Instal·lacions Elèctriques, Pneumàtiques i Hidràuliques Temari/Practiques C9.pdf · Departament de manteniment i serveis a la producció Crèdit 9: Instal.lacions elèctriques,

Departament de manteniment i serveis a la producció Crèdit 9: Instal.lacions elèctriques, pneumàtiques i hidràuliques

Eduard Guerrero i Salvadó Professor Tècnic

0

Crèdit 9 Pràctiques

Instal·lacions Elèctriques, Pneumàtiques i Hidràuliques



1

Índex 1. Pràctiques pneumàtiques................................................... 2

1.1. Circuits pneumàtics d’accionament directe...................... 2 1.2. Circuits pneumàtics d’accionament indirecte.................... 5 1.3. Circuits pneumàtics d’accionament indirecte amb un cilindre de simple i un de doble efecte combinats.................... 8 1.4. Diagrama de passos ..........................................................11 1.5. Circuits pneumàtics amb realimentació d’un cilindre de simple efecte utilitzant una vàlvula monoestable 3/2........... 14

2. Pràctiques d’electropneumàtica .............................................. 16 2.1 Circuits electropneumàtics d’activació directe ................... 16 2.2 Circuits electropneumàtics amb un cilindre

de S.E i un de D.E. combinats............................................ 19 2.3 Diagrama de passos........................................................... 22 2.4 Circuits electropneumàtics amb un cilindre

de D.E temporalitzat....................................................26 2.5 Circuits de pneumàtica i electropneumàtica combinats...... 28

3. Pràctiques bàsiques d’autòmats......... ..................................... 31 3.1 Manipulador de peça per subjecció de buit ................. 31 3.2 Manipulador expulsor de peça incorrecta .................... 64

4. Grafcet .................................................................................. 51 4.1. Manipulador de peça per subjecció de buit ...................... 51 4.2. Manipulador expulsor de peça incorrecta ........................ 64 4.3. Seqüències complexes dels dos manipuladors ............... 76

5. Identificació de material 79 5.1. Identificació d’un cilindre de D.E....................................... 80 5.2. Identificació d’una electrovàlvula biestable 5/2 ................81



2

1. PRÀCTIQUES PNEUMÀTIQUES

Circuits pneumàtics d’accionament directe.

1. Accionament directe d’un cilindre de simple efecte mitjançant una vàlvula 3/2 NT de polsador.

2. Accionament directe d’un cilindre de doble efecte, amb vàlvula de restricció i antiretorn que

controli la sortida del pistó, mitjançant una vàlvula 5/2 a accionada d’interruptor.

3. Activació d’un cilindre de simple efecte i un de doble efecte mitjançant una vàlvula 5/2 d’interruptor.

4. Un cilindre de simple efecte serà activat indistintament -en paral·lel- per qualsevol de dues

vàlvules 3/2 NT de polsador.

5. Un cilindre de simple efecte serà activat indistintament -en paral·lel- per qualsevol de tres vàlvules 3/2 NT de polsador.

6. Activació d’un cilindre de doble efecte. Al prémer una vàlvula de polsador 3/2 NT el pistó

del cilindre sortirà. Al prémer una segona vàlvula de polsador 3/2 NT el pistó entrarà.

7. Activació d’un cilindre de doble efecte. Al prémer al mateix temps –en sèrie- dues vàlvules de polsador 3/2 NT el pistó sortirà. El pistó entrarà al prémer una vàlvula 3/2 NT de polsador.

8. Un cilindre de doble efecte sortirà al prémer una vàlvula 3/2 NT de polsador. El pistó

entrarà al prémer indistintament qualsevol de dues vàlvules 3/2 NT de polsador.

9. Al prémer una vàlvula 3/2 de polsador el pistó d’un cilindre de simple efecte sortirà. El circuit haurà de portar un manòmetre que indica la pressió que hi ha al cilindre quan aquest està activat i una vàlvula d’escapament ràpid per a la tornada del pistó.

10. Activació d’un cilindre de doble efecte amb una vàlvula selector 5/2 a. El circuit portarà

dues làmpades que indicaran quan el cilindre és dintre o fora. També portarà una vàlvula d’escapament ràpid per a l’entrada del pistó del cilindre.

11. Activació d’un cilindre de simple efecte mitjançant una vàlvula 3/2 NA de polsador.

En aquest cas observarem que la vàlvula funciona al revés de les anteriors, és a dir, sense tocar-la el pistó del cilindre sortirà i al prémer la vàlvula el pistó entrarà.



3

Circuits pneumàtics d’accionament indirecte. S’utilitzaran sempre vàlvules monoestables en cas dels cilindres de SE. Els cilindres de DE poden portar vàlvules monoestables o biestables. 1. Al prémer una vàlvula 3/2 NT de polsador el pistó d’un cilindre de SE sortirà.

Quan es deixi de prémer el polsador el pistó entrarà. Una làmpada indicarà que el pistó del cilindre ha sortit.

2. Al prémer una vàlvula 3/2 NT de polsador el pistó d’un cilindre de DE sortirà.

Quan es deixi de prémer el polsador el pistó entrarà. Caldrà posar una vàlvula d’escapament ràpid per a la tornada del pistó.

3. Al prémer simultàniament dues vàlvules 3/2 NT de polsador el pistó d’un cilindre de SE sortirà.

Quan es deixi de prémer qualsevol dels dos polsadors el pistó entrarà. 4. Al prémer una vàlvula 3/2 NT de polsador el pistó d’un cilindre de DE sortirà.

Al prémer una segona vàlvula 3/2 NT de polsador el pistó entrarà. 5. Al prémer una vàlvula 3/2 NT de polsador el pistó d’un cilindre de DE sortirà.

Al prémer qualsevol de dues vàlvules 3/2 de polsador el pistó entrarà.

6. Al prémer indistintament dues vàlvules 3/2 de polsador el pistó d’un cilindre de DE sortirà. Quan el pistó arribi al final del seu recorregut entrarà tot sol mitjançant una vàlvula 3/2 NT de fi de cursa.

7. Al prémer una vàlvula 3/2 NT de polsador el pistó d’un cilindre de DE sortirà.

El pistó tornarà al seu estat inicial quan arribi al final del seu recorregut gràcies a una vàlvula 3/2 NT de fi de cursa. Ara bé, el pistó també podrà entrar si per una emergència es prem una vàlvula 3/2 NT de polsador, encara aque el cilindre no hagi sortit completament.



4

Circuits pneumàtics d’accionament indirecte amb un cilindre de simple i un de doble efecte combinats. S’utilitzaran fi de curses pneumàtics, quan calgui. 1. Al prémer una vàlvula 3/2 NT de polsador els pistons d’un cilindre de SE i d’un altre de DE

sortiran. Al deixar de prémer el polsador els pistons tornaran al seu estat inicial. Utilitza només una vàlvula d’accionament indirecte.

