powoduje zakłócenie "limit switch". 1: High; 2: parameter; 3: BE1; 4: BE1-inverted; 5: BE2; 6: BE2-inverted; 7: BE3; 8: BE3-inverted; 9: BE4; 10: BE4-inverted; 11: BE5; 12: BE5-inverted; 13: BE6; 14: BE6-inverted; 15: BE7; 16: BE7-inverted; 17: BE8; 18: BE8-inverted; 19: BE9; 20: BE9-inverted;

3066h 0h


3. Parametry

SKP-101


sieciowy 21: BE10; 22: BE10-inverted; 23: BE11; 24: BE11-inverted; 25: BE12; 26: BE12-inverted; 27: BE13; 28: BE13-inverted;


I103 Achse, OFF

r=1, w=1

Reference switch source: wybór źródła sygnału reference switch. Dostępne możliwości, patrz I100. Sygnał reference switch jest wykorzystywany do wykrycia pozycji odniesienia podczas jazdy referencyjnej. Jazda referencyjna jest uruchamiana komendą MC_HOME w bajcie I211. Dla I103=2:Parameter, słowo sterujące wybranej aplikacji (np. I210 Bit 3) jest wykorzystywane jako źródło sygnału (parametry globalne). Musi to zostac ustawione dla działania sieciowego. I303 może być wykorzystany do monitorowania sygnału wprost na wejściu bloku. Dostępne są słowa sterujące (parametry globalne): Aplikacja Parametr Bit Pozycjonowanie komendowe I210 3 Pozycjonowanie blokowe I220 3 Synchronizacja I222 3 Interpolacja I427 4 0: Low; 1: High; 2: parameter; 3: BE1; 4: BE1-inverted; 5: BE2; 6: BE2-inverted; 7: BE3; 8: BE3-inverted; 9: BE4; 10: BE4-inverted; 11: BE5; 12: BE5-inverted; 13: BE6; 14: BE6-inverted; 15: BE7; 16: BE7-inverted; 17: BE8; 18: BE8-inverted; 19: BE9; 20: BE9-inverted; 21: BE10; 22: BE10-inverted; 23: BE11; 24: BE11-inverted; 25: BE12; 26: BE12-inverted; 27: BE13; 28: BE13-inverted;


3067h 0h

I104 Achse, OFF

r=1, w=1

Tip enable source: wybór źródła sygnału enable tip. Sygnał enable tip przełącza oś w tryb jazdy ręcznej. Dostępne możliwości, patrz I100. Dla I104=2:Parameter, słowo sterujące wybranej aplikacji (np. I210 Bit 4) jest wykorzystywane jako źródło sygnau (parametry globalne). Musi to zostać ustawione dla działania sieciowego. Sygnałmoże być wprost monitorowany na wejściu bloku poprzez I304. Dostępne są słowa sterujące (parametry globalne): Aplikacja Parametr Bit Pozycjonowanie komendowe I210 4 Pozycjonowanie blokowe I220 4 Synchronizacja I222 4 Interpolacja I427 0 / 1

3068h 0h


3. Parametry

SKP-102


sieciowy 0: Low; 1: High; 2: parameter; 3: BE1; 4: BE1-inverted; 5: BE2; 6: BE2-inverted; 7: BE3; 8: BE3-inverted; 9: BE4; 10: BE4-inverted; 11: BE5; 12: BE5-inverted; 13: BE6; 14: BE6-inverted; 15: BE7; 16: BE7-inverted; 17: BE8; 18: BE8-inverted; 19: BE9; 20: BE9-inverted; 21: BE10; 22: BE10-inverted; 23: BE11; 24: BE11-inverted; 25: BE12; 26: BE12-inverted; 27: BE13; 28: BE13-inverted;


I105 Achse, OFF

r=1, w=1

Tip+ source: wybór źródła sygnału Tip+. Sygnał Tip+ uruchamia jazdę ręczną w kierunku dodatnim. Dostępne możliwości, patrz I100. Dla I105=2:Parameter, słowo sterujące wybranej aplikacji (np. I210 Bit 5) jest wykorzystywane jako źródło sygnału (parametry globalne). Musi to zostać ustawione dla działania sieciowego. Sygnał może być wprost monitorowany na wejściu bloku poprzez I305. Dostępne są słowa sterujące (parametry globalne): Aplikacja Parametr Bit Pozycjonowanie komendowe I210 5 Pozycjonowanie blokowe I220 5 Synchronizacja I222 5 Interpolacja I427 2 Uwaga: Musi być aktywny tryb jazdy ręcznej.

0: Low; 1: High; 2: parameter; 3: BE1; 4: BE1-inverted; 5: BE2; 6: BE2-inverted; 7: BE3; 8: BE3-inverted; 9: BE4; 10: BE4-inverted; 11: BE5; 12: BE5-inverted; 13: BE6; 14: BE6-inverted; 15: BE7; 16: BE7-inverted; 17: BE8; 18: BE8-inverted; 19: BE9;

3069h 0h


3. Parametry

SKP-103


sieciowy 20: BE9-inverted; 21: BE10; 22: BE10-inverted; 23: BE11; 24: BE11-inverted; 25: BE12; 26: BE12-inverted; 27: BE13; 28: BE13-inverted;


I106 Achse, OFF

r=1, w=1

Tip- source: wybór źródła sygnału Tip-. Dostępne możliwości, patrz I100. Sygnał uruchamia jazdę ręczną w kierunku ujemnym. Dla I106=2:Parameter, słowo sterujące wybranej aplikacji (np. I210 Bit 6) jest wykorzystywane jako źródło sygnału (parametry globalne). Musi to zostać ustawione dla działania sieciowego. Sygnał może być wprost monitorowany na wejściu bloku przez I306. Dostępne są słowa sterujące (parametry globalne): Aplikacja Parametr Bit Pozycjonowanie komendowe I210 6 Pozycjonowanie blokowe I220 6 Synchronizacja I222 6 Interpolacja I427 3 Uwaga: Musi być aktywny tryb jazdy ręcznej. 0: Low; 1: High; 2: parameter; 3: BE1; 4: BE1-inverted; 5: BE2; 6: BE2-inverted; 7: BE3; 8: BE3-inverted; 9: BE4; 10: BE4-inverted; 11: BE5; 12: BE5-inverted; 13: BE6; 14: BE6-inverted; 15: BE7; 16: BE7-inverted; 17: BE8; 18: BE8-inverted; 19: BE9; 20: BE9-inverted; 21: BE10; 22: BE10-inverted; 23: BE11; 24: BE11-inverted; 25: BE12; 26: BE12-inverted; 27: BE13; 28: BE13-inverted;


306Ah 0h

I107 Achse, OFF

r=1, w=1

HandStep+ source: wybór źródła sygnału "HandStep+". Sygnał uruchamia jazdę ręczną w dodatnimkierunku. Pozycjonowanie jest wykonywane w stałej odległości (I14) w odniesieniu do kierunku dodatniego. Dostępne możliwości, patrz I100. Dla I107=2:Parameter, słowo sterujące wybranej aplikacji (np. I210 Bit 7) jest wykorzystywane jako źródło sygnału (parametry globalne). Musi to zostać ustawione dla działania sieciowego. Sygnał może być monitorowany wprost na wejściu bloku poprzez I307.

306Bh 0h


3. Parametry

SKP-104


sieciowy Dostępne są słowa sterujące (parametry globalne): Aplikacja Parametr Bit Pozycjonowanie komendowe I210 7 Pozycjonowanie blokowe I220 7 Synchronizacja I222 7 Uwaga: Musi być aktywny tryb jazdy ręcznej. 0: Low; 1: High; 2: parameter; 3: BE1; 4: BE1-inverted; 5: BE2; 6: BE2-inverted; 7: BE3; 8: BE3-inverted; 9: BE4; 10: BE4-inverted; 11: BE5; 12: BE5-inverted; 13: BE6; 14: BE6-inverted; 15: BE7; 16: BE7-inverted; 17: BE8; 18: BE8-inverted; 19: BE9; 20: BE9-inverted; 21: BE10; 22: BE10-inverted; 23: BE11; 24: BE11-inverted; 25: BE12; 26: BE12-inverted; 27: BE13; 28: BE13-inverted;

Sieć: 1LSB=1; Typ: U8; Adres USS: 09 1A C0 00 hex

I108 Achse, OFF

r=1, w=1

HandStep- source: wybór źródła sygnału HandStep-. Sygnał uruchamia jazdę ręczną w kierunku ujemnym. Pozycjonowanie jest wykonywane w stałej odległości (I14) w odniesieniu do kierunku ujemnego. Dostępne możliwości, patrz I100. Dla I108=2:Parameter, słowo sterujące wybranej aplikacji (np. I210 Bit 8) jest wykorzystywane jako źródło sygnału (parametry globalne). Musi to zostać ustawione dla działania sieciowego. Sygnał może być monitorowany wprost na wejściu bloku poprzez I308. Dostępne są słowa sterujące (parametry globalne): Aplikacja Parametr Bit Pozycjonowanie komendowe I210 8 Pozycjonowanie blokowe I220 8 Synchronizacja I222 8 Uwaga: Musi być aktywny tryb jazdy ręcznej. 0: Low; 1: High; 2: parameter; 3: BE1; 4: BE1-inverted; 5: BE2; 6: BE2-inverted; 7: BE3; 8: BE3-inverted; 9: BE4; 10: BE4-inverted; 11: BE5; 12: BE5-inverted; 13: BE6;

306Ch 0h


3. Parametry

SKP-105


sieciowy 14: BE6-inverted; 15: BE7; 16: BE7-inverted; 17: BE8; 18: BE8-inverted; 19: BE9; 20: BE9-inverted; 21: BE10; 22: BE10-inverted; 23: BE11; 24: BE11-inverted; 25: BE12; 26: BE12-inverted; 27: BE13; 28: BE13-inverted;


I109 Achse, OFF

r=1, w=1

Posi latch reset source: Sygnał Posi.latch reset aktywuje funkcję Posi.latch , która umożliwia nabywanie z mikrosekundową dokładnością aktualnej pozycji I w ten sposób odowiednich dla odcinków pracy pomiarowej, na przykład. Status Posi.latch I190 jest kasowany narastającym zboczem sygnału kasującego. I109 określa źródło sygnału Posi.latch reset. Dostępne możliwości, patrz I100. Dla I109=2:Parameter, słowo sterujące wybranej aplikacji (np I210 Bit 9) jest wykorzystywane jako źródło sygnału sterującego (parametry globalne). Musi to zostać ustawione dla działania sieciowego. Sygnał może być wprost monitorowany na wejściu bloku poprzez I309. Dostępne są słowa sterujące (parametry globalne): Aplikacja Parametr Bit Pozycjonowanie komendowe I210 9 Pozycjonowanie blokowe I220 9 Synchronizacja I222 9 Interpolacja I427 5 0: Low; 1: High; 2: parameter; 3: BE1; 4: BE1-inverted; 5: BE2; 6: BE2-inverted; 7: BE3; 8: BE3-inverted; 9: BE4; 10: BE4-inverted; 11: BE5; 12: BE5-inverted; 13: BE6; 14: BE6-inverted; 15: BE7; 16: BE7-inverted; 17: BE8; 18: BE8-inverted; 19: BE9; 20: BE9-inverted; 21: BE10; 22: BE10-inverted; 23: BE11; 24: BE11-inverted; 25: BE12; 26: BE12-inverted; 27: BE13; 28: BE13-inverted;


