Roboti Drugi Deo

7/30/2019 Roboti Drugi Deo

1/15

Primena industrijskih robota u tehnolokim procesima

3. Primena robota u industriji

Oblast robotike i njena primena doivljavaju poslednjih godina veoma buran razvoj.Razvoj robota zapoeo je 1954. godine, prvi robot proizveden je 1960., a vec 1985. uSjedinjenim Amerikim Dravama radilo je oko 16.000 industrijskih robota. Danas skoro da ne

postoji delatnost industrijske proizvodnje u kojoj bar nije pokuana primena industrijskihrobota, tako da moemo konstatovati da su roboti postali nerazdvojni deo savremeneindustrijske automatizacije.

Uvoenje robota u industriju moemo posmatrati na dva naina. S jedne strane, roboti sepojavljuju kao neophodni sastavni elemenat novih proizvodnih linija koje se projektuju kaovisoko automatizovane i esto sa osobinama fleksibilnosti. Oni su tada bitan deo proizvodnog

pogona i zajedno sa ostalom proizvodnom opremom ine neraskidivu celinu. S druge strane,roboti se esto ukljuuju u postojee proizvodne pogone. U tim sluajevima roboti bitno

poveavaju uinak postojee opreme. Tako stare maine postaju ekonominije, to smanjujepotrebu za novim, veim investicijama. Svakako, i nabavka robota je investicija, ali se pokazaloda je ona znatno ekonominija od nabavke novih maina.

U poetnoj fazi primene robota u industriji oni su uglavnom obavljali one poslove koji sumonotoni na primer uzimanje radnog predmeta sa odreenog mesta i postavljanje na mainu,kao i poslove koji se obavljaju u nezdravim uslovima (prostorije sa visokim temperaturama,

prostorije kontaminirane radioaktivnim materijalom i slino). Uopte, to su poslovi od kojih jeoveka poeljno osloboditi, pa tako roboti imaju odreenu ulogu u humanizaciji rada. Ovi

poslovi se mogu opisati sa tri D (dull-dosadan monoton, dirty-prljav, dangerous-opasan) kaoi sa tri H (hot-vrue, heavy-teko, hazardous-riskantno). Meutim, iako je ovo dobar razlogza uvoenje robota u proizvodnju, to je uinjeno najpre iz ekonomskih razloga. Roboti suveoma produktivni, oni rade u vie smena, rade ujednaenim ritmom, prave malo karta.Jednostavno reeno, proizvodnja u kojoj uestvuju roboti je jeftinija. U dananjoj industriji ukojoj dominira proizvodnja u velikim serijama svako pojeftinjenje proizvodnje je veoma

znaajno.

Polja industrijske primene robota moemo svrstati u etiri kategorije:1. Prenos (transfer) materijala i opsluivanje maina,2. Procesne operacije3. Poslovi montae (asembliranje)4. Poslovi kontrole proizvoda (inspekcija)Prva kategorija poslova karakterie se time da je potrebno uhvatiti predmet i preneti ga

na traeno mesto. Nekada je u pitanju samo prosto premetanje delova u procesu proizvodnje,a nekada je potrebno staviti predmet u mainu ili ga izvaditi iz nje i tada govorimo oopsluivanju maine. Tipini primeri su opsluivanje prese ili struga.

Jednostavnije probleme iz domena prve kategorije mogli su reavati i stariji, manjesavreni modeli robota. Na primer, opsluivanje prese svodi se na uzimanje radnog predmetasa odreenog mesta, stavljanje pod presu, i na kraju, nakon presovanja, odlaganje predmeta na

predvieno mesto. Ako radni predmeti dolaze uvek na precizno odreeno mesto sa koga e ihrobot uzeti i ako se zahteva ponavljanje istog ciklusa, tada celu operaciju moe izvesti robot sa

prilino jednostavnim pogonskim i upravljakim sistemom. Nije neophodno koristiti servo-sisteme ve se moe upotrebiti prost (npr. pneumatski) pogon, a zaustavljanje u eljenom

poloaju postii postavljanjem mehanikih graninika. Pomeranje u svakom zglobu odreeno jegraninicima koji ga zaustavljaju. Razliiti poloaji robota obezbeuju se promenom poloajagraninika. Ovi ureaji se danas teko mogu nazvati robotima jer je dosta komplikovanoizmeniti zonu kretanja. Naime, potrebno je premestiti graninike za svaki zglob ponaosob kako

bi se dobila nova putanja po kojoj e se kretati izvrni organ robota pri transferu materijala.Savremeni roboti projektuju se tako da mogu opsluivati sve vrste maina nezavisno od

Dr Miodrag Mani Numeriki upravljane maine i roboti


2/15


njihovih oblasti upotrebe kao i reima po kojima rade. Prostom izmenom programa robot semoe preorjentisati sa opsluivanja prese na opsluivanje struga ili neke druge maine, atakoe mu se mogu promeniti zona rada, brzina itd.