2. Al prémer una vàlvula 3/2 de polsador sortiran els pistons d’un cilindre de SE i d’un altre de

DE. Quan es premi una segona vàlvula 3/2 de polsador els pistons dels cilindres tornaran al seu estat inicial. Utilitza només una vàlvula d’accionament indirecte.

3. A l’activar un selector 3/2 NT sortirà un cilindre de SE.

Quan el pistó del cilindre de SE arribi al final del seu recorregut, sortirà el pistó d’un cilindre de DE per acció d’un fi de cursa 3/2 NT. Al desactivar el selector els cilindres entraran. Les vàlvules d’accionament indirecte seran monoestables.

4. Al prémer una vàlvula 3/2 NT de polsador sortirà el pistó d’un cilindre de DE.

Quan el pistó del cilindre arribi al final del seu recorregut, sortirà el pistó d’un cilindre de SE per acció d’un fi de cursa 3/2 NT. Quan el pistó del cilindre de SE arribi al final del seu recorregut, els pistons dels dos cilindres entraran per efecte d’una vàlvula 3/2 NT de fi de cursa. Les vàlvules d’accionament indirecte seran 3/2 monoestable pel cilindre de SE i 5/2 biestable pel de doble efecte.

5. A l’activar un selector 3/2 NT sortirà el pistó d’un cilindre de SE.

Al prémer una vàlvula 3/2 NT de polsador el pistó d’un cilindre de DE sortirà, sempre i quan el pistó del primer cilindre hagi sortit completament. Al desactivar el selector els pistons dels cilindres entraran. Les vàlvules d’accionament indirecte seran 3/2 monoestable pel cilindre de SE i 5/2 biestable pel de doble efecte.



5

Circuits pneumàtics amb dos cilindres de doble efecte comandats per dues vàlvules 5/2 biestables. Diagram a de passos. 1. Transportadora. Al prémer una vàlvula 3/2 de polsador sortiran els

cilindres i trauran una capça del carregador desplaçant-la fins un pla inclinat. Una vegada arribin al final del seu recorregut, els cilindres entraran.

2. Transportadora desfasada. Mitjançant un mecanisme d’avançament

es recullen peces d’un carregador per a desplaçar-les cap a un pla inclinat. Al prémer una vàlvula 3/2 de polsador els cilindres sortiran, a l’arribar al final del seu trajecte entrarà el cilindre 1.0 i quan aquest arribi al final del seu recorregut entrarà el cilindre 2.0.

3. Empaquetadora. Un cilindre activat per una vàlvula 3/2 de polsador

farà sortir una capça. Quan arribi al final del seu recorregut el cilindre entrarà i al mateix temps sortirà el segon cilindre. Una vegada aquest últim hagi arribat al final del seu recorregut tornarà a la seva posició inicial..

4. Trepanador. El cilindre 1.0 sortirà quan es premi una vàlvula 3/2 de

polsador, per tal de desplaçar una peça. Quan el cilindre hagi arribat al final del seu recorregut sortirà un segon cilindre que realitzarà un forat en aquesta peça. Quan aquest cilindre hagi arribat al final del recorregut, retornarà a la seva posició inicial conjuntament amb el primer cilindre.

5. Desplaçador de botelles 1. Al prémer una vàlvula 3/2 de polsador el

pistó d’un cilindre desplaçarà una botella. Una vegada aquesta hagi arribat al final del seu recorregut, un segon cilindre farà que surti el se pistó i enviarà la botella cap a una rampa. En el moment en que el segon cilindre arribi al final del seu recorregut, el primer cilindre retrocedirà a la seva posició inicial, i una vegada hagi arribat al principi ho farà el segons cilindre.

6. Desplaçador de botelles 2. Realitza la pràctica anterior de tal forma

que amb un polsador d’enclavament el subministrament de botelles es desenvolupi de forma continuada.



6

Circuits pneumàtics amb realimentació d’un cilindre de simple efecte utilitzant una vàlvula monoestable 3/2.

1. Al prémer una vàlvula 3/2 NC de polsador el pistó del cilindre sortirà. Al prémer una vàlvula 3/2 NA de polsador el pistó entrarà. Prioritat a l’aturada.

2. Al prémer una vàlvula 3/2 NT de polsador el pistó del cilindre sortirà. Al prémer una vàlvula de polsador 3/2 NA el pistó entrarà. Prioritat a la marxa.

3. Al prémer indistintament dues vàlvules 3/2 NT de polsador el pistó del cilindre sortirà. Al prémer una vàlvula de polsador 3/2 NA el pistó entrarà. Prioritat a l’aturada.

4. Al prémer simultàniament dues vàlvules 3/2 NT de polsador el pistó del cilindre sortirà. Al prémer una vàlvula 3/2 NA de polsador el pistó entrarà. Prioritat a l’aturada.

5. Al prémer una vàlvula 3/2 NT de polsador el pistó del cilindre sortirà. Al prémer indistintament dues vàlvules de polsador 3/2 NA el pistó entrarà. Prioritat a l’aturada.



7

2. PRÀCTIQUES D’ELECTROPNEUMÀTICA

Circuits electropneumàtics d’activació directa. 1. Al prémer un polsador S1 el pistó d’un cilindre de SE sortirà. Al deixar de prémer el polsador

pistó tornarà al seu estat inicial. 2. Al prémer dos polsadors S1 i S2 simultàniament, el pistó d’un cilindre de SE sortirà. Al deixar

de prémer qualsevol dels dos polsadors el pistó tornarà al seu estat inicial. 3. Al prémer indistintament qualsevol de dos polsadors S1 o S2, el pistó d’un cilindre de SE

sortirà. Al deixar de prémer el polsador el pistó tornarà al seu estat inicial. 4. El pistó d’un cilindre de SE sortirà sense necessitat de prémer cap polsador. El pistó del

cilindre tornarà al seu estat inicial quan es premi el polsador S1. 5. Al prémer un polsador S1 el pistó d’un cilindre de DE sortirà. Al deixar de prémer el polsador el

pistó tornarà al seu estat inicial. 6. Al prémer un polsador S1 el pistó d’un cilindre de doble efecte sortirà. Al prémer un polsador

S2 el pistó tornarà al seu estat inicial. Cal utilitzar una electrovàlvula biestable. 7. A l’activar un interruptor S3 el pistó d’un cilindre de DE sortirà. Al desactivar l’interruptor el

pistó tornarà al seu estat inicial. Cal utilitzar una electrovàlvula monoestable. 8. A l’activar un interruptor S3 el pistó d’un cilindre de DE sortirà. Al desactivar l’interruptor el

pistó tornarà al seu estat inicial. Cal utilitzar una electrovàlvula biestable. 9. Al prémer simultàniament dos polsadors S1 i S2 el pistó d’un cilindre de doble efecte sortirà. Al

prémer un polsador S3 el pistó tornarà al seu estat inicial. Cal utilitzar una electrovàlvula biestable.