306Dh 0h


3. Parametry

SKP-106


sieciowy

I110 Achse, OFF

r=1, w=1

Posi latch execute source: Zbocze sygnału Execute rozpoczyna (zależnie od trybu I75) przechowywanie (TYLKO BE1 do BE5) aktualnej pozycji w I191. I110 określa źródło sygnału Posi.Latch Execute. Dla I110=2:Parameter, słowo sterujące wybranej aplikacji (np. I210 Bit 10) jest wykorzystywane jako źródło sygnału (parametry globalne). Musi to zostać ustawione dla działania sieciowego. Sygnał może być wprost monitorowany na wejściu bloku poprzez I310. Status Posi.Latch może być monitorowany w I190. Dostępne są słowa sterujące (parametry globalne): Aplikacja Parametr Bit Pozycjonowanie komendowe I210 10 Pozycjonowanie blokowe I220 10 Synchronizacja I222 10 Interpolacja I427 6



306Eh 0h

I111 Achse, OFF

r=1, w=1

Switching point reset source: wybór źródła sygnału Posi.switchingpoint reset. Sygnał kasujący usuwa punkty przełączające zdefiniowane przez N10...N12. Dla I111=2:Parameter, słowo sterujące wybranej aplikacji (np. I210 Bit 11) jest wykorzystywane jako źródło sygnału (parametry globalne). Musi to być ustawione dla działania sieciowego. Sygnał może być wprost monitorowany na wejściu bloku poprzez I311. Dostępne są słowa sterujace (parametry globalne): Aplikacja Parametr Bit Pozycjonowanie komendowe I210 11 Pozycjonowanie blokowe I220 11 Synchronizacja I222 11 0: Low; 1: High; 2: parameter; 3: BE1; 4: BE1-inverted; 5: BE2; 6: BE2-inverted; 7: BE3; 8: BE3-inverted;

306Fh 0h


3. Parametry

SKP-107


sieciowy 9: BE4; 10: BE4-inverted; 11: BE5; 12: BE5-inverted; 13: BE6; 14: BE6-inverted; 15: BE7; 16: BE7-inverted; 17: BE8; 18: BE8-inverted; 19: BE9; 20: BE9-inverted; 21: BE10; 22: BE10-inverted; 23: BE11; 24: BE11-inverted; 25: BE12; 26: BE12-inverted; 27: BE13; 28: BE13-inverted;

Sieć: 1LSB=1; Typ: U8; Adres USS: 09 1B C0 00 hex

I130 Achse, OFF

r=1, w=1

Override source: Override ma wpływ na wszystkie prędkości (jazda) (jazda ręczna, pozycjonowanie, jazda referencyjna). Wybór źródła sygnału Override. Sygnał może być na stałe określony jako 0, ale może być także dostarczony przez wejścia analogowe (AE1 do AE3) lub poprzez sieć fieldbus. Dla I130=4:Parameter, parametr (globalny) I230 jest źródłem sygnału. Musi to zostać ustawione da działania sieciowego.



3082h 0h

I131 Achse, OFF

r=1, w=1

Reference value offset source: wybór źródła sygnału Reference value offset. Sygnał ten służy jako współczynnik obciążający parametr I70 reference value offset. Dalsze informacje, patrz I70. Dostępne możliwości, patrz I130. Dla I131=4:Parameter, (globalny) parametr I231 jest źródłem sygnału. Wynik połączenia wartości zadanej może być odczytany wprost na wejściu bloku poprzez I353. Wartość składa się z I70 * wartość [I131] + I213 = I353.



3083h 0h

I180 Achse

read (1)

Position window reached: pozycja rzeczywista jest umiejscowiona w oknie pozycji. Wskazanie bieżącej wartości na wyjściu InPosWin (osiągnięto okno pozycji) bloku pozycjonującego. W odróżnieniu od In Position I85, sygnał I180 natychmiast staje się LOW kiedy opuści okno pozycji I22 (np. z powodu wahania na wartości pozycji zadanej).


Sieć: 1LSB=1; Typ: B; Adres USS: 09 2D 00 00 hex

30B4h 0h

I181 Achse

read (1)

Error: wskazanie aktualnej wartości na wyjściu Error bloku pozycjonującego. HIGH oznacza, że wystąpił błąd. By zobaczyć rodzaj błędu, patrz I90 ErrorCode.



30B5h 0h


3. Parametry

SKP-108


sieciowy

I182 Achse

read (1)

Aborted: wskazanie aktualnej wartości na wyjściu "Aborted" bloku pozycjonującego. HIGH oznacza, że ostatni blok pracy został przerwany (np. przez komendę zatrzymania lub nowy blok, który został wstrzymany). Ponieważ sygnał jest ustawiony na LOW kiedy blok zostanie uruchomiony, nie jest możliwe wykrycie przerwania poprzedniego bloku roboczego w flagą "aborted".



30B6h 0h

I183 Achse

read (1)

Constant velocity: wskazanie bieżącej wartości na wyjściu ConstVel (stała prędkość) bloku pozycjonującego. Dla HIGH napęd porusza się ze stałą prędkością.


Sieć: 1LSB=1; Typ: B; Adres USS: 09 2D C0 00 hex

30B7h 0h

I184 Achse

read (1)

Accelerating: wskazanie aktualnej wartości na wyjściu Accelera (przyspieszenie) bloku pozycjonującego. Wzrastanie prędkości jest sygnalizowane przez HIGH.


Sieć: 1LSB=1; Typ: B; Adres USS: 09 2E 00 00 hex

30B8h 0h

I185 Achse

read (1)

Decelerating: wskazanie aktualnej wartości tym samym wyjściu bloku pozycjonującym. Redukowanie aktualnej prędkości jest sygnalizowane przez HIGH.


Sieć: 1LSB=1; Typ: B; Adres USS: 09 2E 40 00 hex

30B9h 0h

I187 Achse

read (1)

Maximum following error: maksymalny błąd uchybu I21 został przekroczony. Wskazanie wartości bieżącej na wyjściu "ErrMaxFo" bloku pozycjonującego.


Sieć: 1LSB=1; Typ: B; Adres USS: 09 2E C0 00 hex

30BBh 0h

I188 Achse

read (1)

Tipping active: oś jest w trybie jazdy ręcznej. Wskazanie aktualnej wartości na wyjściu "tipping active" bloku pozycjonującego.


Sieć: 1LSB=1; Typ: B; Adres USS: 09 2F 00 00 hex

30BCh 0h

I189 Achse

read (1)

Done: komenda została pomyślnie wykonana. Wskazanie aktualnej wartości na wyjściu "Done" bloku pozycjonującego.


Sieć: 1LSB=1; Typ: B; Adres USS: 09 2F 40 00 hex

30BDh 0h

I190 Achse read (1)

Posi latch state: wskazanie aktualnej wartości na wyjściu "posi latch state" bloku Posi.Latch.


30BEh 0h

I191 Achse read (1)

Posi latch position: wskazanie przechowywanej pozycji. Sygnał odpowiada LPositio (acquired position) wyjściu bloku posi latch.

Sieć: 1LSB=siehe I06; Typ: P64; podziałka: 1LSB=Fnct.no.8; Adres USS: 09 2F C0 00 hex

30BFh 0h

I192 Achse

read (2)

Flags for synchronous motion: wykorzystuje bity statusowe do wskazania aktualnego stanu ruchu synchronicznego. • Bit-0: jazda w trybie Superimposed positioning command jest na pozycji. Kiedy uruchomiony zostanie blok względnego lub absolutnego pozycjonowania jako

nałożenie na ruch synchroniczny, w tym miejscu jest pokazane, że komenda superimposed positioning jest na pozycji.

Bit 7 i bit 1 są ustawiane równocześnie.

30C0h 0h


3. Parametry

SKP-109


sieciowy • Bit-1: uchwycenie Osie mastera i slave’a są połączone. Zakończono procedury przyspiedzania dla

synchronizacji. Bit 7 jest ustawiany równocześnie. • Bit-2: oczekiwanie na sychronizację. Po uruchomieniu MC_GearInAtAbsPositon lub MC_GearInAtRelPosition, napęd może

pozostać w bezruchu. Stan ten jest wskazywany przez ten bit. Bit 7 jest ustawiany równocześnie. • Bit-3: Dla nieskończonej osi mastera, zawsze szukaj następnej możliwego obiegu. • Bit-4: Cel nie może zostać osiągnięta. Oś obrotowe: wybrano kolejne możliwe koło. Oś liniowa: synchronizowano do prędkości i wychwytywano. • Bit-5: Zareerowano • Bit-6: Zarezerwowano • Bit-7: Ruch referncyjny z aktywną synchronizacją mastera. Ten bit wskazuje, że uruchomiona

została komenda synchronizacji mastera. Mogą być ustawiane dodatkowe bity.


I194 Achse

read (1)

Timestamp of actual position: pokazuje znacznik czasowy aktualnej pozycji I80.

Sieć: 1LSB=1µs; Typ: U16; Adres USS: 09 30 80 00 hex

30C2h 0h

I200 Global

read (2)

Posi.status word: dostarcza informację na reakcji osi w czasie pracy sieciowej.

• Bit-0: Krańcówka sprzętowa (komunikat grupowy: jeden z dwóch ograniczeń sprzętowych lub programowych jest w trybie ręcznym).

• Bit-1: Odrzucono(komunikat grupowy: brak referowania, krańcówka programowa, blokada kierunku). Kod błedu I90 jest pomiędzy 1 i 4.

