UNIVERZITET U TUZLI – MAŠINSKI FAKULTET

Predmet: INDUSTRIJSKI I MOBILNI ROBOTI

Student: Maida AščićOdsjek: MehatronikaDatum: Decembar, 2014. god.

Problem

Izraditi model robota sa radnim okruzenjem stola, trakastog transportera (konvejer) postavljenog u osi sedam. Na osnovu kreiranog modela, izraditi simulacioni model i kod programa. Zadatak premiještanje objekata sa njihovih prvobitnih pozicija na konvejer,jedan na drugi. Nakon pokretanja konvejera te dovodjenja objekata u novu poziciju preuzimaju se jedan po jedan i premiještaju na prvobitni položaj prvog objekta,slagajući ih jedan na drugi.

Slika 1. Postavka

Rješenje

3D model ovog zadatka je prikazan na slici 2. Kao što je navedeno u uvodu,vidimo da 3D model sadrži 3 objekta,konvejer te sto.

Slika 2. 3D model

Robot se nalazi u nultom položaju,otvarajući gripper dovodimo robot iznad prvog objekta. Vrši se njegovo zahvatanje te premiještanje na konvejer.Konvejer nije još pokrenut. Premiještanje prvog objekta je na slici 3.

Slika 3. Premiještanje prvog objekta

Nastavak zadatka predstavlja premiještanje drugog objekta sa njegove nulte pozicije. Objekt se zahvata i premiješta na konvejer ,na prvi objekt radi lakšeg transporta. Prilikom prilaženja objektu te njegovom spuštanju na konvejer brzina se smanjuje kako ne bi došlo do oštećenja bilo kojeg učesnika zadatka.Ovaj postupak prikazan je na slici 4.

Slika 4. Premiještanje drugog objekta

Analogno se postupa i sa trećim objektom. Krajnji položaj sva tri objekta na konvejeru je prikazan na slici 4. Nakon toga konvejer se pokreće a robot se stavlja na čekanje nekoliko sekundi tj.dok konvejer ne prenese objekte.Konvejer se zaustavlja a robot nastavlja sa zadatkom. Preuzimajući objekte sa konvejera premiješta ih na poziciju 3 objekta,slagajući jedan na drugi. To je prikazano na slici 5.

Slika 4. Objekti na konvejeru

Slika 5. Premiještanje sa konvejera

Program zadatka :

Remark: Seminarski radGo to Position 1 speed 9Go to Position 2 speed 9Open GripperGo to Position 3 speed 2Close GripperGo to Position 2 speed 2Go to Position 4 speed 5Open GripperGo to Position 111 speed 5Go to Position 5 speed 9Go to Position 6 speed 2Close GripperGo to Position 5 speed 5Go to Position 111 speed 5Go to Position 7 speed 2Open GripperGo to Position 111 speed 5Go to Position 8 speed 9Go to Position 9 speed 2

Close GripperGo to Position 8 speed 5Go to Position 111 speed 5Go to Position 10 speed 5Open GripperGo to Position 111 speed 5Start Conveyor axis 7 at speed 5 in Minus directionWaiT 90 (10 ths of seconds)STop conveyor axis 7Go to Position 19 speed 9Go to Position 22 speed 2Close GripperGo to Position 21 speed 5Go to Position 90 speed 9Open GripperGo to Position 31 speed 7Go to Position 30 speed 3Close GripperGo to Position 19 speed 5Go to Position 91 speed 5Open GripperGo to Position 20 speed 5Go to Position 19 speed 5Go to Position 42 speed 2Close GripperGo to Position 19 speed 5Go to Position 92 speed 5Open GripperGo to Position 11 speed 5Go to Position 1 speed 9Close GripperGo to Position 19 speed 5Remark: Zadatak izvršen