10. Al prémer un polsador S1 el pistó d’un cilindre de doble efecte sortirà. Al prémer indistintament

un polsador S2 o S3 el pistó tornarà al seu estat inicial. Cal utilitzar una electrovàlvula biestable.

11. Al prémer un polsador S1 el pistó d’un cilindre de DE sortirà.

El pistó tornarà al seu estat inicial quan arribi al final del seu recorregut gràcies a un fi de cursa. Ara bé, el pistó també podrà entrar si per una emergència es prem un polsador S2, encara que el cilindre no hagi sortit completament.



8

Circuits electropneumàtics amb un cilindre de S.E i un de D.E. combinats 1. A l’activar un interruptor S3 els pistons d’un cilindre de SE i un de DE sortiran. Al desactivar

l’interruptor els pistons tornaran al seu estat inicial. Utilitza només una electrovàlvula 5/2 monoestable.

2. A l’activar un interruptor S3 els pistons d’un cilindre de SE i un de DE sortiran. Al desactivar

l’interruptor els pistons tornaran al seu estat inicial. Utilitza només una electrovàlvula 5/2 biestable.


l’interruptor els pistons tornaran al seu estat inicial. Utilitza una electrovàlvula 3/2 monoestable i una 5/2 monoestable.


l’interruptor els pistons tornaran al seu estat inicial. Utilitza una electrovàlvula 3/2 monoestable i una 5/2 biestable.

5. A l’activar un selector S3 el pistó d’un cilindre de SE sortirà.

Quan el pistó del cilindre de SE arribi al final del seu recorregut, sortirà el pistó d’un cilindre de DE per acció d’un fi de cursa. Al desactivar el selector els cilindres entraran. Les electrovàlvules seran 3/2 i 5/2 monoestables.

6. Al prémer un polsador sortirà el pistó d’un cilindre de DE.

Quan el pistó del cilindre arribi al final del seu recorregut, sortirà el pistó d’un cilindre de SE per acció d’un fi de cursa. Quan el pistó del cilindre de SE arribi al final del seu recorregut, els pistons dels dos cilindres entraran per efecte d’un de fi de cursa. Les electrovàlvules seran 3/2 monoestable i 5/2 biestable.

7. A l’activar un selector S3 sortirà el pistó d’un cilindre de SE.

Al prémer un polsador S1 el pistó d’un cilindre de DE sortirà, sempre i quan el pistó del primer cilindre hagi sortit completament. Al desactivar el selector els pistons dels cilindres entraran. Les vàlvules d’accionament indirecte seran 3/2 monoestable pel cilindre de SE i 5/2 biestable pel de doble efecte.



9

Circuits electropneumàtics amb dos cilindres de DE. Combinats. Diagrama de passos Elements a utilitzar.

• Electrovàlvules 5/2 biestables (Y1-Y2) (Y3-Y4) • Polsadors • Fi de curses

1. Transportadora.

2. Transportadora desfasada.

3. Empaquetadora.

4. Manipulador.

5. Desplaçadora de botelles 1.

6. Desplaçadora de botelles 2. Realitza la pràctica anterior de tal forma que amb un polsador

d’enclavament el subministrament de botelles es desenvolupi de forma continuada.



10

Circuits de pneumàtica i electropneumàtica combina ts.

1. Al prémer simultàniament una vàlvula de polsador pneumàtic (activació directa) i un polsador elèctric, el pistó d’un cilindre de S.E. avançarà. Al deixar de polsar qualsevol dels dos elements de comandament el pistó retornarà a la seva posició inicial.

2. Al prémer indistintament una vàlvula de polsador pneumàtic (activació directa) o un polsador

elèctric, el pistó d’un cilindre de S.E. avançarà. Al deixar de polsar l’element de comandament el pistó retornarà a la seva posició inicial.

3. Al prémer un polsador pneumàtic (activació directa) el pistó d’un cilindre de D.E. sortirà. El

pistó tornarà al seu estat inicial al prémer un polsador elèctric. 4. Al prémer un polsador elèctric el pistó d’un cilindre de D.E. sortirà, quan arribi al final del seu

recorregut, i per acció d’un fi de cursa pneumàtic, el pistó tornarà al seu estat inicial.



11

Circuits electropneumàtics amb relés electromagnèti cs. 1. Dispositiu d’enviament de paquets I. Cilindre de SE. Al prémer un polsador S1, un

paquet es desplaçarà cap una rampa (+1.0). Al deixar de prémer el polsador el pistó tornarà al seu estat inicial (-1.0). Els polsadors actuaran sobre un relé electromagnètic KA1 i el contacte d’aquest ho farà sobre l’electrovàlvula Y1.

2. Dispositiu d’enviament de paquets 2. Cilindre de DE. Al prémer un polsador S1 un

paquet es desplaçarà cap una rampa (+1.0). Quan el pistó arribi al final del seu recorregut tornarà al seu estat inicial (-1.0). Els polsador i el fi de cursa actuaran sobre un relé electromagnètic KA1 i KA2 respectivament i els contactes d’aquestos ho faran sobre es’electrovàlvules Y1 i Y2.

3. Buidament d’un dipòsit de gra 1. Cilindre de SE. Inicialment el pistó del cilindre estarà

fora (+1.0). Al prémer simultàniament dos polsadors normalment oberts S1 i S2 s’obrirà la comporta del dipòsit (-1.0). Al deixar de prémer qualsevol dels polsadors el pistó tornarà a sortir (+1.0). Els polsadors actuaran sobre un relé electromagnètic KA1 i el contacte d’aquest ho farà sobre l’electrovàlvula Y1.

4. Buidament d’un dipòsit de gra 1. Realitza la pràctica anterior però cal que els polsadors

siguin normalment tancats.

5. Buidament d’un dipòsit de gra 2. Cilindre de DE. Inicialment el pistó estarà fora (+1.0). Al prémer qualsevol de dos polsadors normalment oberts S1 o S2 s’obrirà la comporta del dipòsit (-1.0). Al deixar de prémer el polsador el pistó tornarà a sortir (+1.0). Els polsadors actuaran sobre un relé electromagnètic KA1 i el contacte d’aquest ho farà sobre l’electrovàlvula.

6. Buidament d’un dipòsit de gra 2. Realitza la pràctica anterior però cal que els polsadors

siguin normalment tancats.

7. Premsa manual 1. Cilindre de DE. Al prémer un polsador S1 el pistó del cilindre sortirà (+1.0) i la premsa realitzarà un esforç de pressió damunt d’una planxa . Al prémer un segon polsador S2 la premsa tornarà al seu estat inicial (-1.0). Caldrà condicionar la sortida i l’entrada del pistó de tal forma que mentre surti no es pugui fer entrar i viceversa. Aquesta funció la farà l’interruptor S3.