• Bit-2: Ograniczenie (komunikat grupowy: ograniczenie momentu, błąd uchybu, ograniczenie momentu przez i²t) • Bit-3: Przerwano (komunikat grupwy: MC_Stop, zdjęcie enable, quick stop) • Bit-4: Stała prędkośc: generator ramp określa stałą prędkość. • Bit-5: Na pozycji: osiągnięto wartość zadaną. • Bit-6: Zreferowano. Napęd jest zreferowany. • Bit-7: Postój (zgodnie z PLCopen I89=2). • Bit-8: Tryb jazdy ręcznej: aktywny (lub aplikowany przez klawiaturę). • Bit-9: Cam 1: Elektryczna krzywka jest w obszarze aktywności. (I60, I61). • Bit-10: Switching point 1: Punkt przełączający został osiągnięty. High utrzymuje się dopóki nie zostanie skasowany przez I210.12. • Bit-11: Latch state bit 0: 0 zatrzask jest aktywny. 1 wartość można przenieść do parametru I191. • Bit-12: Latch state bit 1: zarezerwowany. • Bit-13: Motion ID bit 0: identyfikator ostatnio wykonanego bloku pozycjonowania (niższe 3 bity). Motion ID jest … • Bit-14: Motion ID bit 1: … określone w słowie sterującym I210 I wykorzystywane do unikalnego umieszczenia w słowie statusowie I200. • Bit-15: Motion ID bit 2 : umieszczenie bitów statusowych do pewnych bloków pracy.

Kiedy wystąpi zdarzenie "37:n-feedback", sygnał In Reference (Bit 6) jest kasowany bez względu na wykorzystywany enkoder. Po skasowaniu, referowanie musi zostać wykonane ponownie.

Sieć: 1LSB=1; PDO ; Typ: U16; USS-Adr: 09 32 00 00 hex

30C8h 0h

I201 Global

read (2)

Motion status byte: dostarcza informację o reakcji osi podczas działania w sieci.

Motion status byte 0 PLCopenstate bit0 1 PLCopenState bit1 2 PLCopenState bit2 3 PLCopenState bit3 4 Done (zgodnie z PLCopen): komenda wykonana pomyślnie.

5 Okno pozycjonowania osiągnięte 6 Przyspieszanie 7 Hamowanie

Bit 0 to 3 PLCopenState are coded as shown below (as I89).

30C9h 0h


3. Parametry

SKP-110


sieciowy 0 Inicjalizacja 1 Bierność 2 Postój 3 Ruch przerwyany 4 Ruch ciągły 5 Ruch synchroniczny 6 Zatrzymywanie 7 Zatrzymywanie awaryjne 8 Referowanie


I203 Global

read (2)

Current position: parametr globalny wywołujący bieżącą pozycjępoprzez sieć. I203 jest odpowiednikiem pozycji docelowej I213. Pozycja jest wskazywana z określoneym skalowaniem bez miejsc po przecinku: "123.45 mm" jest wysyłane do sterownika jako I203=12345.

Sieć: 1LSB=siehe I06; PDO ; Typ: I32; (podziałka: 1LSB=0,01·<I09>); Adres USS: 09 32 C0 00 hex

30CBh 0h

I210 Global

r=2, w=2

Posi.control word: parametr globalny do sterowania aplikacją poprzez sieć. Poszczególne bity są aktywne tylko kiedy zostaną wybrane poprzez odpowiednie źródło. Przykład: Execute source I100=4:Parameter, I210, bit 0 dostarcza sygnał Execute. Kiedy I100=7:BE3, wtedy bit 0 w parametrze I210 nie posiada funkcji.

• Bit-0: Execute • Bit-1: HW-limit switch+ • Bit-2: HW-limit switch- • Bit-3: Reference switch • Bit-4: Activate hand traversing • Bit-5: Hand+ • Bit-6: Hand- • Bit-7: HandStep+ • Bit-8: HandStep- • Bit-9: Posi.Latch reset • Bit-10: Posi.Latch execute • Bit-11: Switching point reset • Bit-12: Motion ID bit 0: identyfikator bloku pracy (niższe 3 bity). Motion ID jest … • Bit-13: Motion ID bit 1: …określone w słowie sterującym I210 I wykorzystywany w słowie statusowym I200 do … • Bit-14: Motion ID bit 2: … unikalne umieszczenie bitów statusowych do poszczególnych bloków pracy. • Bit-15: Zarezerwowano

Zakres wartości: 0 ... 0000000000000110bin ... 65535 (reprezentacja binarna)


30D2h 0h


3. Parametry

SKP-111


sieciowy

I211 Global

r=2, w=2

Motion command byte: parametr globalny do określenia komendy wykonywanej poprzez sieć. Bity 0 do 4 to numer kodu komendy według poniższych .

• Bit-0: CMD bit 0 • Bit-1: CMD bit 1 • Bit-2: CMD bit 2 • Bit-3: CMD bit 3 • Bit-4: CMD bit 4 • Bit-5: steruje reakcją hamulca po zakończeniu bloku roboczego. • Bit-6: Bity 6 i 7 są wykorzystywane do określenia kierunku obrotu osi obrotowych. • Bit-7:00 Optymalizacja kierunku. 01 tylko dodatni, 10 tylko ujemny, 11 utrzymanie ostatniego kierunku.

Kodowanie CMD (hex) 01hex MC_MoveAbsolute 06hex MC_Home 02hex MC_MoveRelativ 07hex MC_Reset 03hex MC_MoveAdditiv 08hex ActivatePosi 04hex MC_MoveVelocity 09hex DeactivatePosi 05hex MC_Stop 0dhex MC_Continue Wykorzystywane tylko do aplikacji z funkcją Master-Slave: 0a hex MC_GearIn 0f hex MC_GearInAtRelPos 0b hex MC_GearOut 10 hex MC_StopSuperimposed 0c hex MC_MoveSuperimposed 11 hex MC_VelocitySuperimposed 0e hex MC_GearInAtAbsPos 12 hex MC_SuperimposedAbs

Zakres wartości: 0 ... 00000000bin ... 255 (przedstawienie binarne)


30D3h 0h

I213 Global

r=2, w=2

Target position: parametr globalny dla pozycji docelowej poprzez sieć. Pozycja jest określona według skalowania (I07, I08, I06) bez punktu dziesiętnego: "123.45 mm" jest wysyłane do przetwornicy jako I213=12345. Liczba pozycji po przecinku jest określona w parametrze I06. Parametr I353 wykorzystywany jest do monitorowania wartości wprost na wejściu bloku. I353 jest obliczany według: I70 * Wartość[I131] + I213 = I353.

Zakres wartości w I09: -21474836.48 ... 0,00 ... 21474836.47

Sieć: 1LSB=siehe I06; PDO ; Typ: I32; (podziałka: 1LSB=0,01·<I09>); Adres USS: 09 35 40 00 hex

30D5h 0h

I215 Global

r=2, w=2

V-factor: obciążenie prędkości jazdy. Maksymalna prędkość I10 jest pomnożona przez I215 I I wten sposób obliczona prędkość jest wykorzystywana jako podstawa do bloku pozycjonowania, który będzie uruchamiany. Parametr I215 może także być przesyłany poprzez system sieci do MDS 5000. Wtedy wykorzystywane jest następujące skalowanie: 16384=100%.



30D7h 0h

I216 Global

r=2, w=2

Acc-factor: obciążenie rampy przyspieszenia. Maksymalne przyspieszenie I11 jest pomnożone przez I216, a w ten sposób obliczone przyspieszenie jest wykorzystywane jako podstawa do bloku pozycjonowania, który będzie uruchamiany. Parametr I216 może także być przesłany do MDS 5000 poprzez system komunikacyjny. Wykorzystywane jest skalowanie: 255=100%.



30D8h 0h

I217 Global

r=2, w=2

Dec-factor: obciążenie rampy hamowania. Maksymalne przyspiesznie I11 jest pomnożone przez I217, a w ten sposób obliczona rampa hamowania jest wykorzystywana jako podstawa do bloku pozycjonowania, który będzie uruchamiany. Parametr I217 może także być przesłany do MDS 5000 poprzez system komunikacyjny. Wykorzystywane jest skalowanie: 255=100%.



30D9h 0h


3. Parametry

SKP-112


sieciowy

I222 Global

r=2, w=2

Synchronous control word: parametr globalny do sterowania aplikacją poprzez sieć. Poszczególne bity są aktywne tylko wtedy, gdy zostały powiązane z odpowiednim źródłem. Przykład: Dla execute source I100=4:Parameter I222.Bit 0 dostarcza sygnał Execute. Kiedy I100=7:BE3 jest ustawione, bit nie posiada funkcji w parametrze I222.

• Bit-0: Execute: Narastające zbocze sygnału wywoła komendę w bajcie I211. • Bit-1 and Bit-2: Krańcówki sprzętowe, dodatniego/ujemnego końca obszaru pracy. Aktywność

LOW! Kiedy kierunek naliczania jest zmieniony przez ujemną wartość w I07 (odległość na obroty enkodera), krańcówki sprzętowe muszą być zmienione!

• Bit-3: Czujnik referencyjny: referowanie rozpoczęte komendą "MC_Home" bajcie komend. • Bit-4: Aktywizacja jazdy ręcznej: (tipping). • Bit-5 i Bit-6: Tip+ i Tip-: ręczne pozycjonowanie w kierunku dodatnim/ujemnym z prędkością

I12 i przyspieszeniem I13. • Bit-7 i Bit-8: TipStep+ i TipStep-: krokowa jazda ręczna w kierunku dodatnim/ujemnym: z

narastającym zboczem oś przesuwa się o odległość I14 w kierunku dodatnim (prędkość I12, przyspieszenie I13).

• Bit-9: Zarezerwowano • Bit-10: Zarezerwowano • Bit-11: Zarezerwowano • Bit-12 - Bit 14: Motion ID bit 0 - motion ID bit 2: ID aktualnie wykonywanego trybu pracy (niższe 3

bity). Motion ID jest określone w słowie kontrolnym synchronizacji I222 I jest wykorzystywane w słowie statusowym I200 dla unikalnego przypisania z bitami statusowami do poszczególnychbloków pozycjonujących.

• Bit-15: Zarezerwowano

Zakres wartości: 0 ... 0000000000000110bin ... 65535 (przedstawienie binarne)


30DEh 0h

I230 Global

r=2, w=2

Override: Override ma wpływ na wszystkie prędkości (jazdę ręczną, pozycjonowanie, jazdę referencyjną). Wybór źródła sygnału Override poprzez I130. Sygnał może być na stałe zdefiniowany jako 0 może zostać dostarczony przez wejścia analogowe (AE1 do AE3) sieci. I130=4:Parameter, (globalny) parametr I230 jest wykorzystywany jako źródło sygnału. Musi to zostac ustawione dla działania sieciowego. Wartość może być bezpośrednio monitorowana na wejściu bloku poprzez I330. Parametry odniesienia są I10 dla pozycjonowania, I12 dla jazdy ręcznej oraz I32 i I33 dla referowania.



30E6h 0h

I231 Global

r=2, w=2

Reference value offset: określenie dla zrównoważenia I70 offsetu wartości zadanej jeśli źródłem sygnału jest I131 = 4:Parameter. Ten parametr globalny może być zapisany poprzez kanał danych procesowych sieci, na przykład.