Drugu kategoriju ine poslovi u kojima robot nosi neki alat ili ureaj kojim obavljaodreenu proizvodnu operaciju na radnom predmetu. Karakteristini primeri iz ove kategorije

su takasto i avno zavarivanje, farbanje prskanjem, bruenje, poliranje itd. I kod ovih poslovajavlja se razliita sloenost zadataka. Kod farbanja prskanjem potrebna je manja preciznostnego kod zavarivanja. Zatim, kod takastog zavarivanja dovoljno je ostvariti kretanje od takedo take dok je kod avnog zavarivanja potrebno pratiti kontinualnu putanju. Konano, kod

bruenja i poliranja potrebno je upravljati i silom pritiska na predmet koji se obrauje.Trea kategorija,obuhvata problem montae. Poslovi montae su skoro uli u domen

primene robota. To je posledica sloenosti zahteva koji se postavljaju: velika preciznost,upravljanje silama koje se pri sastavljanju javljaju i slino. Ovakva primena robota estoobuhvata i vizuelne sisteme. Roboti se koriste za sastavljanje razliitih, prostih ili sloenijih,sklopova. Njihovo korienje je najee kod zadatka koji se esto postavlja u montai, a to jeuvlaenje predmeta zadatog oblika u odgovarajui otvor.

etvrta kategorija obuhvata poslove kontrole. Ova primena tesno je vezana za razvojsvih vrsta senzora: taktilnih senzora, ultrazvunih i laserskih ureaja i konano svih vrstavizuelnih sistema.

3.1. Transfer materijala i opsluivanje maina

U svakom proizvodnom pogonu promet i prenos materijala spadaju u kljune radnje. Podpojimom materijala podrazumevamo kako neobraeni materijal koji ulazi u pogon, tako idelimino obraene radne predmete, a konano i potpuno obraeni proizvod koji izlazi iz

pogona. Promet materijala igra vanu ulogu zato to je uvek potrebno materijal koji ulazi upogon prenositi od jedne maine do druge, ili optije, od mesta gde se obavlja jedna operacija

do mesta gde se obavlja druga. Na taj nain materijal se kree do izlaska iz pogona.

3.1.1.Operacija prenoenja

U slabo automatizovanim proizvodnim pogonima prenos materijala uglavnom suobavljali radnici. Oni su radne predmete prenosili pojedinano, ako su krupniji, ili spakovane urazliite vrste korpi i kontejnera, ukoliko su delovi bili manji. Dakle, kljuna je bila ljudskaradna snaga uz korienje pomagala kao to su kolica i sl. Korienje ljudske radne snagesvakako nije odgovaralo kasnijim zahtevima za sve veom brzinom rada, smanjivanjemtrokova, ujednaenim ritmom dotoka materijala za obradu itd. Stoga se automatizuje i prenosmaterijala. U pitanju su obino razliite vrste pokretnih traka i po potrebi prostiji manipulacioniautomati. Na slici 14 je prikazan transport delova pokretnom trakom i prelaz sa jedne trake nadrugu. U sluajevima (a) i (b) prelaz je izveden direktno, a u sluaju (c) prelaz se obavlja uz

pomo prostog automata sa dva pokretna elementa i neizmenljivim programom rada.



3/15


Slika 14. Transport pokretnom trakom

Razvojem automatizacije u ovom smeru dolo se do potpuno automatizovanihproizvodnih linija kod kojih je ovek samo vrio nadzor. Na automatski nain je bio reen nesamo transport izmeu radnih mesta ve i ulaz i izlaz materijala u elije gde se, takoeautomatski, obavljao odreeni radni proces. Ovakve linije koje su esto predstavljale

jedinstvenu celinu, gotovo kao jedinstvena maina, omoguavale su veliku brzinu proizvodnje,

a time i velike proizvodne serije. Meutim, treba naglasiti da je ovakva automatizacija imala iodreene mane. Naime, dok je ovek mogao prenositi razliite vrste predmeta, dotle jeautomatizovani transportni sistem bio namenjen strogo odreenim radnim predmetima. Zbogovakve nefleksibilnosti u smislu promene radnog predmeta, ovakva automatizacija naziva sefiksnom automatizacijom.