8. Premsa semiautomàtica . Realitza la pràctica anterior però utilitzant fi de curses per a

condicionar l’entrada i sortida del pistó del cilindre.

9. Desplaçador de botelles 1. Al prémer un polsador S1 el pistó d’un cilindre de SE sortirà (+1.0). El pistó quedarà fora encara que es deixi de prémer el polsador. El cilindre tornarà al seu estat inicial (-1.0) al prémer un polsador S2.

10. Desplaçador de botelles 2. Al prémer un polsador S1 el pistó d’un cilindre de SE sortirà

(+1.0). El pistó quedarà fora encara que es deixi de prémer el polsador. El cilindre tornarà al seu estat inicial (-1.0) quan arribi al final del seu recorregut.



12

Circuits electropneumàtics amb un cilindre de D.E temporalitzat. Temporalització a la connexió.

1. A l’activar un selector el pistó del cilindre sortirà passats 3 segons. El pistó tornarà al seu estat inicial quan arribi al final del seu recorregut. L’electrovàlvula serà biestable.

Temporalització a la desconnexió.

2. Al prémer un polsador S1 el pistó del cilindre sortirà. El pistó tornarà al seu estat inicial passats 3 segons després d’accionar un fi de cursa. L’electrovàlvula serà biestable.

Temporalització a la connexió-desconnexió.

3. Al prémer un polsador S1 el pistó del cilindre sortirà passats 3 segons. El pistó tornarà al seu estat inicial 2 segons després d’haver arribat al final del seu recorregut. L’electrovàlvula serà biestable.

Temporalització a la connexió-desconnexió amb retorn d’emergència.

4. Al prémer un polsador S1 el pistó del cilindre sortirà. El pistó tornarà al seu estat inicial 3 segons després d’haver arribat al final del seu recorregut. En cas d’emergència el pistó podrà tornar al seu estat inicial al prémer un polsador S2. L’electrovàlvula serà biestable.



13

PRÀCTIQUES AMB DETECTORS DISCRETS Detall dels elements del quadre

1. Al prémer el polsador S1 el pistó del cilindre 1.0 sortirà. Quan arribi al final del seu recorregut (detector S3) el pistó entrarà.

2. Al prémer el polsador S1 el pistó del cilindre 1.0 sortirà. Quan es premi S2 el pistó entrarà.

En ambdós casos mentre el pistó estigui sortint no podrà entrar i viceversa. Utilitza els detectors S3 i S4.

3. Al prémer el polsador S1 el pistó del cilindre 1.0 sortirà. El pistó tornarà al seu estat inicial

quan s’aproximi una peça metàl·lica al detector inductiu S5. 4. Al prémer el polsador S1 el pistó del cilindre 2.0 sortirà, el pistó tornarà al seu estat inicial

quan s’aproximi una botella de vidre al detector capacitiu S6.

5. A l’activar un selector S7 el pistó del cilindre 1.0 sortirà. Quan el detector inductiu S5 detecti la presència d’una peça de ferro el pistó entrarà. Quan el pistó hagi entrat tornarà a sortir per acció del detector S3, i quan torni a detectar ferro entrarà novament. Aquesta operació es pot repetir mentre no es desactivi el selector.

6. Desenvolupa el següent procés:

S1 + 2.0 S6 +1.0 -2.0 S5 -1.0

7. Desenvolupa el següent procés:

S1 +1.0 S5 +2.0 S6 -1.0 S3 -2.0



14

PRÀCTIQUES BÀSIQUES D’AUTÒMATS Manipulador de peça per subjecció de buit Funcionament amb polsadors i detectors.

1. Al prémer el polsador I0.0 sortirà el pistó del cilindre A, i quan es premi I0.1retornarà al seu estat inicial.

2. Al prémer el polsador I0.0 i I0.1, sortirà el pistó del cilindre A, i quan arribi al final del

seu recorregut el detector I0.4 el retornarà al seu estat inicial.

3. Activació del cilindre A amb el selector I0.2. Quan el selector estigui en posició 0 el pistó del cilindre romandrà a l’interior. Quan el selector estigui en posició 1, el pistó sortirà.

4. Activació del cilindre A. Al prémer el polsador I0.0 i a l’activar el selector I0.2, el pistó

del cilindre sortirà. Al prémer I0.0 i I0.1 conjuntament el pistó entrarà.

5. El pistó del cilindre B i la ventosa C s’activaran directament. Al prémer el polsador I0.0 o I0.2, deixaran de funcionar.

6. Al l’activar el selector I0.2 s’activaran A, B i C al mateix temps. Al desactivar el selector,

caldrà que tots tornin al seu estat inicial de repòs.

7. Al prémer el polsador I0.0 sortirà el pistó del cilindre A, i quan es premi I0.1retornarà al seu estat inicial. Els polsadors només podran actuar quan el pistó estigui completament dintre (detector I0.3) o completament fora (detector I0.4).

8. A l’activar el selector I0.2 o al prémer el polsador I0.0, baixarà el pistó del cilindre B. Al

desconnectar el selector o deixar de prémer el polsador, el pistó tornarà al seu estat inicial.

9. A l’activar el selector I0.2 la ventosa C xuclarà.

Amb I0.2 activat, al prémer I0.0 baixarà el pistó del cilindre B i recollirà la peça de la plataforma 1. Quan es deixi de prémer I0.0 el pistó tornarà al seu estat inicial –amb la peça enganxada-.

Al desconnectar el selector la peça caurà damunt de la plataforma.

10. La peça estarà a la plataforma 1. A l’activar el selector I0.2 baixarà el pistó del cilindre B i quan arribi al final del seu recorregut (detector I0.6) s’activarà la ventosa C. Al prémer el polsador I0.0 sortirà el cilindre A, sempre que el pistó de B estigui completament fora (detector I0.6). El cilindre A tornarà al seu estat inicial al prémer I0.1, sempre i quan el selector I0.2 estigui desactivat.



15

11. La peça estarà a la plataforma 2. Al prémer I0.0 sortirà del cilindre A. Quan el pistó d’A hagi arribat al final del seu recorregut (detector I0.4) i a l’accionar el selector I0.2, sortirà el cilindre B i xuclarà la ventosa C.

Una vegada el pistó de B hagi arribat al final del seu recorregut (detector I0.6), el pistó d’A podrà tornar al seu estat inicial al prémer I0.1, deixant la peça a la plataforma 1. Al desactivar el selector I0.2 la ventosa C deixarà de xuclar i el pistó de B tornarà a la seva posició inicial.