30E7h 0h

I247 Achse

read (3)

Start position: Pozycja od której aktualny lub ostatni blok jazdy wystartował.

Sieć: 1LSB=siehe I06; Typ: P64; podziałka: 1LSB=Fnct.no.8; Adres USS: 09 3D C0 00 hex

30F7h 0h

I248 Achse

read (3)

Reference-difference: wewnętrznie wykorzystywana wartość, która implementuje zmianę bieżącej wartości pozycji enkodera w stosunku do zadanej pozycji.

Sieć: 1LSB=1; Typ: I32; Adres USS: 09 3E 00 00 hex

30F8h 0h

I249 Achse

read (3)

Measure.unit: Tylko do odczytu. Wewnętrznie używany tekst, który pochodzi od tekstu w I09. Tekst w I09 jest zakończony "/s." Wykorzystywane jako jednostka dla prędkości pozycjonowania.

Domyślne ustawienie: °/s


30F9h 0h


3. Parametry

SKP-113


sieciowy

I250 Achse

read (3)

Measure.unit: Tylko do odczytu. Wewnętrznie wykorzystywany tekst pochodzący od tekstu I09. Tekst w I09 jest zakończony "/s2." Jest to wykorzystywane jako jednostka dla przyspieszenia.

Domyślne ustawienie: °/s²


30FAh 0h

I251 Achse

read (3)

Measure.unit: Tylko do odczytu. Wewnętrznie wykorzystywany tekst pochodzący od tekstu I09. Tekst w I09 jest zakończony "/s3." Jest to wykorzystywane jako jednoska przyspieszenia II stopnia.

Domyślne ustawienie: °/s³

Sieć: Typ: Str8; Adres USS: 09 3E C0 00 hex

30FBh 0h

I252 Achse

read (3)

Posi-increments: Tylko do odczytu. Sterownik pozycji wykorzystuje rozdzielczość wskazywaną wewnętrznie I252. I252 jest generowane wewnętrznie z wartości enkodera pozycjonującego podanego w I02. Parametryzacja enkodera jest wykonywana w grupie H.. Dla enkoderów inkrementalnych rozdzielczość jest krotnością czwórki impulsów enkodera. Dla resolwera lub enkodera EnDat® na silniku, rozdzielczość enmodera dla sterownika pozycjonującego jest zredukowana do 16.384 imp/obrót.

Zakres wartości: 0 ... 16384 ... 16384


30FCh 0h

I253 Achse

read (3)

Effective distance per rev. Numerator: Tylko do odczytu. Współczynnik I253 / I254 pokzuje odległość na impuls sterownika pozycjonowania. Obliczenia są następujące: I253 / I254 = I07 / (I08 * I252). Dzielniki w I253 / I254 są automatycznie skracane. I253 i I254 ułatwiają i przyspieszają konwersję pomiędzy wartościami pozycji w przedstawieniu użytkownika i systemową reprezentację wewnętrzną w impulsach.

Pos_intern [impulsy] = I254 / I253 * Pos_user [np. mm].

Ten związek ma zastosowanie kiedy liczba pozycji dziesiętnych w reprezentacji użytkownika ("Pos_user") zgodna jest z liczbą pozycji dziesiętnych w I07 i także I253.

Zakres wartości w I09: 0.00 ... 360,00 ... 21474836.47

Sieć: 1LSB=siehe I06; Typ: I32; (podziałka: 1LSB=0,01·<I09>); Adres USS: 09 3F 40 00 hex

30FDh 0h

I254 Achse

read (3)

Effective distance per rev. Denominator: Tylko do odczytu. Patrz I253.

Zakres wartości: 0 ... 16384 ... 31 Bit


30FEh 0h

I255 Achse

read (3)

Posi counting direction: Tylko do odczytu. Znak I07. Ta wartość określa kierunek w którym wartości pozycji są naliczane dodatnio.


Sieć: 1LSB=1; Typ: B; Adres USS: 09 3F C0 00 hex

30FFh 0h

I300 Achse

read (2)

Execute: wskazanie aktualnego stanu sygnału na wejściu bloku pozycjonowania z tą samą nazwą. Sygnał Execute uruchamia komendę zgodną ze standardem PLCopen.



312Ch 0h

I301 Achse

read (2)

/HW-LimSwitch+: wskazanie aktualnego stanu sygnału na wejściu /HW-Limit/(HW limit switch+). Krańcówka /limit switch+ ogranicza obszar pracy w kierunku dodatnim. Uwaga: Wejścia krańcówek są aktywne LOW. Poziom LOW powoduje zakłócenie "limit switch."



312Dh 0h


3. Parametry

SKP-114


sieciowy

I302 Achse

read (2)

/HW-LimSwitch-: wskazanie aktualnego stanu sygnału na wejściu /HW-Limit(/HW limit switch-). Krańcówka /limit switc- ogranicza obszar pracy w kierunku ujemnym. Uwaga: Wejścia krańcówek są aktywne LOW. Poziom LOW powoduje zakłócenie "limit switch".



312Eh 0h

I303 Achse

read (2)

Reference switch: wskazanie aktualnego stanu sygnału na wejściu RefSwitch (czujnik referencyjny) bloku pozycjonującego. Sygnał reference switch jest używany od referowania osi podczs jazdy referencyjnej.


Sieć: 1LSB=1; Typ: B; Adres USS: 09 4B C0 00 hex

312Fh 0h

I304 Achse

read (2)

Tip enable: wskazanie aktualnego stanu sygnału na wejściu TipEnable. Sygnał TipEnable przełącza oś w tryb jazdy ręcznej.



3130h 0h

I305 Achse

read (2)

Tip+: wskazanie aktualnego stanu sygnału wejścia Tip+. Sygnał uruchamia jazdę ręczną w kierunku dodatnim. Uwaga: Poprawne działanie nie jest możliwe chyba że tryb jazdy ręcznej został aktywowany.



3131h 0h

I306 Achse

read (2)

Tip-: wskazanie aktualnego stanu sygnału wejścia Tip-. Sygnał uruchamia jazdę ręczną w kierunku ujemnym. Uwaga: Poprawne działanie nie jest możliwe chyba że tryb jazdy ręcznej został aktywowany.



3132h 0h

I307 Achse

read (2)

TipStep+: wskazanie aktualnego stanu sygnału wejścia TipStep+. Sygnał uruchamia krokową jazdę ręczną w kierunku dodatnim. Pozycjonowanie jest wykonywane według zdefiniowanej stałej odległości (I14) w kierunku dodatnim. Uwaga: poprawne działanie nie jest możliwe chyba że tryb jazdy ręcznej został aktywowany.


Sieć: 1LSB=1; Typ: B; Adres USS: 09 4C C0 00 hex

3133h 0h

I308 Achse

read (2)

TipStep-: wskazanie aktualnego stanu sygnału wejścia TipStep-. Sygnał uruchamia krokową jazdę ręczną w kierunku ujemnym. Pozycjonowanie jest wykonywane według zdefiniowanej stałej odległości (I14) w kierunku ujemnym. Uwaga: poprawne działanie nie jest możliwe chyba że tryb jazdy ręcznej został aktywowany.



3134h 0h

I309 Achse

read (2)

Posi Latch reset: wskazanie aktualnego stanu na wejściu LReset (reset Posi Latch) bloku Posi.Latch. Sygnał Posi.Latch Reset kasuje status Posi.Latch i aktywuje funckję Posi.Latch.



3135h 0h


3. Parametry

SKP-115


sieciowy

I310 Achse

read (2)

Posi Latch execute: wskazanie aktualnego stanu sygnału na wejściu LExec (Posi-Latch Execute) bloku Posi.Latch. Zbocze sygnału (Posi.Latch) Execute przechwytuje aktualną pozycję (w zależności od tego, który tryb jest ustawiony).



3136h 0h

I311 Achse

read (2)

Switching point reset: wskazanie aktualnego stanu sygnału na wejściu Reset bloku Posi switching point. Sygnał Reset kasuje punkt przełączający.


Sieć: 1LSB=1; Typ: B; Adres USS: 09 4D C0 00 hex

3137h 0h

I330 Achse

read (2)

Velocity override: wskazanie aktualnej wartości na wejściu SOverride (override). Override ma wpływ na wszystkie prędkości (jazdę ręczną, pozycjonowanie, referowanie). Parametry zadane są w I10 dla pozycjonowania, I12 dla jazdy ręcznej i I32, I33 dla referowania. Uwaga: dla Override=0, oś nie będzie się poruszać.


314Ah 0h

I350 Achse

read (2)

Motion ID: wskazanie aktualnej wartości na wejściu Motion ID. Motion ID jest identyfikatorem dla bloku pracy, który użytkownik może przypisać w zależności od potrzeb. Wartość jest przesyłana narastającym zboczem "Execute" do wyjścia (parametr I82 "Active Motion ID") tak że bity statusowe mogą zawsze być ściśle przypisane do konkretnego bloku roboczego, dla przykładu. Sam sterownik pozycjonujący nie interpretuje wartości. Wartość I350 MotionID jest akceptowana przez następujące komendy zgodnie z I82 Active MotionID: • MC_MoveAbsolute 01 (hex) • MC_MoveRelative 02 (hex) • MC_MoveAdditive 03 (hex) • MC_MoveVelocity 04 (hex) • MC_Home 06 (hex) • MC_Continue 0d (hex)

Wartośc nieakceptowane: • MC_Stop 05 (hex) • MC_Reset 07 (hex) • Activate posi 08 (hex) • Deactivate posi 09 (hex)


315Eh 0h

I351 Achse

read (2)

Command: wskazanie aktualnej wartości na wejściu CMD (komenda).

• Bit-0: CMD bit 0 • Bit-1: CMD bit 1 • Bit-2: CMD bit 2 • Bit-3: CMD bit 3 • Bit-4: CMD bit 4 • Bit-5: steruje reakcją hamulca po zakończeniu bloku roboczego. • Bit-6: Bity 6 i 7 są wykorzystywane do określenia kierunku obrotu dla aplikacji obrotowych. • Bit-7:00 optymalizacja kierunku. 01 tylko dodatni kierunek, 10 tylko ujemny kierunek, 11 utrzymanie bieżącego kierunku.

Kodowanie CMD (hex) 01hex MC_MoveAbsolute 06hex MC_Home 02hex MC_MoveRelativ 07hex MC_Reset 03hex MC_MoveAdditiv 08hex ActivatePosi 04hex MC_MoveVelocity 09hex DeactivatePosi 05hex MC_Stop 0dhex MC_Continue

315Fh 0h


3. Parametry

SKP-116


sieciowy Stosowane tylko do aplikacji Master-Slave: 0ahex MC_GearIn 0fhex MC_GearInAtRelPos 0bhex MC_GearOut 10hex MC_StopSuperimposed 0chex MC_MoveSuperimposed 11hex MC_VelocitySuperimposed 0ehex MC_GearInAtAbsPos 12hex MC_SuperimposedAbs


I353 Achse

read (2)

TargetPosition: wskazanie aktuanej pozycji na wejściu TargetPo (pozycja docelowa) bloku.