Posmatrajui transportni sistem zasnovan na pokretnim trakama uoiemo da se problemfleksibilnosti pokazuje pri prelasku sa jedne trake na drugu i pri ulasku predmeta u mainu zaobradu i izlasku iz nje. Primer na slici 14 pokazuje da se prelazak sa jedne trake na drugu moerealizovati direktno (sluajevi a i b), to je vezano za odreeni oblik predmeta, pa dakle,nefleksibilno, ili posredstvom manipulacionog ureaja, to je prualo mogunost uvoenjafleksibilnosti. Naime, ureaj kod koga se hvataljka moe menjati, ili pak ureaj sa

prilagodljivom hvataljkom moe se koristiti za razliite predmete. U poslovima prenosamaterijala roboti su, zapravo, zamenili proste manipulacione automate. Za ovakve zadatkeprenoenja predmeta sa jednog mesta na drugo esto se koristi engleski termin pik-end-plejs(pick-and-place) operacije.

Razmotrimo neke karakteristike robota namenjenih ovim poslovima.U sluajevima kada radni predmeti koji dolaze imaju uvek istu orijentaciju i poloaj na

traci tada se obino moe koristiti robot proste kinematike konfiguracije ( do etiri stepenaslobode) kao to je prikazano na slici 15. Meutim, ukoliko poloaj i orijentacija mogu da semenjaju tada se zahtevaju sloenije konfiguracije ( do est stepeni slobode). U ovom drugomsluaju potreban je jo i sistem za detekciju poloaja i orijentacije predmeta.



4/15


Slika 15. Uniformno (a) i proizvoljno (b) postavljeni predmeti

Posmatrajmo pitanje hvataljki. Prvi zahtev je, svakako, da hvataljka odgovara predmetukoji se prenosi. Problem nastaje ukoliko pokretnom trakom stiu razliiti predmeti. Tada robotmora imati hvataljku koja moe hvatati sve razliite predmete. U prostijim sluajevima moe sekoristiti obina hvataljka koja se za razliite predmete stegne do odgovarajue mere. Usloenijim sluajevima koriste se razliite vrste univerzalnih (prilagodljivih) hvataljki. Akorobot hvata razliite predmete, tada on mora znati koji predmet nailazi. Taj podatak mu se

moe dati sa nekog od viih nivoa upravljanja, ili pak njegovo radno mesto moe bitiopremljeno sistemom za prepoznavanje oblika.Sloenost upravljakog sistema zavisie od sloenosti operacije hvatanja. Ukoliko

predmet u trenutku hvatanja stoji (zaustavi se traka ili mehaniki graninik zaustavi predmet),tada su mogui relativno prosti upravljaki sistemi poto se postavlja samo problem dovoenjau zadatu taku (point-to-point control). Sloenije upravljanje se zahteva u sluaju hvatanja

predmeta koji se kree jer je neophodno ostvariti praenje zadate putenje.

3.1.2. Paletiranje

Do sada smo posmatrali transport radnih predmeta putem pokretne trake i to

pojedinano. Meutim, umesto pojedinanih predmeta, prenos se esto vri u grupamasmetenim u odreene spremnike. Tako dolazimo do pojma palete. Paletom nazivamo svakiprenosivi spremnik u kome su radni predmeti sloeni na pravilan nain (jedan poreddrugog, jedan iznad drugog i sl.).

Robot moe da ima dve funkcije. Ako uzima predmete sa pokretne trake i slae ih napaletu to se naziva paletiranje. Obrnut posao, kada robot uzima predmete sa palete i stavlja ihna traku, nazivamo depaletiranje.



5/15


Slika 16. Paletiranje

Opisani poslovi sreu se u mnogim granama proizvodne industrije. Na slici 17 je

prikazana paleta sa opeka blokovima. Ovako sloeni blokovi odlaze u pe, a rasporedodgovara pravilnom peenju. Radi ubrzavanja posla robot je opremljen hvataljkom koja hvatapet blokova odjednom.

Slika 17. Paleta sa opeka-blokovima

Na slici 18 je prikazana paleta sa vreama vetakog ubriva. Robot je opremljenvakuumskom hvataljkom. Slinu upotrebu palete sreemo i u prehrambenoj industriji (dakovi

brana), industriji cementa i krea i dr.