12. La peça estarà a la plataforma 1.

Al connectar el selector I0.2 s’activaran la ventosa C i el cilindre B. Quan el pistó de B arribi al final del seu recorregut (detector I0.6) i al prémer el polsador

I0.0, sortirà el pistó del cilindre A. Quan A arribi al final del seu recorregut desconnectarem I0.2 i B i C tornaran al seu estat inicial. Al prémer el polsador I0.1 el pistó del cilindre A tornarà al seu estat inicial.



16

Funcionament amb marques.

1. Activació del cilindre B • El polsador I0.0 activarà la marca M0.0 i un contacte d’aquesta actuarà fent sortir el

pistó del cilindre B.

2. Activació del cilindre B. • El polsador I0.1activarà la marca M0.0. • Una vegada activada la marca M0.0, activarà la M0.1. • El pistó del cilindre sortirà mitjançant un contacte de la marca M0.1.

3. Activació del cilindre B.

• Al prémer I0.0, s’activarà la marca M0.0. • Al prémer I0.1, s’activarà la marca M0.1 • El pistó del cilindre B sortirà quan les dues marques internes estiguin activades.

4. Activació de la ventosa C.

• Al prémer I0.0, s’activarà la marca M0.0. • Al prémer I0.1, s’activarà la marca M0.1 • La ventosa succionarà quan qualsevol de les dues marques internes estiguin activades.

5. Activació del cilindre B realimentat.

• Al prémer el polsador I0.0 el pistó del cilindre sortirà. • Al prémer el polsador I0.1 el pistó del cilindre entrarà.

6. Activació dels cilindre B, ventosa C i A.

• Al prémer el polsador I0.0 s’activarà la marca M0.0 (realimentada). • Un contacte de M0.0 accionarà el pistó del cilindre B. • Quan el cilindre B sigui fora, i al prémer I0.1, s’activarà la marca M0.1 (realimentada). • Un contacte de M0.1 accionarà la ventosa C. • Amb les dues marques activades i el detector I0.6 activat, sortirà el pistó del cilindre A,

transportant la peça. • Una vegada dipositada la peça a la plataforma 2, a l’accionar el selector I0.2 tot tornarà

al seu estat inicial.

7. Activació dels cilindres B i C realimentats i A. • Al prémer el polsador I0.0 el pistó del cilindre B sortirà. • Quan B hagi arribat al final del seu recorregut, detector I0.6, la ventosa C xuclarà. • Al prémer el polsador I0.1 i amb la connexió de I0.6, el pistó del cilindre A sortirà

(mitjançant marca) i la peça es transportarà fins la plataforma 2. • Una vegada arribi al final, tot tornarà al seu estat inicial.



17

Funcionament amb Set-Reset.

1. S-R del cilindre B • Set a l’electrovàlvula del cilindre B mitjançant I0.0. • Reset a l’electrovàlvula B mitjançant I0.1.

1. S-R del cilindre B

• Set a l’electrovàlvula del cilindre B mitjançant I0.0 o I0.1. • Reset a l’electrovàlvula B mitjançant I0.6.

2. S-R de la ventosa C

• Set a l’electrovàlvula de C mitjançant I0.0 i I0.1. • Reset a l’electrovàlvula C mitjançant I0.2. i I0.1

5. S-R del cilindre B i la ventosa C

• Set a l’electrovàlvula del cilindre B mitjançant I0.0. • Set a l’electrovàlvula de la ventosa C i reset a l’electrovàlvula B mitjançant I0.6. • Reset a l’electrovàlvula C mitjançant I0.1.

6. S-R del cilindre A. (En aquest cas al ser una vàlvula biestable no seria necessari, però caldrà

tenir-ho en compte per quan es treballi en sistema Grafcet). • Set a l’electrovàlvula Y1 (+A) mitjançant I0.0. • Reset a l’electrovàlvula Y1 mitjançant I0.4. • Set a l’electrovàlvula Y2 (-A) mitjançant I0.1 • Reset a l’electrovàlvula Y2 mitjançant I0.3.

7. S-R. Seqüència (+A) (+B) (+C -A) (-B -C)

• (+A) mitjançant I0.0 • (+B) mitjançant I0.4. • (+C) (-A) mitjançant I0.6. • (-B -C) mitjançant I0.1.

8. S-R. Seqüència (+A +B +C) (-A) (-B -C)

• (+A) (+B) (+C) mitjançant I0.0 • (-A) mitjançant I0.4 i I0.6. • (-B) (-C) mitjançant I0.1.

9. S-R. Seqüència (+B) (+C) (+A) (-C –B) (-A)

• (+B) mitjançant I0.0 • (-C) mitjançant I0.6. • (+A) mitjançant I0.1. • (-B –C) mitjançant I0.2. • (-A) mitjançant I0.4 i I0.5.

10. S-R. Seqüència (+A) (+C +B) (-A) (-C) (–B)

• (+A) mitjançant I0.0 • (+ B +C) mitjançant I0.4. • (-A) mitjançant I0.1. • (-C) mitjançant I0.3 i I0.6. • (-B) mitjançant I0.2.



18

Funcionament amb temporitzadors.

1. Temporitzador TON. • El selector I0.2 activarà el temporitzador TON T37 a la connexió. • Passats 3 segons sortirà el pistó del cilindre B. • Al desconnectar el selector el pistó del cilindre tornarà al seu estat inicial.

2. Temporitzador TON

• Al prémer el polsador I0.0 sortirà el pistó del cilindre A. • Quan arribi al final del seu recorregut s’activarà un tempo T37, el qual farà que

passats 3 segons el pistó del cilindre torni al seu estat inicial. 3. Temporitzador TON (adaptat a la desconnexió).

• El selector I0.2 activarà el temporitzador a la connexió. • Al mateix temps sortirà el pistó del cilindre B. • Passats 3 segons el pistó del cilindre tornarà al seu estat inicial.

4. Temporitzador TOF.

• Al prémer el polsador I0.0 s'activarà el temporitzador a la desconnexió. • Al mateix temps sortirà el pistó del cilindre B. • Passats 3 segons el pistó del cilindre tornarà al seu estat inicial.

5. Seqüència amb temporitzadors TON.

• Al prémer el polsador I0.0 el pistó del cilindre A sortirà (Q0.0). • Quan A arribi al final del seu recorregut (detector I0.4), s’activarà el temporitzador

T37, el qual passats 3 segons farà un Set a l’electrovàlvula del pistó de B (Q0.2) i a la ventosa C(Q0.3).

• Quan B arribi al final del seu recorregut s’activarà el tempo T38, el qual passats 3 segons farà que el pistó del cilindre A torni al seu estat inicial (Q0.1).

• Quan A estigui completament replegat s’accionarà el tempo T39, el qual passats 3 segons farà un Reset a l’electrovàlvula del pistó del cilindre B i la ventosa C.