3161h 0h

I355 Achse

read (2)

Velocity: prędkość. Wskazanie aktualnej wartości na wejściu bloku. Kiedy blok jest uruchamiany sygnałem Execute, wykorzystywana jest prędkość wskazywana w I355.


3163h 0h

I356 Achse

read (2)

Acceleration ramp: rampa przyspieszenia. Wskazanie aktualnej wartości na wejściu bloku. Kiedy blok jest uruchomiony sygnaem Execute, przyspieszenie pokazywane w I356 jest używane przez generator profilu.


3164h 0h

I357 Achse

read (2)

Deceleration ramp: hamowanie. Wskazanie aktualnej wartości na wejściu bloku. Kiedy blok jest uruchomiony sygnałem Execute, hamowanie pokazywane w I357 jest używane przez generator profilu.


3165h 0h

I360 Achse

read (3)

Transient command on internal bus: w celu monitorowania komend, które osiągnęły sterowanie pozycjonowaniem. Format komendy w I360 nie jest identyczny z parametrem I351. I360 jest używany tylko do monitorowania wewnętrznych procesów.


3168h 0h

I400 Achse

r=2, w=2

Motion ID



3190h 0h

I401 Achse

r=2, w=2

Command



3191h 0h

I402 Achse

r=2, w=2

Execute



3192h 0h

I403 Achse

r=2, w=2

TargetPosition


Sieć: 1LSB=patrz I06; Typ: P64; podziałka: 1LSB=Fnct.no.8; Adres USS: 09 64 C0 00 hex

3193h 0h

I404 Achse

r=2, w=2

Velocity



3194h 0h

I405 Achse; r=2, w=2

Accel



3195h 0h


3. Parametry

SKP-117


sieciowy

I406 Achse

r=2, w=2

Decel



3196h 0h

I407 Achse

r=2, w=2

jerk



3197h 0h

I408 Achse

r=2, w=2

timestamp of execute

Zakres wartości w µs: 0 ... 0 ... 65535

Sieć: 1LSB=1µs; Typ: U16; USS-Adr: 09 66 00 00 hex

3198h 0h

I409 Achse

read (3)

MC_Stop


Sieć: 1LSB=1; Typ: U8; USS-Adr: 09 66 40 00 hex

3199h 0h

N.. Posi.Switches Par. Opis Adres

sieciowy

N10 Achse

r=1, w=1

S1-position: pozycja punktu przełączającego S1. Dla specyfikacji względnej (N11>0), wartość absolutna jest tworzona wewnętrznie.


Sieć: 1LSB=siehe I06; Typ: P64; raw value:1LSB=Fnct.no.8; USS-Adr: 0E 02 80 00 hex

3A0Ah 0h

N11 Achse

r=1, w=1

S1-method: odniesienie pozycji N10.

Zakres wartości: 0 ... 0: switch method absolute ... 2

Sieć: 1LSB=1; Typ: U8; USS-Adr: 0E 02 C0 00 hex

3A0Bh 0h

N12 Achse

r=1, w=1

S1-motionID: Motion ID (identyfikator bloku roboczego, odpowiada bitom 12 do 14 w I210 słowie sterującym) na którym punkt posi.switching wpłynie. Kiedy bieżące motion ID I82 niejest równe N12, wtedy punkt przełączający nie pokazuje żadnej funkcji. Dla N12=0, punkt przełączający ma wpływ na wszystkie rodzaje jazdy.


Sieć: 1LSB=1; Typ: U16; Adres USS: 0E 03 00 00 hex

3A0Ch 0h

R.. Production data Par. Opis Adres

sieciowy

R01.0 Global

read (3)

Hardware-version power-unit for hardware: liczba określająca status zespołu siłowego urządzenia. Wszystkie stany urządzenia są tutaj zliczane.


4201h 0h

R01.1 Global, read (3)

Hardware-version power-unit for software : liczba określająca status zespołu siłowego urządzenia. Zliczane są tylko stany, które wymagają dostrojenia programowego.


4201h 1h

R02 Global, read (3)

Power phases: określa czy urzadzenie jest jedno lub trójfazowe.

0: Single-phase; 1: Three-phase;


4202h 0h


3. Parametry

SKP-118


sieciowy


Power supply:

Sieć: 1LSB=1V; Typ: I16; Adres USS: 12 00 C0 00 hex

4203h 0h


Nominal current async: prąd znamionowy przetwornicy dla silników asynchronicznych I normalnej częstotliwości przełączania (B24=4 kHz).


4204h 0h


Upper temperature limit: masymalna douszczalna temperature przetwornicy. Kiedy zmierzona temperatura przetwornicy E25 przekroczy tę wartość, założone zostanie zakłócenie "38: Temperature device sensor”.

Sieć: 1LSB=1°C; Typ: I16; (podziałka: 32767 = 328 °C); Adres USS: 12 01 40 00 hex

4205h 0h

R24 Global

read (3)

Nominal current servo: prąd znamionowy w trybie pracy z serowsilnikiem I normalną częstotliwością przełączania (B24=8 kHz).


4218h 0h

R25 Global

read (3)

Lower temperature limit: minimalna dopuszczalna temperature przetwornicy. Kiedy zmierzona temperature przetwornicy E25 spadnie poniżej tej wartości, założone zostanie zakłócenie "38: Temperature device sensor". Może wskazywać uszkodzenie czujnika temperatury.

Sieć: 1LSB=1°C; Typ: I16; (podziałka: 32767 = 328 °C); Adres USS: 12 06 40 00 hex

4219h 0h

R26 Global

read (3)

Maximum current async: określa prąd powyżej, którego falownik przyjmuje zakłócenie "33: overcurrent" w czasie działania asynchronicznego. Opis jest w %, wartością odniesienia jest R04.


421Ah 0h

R27 Global

read (3)

Maximum current servo: określa prąd powyżej którego falownik przyjmuje zakłócenie "33: overcurrent" w czasie trybu działania servo. Ois jest w %, wartością odniesienia jest R24.


421Bh 0h

R28 Global

read (3)

Upper voltage limit: maksymalne dopuszczalne napięcie DC link. Jeśli zmierzone napięcie DC link E03 przekroczy tę wartość, założone jest zakłócenie "36: high voltage".


421Ch 0h


Lower voltage limit: minimalne wymagane napięcie DC link. Reprezentuje dolną granicę dla parametru A35.


421Dh 0h

R30 Global

read (3)

Brake chopper available: określa czy do falownika został podłączony rezystor hamujący.

0: inactive; nie jest możliwe podpięcie rezystora. 1: active; rezystor hamujący dostępny.


421Eh 0h


Brake chopper on level: czoper hamujący jest włączony, kiedy ta wartość jest przekroczona.

Sieć: 1LSB=1V; Typ: I16; (podziałka: 32767 = 3277 V); Adres USS: 12 07 C0 00 hex

421Fh 0h

R32 Global

read (3)

Brake chopper off level: czoper hamujący jest wyłączony, kiedy wartość spadnie poniżej.


4220h 0h

R33 Global read (3)

Maximum motor power: maksymlna moc silnika, z którą silnik może działać na tej przetwornicy. Reprezentacja górnego ograniczenia dla B11.

Sieć: 1LSB=0,001kW; Typ: I16; (podziałka: 1LSB=0,01·kW); Adres USS: 12 08 40 00 hex

4221h 0h


3. Parametry

SKP-119


sieciowy

R34 Global

read (3)

Maximum brakeresistor power: maksymalna moc jaką może mieć podłączony do falownika rezystor hamujący. Reprezentacja górnego ograniczenia dla A22.

Sieć: 1LSB=1W; Typ: I16; (podziałka: 1LSB=10·W); Adres USS: 12 08 80 00 hex

4222h 0h

R35 Global

read (3)

Minimum brakeresistor resistance: minimalna rezystancja jaką może mieć podłączony do falownika rezystor hamujący. Reprezentacja dolnego ograniczenia dla A21.

Sieć: 1LSB=1Ohm; Typ: I16; (podziałka: 32767 = 3277 Ohm); Adres USS: 12 08 C0 00 hex

4223h 0h

R36.0 Global

read (3)

Hardware-version control-unit for hardware: liczba określająca wersję sprzętową jednostki sterującej. Wszelkie zmiany stanów urządzenia są tutaj zliczane.


4224h 0h

R36.1 Global

read (3)

Hardware-version control-unit for software: liczba określająca wersję sprzętową jednostki sterującej. Zliczane są wszystkie zmiany stanów urządzenia, które wymagają dostrojenia programowego.


4224h 1h

T.. Scope Par. Opis Adres

sieciowy

T25 Global

r=3, w=3

Automatic scope start:



4619h 0h

U.. Protection functions Par. Opis Adres

sieciowy

U00 Global

r=3, w=3

Level low voltage: poziom od którego zakładane jest zdarzenie "46:low voltage".

2: Warning; po upłynięciu czasu w U01, urządzenie przyjmuje status zakłócenia. 3: Fault; kiedy wartość spadnie poniżej A35, urządzenie natychmiast zakłada status zakłócenia.


4800h 0h

U01 Global

r=3, w=3

Time low voltage: może być ustawione tylko wraz z U00=2:Warning. Definuje czas podczas którego stan niskiego napięcia jest dopuszczony. Po przekroczeniu tego czasu, urządzenie zakłada status zakłócenia.


Sieć: 1LSB=0,01s; Typ: U8; (podziałka: 2 Bit=1·s); Adres USS: 15 00 40 00 hex

Tylko kiedy sparametryzowano 2:Warning.

4801h 0h

U02 Global

r=3, w=3

Level overtemperature Device i2t: równolegle do monitorowania rozpraszanej temepartury, i²t oferuje dodatową funkcję zabezpieczającą. Obciążenie urządzenia może być wskazywane jako procentowe poprzez parametr E22. Jeśli wartość w E22 jest więsza niż 100%, zakładany jest U02.

0: inactive; urządzenie nie reaguje na zakładanie U02. 1: Message; kiedy U02 jest założone, jest to tylko komunikowane. Urządzenie jest wciąż gotowe do

dalszego działania. 2: Warning; po przekroczeniu czasu w U03, urządzenie zakłada zakłócenie (dla E39, patrz

rozdz.17). 3: Fault; Kiedy U02 jest założone, urządzenie natychmiast zakłada stan zakłócenia (dla E39, patrz

rozdz.17).