6/15


Slika 18. Paleta sa vreama vetakog ubriva

U ovu kategoriju poslova spadaju i zadaci pakovanja. Na slici 19 je prikazano pakovanjeflairanih tenosti. U sluaju (a) robot hvata jednu po jednu flau, a u sluaju (b) koristi seviestruka hvataljka kojom se hvataju etiri plastine flae odjednom.

Slika 19. Pakovanje flairanih tenosti Slika 20. Pakovanje flaa UNIMATErobotom

Posmatrajmo transport palete transportnom trakom i neka su na paleti predmeti kojetreba obraditi (slika 21). Kada paleta stigne do mesta obrade, traka se zaustavlja. Robot uzima

predmete iz palete i stavlja u mainu (depaletiranje). Kada su svi predmeti utroeni, traka se

ponovo pokree da bi dovela novu, punu paletu. Kada se predmeti uzeti iz palete i postavljeniu mainu obrade, robot ih uzima iz maine i slae na paletu (paletiranje).



7/15


Slika 21. Transport palete pokretnom trakom

Na kraju uoavamo da su zahtevi koji se postavljaju pred upravljaki sistem u sluajupaletiranja sloeniji nego u sluaju prostog premetanja predmeta. U sluaju paletiranjapotrebno je pamtiti vei broj poloaja poto svaki predmet ima svoje mesto na paleti. Meutim,s obzirom na pravilan raspored predmeta na paleti, mogue je pamtiti samo poloaj prvog, anaredne poloaje izraunavati rekurzivno tj. dodajui svaki put odreeni pomeraj.

Slika 22. Paletizacija pomou robota3.1.3.Opsluivanje maina

Opsluivanje maina spada u klasu zadataka prenoenja materijala. U ovom sluaju, radnipredmet je potrebno uzeti sa trake i postaviti ga na odreeno mesto u maini za obradu(engleski termin je: machine loading). Nakon obrade, robot vadi predmet iz maine (engl.unloading) i odlae ga na predvieno mesto.

Ovo je vana oblast primene robota u metalopreraivakoj industriji. Opsluivanje jedneradne maine jednim robotom je jo uvek najei, mada ve prevazien sluaj primene robota



8/15


u ove svrhe. Znatno poveane radne brzine modernih robota, njihova dohvatljivost u novimlaktastim, vertikalnim ili horizontalnim (SCARA) konfiguracijama, tanost pozicioniranja

pri svim orijentacijama hvataljke uz kratko vreme smirivanja u krajnjim takama, omoguili suopsluivanje proizvodnih elija, koje se sastoje od vie radnih maina - jednim robotom. Pritomupravljaki sistem robota slui za upravljanje i nadzor cele instalacije.

Primena u livarstvu

Livenje metala podrazumeva oblikovanje metala takvim postupkom da se vreliteni metal sipa u kalupe gde nakon hlaenja dobija eljeni oblik.

Prva mogunost primene robota nalazi se u zadacima zahvatanja tenog metala i sipanjuu kalupe. Ovakav posao moe obaviti i robot sa tri stepena slobode, prikazan na slici 23.

Slika 23. Zahvatanje tenog metala

ea upotreba robota je u sklopu tehnologije livenja pod pritiskom. Kalup se sastoji oddve polovine koje, kada se sastave, u upljini formiraju oblik budueg predmeta. U takozatvoren kalup, kroz predvieni otvor, ubacuje se pod visokim pritiskom rastopljeni metal.

Nakon hlaenja, kada je metal poprimio eljeni oblik, kalup se otvara i oblikovani predmetvadi. U savremenim pogonima zatvaranje i otvaranje kalupa, kao i upumpavanje metala reeno

je potpuno automatski. Posao robota ogleda se u pranjenju kalupa tj. vaenja oblikovanogpredmeta. U pitanju je veoma naporan posao (ciklus se ponavlja nekoliko stotina puta u tokujednog sata) u tekim uslovima visoke temperature.

Opsluivanje maina za livenje pod pritiskom pomou robota nastalo je uglavnom kao

posledica tenje da se neposredni izvrilac ukloni iz zone moguih tekih povreda, usledopasnosti da liv pod vrlo visokim pritiskom i temperaturom pronae put izmeu polutkizatvorenog alata i prsne van maine. Ovim postupkom se obino prerauju aluminijumske icinkove legure, te je temperatura otopine nekoliko stotina stepeni kelvina i povrede, koje su sedogaale, bile su obino vrlo teke, a esto i smrtonosne.