6. Seqüència amb temporitzadors TON.

• Al prémer el polsador I0.0 farem un Set al pistó del cilindre B. • Quan B hagi sortit completament s’activarà un temporitzador T37, el qual passats 2

segons farà que surti el pistó del cilindre A i també farà un Set a la ventosa C. • Quan A arribi al final del seu recorregut s’activarà un tempo T38, el qual passats 3

segons farà que el pistó de B torni al seu estat inicial i C deixi de xuclar. • Quan B estigui completament replegat s’accionarà un tempo T39, el qual passats 2

segons farà que A torni al seu estat inicial.



19

Manipulador expulsor de peça incorrecta. Funcionament amb polsadors i detectors. 1. Al prémer el polsador I0.0 sortirà el pistó del cilindre A. Al deixar de prémer el polsador el

cilindre tornarà al seu estat inicial.

2. Al prémer els polsadors I0.0 i I0.1 baixarà el pistó del cilindre B (que romandrà fora mentre es mantinguin premuts els polsadors).

3. A l'activar el selector I0.2 sortirà el pistó del cilindre C. 4. Al prémer el polsador I0.0 l’expulsor enviarà la peça a la rampa. 5. A l'activar el selector I0.2 sortirà el pistó del cilindre A.

Al prémer el polsador I0.0 baixarà el pistó del cilindre B, sempre i quan el pistó del cilindre A hagi sortit completament.

6. A l'activar el selector I0.2 sortirà el pistó del cilindre C, sempre que el pistó de B estigui

completament replegat. Al prémer el polsador I0.0 baixarà el pistó del cilindre B, sempre que el pistó del cilindre C estigui completament replegat. 7. A l'activar el selector I0.2 sortirà el pistó del cilindre C.

Al prémer el polsador I0.0 l’expulsor D enviarà la peça a la rampa, sempre que el pistó del cilindre C estigui completament fora.

8. A l'activar el selector I0.2 sortirà el pistó del cilindre A. Al prémer el polsador I0.0 sortirà el pistó del cilindre C. Els pistons no podran sortir simultàniament. Es controlarà per detectors. 9. A l'activar el selector I0.2 sortirà el pistó del cilindre A. Al prémer el polsador I0.0 sortirà el pistó del cilindre B. Al prémer el polsador I0.1 sortirà el pistó del cilindre C. Els pistons no podran sortir simultàniament. Es controlarà per detectors. 10. A l’activar el selector I0.2 sortirà el pistó del cilindre A. Amb I0.2 activat, quan el pistó d'A arribi al final del seu recorregut s'activarà el pistó del cilindre C. Amb I0.2 activat, quan A estigui fora i el pistó del cilindre C arribi al final del seu recorregut, s'activarà l’expulsor D.



20

Funcionament amb marques.

1. Activació del cilindre A • El polsador I0.0 activarà la marca M0.0 i un contacte d’aquesta actuarà fent sortir el

pistó del cilindre A.

2. Activació del cilindre B. • El polsador I0.1 activarà la marca M0.0. • Una vegada activada la marca M0.0, s’activarà la M0.1. • El pistó del cilindre sortirà mitjançant un contacte de la marca M0.1.

3. Activació de lexpulsor C.

• Al prémer I0.0, s’activarà la marca M0.0. • Al prémer I0.1, s’activarà la marca M0.1 • El pistó del cilindre C sortirà quan les dues marques internes estiguin activades.

4. Activació de l’expulsor D.

• Al prémer I0.0, s’activarà la marca M0.0. • Al prémer I0.1, s’activarà la marca M0.1 • L’expulsor s’activarà quan qualsevol de les dues marques internes estiguin

activades.

5. Activació del cilindre B realimentat. • Al prémer el polsador I0.0 el pistó del cilindre sortirà. • Al prémer el polsador I0.1 el pistó del cilindre entrarà.

6. Activació dels cilindre A, C i D.

• Al prémer el polsador I0.0 s’activarà la marca M0.0 (realimentada) i el pistó del cilindre A sortirà.

• Quan el cilindre A estigui completament fora (actua el detector), i al prémer I0.1, s’activarà la marca M0.1 (realimentada) i accionarà el cilindre C.

• Quan aquest arribi al final del seu recorregut, activarà la marca M0.2 i aquesta activarà l’expulsor, que quedarà realimentat.

• A l’accionar el selector I0.2 tot tornarà al seu estat inicial.

7. Activació dels cilindres A, C i D realimentats. • Al prémer el polsador I0.0 el pistó del cilindre A sortirà. • Quan A hagi arribat al final del seu recorregut, detector I0.4, el pistó de C sortirà. • Quan C hagi arribat al final del seu recorregut, detector I0.5, el pistó del cilindre D

sortirà (mitjançant marca) i la peça es transportarà per la rampa. • Al mateix temps, A i C tornaran al seu estat inicial. • Quan el pistó del cilindre C arribi al final del seu recorregut, l’expulsor D es desactivarà.



21

Funcionament amb Set-Reset.

1. Al prémer el polsador I0.0 sortirà el pistó del cilindre A. Al prémer el polsador I0.1, el cilindre tornarà al seu estat inicial.

2. Al prémer els polsadors I0.0 baixarà el pistó del cilindre B . Quan arribi al final del seu

recorregut tornarà a la seva posició inicial.

3. Al prémer I0.0 sortirà el pistó del cilindre C. El pistó del cilindre tornarà al seu estat inicial quan es premi I0.1, o quan arribi al final del seu recorregut (detector).

4. Al prémer I0.0 l’expulsor enviarà la peça a la rampa. Al prémer I0.0 i I0.1 l’expulsor tornarà

al seu estat inicial.

5. Al prémer I0.0 sortirà el pistó del cilindre A. Al prémer I0.1 baixarà el pistó del cilindre B, sempre i quan el pistó del cilindre A hagi sortit completament. Quan el pistó de B arribi al final del seu recorregut, els dos pistons tornaran al seu esta inicial.

6. Al prémer el polsador I0.0 sortirà el pistó del cilindre C. Quan el pistó de C arribi al final del

seu recorregut, l’expulsor D enviarà la peça a la rampa. Els pistons dels cilindres tornaran al seu estat inicial al prémer el polsador I0.1, a condició de que el pistó de C hagi sortit completament.

7. Al prémer I0.0 sortirà el pistó del cilindre A. Al prémer I0.1 sortirà el pistó del cilindre C. Els

pistons no podran sortir simultàniament, donat que es provocaria un xoc de pistons. A l'activar el selector I0.2 el pistó del cilindre activat tornarà al seu estat inicial, sempre que hagi arribat al final del seu recorregut.

8. A l'activar el selector I0.2 sortirà el pistó del cilindre A. Al prémer el polsador I0.0 sortirà el

pistó del cilindre B. Al prémer el polsador I0.1 sortirà el pistó del cilindre C. Els pistons no podran sortir simultàniament, per tal d’evitar avaries entre pistons. Els pistons tornaran al seu estat inicial quan hagin arribat al final del seu recorregut.