4802h 0h


3. Parametry

SKP-120


sieciowy

U03 Global

r=3, w=3

Time overtemperature Device i2t: może być ustawione tylko jako U02=2:Warning. Określa czas podczas, którego tolerowane jest monitorowanie i²t. po przekroczeniu tego czasu, urządzenie zakłada status zakłócenia.


Sieć: 1LSB=0,01s; Typ: U8; (podziałka: 2 Bit=1·s); Adres USS: 15 00 C0 00 hex

Widoczne tylko kiedy 2:Warning.

4803h 0h

U10 Global

r=3, w=3

Level temperature motor i2t: równolegle do monitorowania silnika, MDS symuluje temperaturę silnika poprzez model i²t. Obciążenie silnika jest wskazywane procentowo w parametrze E23. Jeśli wartość w E23 jest większa niż 100%, wywoływane jest U10.

0: inactive; napęd nie reaguje na wywoływanie U10. 1: Message; Wywołanie U10 jest tylko wskazaniem. Urządzenie jest gotowe do działania. 2: Warning; Po przekroczeniu czasu U11, urządzenie przyjmuje stan zakłócenia.


480Ah 0h

U11 Global

r=3, w=3

Time temperature motor i2t: może być ustawione gdy U10=2:Warning. Określa czas podczas, którego wywołanie monitoringu i²t jest tolerowane. Po przekroczeniu tego czasu, urządzenie zakład status zakłócenia.



Tylko kiedy powiązany parametr sparametryzowano jako 2:Warning.

480Bh 0h

U12 Global

r=3, w=3

Level motor connection: kiedy wykorzystywany jest przełącznik osi POSISwitch®, przetwornica może testować podczas przełączania czy styczniki silnika, który jest przełączany posiada złamane styki (otwarte). W dodatku, w pewnych okolicznościach, może to posłużyć do określenia, że żaden silnik nie jest podłączony.

0: inactive; 3: Fault;


480Ch 0h

U15 Global

r=3, w=3

Level MotorTMP: wyzwala się kiedy załącza się czujnik temperaturowy silnika na X2.

2: Warning; Po przekroczeniu czasu U16, urządzenie zakłada status zakłócenia. 3: Fault; Urzyądzenie natychmiast zakłada status zakłócenia po wystąpieniu TMP.

SIeć: 1LSB=1; Typ: U8; Adres USS: 15 03 C0 00 hex

480Fh 0h

U16 Global

r=3, w=3

Time MotorTMP: może zostać ustawione tylko gdy U15=2:Warning. Określa czas tolerancji wystepowania zakłócenia TMP. Po przekroczeniu tego czasu, urządzenie zakłada status zakłócenia.



Widoczne tylko gdy odpowiedni parametr ustawiono na 2:Warning.

4810h 0h

U20 Achse

r=3, w=3

Level M-Max limit: kiedy obliczany moment silnika przekroczy aktualne ograniczenie w E62 podczas działania bez ruchu, zakładany jest U20.

0: inactive; Urządzenie nie odpowiada na wyzwalanie U20. 1: Message; Wyzwalanie U20 jest tylko wyświetlone. Urządzenie jest gotowe do dalszego

działania. 2: Warning; Po przekroczeniu dopuszczalnego czasu w U21, urządzenie zakłada status zakłócenia. 3: Fault; Urządzenie natychmiast zakłada zakłócenie po wystąpieniu U20.


4814h 0h


3. Parametry

SKP-121


sieciowy

U21 Achse

r=3, w=3

Time M-Max limit: może być ustawione kiedy U20=2:Warning. Określa czas podczas którego przeciążenie jest tolerowane. Po przekroczeniu tego czasu urządzenie zakłada status zakłócenia.




4815h 0h

U80 Achse

r=3, w=3

Fault sample parameter 0: Każde z 10 wpisów pamięci zakłóceń posiada miejsce dla danych zdefiniowanych przez użytkownika, które są także zapisywane, gdy wystąpi zakłócenie. W tym miejscu ustawiany jest parametr, który ma być zapisany.

Sieć: 1LSB=1; Typ: U32; podziałka: USS-Adr; Adres USS: 15 14 00 00 hex

4850h 0h

U81 Achse

r=3, w=3

Fault sample parameter 1: każdy z 10 wpisów pamięci zakłóceń posiada miejsce dla danych zdefiniowanych przez użytkownika, które są także zapisywane, gdy wystąpi zakłócenie. W tym miejscu ustawiany jest parametr, który ma byc zapisany.


4851h 0h

U82 Achse

r=3, w=3

Fault sample parameter 2: każdy z 10 wpisów pamięci zakłóceń posiada miejsce dla danych zdefiniowanych przez użytkownika,które są także zapisywane, gdy wystąpi zakłócenie. W tym miejscu ustawiany jest parametr, który ma być zapisany.


4852h 0h

U83 Achse

r=3, w=3

Fault sample parameter 3: każdy z 10 wpisów pamięci zakłóceń posiada miejsce dla danych zdefiniowych przez użytkownika, które są także zapisywane, gdy wystąpi zakłócenie. W tym miejscu ustawiany jest parametr, który ma być zapisany.

Sieć: 1LSB=1; Typ: U32; podziałka: USS-Adr; Adres USS: 15 14 C0 00 hex

4853h 0h

U100 Achse

r=3, w=3

Level application event 0: zdarzenie nr 60 charakterystyczne dla aplikacji. Począwszy od poziomu "1:Message," wyświetlacz pokazuje, w momencie wystąpienia, numer zdarzenia oraz tekst określony w U102 (np. "60:My fault").



4864h 0h

U101 Achse

r=3, w=3

Time application event 0: może być ustawione tylko, gdy U100=2:Warning. Określa czas podczas, którego następuje ostrzeżenie. Po przekroczeniu tego czasu, urządzenie zakłada status zakłócenia.




4865h 0h

U102 Achse

r=3, w=3

Text application event 0: tekst, który pojawia się na wyświetlaczu, kiedy wystąpi zdarzenie.

Domyślne ustawienie: FollowError


4866h 0h

U110 Achse

r=3, w=3

Level application event1: zdarzenie nr 61 charakterystyczne dla aplikacji. Począwszy od poziomu "1:Message," wyświetlacz pokazuje, w momencie wystąpienia, numer zdarzenie oraz tekst określony w U112 (np. "61:My fault").



486Eh 0h


3. Parametry

SKP-122


sieciowy

U111 Achse

r=3, w=3

Time application event 1: Może być ustawione tylko gdy U110=2:Warning. Określa czas trwania ostrzeżenia. Po przekroczeniu tego czasu, urządzenie zakłada status zakłócenia.


Sieć: 1LSB=0,01s; Typ: U8; (raw value:2 Bit=1·s); USS-Adr: 15 1B C0 00 hex


486Fh 0h

U112 Achse

r=3, w=3

Text application event 1: wskazanie, które pojawia się na wyświetlaczu, kiedy założone jest odpowiednie zakłócenie.

Domyślne ustawienie: LimitSwitch

Sieć: Typ: Str16; USS-Adr: 15 1C 00 00 hex

4870h 0h

U120 Achse

r=3, w=3

Level application event 2: zdarzenie aplikacji nr 62. Poczynając od poziomu "1:Message" numer zakłócenia oraz tekst określony w U122 (np. "62:My fault") pojawią się na wyświetlaczu, kiedy to zdarzenie wystąpi.


Sieć: 1LSB=1; Typ: U8; USS-Adr: 15 1E 00 00 hex

4878h 0h

U121 Achse

r=3, w=3

Time application event 2: może być ustawione tylko kiedy U120=2:Warning. Określa czas podczas, którego ostrzeżenie jest wyświetlane. Po przekroczeniu tego czasu urządzenie zakłada status zakłócenia.


Sieć: 1LSB=0,01s; Typ: U8; (podziałka: 2 Bit=1·s); Adres USS: 15 1E 40 00 hex


4879h 0h

U122 Achse

r=3, w=3

Text application event 2: wskazanie pojawiające się na wyświetlaczu podczas zakłócenia.

Domyślne ustawienie: Ext2


487Ah 0h

U130 Achse

r=3, w=3

Level application event 3: zdarzenie aplikacji nr 63. Poczynając od poziomu "1:Message" numer zakłócenia oraz tekst określony w U132 (np. "63:My fault") pojawią się na wyświetlaczu, kiedy to zdarzenie wystąpi.



4882h 0h

U131 Achse

r=3, w=3





4883h 0h

U132 Achse

r=3, w=3




4884h 0h


3. Parametry

SKP-123


sieciowy

U140 Achse

r=3, w=3

Level application event 4: zdarzenie aplikacji nr 64. Poczynając od poziomu "1:Message," numer zakłócenia oraz tekst określony w U142 (np. "64:My fault") pojawią się na wyświetlaczu, kiedy to zdarzenie wystąpi.



488Ch 0h

U141 Achse

r=3, w=3





488Dh 0h

U142 Achse

r=3, w=3




488Eh 0h

U150 Achse

r=3, w=3




4896h 0h

U151 Achse

r=3, w=3





4897h 0h

U152 Achse

r=3, w=3




4898h 0h

U160 Achse

r=3, w=3




48A0h 0h

U161 Achse

r=3, w=3





48A1h 0h


3. Parametry

SKP-124


sieciowy

U162 Achse

r=3, w=3




48A2h 0h

U170 Achse

r=3, w=3




48AAh 0h

U171 Achse

r=3, w=3



Sieć: 1LSB=0,01s; Typ: U8; (podziałka: 2 Bit=1·s); Adres USS: 15 2A C0 00 hex


48ABh 0h

U172 Achse

r=3, w=3



Sieć: Typ: Str16; Adres USS: 15 2B 00 00 hex

48ACh 0h

U180 Achse

r=2, w=2

Text external fault 1: W dodatku do 8 zewnętrznego zakłócenia, którego poziom (zakłócenie, ostrzeżenie, itp.) może być określony przez użytkownika, dwa inne zdarzenia, które zawsze zakładają zakłócenie są dostępne dla środowiska aplikacji. Odpowiednie komunikaty są określone w parametrach U180 i U181.

Domyślne ustawienie: ExtFault1


48B4h 0h

U181 Achse

r=2, w=2

Text external fault 2: Patrz U180.

Domyślne ustawienie: ExtFault2


48B5h 0h

Z.. Fault counter Par. Opis Adres

sieciowy

Z31 Global

read (3)

Short/ground.: Opis: Aktywny wyłącznik nadprądowy urządzenia. Przyczyna: • Silnik wymaga zbyt wiele prądu z przetwornicy (przeciążenie, zwarcie) Poziom: Zakłócenie Kasowanie: Wyłączyć/włączyć urządzenie lub zaprogramowane kasowanie Inne: Silnik zawsze zwalnia bieg (wybieg). Licznik zakłóceń: Z31

Sieć: 1LSB=1; Typ: U16; Adres USS: 1A 07 C0 00 hex

521Fh 0h

Z32 Global

read (3)

Short/ground internal: Opis: Wykonano wewnętrzne sprawdzenie, gdy przetwornica jest załączona (enabled).