Pogledamo li sliku 24, zakljuiemo da je uloga robota u ovom radnom procesu trojaka : nalivanje maine 1 otopljenim livom, prenoenjem istog od pei za

topljenje 2 pomou robota-dozatora 3; oduzimanje gotovog odlivka iz kalupa, robotom za oduzimanje 4; podmazivanje ulivnog klipa i kalupa manipulatorima za prskanje

sredstva za ienje i podmazivanje 5 i 6.



9/15


Slika 24. Opsluivanje maine za livenje robotima

Slika 25 prikazuje emu oduzimanja gotovih odlivaka pomou robota, njihovoprenoenje do suda za hlaenje a zatim do maine za krzanje.

Slika 25. Robotizacija livenja pod pritiskom i procesa hlaenja i krzanja

Donekle je slian i postupak livenja plastike, pri emu su temperature znatno nie, avreme hlaenja bitno due. Ovo drugo je posebno znaajno sa stanovita upotrebe robota.

Naime, ne bi bilo ekonomino pustiti robota da eka dok se plastika u kalupu dovoljno neohladi da bi se predmet mogao izvaditi. U tom periodu robot se upoljava nekim drugimzadacima: dalja obrada predmeta izvaenog u prethodnom ciklusu, opsluivanje neke drugemaine i slno.

Primena u kovanicama

Posmatrajmo tehnologiju kovanja metala uz pomo prese. Komadi metala vade se iz peii tako usijani stavljaju pod presu. Sputanjem bata prese, dakle dejstvom velike sile, vri seoblikovanje metala. Primenu robota vidimo na dva mogua mesta.

Prva primena je za vaenje zagrejanog metala iz pei. Ovaj posao ne zahteva sloenukonfiguraciju robota (tri stepena slobode plus hvatanje), ali zato unosi niz drugih, veoma



10/15


specifinih, zahteva. Osnovni zahtev je zatita od visoke temperature. Hvataljka robota izavrni deo ruke moraju biti otporni na visoku temperaturu, ili pak opremljeni sistemom zahlaenje. Ostali deo robota zatiuje se tako to se ruka projektuje kao veoma dugaka, avitalni sklopovi pokrivaju termikim titom.

Slika 26. Konstrukcija robota za vaenje uarenih metalnih delova iz pei

Uareni komadi se nakon vaenja iz pei transportuju pokretnom trakom do kovakeprese. Ovde se vidi druga primena gde robot koji opsluuje presu uzima komad sa trake,

stavlja ga u mainu, a nakon sputanja i ponovnog podizanja prese vadi oblikovani predmet izmaine i odlae ga na predvieno mesto. Oigledno je da se kod ovakvog opsluivanja preseponovo postavlja problem hvataljke otporne na visoke temperature.

Tehnologija tzv. hladnog kovanja podrazumeva oblikovanje nezagrejanog metala Hladnimetalni komadi stavljaju se u presu gde, pod dejstvom velike udarne sile, dobijaju eljeni oblik.I ovde se javlja primena robota i to najvie zbog ekonominije i bre proizvodnje, ali iizbegavanja kontakta radnika sa opasnom zonom oko maine (slika 27). Po pravilu, sloenijekonfiguracije nisu potrebne (dovoljno je etiri stepena slobode), ali su zato este nekespecifinosti kao to je, na primer, dvojna hvataljka.



11/15


Slika 27. Opsluivanje prese

Slika 28. Opsluivanje ekscentar-prese robot UMS-3Primer opsluivanja jedne velike ekscentar-prese sile pritiskivanja 6000 KN pomou

domaeg robota tipa UMS-3 prikazan je na slici. Robot stoji ispred prese, koja na svompokretnom telu-pritiskau nosi gornju polutku alata, dok se donja polovina istog alata nalazi na

radnom stolu prese. Dve sisaljke na vrhu ruke robota uzimaju: zadnja sisaljka sa zavretkakosog gravitacionog dodavaa po jedan sirovi radni komad, a prednja gotov otpresak iz



12/15


otvorenog alata, koji u sledeem pokretu iznosi van prese i sputa da niz strmu ravan sklizne utransportna kolica, dok iz zadnje sisaljke isputa nov sirov komad u donju polutku alata za

presovanje. Presa radi u automatskom reimu a robot koristi faze kada su polutke alataotvorene za opisane radnje. Cela instalacija nalazi se pod kontrolom mikroprocesorskogupravljakog sistema, koji kontrolie i radne faze prese, pritisak i temperaturu ulja i vazduha.

