PANYA.CO.IL

PANYA.CO.IL ממוסדות לימוד שונים ניתן ניתן למצוא ב ופתרונות מבחנים ,בוידאו פתרונות

רובוטיקה

קינמטיקה ישירהתרגילים בסיסיים ב

θס"מ. הזווית 0 ≥ �� ≥60נעה בטווח שבין ��נתון רובוט כמוראה בסרטוט. הזרוע .1

.θ ≤ °90 ≥°0נמדדת בטווח הישירה עבור הרובוט.יש למצוא את משוואות הקינמטיקה

PANYA.CO.IL

PANYA.CO.IL ממוסדות לימוד שונים ניתן ניתן למצוא ב ופתרונות מבחנים ,בוידאו פתרונות

-בעלות אורך קבוע השווה ל ��ו �� ות. הזרועכמוראה בסרטוט חוליות 2בעל נתון רובוט .2

- מהכיוון החיובי של ציר ה( ��לבין הזרוע x -בין ציר ה נמדדת ��הזווית ס"מ כל אחת. 50

x( בטווח ונעה ��לבין הצלע ��נמדדת בין הצלע ��הזווית .°90 ≥ �� ≥°0 ונעה בטווח

°0≤ �� ≤ °180.

יש למצוא את משוואות הקינמטיקה הישירה עבור הרובוט.

PANYA.CO.IL

PANYA.CO.IL ממוסדות לימוד שונים ניתן ניתן למצוא ב ופתרונות מבחנים ,בוידאו פתרונות

תרגילים בסיסיים בקינמטיקה הפוכה

θס"מ. הזווית 0 ≥ �� ≥60נעה בטווח שבין ��נתון רובוט כמוראה בסרטוט. הזרוע .1

.θ ≤ °90 ≥°0נמדדת בטווח יש למצוא את משוואות הקינמטיקה ההפוכה עבור הרובוט.

PANYA.CO.IL

PANYA.CO.IL ממוסדות לימוד שונים ניתן ניתן למצוא ב ופתרונות מבחנים ,בוידאו פתרונות

-בעלות אורך קבוע השווה ל ��ו ��חוליות כמוראה בסרטוט. הזרועות 2נתון רובוט בעל .2

- (מהכיוון החיובי של ציר ה ��לבין הזרוע x -נמדדת בין ציר ה ��ס"מ כל אחת. הזווית 50

x בטווח ונעה ��לבין הצלע ��נמדדת בין הצלע ��. הזווית °90 ≥ �� ≥°0) ונעה בטווח

°0≤ �� ≤ °180.

עבור הרובוט. מצוא את משוואות הקינמטיקה ההפוכהיש ל

PANYA.CO.IL

PANYA.CO.IL ממוסדות לימוד שונים ניתן ניתן למצוא ב ופתרונות מבחנים ,בוידאו פתרונות

תרגילים בסיסיים בזמן מחזור

θס"מ. הזווית 0 ≥ �� ≥60נעה בטווח שבין ��נתון רובוט כמוראה בסרטוט. הזרוע .1

5בעל מהירות של θ. כמו כן נתון כי המנוע של θ ≤ °90 ≥°0נמדדת בטווח °

���ותאוצה של

°

����הוא בעל מהירות של ��המנוע של .3

��

���ותאוצה של 1

��

����. הרובוט נע מנקודה 1

), יש למצוא את זמן המחזור עבור פעולה זאת.5,18) לנקודה (12,20(

PANYA.CO.IL

PANYA.CO.IL ממוסדות לימוד שונים ניתן ניתן למצוא ב ופתרונות מבחנים ,בוידאו פתרונות

(דומה מאוד לשאלה אחת אך הפתרון שונה מאוד...) .2

θס"מ. הזווית 0 ≥ �� ≥60נעה בטווח שבין ��נתון רובוט כמוראה בסרטוט. הזרוע

15בעל מהירות של θכמו כן נתון כי המנוע של .θ ≤ °90 ≥°0נמדדת בטווח °

���ותאוצה

של °

����הוא בעל מהירות של ��המנוע של .10

��

���ותאוצה של 1

��

����1.