9. Al prémer I0.0 sortirà el pistó del cilindre C. Quan el pistó de C arribi al final del seu

recorregut s’activarà el pistó de l’expulsor D i el pistó del cilindre C tornarà al seu estat inicial. Quan el pistó de C estigui replegat completament l’expulsor D tornarà al seu estat inicial.

10. Al prémer I0.0 sortirà el pistó del cilindre A. Quan el pistó d'A arribi al final del seu

recorregut s’activarà el pistó del cilindre C i els pistó d'A tornarà al seu estat inicial. Quan el pistó de C hagi arribat al final del seu recorregut s’activarà l’expulsor D i el pistó de C tornarà al seu estat inicial. Quan el pistó de C estigui completament replegat, es desactivarà l’expulsor D.



22

Funcionament amb temporitzadors.

1. Temporitzador TON a. Al prémer el polsador I0.0 sortirà el pistó del cilindre A (amb SR). b. Quan A arribi al final del seu recorregut s’activarà un tempo T37 el qual passats 3

segons farà que baixi el pistó del cilindre B. c. Quan B hagi sortit completament els pitons dels cilindres tornaran al seu estat inicial.

2. Temporitzador TON .

d. El polsador I0.0 activarà un temporitzador T37 (amb SR a una marca) i passats 2 segons sortirà el pistó del cilindre C.

• Quan C arribi al final del seu recorregut s’activarà un tempo T38 i passats 2 segons s’activarà l’expulsor D (amb SR) i el pistó de C tornarà al seu estat inicial.

• Una vegada C estigui completament replegat es farà un reset a D.

3. Temporitzador TON .

e. El polsador I0.0 activarà el pistó del cilindre A (amb SR). f. Quan A arribi al final del seu recorregut s’activarà un tempo T37, el qual passats 2

segons farà sortir el pistó del cilindre C (amb SR) i entrar el del cilindre A. g. Quan C arribi al final del seu recorregut s’activarà un tempo T38, el qual passats 2

segons farà que s’activi l’expulsor D (amb SR) i que el pistó C torni al seu estat inicial. h. Quan C estiguin completament replegat, s’activarà un tempo T39, el qual passats 2

segons farà que D es desactivi.

4. Temporitzador TON.

• Al prémer el polsador I0.0 sortirà el pistó del cilindre A (amb SR) • Quan A arribi al final del seu recorregut s’activarà un tempo T37. • Passats 2 segons sortirà el pistó del cilindre C. • Quan C arribi al final del seu recorregut s’activarà un tempo T38. • Passats 2 segons el pistó del cilindre D expulsarà la peça. • Al prémer I0.1 amb C completament fora, s’activarà un tempo T39, el qual passats 2

segons tots els cilindres tornaran al seu estat inicial.



23

GRAFCET

Manipulador de peça per subjecció de buit. Seqüenciacions úniques.

1. (+B) (+A +C) (-C –B -A). Engegada amb el polsador I0.0

2. (+B) (+A +C) (-C -B) (-A). Engegada amb el selector I0.2

3. (+A) (+B +C) (-A) (-C -B). Engegada amb els polsadors I0.0 i I0.1

Pas 1

Pas 2

Pas 3

Pas 1

Pas 2

Pas 3

Pas 4

Pas 1

Pas 2

Pas 3

Pas 4

Ini-Fi

Ini-Fi

Ini-Fi

Inici Final



24

4. (+A) (+B) (+C -B) (-A) (+B) (-C –B). Engegada amb el polsador I0.0 o I0.2

5. (+A) (+B +C) (-A) (-C -B) (+C +B) (+A) (-A –C –B). Engegada amb I0.0

Pas 1

Pas 2 Pas 3

Pas 4

Pas 5 Pas 6

Pas 1

Pas 2

Pas 3

Pas 4 Pas 5 Pas 6

Pas 7

Ini-Fi

Ini-Fi



25

Seqüenciacions úniques temporalitzades.

1. (+A) (2 segons) (+B +C) (5 segons) (-A) (2 segons) (-C -B). Engegada amb I0.2

2. (+A) (1 segon) (+B) (1segon) (+C -B) (3 segons) (-A) (1 segon) (+B) (3 segons) (-C -B). Engegada amb I0.0 o I0.2

3. (+B) (+C -B) (+A) (+B ) (5 segons) (-B) (-A) (+B) (5 segons) (-B -C). Engegada amb el polsador I0.0

Pas 1 Pas 2

Pas 3

Pas 4 Pas 6 Pas 7

Pas 8

Pas 10

Pas 1

Pas 3

Pas 5

Pas 7

Ini-Fi

Ini-Fi

Pas 1

Pas 3 Pas 5

Pas 7

Pas 9 Pas 11

Ini-Fi

Pas 2

Pas 4 Pas 6

Pas 2 i 6

Pas 4

Pas 8

Pas 10

Pas 5 Pas 9



26

Seqüenciacions paral·leles.

1. • (+B) (+A +C) (-C -B) (-A) Engegada amb el selector I0.0

• (+A) (+B +C) (-A) (-C -B) Engegada amb el polsador I0.1

2. • (+A) (+B +C) (-A) (-C -B). Engegada amb el polsador I0.0 • (+A) (2 segons) (+B +C) (2 segons) (-A) (2 segons) (-C -B). Engegada amb I0.2

Pas 1

Pas 2

Pas 3

Pas 4

Pas 1 Pas 2

Pas 3 Pas 4

Ini-Fi

Pas 2

Pas 3

Pas 4

Ini-Fi

Pas 1

Pas 1 Pas 2

Pas 3

Pas 4 Pas 5 Pas 6



27

Seqüenciacions principal i derivades.