Na ovaj nain je neposredni izvrilac sklonjen sa monotonog i opasnog radnog mesta.

Primena u sistemima za mainsku obradu

Mainska obrada podrazumeva niz postupaka kojima se grubo obraenimpredmetima (ili neobraenim livenim ili kovanim komadima) daje zavrni oblik.Zajednika karakteristika ovih postupaka je ta da se mehanikim putem (rezanjem) uklanjaviak materijala do postizanja eljenog oblika i dimenzija. U pitanju su obradni postupci nastrugu, glodalici, itd., kao i postupci bruenja, poliranja i slino.

Slika 29. Robot opsluuje strug

Tipini obradni sistem (slika 29) sastoji se od maine za obradu (npr. strug),transportnog sistema za dovoz i odvoz materijala i robota koji opsluuju mainu. Usavremenim pogonima sreu se, po pravilu, tzv. numeriki upravljane maine. Ako

posmatramo primer struga, tada ovakav upravljaki sistem obezbeuje veliku fleksibilnostmaine. Radi se o tome da se eljeni oblik predmeta i odgovarajui rad maine regulieraunarskim programom koji moe biti zapamen na nekoj od memorijskih jedinica (buenatraka, kartice, magnetna traka, disketa i slino). Ako se na ovaj nain formira programska

biblioteka koja pokriva odreeni broj razliitih predmeta, tada je dovoljno signaliziratiupravljakom sistemu koji predmet nailazi i maina e izvriti potrebnu proceduru obrade.

Tako dolazimo do mogunosti da obradni sistem radi i sa velikim i sa malim serijama, pa ak ipojedinanoj proizvodnji.



13/15


Da bi se postigle opisane prednosti robot, kao deo obradnog sistema, mora bitiprogramiran tako da podrava fleksibilnost cele elije. To se odnosi i na mehaniku robota, naprimer, u smislu zahteva za hvataljkom koja odgovara odreenom skupu razliitih predmeta.

[to se tie upravljanja robotom ono je, oigledno, u tesnoj vezi sa upravljanjem mainom,a isto se odnosi i na upravljanje transportnim sistemom. Tako dolazimo do potreba za

jedinstvenim upravljanjem celom obradnom elijom, gde strug ili robot predstavljajupodsisteme.Razmotrimo sada zahteve koje treba da zadovolje geometrija i upravljaki sistem robota

da bi se ovaj mogao primeniti u centrima za mainsku obradu.Moemo odmah uoiti jedan od zahteva koji se postavljaju pred upravljaki sistem. To je

uslov kompatibilnosti sa okruenjem, odnosno mogunost uklapanja u jedinstveno upravljanjecelom proizvodnom elijom (obradnim centrom). Dalje, upravljaki sistem bi trebalo daobezbedi i visoku ponovljivost koja se esto zahteva.

Sa stanovita geometrije, obino je neophodno da robot raspolae sa pet do est stepenaslobode. Takoe, potrebno je da robot ima mogunost jednostavne izmene hvataljke, a

pogotovo mogunost dvojne hvataljke koja moe znatno ubrzati rad.

.

Slika 30. Opsluivanje specijalne brusilice robotom PUMA

Slika 31 daje izgled instalacije univerzalnog struga koga opsluuje robot T3, opremljen

dvostrukom hvataljkom: jedna slui za uzimanje obraenog, a druga za donoenje i ubacivanjesirovog komada.



14/15


Slika 31. Opsluivanje struga robotomSlika 32 daje ematski prikaz rasporeda radnih maina u okviru jedne proizvodne elije,

koju opsluuje robot T3 sa est stepeni slobode. Robot 1, pod kontrolom i upravljanjemmikroprocesorskog upravljakog sistema 1A opsluuje glodalicu 2 i univerzalni strug 3, prekoulaznog magacina A sa 30 mesta za radne komade, ureaja za promenu hvataljke robota B,meumagacina C i izlaznog magacina D sa 30 mesta.

Slika 32. Proizvodna elija sa robotom



15/15


Slika 33 prikazuje raspored tri robota UNIMATE 2000 na proizvodnoj liniji za izradumainskih delova.

Slika 33. Tri robota na proizvodnoj liniji


Documents

Roboti Drugi Deo