Wykryto zwarcie powodujące zakłócenie. Przyczyna: • Błąd wewnętrzny urządzenia. Poziom: Zakłócenie Kasowanie: Wyłączyć/włączyć urządzenie lub zaprogramowane kasowanie Inne: Silnik zawsze hamuje wybiegiem. Licznik zakłóceń: Z32

Sieć: 1LSB=1; Typ: U16; Adres USS: 1A 08 00 00 hex

5220h 0h


3. Parametry

SKP-125


sieciowy

Z33 Global

read (3)

Overcurrent: Opis: Całkowity prąd silnika przekroczył dopuszczalne maksimum. Przyczyna: zbyt krótkie czasy przyspieszania niewłaściwe ustawienia ograniczeń momentu, parametry C03 i C05 Poziom: Zakłócenie Kasowanie: Wyłączenie/włączenie urządzenia lub zaprogramowane kasowanie. Inne: Silnik zawsze hamuje wybiegiem. Licznik zakłóceń: Z33


5221h 0h

Z34 Global

read (3)

Hardware fault: Opis: Nastąpiło uszkodzenie urządzenia. Przyczyna: 1: FPGA; błąd podczas ładowania FPGA. 2: NOV-ST; uszkodzenie modułu sterującego NOV (FERAM). 3: NOV-LT; uszkodzenie modułu zasilającego NOV (EEPROM). 10: ST <-> LT; moduł sterujący <-> moduł zasilający; numer seryjny modułu

zasilania nie pasuje do wymagań modułu sterującego. 11: CurrentMeas; pomiar offsetu podczas rozruchu urządzenia – zbyt duże

odchylenie Poziom: Zakłócenie Kasowanie: Nie może zostać skasowane Inne: Przetwornica musi zostać odesłana do naprawy. Licznik zakłóceń: Z34


5222h 0h

Z35 Global

read (3)

Watchdog: Opis: Uruchomiono program alarmowy mikroprocesora. Przyczyna: • Mikroprocesor jest zajęty lub uszkodzony. Poziom: Zakłócenie Kasowanie: Wyłączenie/włączenie urządzenia lub zaprogramowane kasowanie. Inne: Silnik zawsze hamuje wybiegiem. Licznik zakłóceń: Z35

Field bus: 1LSB=1; Typ: U16; USS-Adr: 1A 08 C0 00 hex

5223h 0h

Z36 Global

read (3)

High voltage: Opis: Napięcie stopnia pośredniego DC link przekracza dopuszczalne maksimum (wskazanie napięcia DC link w E03). Przyczyna: Napięcie sieci zasilającej zbyt wysokie Zwrotna informacja napędu w trybie hamowania (brak podłączonego rezystora

hamującego, nieaktywny czoper hamujący A20=inactive lub defective). zbyt mała rezystancja opornika hamującego (zabezpieczenie nadprądowe) zbyt stroma rampa Poziom: Zakłócenie Kasowanie: Wyłączenie/włączenie urządzenia lub zaprogramowane kasowanie. Inne: Silnik zawsze hamuje wybiegiem. Licznik zakłóceń: Z36


5224h 0h

Z37 Global

read (3)

n-feedback: Opis: Błąd powodowany przez enkoder (X4). Przyczyna: 1: Para <-> encoder; parametryzacja nie zgadza się z podłączonym

enkoderem. 2: ParaChgOffOn; Parameterchange; parametryzacja enkodera nie może być

zmieniana w trakcie pracy. Należy zapisać program, wyłączyć i włączyć urządzenie, by zmiany przyniosły efekt.

4: Chan.A/Clk; przerwanie przewodu, ślad A / clock 5: Chan.B/Dat; przerwanie przewodu, ślad B / data 6: Chan.0; przerwanie przewodu, ślad 0 7: EnDatAlarm; wywołany jest bit alarmowy enkodera EnDat®. 8: EnDatCRC; zbyt wiele błędów CRC dla EnDat® (np. przerwany przewód,

uszkodzenie ekranu przewodu)

5225h 0h


3. Parametry

SKP-126


sieciowy 10: Resol.carrier; brak lub niewłaściwe podłączenie resolwera, możliwe przerwanie przewodu 11: Resol.undervolt.; błąd transmisji 12: Resol.overvolt.; błąd transmisji 13: Resol.parameter; 14: Resol.failure; przerwanie przewodu 15: X120-double tr.; podwójna transmisja X120 16: X120-Busy; enkoder zbyt długo nie odpowiada 17: X120-wirebreak; 18: SSI-slave sync; problemy z synchronizacją slave SSI 19: X4-double tr.; podwójna transmisja X4 20: X4-Busy; enkoder zbyt długo nie odpowiada 21: X4-wirebreak; 22: AX5000; nie jest ywmagane kasowanie przełącznika osi. 23: AX5000Soll; porównanie E57 i E70. Poziom: Zakłócenie Kasowanie: Wyłączyć i włączyć urządzenie. Inne: Silnik zawsze hamuje wybiegiem. Zakłócenie nie może być skasowane dla

przypadków 7, 10, 11, 12, 13 oraz 14 (wyłączenie/włączenie sekcji sterującej). Ostrzeżenie: Referowanie dla pozycjonowania jest kasowane przez zdarzenie

"37:n-feedback." Po włączeniu/wyłączeniu referowanie musi zostać wykonane ponownie.



Z38 Global

read (3)

Overtemp.device sensor: Opis: Temperatura mierzona przez czujniki urządzenia przekracza maskymalną

dopuszczalną wartość. Przyczyna: • Zbyt wysoka temperatura otoczenia/szafy sterującej. Poziom: Zakłócenie Kasowanie: Wyłączenie/włączenie urządzenia lub zaprogramowane kasowanie. Inne: Dopuszczalna maksymalna temperatura jest przechowywana w sekcji mocy

przetwornicy. Licznik zakłóceń: Z38


5226h 0h

Z39 Global

read (3)

Overtemp.device i2t: Opis: Model i2t dla przetwornicy przekroczył 100% obciążenia termicznego. Przyczyna: Przeciążenie przetwornicy (np. z powodu zablokowania silnika). Zbyt wysoka częstotliwość taktowania zegara. Poziom: Nieaktywny, komunikat, ostrzeżenie lub zakłócenie może zostać

sparametryzowane w U02 (domyślnie: zakłócenie). Inne: Wystąpienie tego zakłócenia powoduje, że najpierw wykonywane jest

ograniczenie prądowe. Jednocześnie, jeśli w parametryzacji U02 ustawiono poziom zakłócenia, to aplikowane jest szybkie zatrzymanie. Ograniczenie prądowe może oznaczać, że szybkie zatrzymanie nie zostanie wykonane poprawnie!



5227h 0h

Z40 Global

read (3)

Invalid data: Opis: Wykryto błąd danych podczas inicjalizacji pamięci stałej. Przyczyna: 1 do 7: sekcja sterująca NOV 1: Fault; błąd odczytu/zapisu lub przekroczenie czasu. 2: BlockMiss; nieznany blok danych. 3: DatSecur; blok nie posiada zabezpieczenia danych. 4: Checksum; bład sumy kontrolnej bloku. 5: R/o; blok jest tylko do odczytu r/o. 6: ReadErr; faza rozruchu: błąd odczytu bloku. 7: BlockMiss; nie znaleziono bloku. 17 do 23: sekcja zasilania NOV 17: Fault; błąd odczytu/zapisu lub przekroczenie czasu.

5228h 0h


3. Parametry

SKP-127


sieciowy 18: BlockMiss; nieznany blok danych. 19: DatSecur; blok nie posiada zabezpieczenia danych. 20: Checksum; błąd sumy kontrolnej bloku. 21: R/o; blok jest tylko do odczytu r/o. 22: ReadErr; faza rozruchu: błąd odczytu danych. 23: BlockMiss; nie znaleziono bloku. 32 i 33: enkoder NOV. 32: el. mot-type; brak danych elektronicznej tabliczki znamionowej. 33: el.typeLim; elektroniczne ograniczenie typu silnika; parametry tabliczki

znamionowej nie mogą zostać wprowadzone. 48: Optionmodule2; błąd pamięci NOV opcji 2 dla REA 5000 i XEA 5000. Poziom: Zakłócenie Kasowanie: Zdarzenie nie może być skasowane dla 1 do 23 oraz 48. Przetwornica musi zostać odesłana do naprawy. Zdarzenie może zostać

skasowane dla przyczyn 32 i 33. Licznik zakłóceń: Z40

Sieć: 1LSB=1; Typ: U16; Adres USS: 1A 0A 00 00 hex

Z41 Global

read (3)

Temp.MotorTMP: Opis: Czujnik temperaturowy silnika zgłasza przekroczenie temperatury. (Podłączenie

zacisków X2.3, X2.4). Przyczyna: Silnik jest przeciążony. Czujnik temperaturowy nie jest podłączony. Poziom: Zakłócenie Kasowanie: Wyłączenie/włączenie urządzenia lub zaprogramowane kasowanie. Licznik zakłóceń: Z41


5229h 0h

Z42 Global

read (3)

TempBrakeRes: Opis: Model i2t dla rezystora hamującego przekroczył 100% obciążenia. Przczyna: • Rezystor hamujący może być niedostosowany do aplikacji. Poziom: Zakłócenie Kasowanie: Wyłączenie/włączenie urządzenia lub zaprogramowane kasowanie. Licznik zakłóceń: Z42


522Ah 0h

Z44 Global

read (3)

External fault 1: Opis: Określone przez aplikację lub opcję swobodnego programowania. Poziom: Zakłócenie Kasowanie: Wyłączenie/włączenie urządzenia lub zaprogramowane kasowanie. Inne: Używane tylko dla zdarzeń aplikacji na poziomie zakłócenia. Licznik zakłóceń: Z44

Sieć: 1LSB=1; Typ: U16; Adres USS: 1A 0B 00 00 hex

522Ch 0h

Z45 Global

read (3)

Overtemp.motor i2t: Opis: Model i2t dla silnika osiągnął 100% obciążenia. Przczyna: • Silnik jest przeciążony. Poziom: Może być sparametryzowane jako nieaktywne, komunikat lub ostrzeżenie w U10

i U11. Kasowanie: Wyłączenie/włączenie urządzenia lub zaprogramowane kasowanie. Licznik zakłóceń: Z45


522Dh 0h


3. Parametry

SKP-128


sieciowy

Z46 Global

read (3)

Low voltage: Opis: Napięcie sprzężenia “DC link” jest niższe niż ograniczenie ustawione w A35. Przyczyna: Spadki napięcia sieci zasilającej. Uszkodzenie jednej z faz w podłączeniu trójfazowym. Zbyt krótkie czasy przyspieszania. Poziom: Może być sparametryzowane jako zakłócenie lub ostrzeżenie w U00 i U01. Kasowanie: Poziom zakłócenia może być kasowany przez wyłączenie/włączenie urządzenia

lub zaprogramowane kasowanie. Licznik zakłóceń: Z46


522Eh 0h

Z47 Global

read (3)

Torque limit: Opis: Przekroczono maksymalny moment dopuszczony dla działania statycznego.