למצוא את זמן המחזור עבור פעולה זאת.), יש 5,18) לנקודה (12,20הרובוט נע מנקודה (

PANYA.CO.IL

PANYA.CO.IL ממוסדות לימוד שונים ניתן ניתן למצוא ב ופתרונות מבחנים ,בוידאו פתרונות

תרגיל בסיסי במשוואות מהירות, מטריצת יעקוביאן ונקודות סינגולריות

θס"מ. הזווית 0 ≥ �� ≥60נעה בטווח שבין ��נתון רובוט כמוראה בסרטוט. הזרוע

. θ ≤ °90 ≥°0נמדדת בטווח

יש למצוא:

מהירותמשוואות .א

מטריצת יעקוביאן .ב

נקודות סינגוליות .ג

PANYA.CO.IL

PANYA.CO.IL ממוסדות לימוד שונים ניתן ניתן למצוא ב ופתרונות מבחנים ,בוידאו פתרונות

תרגיל מסכם ברובוטיקה

בעלות אורך קבוע השווה ��ו ��, ��חוליות כמוראה בסרטוט. הזרועות 3נתון רובוט בעל

ונמדדת מהכיוון החיובי ��בזווית z - מסתובבת סביב ציר ה ��ס"מ כל אחת. חולייה 50 -ל

היא הזווית הנמדדת ��, הזווית ��לבין הצלע ��נמדדת בין הצלע ��. הזווית x -של ציר ה

.ל ��בין ��

°0≤ �� ≤ °360

°0≤ �� ≤ °180

°0≤ �� ≤ °180

PANYA.CO.IL

PANYA.CO.IL ממוסדות לימוד שונים ניתן ניתן למצוא ב ופתרונות מבחנים ,בוידאו פתרונות

יש למצוא את משוואות הקינמטיקה הישירה עבור רובוט זה. .א

יש למצוא את משוואות הקינמטיקה הפוכה עבור רובוט זה. .ב

את נפח העבודה ומקדם האינדקס הנפחי עבור רובוט זה. יש למצוא .ג

טות זהים ובעלי הנתונים הבאים: מהירות של - θכמו כן, נתון כי נתוני המנוע של כל .ד

10°

���ותאוצה של

°

���� ). 100,0,50) לנקודה (0,86.6,0. הרובוט נע מנקודה (10

יש למצוא את זמן המחזור עבור פעולה זאת. -

PANYA.CO.IL

PANYA.CO.IL ממוסדות לימוד שונים ניתן ניתן למצוא ב ופתרונות מבחנים ,בוידאו פתרונות

הרמיט ובזייה

) נקודת 1,2,3יש לפתח משוואת הרמיט עבור עקומה העוברת דרך: נקודת התחלה ( .1

).2,4,6) ונגזרת בנקודת הסיום (1,1,1) כאשר הנגזרת בנקודת ההתחלה (5,8,6סיום (

), כמו כן נתון 8,9,10() 1,2,3פתחו משוואת בזייה עבור עקומה העוברת דרך הנקודות ( .2

). 6,7,8) ו (2,3,4כי נקודות הביניים הן (

PANYA.CO.IL

PANYA.CO.IL ממוסדות לימוד שונים ניתן ניתן למצוא ב ופתרונות מבחנים ,בוידאו פתרונות

טרנספורמציות הומוגניות

נתונה פרמידה כמוראה בסרטוט: .1

.4, וגובה הפירמידה הוא 4בסיסה של הפרמידה הוא ריבוע, שאורך כל צלע הוא

הטרנספורמציות הבאות:יש לחשב את מיקום קודקודי הפרמידה לאחר

עיוות של: .א

x - בציר 0.5 -

y -בציר 1 -

z -בציר 2 -

.x - מעלות סביב ציר 90סיבוב של .ב

)4,5,6הזזה לאורך הוקטור ( .ג

PANYA.CO.IL

PANYA.CO.IL ממוסדות לימוד שונים ניתן ניתן למצוא ב ופתרונות מבחנים ,בוידאו פתרונות