1. (+B) (+A +C). Engegada amb I0.0 (passos 1 i 2)

a. (-C -B) (-A). Engegada amb I0.0 (passos 3 i 4) b. (-A) (-B –C). Engegada amb I0.1 (passos 5 i 6)

2. (+A) (+B). Engegada amb I0.2 (passos 1 i 2):

a. (+C -A) (2 segons) (-B –C). Engegada amb I0.0 (passos 3 i 4) b. (3 segons) (-B) (1 segon) (+B ) (5 segons) (+C –A) (-B –C). Engegada amb I0.1

(passos 5, 6, 7, 8)

Pas 1

Pas 2

Pas 3

Pas 4 Ini-Fi

Pas 5

Pas 6

Pas 1

Pas 2

Pas 3

Pas 4

Ini-Fi Pas 5

Pas 6



28

Seqüenciació principal i derivades amb retorn

1. (+A) (+B) Engegada amb I0.2 � (+C -A) (2segons) (-C –B) retorn a l’inici. Engegada amb I0.1 � (-A) (+A +C) Engegada amb I0.0

2. (+B) (2 segons) (+A) Engegada amb I0.2 � Si hi ha peça (+C -B) (-A) (+B) –B –C) retorn a l’inici. Engegada amb I0.0 � Si no ha detectat peça (-A) Engegada amb I0.1



29

Multipolsador 1. I0.0 (+B)

I0.0 (-B)

2. I0.1 (+B +C) I0.1 (-B) I0.1 (-C)

3. I0.0 (+C)

I0.0 (+B) I0.0 (-C) I0.0 (-B)

4. I0.1 (+B) I0.1 (+A +C) I0.1 (-B -C) I0.1 (-A)



30

Manipulador expulsor de peça incorrecta. Seqüenciacions úniques

1. (+A) (+B) (-B) (+C) (+D –A -C) (-D). Engegada amb el polsador I0.0

2. (+A) (-A) (+B) (-B) (+C) (+D –C) (-D). Engegada amb el selector I0.0

3. (+B) (-B) (+C) (-C) (+A) (+D -A) (-D). Engegada amb el polsador I0.2

B

C

Pas 2 Pas 3

A

D Pas 4

Pas 5

Pas 5

Pas 5

C

Pas 1 Pas 2

Pas 3

A

D

Pas 4

Pas 6

Pas 5 Pas 6

C

Pas 5 Pas 6

Pas 1

A

D Pas 2

Pas 4

Pas 3

Pas 6

Pas 6 Pas 1

Pas 7

B

B

Pas 7



31

4. (+A) (+B) (-B) (+B) (-B) (-A) (+C) (+D -C) (–D). Engegada amb I0.0 o I0.2

5. (+C) (+D -C) (+A -D) (+B) (-A –B). Engegada amb I0.0 o I0.2

C

Pas 1 Pas 6

Pas 2

A

D Pas 3

Pas 8

Pas 4

Pas 8

B

Pas 7

Pas 5

Pas 9

C

Pas 3 Pas 5

Pas 4

A

D Pas 5

Pas 2

Pas 1

Pas 2

B

Pas 3



32

Seqüenciacions úniques temporalitzades. 1. (+A) (+B) (3 segons) (-B) (2 segons) (+C) (2 segons) (+D –A -C) (-D). Engegada amb I0.0

2. (+D) (2 segons) (+A) (+B) (5 segons) (-B) (–D -A) (2 segons) (+C) (2 segons) (-C). Engegada amb el selector I0.0 o I0.2

B

C

Pas 2 Pas 4

A

D Pas 6

Pas 8

Pas 5

Pas 8

Pas 9 Pas 1

C

Pas 3 Pas 7

Pas 4

A

D Pas 6

Pas 11

Pas 9

Pas 1

B

Pas 7

Pas 3

Pas 5

Pas 7

Pas 2

Pas 5

Pas 8

Pas 10



33

Seqüenciacions paral·leles

1. Desenvolupa la següent seqüència:

a. (+A) (+C -A) (+D -C) (-D) Engegada amb el selector I0.0 b. (+A) (+B) (-A –B) (+C) (+D -C) (-D) Engegada amb el polsador I0.1

2. Desenvolupa la següent seqüència:

a. (+B) (-B) (+C -A) (+D -C) (-D). Engegada amb el selector I0.0 b. (+A) (+B) (-A –B) (+C) (+D -C) (-D). Engegada amb el polsador I0.1

C

Pas 1

Pas 3

A

D

Pas 2 Pas 4

Pas 3

B

Pas 2

B

C

D

A

Pas 2 Pas 3

Pas 1 Pas 3

Pas 5

Pas 6

Pas 5

Pas 4

C

Pas 1

Pas 3

A

D

Pas 2 Pas 4

Pas 3

B

Pas 2

B

C

D

A

Pas 2 Pas 3

Pas 1 Pas 3

Pas 5

Pas 6

Pas 5

Pas 4



34

Multipolsador

1. I0.0 (+A) I0.0 (+B) I0.0 ( -A –B) I0.0 (+C) I0.0 (+D –C) I0.0 (-D)

2. I0.1 (+C) I0.1 (+D -C) I0.1 (+A) I0.1 (+B –A) I0.1 (-B)

3. I0.0 (+A) I0.0 (+B) I0.0 (3 segons) I0.0 (-B)

• I0.0 (+C –A) I0.0 (+D –C) I0.0 (-D)

• I0.1 (+B)

I0.1 (2 segons) I0.1 (-B) (+C –A) (+D –C) (-D)



35

Seqüenciacions complexes dels dos manipuladors. Manipulador expulsor peça incorrecta

1. Seqüència: (+A) 1s (+B) 1s (-B) 1s (+C -A) 1s (+D -C ) 1s (-D) engega I0.0

Només amb un sol temporitzador. Desconnexió del circuit amb I0.1 des de qualsevol lloc del grafcet. EMERGÈNCIA

2. Seqüència:

(+B) 3s (-B ) 1s (+B) 3s (+A) engega I0.1 (-B) (-A +C) (+D –C) (-D) I0.0

(+B) 3s engega I0.0

Desconnexió del circuit amb I0.2 des de qualsevol lloc del grafcet. EMERGÈNCIA Manipulador de peça per subjecció de buit

3. Seqüència:

(+B) (-B +C ) 2s (+C) (+B) (-B +C) (+A) (-C) engega I0.0 Engega I0.0 (-A) (-C)

2s (+B) (-B +C) 2s (+B) 2s (-B) engega I0.1 Desconnexió del circuit amb I0.2 des de qualsevol lloc del grafcet. EMERGÈNCIA

4. Seqüència: (+B) (+C –B) (+A) (-C) (+B) (-B +C) engega I0.0

(-A) (+B) (-B –C) (+B) (+C –B) (+A) (-C) 3s (+B) (-B +C) (-C) 3s (+B) (-B + C) engega I0.1 Desconnexió del circuit amb I0.2 des de qualsevol lloc del grafcet. EMERGÈNCIA



36

5. Seqüència:

(-C) 3s (+B) (-B +C) (+A) (+B) (-B +C) (-A) engega I0.0 (+A) (-C) 1s (-A) engega I0.0 (+B) 2s (-B -C) 3s (+B) (-B +C) engega I0.1 Desconnexió del circuit amb I0.2 des de qualsevol lloc del grafcet. EMERGÈNCIA



37

IDENTIFICACIÓ DE MATERIAL Identificació d’un cilindre de doble efecte.



38

Identificació d’una electrovàlvula biestable 5/2.

Documents

Instal·lacions Elèctriques, Pneumàtiques i Hidràuliques Temari/Practiques C9.pdf · Departament de manteniment i serveis a la producció Crèdit 9: Instal.lacions elèctriques,