(E62:act. pos. M-max, E66:act. neg. M-max). Przyczyna: ograniczenia w parametrach C03 i C05. Poziom: może być sparametryzowane w U20 i U21. Licznik zakłóceń: Z47

Sieć: 1LSB=1; Typ: U16; Adres USS: 1A 0B C0 00 hex

522Fh 0h

Z52 Global

read (3)

Communication: Opis: Zakłócenie komunikacji Przyczyna: 1: CAN LifeGuard; rozpoznano "life-guarding-event" (master nie wysyła RTR). 2: CAN Sync Error; komunikat sync nie został dostarczony w czasie określonym

obiektem CANOpen o indeksie 1006 (czas przekroczenia cyklu). 3: CAN Bus Off; wyłączona magistrala. Sterownik uruchamia ją ponownie. 4: PZD-Timeout; brak cyklicznego przesyłania danych (PROFIBUS). 5: USS; (w przygotowaniu) brak cyklicznego przesyłania danych (USS). 6: Systembus; (w przygotowaniu) Poziom: Zakłócenie Kasowanie: Wyłączenie/włączenie urządzenia lub zaprogramowane kasowanie. Licznik zakłóceń: Z52

Sieć: 1LSB=1; Typ: U16; Adres USS: 1A 0D 00 00 hex

5234h 0h

Z55 Global

read (3)

Option board: Opis: Błąd karty opcjonalnej. Przyczyna: 1: CAN 5000 failure; rozpoznano, zainstalowana, wykryto uszkodzenie. 2: DP 5000 failure; rozpoznano, zainstalowana, wykryto uszkodzenie. 3: REA 5000 failure; rozpoznano, zainstalowana, wykryto uszkodzenie. 4: SEA 5000 failure; rozpoznano, zainstalowana, wykryto uszkodzenie. 5: XEA 5000 failure; rozpoznano, zainstalowana, wykryto uszkodzenie. 6: EncSim-init; nie może być zainicjalizowane przez XEA. 7: WrongOption; zła lub nie istniejąca karta opcjonalna (porównaj E54/E58 z

E68/E69) Poziom: Zakłócenie Kasowanie: Wyłączenie/włączenie urządzenia lub zaprogramowane kasowanie. Licznik zakłóceń: Z55

Sieć: 1LSB=1; Typ: U16; Adres USS: 1A 0D C0 00 hex

5237h 0h

Z56 Global

read (3)

Overspeed: Opis: Mierzona prędkość jest większa niż C01*1,1 + 100 obr/min. Przyczyna: • Błąd enkodera Poziom: Zakłócenie Kasowanie: Wyłączenie/włączenie urządzenia lub zaprogramowane kasowanie. Inne: Silnik zawsze hamuje wybiegiem (from SV 5.0D on). Licznik zakłóceń: Z56

Sieć: 1LSB=1; Typ: U16; Adres USS: 1A 0E 00 00 hex

5238h 0h


3. Parametry

SKP-129


sieciowy

Z57 Global

read (3)

Runtime usage: Opis: Przekroczono czas cyklu zadaniowego. Przyczyna: 2: RT2; przekroczony czas cyklu zadaniowego 2 (MDS 5000: 1 ms) 3: RT3; przekroczony czas cyklu zadaniowego 3 (technologia) 4: RT4; przekroczony czas cyklu zadaniowego 4 (32 ms) 5: RT5; przekroczony czas cyklu zadaniowego 5 (256 ms) Poziom: Zakłócenie Kasowanie: Wyłączenie/włączenie urządzenia lub zaprogramowane kasowanie. Licznik zakłóceń: Z57


5239h 0h

Z58 Global

read (3)

Grounded: Opis: Sygnał sprzętowy z sekcji mocy. Przyczyna: Asymetryczne prądy silnika. Poziom: Zakłócenie Kasowanie: Wyłączenie/włączenie urządzenia lub zaprogramowane kasowanie. Inne: Dla grup od BG3. Silnik zawsze hamuje wybiegiem. Licznik zakłóceń: Z58


523Ah 0h

Z59 Global

read (3)

Overtemp.device i2t: Opis: Model i2t obliczony dla przetwornicy przekroczył 105% obciążenia termiczego. Przyczyna: Przeciążenie przetwornicy (np. z powodu zablokowania silnika). Częstotliwość taktowania zegara zbyt wysoka. Poziom: Zakłócenie Kasowanie: Wyłączenie/włączenie urządzenia lub zaprogramowane kasowanie. Licznik zakłóceń: Z59

Sieć: 1LSB=1; Typ: U16; Adres USS: 1A 0E C0 00 hex

523Bh 0h

Z60 Global

read (3)

Application event 0: Opis: Określone przez aplikację lub opcję swobodnego programowania. Przyczyna: • może być dowolnie zaprogramowane dla każdej osi oddzielnie. Poziom: Może być opisywane w parametrach systemowych U100. Kasowanie: Wyłączenie/włączenie urządzenia lub zaprogramowane kasowanie. Inne: - Komunikat/ostrzeżenie: szacowane w cyklu 256 ms. - Zakłócenie: obliczane w parametryzowanym czasie cyklu (A150). Teksty,

czasy i poziom mogą być ustawiane w grupie U.. poczynając od parametru U100.


Sieć: 1LSB=1; Typ: U16; Adres USS: 1A 0F 00 00 hex

523Ch 0h

Z61 Global

read (3)





523Dh 0h


3. Parametry

SKP-130


sieciowy

Z62 Global

read (3)





523Eh 0h

Z63 Global

read (3)




Sieć: 1LSB=1; Typ: U16; Adres USS: 1A 0F C0 00 hex

523Fh 0h

Z64 Global

read (3)

Application event 4: Opis: Określone przez aplikację lub opcję swobodnego programowania. Przyczyna: • może być dowolnie zaprogramowane dla każdej osi oddzielnie. Opis: Może być opisywane w parametrach systemowych U140. Kasowanie: Wyłączenie/włączenie urządzenia lub zaprogramowane kasowanie. Inne: - Komunikat/ostrzeżenie: szacowane w cyklu 256 ms. - Zakłócenie: obliczane w parametryzowanym czasie cyklu (A150). Teksty,




5240h 0h

Z65 Global

read (3)





5241h 0h

Z66 Global

read (3)





5242h 0h


3. Parametry

SKP-131


sieciowy

Z67 Global

read (3)





5243h 0h

Z68 Global

read (3)

External fault 2: Opis: Określone przez aplikację lub opcję swobodnego programowania. Poziom: Zakłócenie Kasowanie: Wyłączenie/włączenie urządzenia lub zaprogramowane kasowanie. Inne: Powinno być wykorzystywane dla zdarzeń aplikacji, które mogą być

parametryzowane tylko na poziomie zakłócenia. Licznik zakłóceń: Z68


5244h 0h

Z69 Global

read (3)

Motor connection: Opis: Błąd podłączenia silnika. Poziom: 1: MotorNotDiscon; stycznik się nie otworzył podczas zmiany osi. 2: brak silnika; nie podłączono silnika; przerwany kabel silnikowy. Poziom: Może być parametryzowany jako nieaktywny lub ostrzeżenie w U12. Kasowanie: Wyłączenie/włączenie urządzenia lub zaprogramowane kasowanie. Licznik zakłóceń: Z69


5245h 0h

Z70 Global

read (3)

Parameter consistency: Opis: Niewłaściwa parametryzacja. Przyczyna: 1: no servoencoder; brak typu enkodera; tryb sterowania B20 ustawiono na

"servo", ale nie wybrano odpowiedniego enkodera (B26, parametry H..). 2: X120 direction; X120 jest wykorzystywane jako źródło, ale zostało

sparametryzowane jako kanał w H120 (lub vice versa). 3: B12<->B20; tryb sterowania B20 nie jest ustaiony na servo, ale wartość

znamionowa prądu (B12) przekracza znamionowy prąd 4-kHz (R24) urządzenia więcej niż 1.5 raza.

4: B10<->H31; Resolver/motorpoleno.; liczba biegunów silnika (B10) i liczba biegunów resolwera (H31) nie zgadzają się.

5: neg.slip; dla sterowania U/f, SLVC lub VC (B20). Wartości dla prędkości znamionowej silnika (B13), częstotliwości znamionowej silnika (B15) i liczba biegunów silnika (B10) wskazują ujemny poślizg.

7: B26:SSI-Slave; Slave SSI nie może być wykorzystywany jako enkoder silnika (problemy synchronizacji).

8: C01>B83; C01 nie może być większe niż B83. Poziom: Zakłócenie Kasowanie: Wyłączenie/włączenie urządzenia lub zaprogramowane kasowanie. Inne: Dopóki nie zostanie załączona gotowość urządzenia (enable) zakłócenie

niepoprawnej parametryzacji nie będzie sygnalizowane. Licznik zakłóceń: Z70


5246h 0h

Dodatkowe informacje: http://www.stoeber.de http://www.stoeber.pl

STÖBER . . . The Drive for your Automation

Publikowane przez:

© 2

006

STÖ

BE

R A

NTR

IEB

STE

CH

NIK

Gm

bH +

Co.

KG

P

ublic

atio

n no

. 441

910.

00.0

2 · 0

3.20

06

- Sub

ject

to te

chni

cal c

hang

e w

ithou

t prio

r not

ice

-

STÖBER ANTRIEBSTECHNIK GmbH + Co. KG

GERMANY Kieselbronner Strasse 12 · 75177 Pforzheim

Postfach 910103 · 75091 Pforzheim Fon +49 (0) 7231 582-0, Fax +49 (0) 7231 582-1000

Internet: http://www.stoeber.de / e-mail: [email protected]

Documents

G5 SKP K3 441910 0002 - Demero€¦ · POSIDRIVE® MDS 5000 – Pozycjonowanie / synchronizacja STÖBER ANTRIEBSTECHNIK 1.Opis funkcji SKP-1 1 OPIS FUNKCJI Wstęp Niniejszy opis ma