" 1 - יש לבנות את משוואות הטרנספורמציה נדרשות על מנת להביא את הקוביה מ"מיקום .2

". 2 - ל"מיקום

PANYA.CO.IL

PANYA.CO.IL ממוסדות לימוד שונים ניתן ניתן למצוא ב ופתרונות מבחנים ,בוידאו פתרונות

משוואת אוילר

יש לחשב את משוואות אוילר עבור הגופים (פוליהדרונים) הבאים ולקבוע אם הם פיסיקליים .1

(ניתנים לייצור)

מחומש בעל חור לא עובר בצורת משולש. .א

PANYA.CO.IL

PANYA.CO.IL ממוסדות לימוד שונים ניתן ניתן למצוא ב ופתרונות מבחנים ,בוידאו פתרונות

מחומש בעל חור עובר בצורת משולש. .ב

PANYA.CO.IL

PANYA.CO.IL ממוסדות לימוד שונים ניתן ניתן למצוא ב ופתרונות מבחנים ,בוידאו פתרונות

ת קובייה פשוטה.מחומש שעליו מונח .ג

PANYA.CO.IL

PANYA.CO.IL ממוסדות לימוד שונים ניתן ניתן למצוא ב ופתרונות מבחנים ,בוידאו פתרונות

עבור הצורה הבאה, יש לקבוע מהו מספר החיבורים המינימלי על מנת שההרכבה תהיה .2

"תקפה". (כלומר: שהגוף יישאר כמקשה אחת ולא יתפרק)

PANYA.CO.IL

PANYA.CO.IL ממוסדות לימוד שונים ניתן ניתן למצוא ב ופתרונות מבחנים ,בוידאו פתרונות

Vision)ראייה (התמונה הבאה היא של מעבר חצייה לא רגיל שכל "פס" במעבר חצייה הוא בגוון שונה. .1

החצייה שישה "פסים" (אין שני פסים בעלי צבע זהה, הכביש בצבע שחור סה"כ יש במעבר

256x256ואף "פס" איננו שחור). התמונה היא תמונה דיגיטלית ונשמרת ברזולוציה של

ס"מ. (המעבר חצייה הוא חלק 100x 100פיקסלים, גודלו של מעבר החצייה במציאות הוא

מפארק שעשועים לילדים)

.7 - ומסומן ע"י המספר גוון ה'כביש' שחור

כמה אובייקטים יש בתמונה? .א

כמה גוונים יש בתמונה? .ב

כמה פיקסלים יש בתמונה? .ג

מה הזכרון המינימלי הנדרש לשמירת התמונה? .ד

תחת ההנחה כי התמונה נשמרה בזכרון המינימלי הנדרש (שחושב סעיף ד') .ה

'?2מה הזכרון הנדרש על מנת לשמור פיקסל אחד בגוון ' .1

?5הזכרון הנדרש על מנת לשמור פיקסל אחד בגוון מה .2

אילו היה מעבר החציה מעבר חציה "רגיל" (פסים לבנים על רקע שחור) מה היה המרחק .ו

המינימלי בין שני "פסים" שהיה ניתן להבחין בשני פסים שונים?

PANYA.CO.IL

PANYA.CO.IL ממוסדות לימוד שונים ניתן ניתן למצוא ב ופתרונות מבחנים ,בוידאו פתרונות

, כולל שלוש, כל מספר 3 - התמונה עוברת טרספורמציה לתמונה בינארית בעלת ערך סף .ז

משלוש ומעלה מושחר. אילו אובייקטים ("פסים") יישארו בתמונה?

, גודלו של DPI )Dots Per Inch 450התמונה מוצגת על גבי צג מחשב בעל רזולוציה של .ח

רמות גוון. מה הזכרון המינימלי הנדרש על מנת לשמור את 1024ס"מ) ו 2.54אינצ' =

התמונה שעל גבי צג המחשב?

כרון שחושב בסעיף ח? אם כן, כיצד?האם ניתן לחסוך בזי .ט

PANYA.CO.IL

PANYA.CO.IL ממוסדות לימוד שונים ניתן ניתן למצוא ב ופתרונות מבחנים ,בוידאו פתרונות

פיקסלים, כל תא מייצג ערך גוון מסוים. (לתמונה 4x4בגודל מייצגת תמונההטבלה הבאה .2

רמות גוון) 16

שחור � 0הנחת עבודה: פיקסל בעל ערך

לבן � 15פיקסל בעל ערך

1-תמונה

7 6 5 2

0 4 3 13

3 14 2 15

13 8 11 12

. מה היה קורה אילו היה β= 3החשכה על התמונה עבור פרמטר \הפעל מסנן הבהרה .א

ערך שלילי? βהפרמטר

?α>1. מה היה קורה אילו היינו בוחרים β= 2.12ו α= 1.3הפעל מסנן הניגודיות עבור .ב

2- תמונה

7 13 10 12

0 14 3 13

3 14 11 15

13 8 11 12

הפעל מסנן מיצוע עבור הפיקסל המודגש. מה יקרה אילו היינו מבצעים פעולת מיצוע מספר .ג

רב של פעמים על כל המטריצה?

הפעל את מסנן החציון עבור הפיקסל המודגש. .ד

הפעל מסנן הגבלה עבור הפיקסל המודגש. .ה

PANYA.CO.IL

PANYA.CO.IL ממוסדות לימוד שונים ניתן ניתן למצוא ב ופתרונות מבחנים ,בוידאו פתרונות

:1- פיקסל נתונה התמונה הבינארית הבאה, גודל כל .3

1 1 1

1 1 1

1 1 1

1 1 1 1 1 1

1 1 1

1

1

יש למצוא את מרכז הכובד של אובייקט זה. .א

יש למצוא את המומנט האינוויאנטי מסדר ראשון של האובייקט. .ב

PANYA.CO.IL

PANYA.CO.IL ממוסדות לימוד שונים ניתן ניתן למצוא ב ופתרונות מבחנים ,בוידאו פתרונות

CNC (עיבוד ספרתי)

דרגות חופש. הנתונים עבור כל ציר נתונים: 2בעלת CNCנתונה מכונת .1

מנוע צעד x -צירפולס

סיבובתמסורת מפחיתה 500

�

� מ"מ. 2ובורג מוביל

מנוע עם אינקודר y -צירפולס

סיבובתמסורת מפחיתה 200

�

מ"מ. 4ובורג מוביל

נדרש לעבד את החלק במהירות של מ"מ

שנייה 10.

עבור החלק המוראה, יש לענות על הסעיפים הבאים.

מה כמות הפולסים הנדרשת עבור כל קו? .א

מה תדירות הפולסים הנדרשת עבור כל פולסים? .ב

ידוע שאת הקו התחתון של החלק ייצרו כאשר האינקודר צמוד (מחובר ישירות) לבורג .ג

ייתשנו כמות הפולסים ותדר הפולסים עבור קו זה?המוביל, כיצד

PANYA.CO.IL

PANYA.CO.IL ממוסדות לימוד שונים ניתן ניתן למצוא ב ופתרונות מבחנים ,בוידאו פתרונות

דרגות חופש. הנתונים עבור כל ציר נתונים: 2בעלת CNCנתונה מכונת .2

מנוע צעד x -צירפולס

סיבובתמסורת מפחיתה 500

�

� מ"מ. 2ובורג מוביל

מנוע עם אינקודר y -צירפולס

סיבובתמסורת מפחיתה 200

�

מ"מ. 4ובורג מוביל

נדרש לעבד את החלק במהירות של מ"מ

שנייה 10.

עבור החלק המוראה, יש לענות על הסעיפים הבאים.

מה כמות הפולסים הנדרשת עבור כל קו? .א

מה תדירות הפולסים הנדרשת עבור כל פולסים? .ב

מה זמן העיבוד הכולל של החלק? .ג

PANYA.CO.IL

PANYA.CO.IL ממוסדות לימוד שונים ניתן ניתן למצוא ב ופתרונות מבחנים ,בוידאו פתרונות

דרגות חופש. הנתונים עבור כל ציר נתונים: 2בעלת CNCנתונה מכונת .3

מנוע צעד x -צירפולס

סיבובתמסורת מפחיתה 500

�

� מ"מ. 2ובורג מוביל

מנוע עם אינקודר y -צירפולס

סיבובתמסורת מפחיתה 200

�

מ"מ. 4ובורג מוביל

נדרש לעבד את החלק במהירות של מ"מ

שנייה 10.

המוראה, יש לענות על הסעיפים הבאים.עבור החלק

מה סך הפולסים בכל ציר הנדרש על מנת להשלים את הקשת שבסרטוט (חצי מעגל .א

)4בעל רדיוס

מה תדר הפולסים הנדרש על מנת להשלים את הקשת? .ב

PANYA.CO.IL

PANYA.CO.IL ממוסדות לימוד שונים ניתן ניתן למצוא ב ופתרונות מבחנים ,בוידאו פתרונות

דרגות חופש זהות. הנתונים עבור כל אחד מן צירים: 2בעלת CNCנתונה מכונת .4

מנוע צעד פולס

סיבובתמסורת מפחיתה 500

�

� מ"מ. 2ובורג מוביל

נדרש לעבד את החלק במהירות של מ"מ

שנייה 10.

עבור החלק המוראה, יש לענות על הסעיפים הבאים:

מה סך הפולסים בכל ציר הנדרש על מנת להשלים את גל הסינוס שבסרטוט. .א

הסינוס?מה תדר הפולסים הנדרש על מנת להשלים את גל .ב

PANYA.CO.IL

PANYA.CO.IL ממוסדות לימוד שונים ניתן ניתן למצוא ב ופתרונות מבחנים ,בוידאו פתרונות

דרגות חופש זהות, ובעלת הנתונים הבאים: 3לייצור תבניות פלסטיק היא בעלת CNCמכונת .5

. בהנחה שרמת הדיוק הכוללת הנדרשת עבור ייצור 1:4מ"מ, תמסורת 3בורג מוביל של

מ"מ. מה האינקודר הנדרש על מנת לעמוד לעמוד בסטייה של 0.03תבניות הפלסטיק היא

מ"מ? 0.03

מלי הנדרש על מנת לעבד את החלק המוראה בסרטוט על מנת מה מספר הנקודות המיני .6

מ"מ? 0.1להגיע לדיוק פנימי של

, ושני קווים המייצרים צורה "סגורה".5בסרטוט: שלושת רבעי מעגל בעל רדיוס

PANYA.CO.IL

PANYA.CO.IL ממוסדות לימוד שונים ניתן ניתן למצוא ב ופתרונות מבחנים ,בוידאו פתרונות

PLC (בקרים מתוכנתים) לשחק בו מכוניות 20 -במתקן "מכוניות מתנגשות" בלונה פארק מאפשרים לכל היותר ל .1

זמנית. מי שנכנס לרחבת המשחקים יכול לשחק ללא הגבלת זמן.

20 -אם מצטבר תור למכוניות מתנגשות, הילדים ממתינים בתור במכוניות (מעבר ל

) מחוץ למגרש המשחקים.שמשחקים בהן

יש לבנות דיארגמת סולם המתארת את מתקן המכוניות המתנגשות בהתאם לכניסות והיציאו הבאות:

PANYA.CO.IL

PANYA.CO.IL ממוסדות לימוד שונים ניתן ניתן למצוא ב ופתרונות מבחנים ,בוידאו פתרונות

-

של עבודת הבית (השאלה עם הצומת המרומזרת) מלא ומפורט בוידאופתרון .2

של עבודת הבית (השאלה עם הרובוט שאורז חלקים מלא ומפורט בוידאופתרון .3

ארוכים וקצרים)