ヤマハ単軸ロボット TRANSERVO Series 作業上の注意 S-22 4.8 廃棄 S-23 5. ロボットに人が挟まれた場合の対処方法 S-24 6. 強磁界に関する注意 S-24

ヤマハ単軸ロボット

TRANSERVO Series ユーザーズマニュアル

SS04/SS05/SS05HSG07

SR03/SR04/SR05/SRD03/SRD04/SRD05 STH04/STH06

RF02/RF03/RF04 BD04/BD05/BD07

Ver. 5.21JUD0172521

J45

安全の手引き

1. 安全について S-1

2. 本書での安全表記 S-2

3. 警告ラベル S-3

3.1 警告ラベル S-3

3.1.1 本体（ロボット、コントローラ）上の警告表示内容 S-3

3.1.2 付属の警告ラベルについて S-8

3.2 警告マーク S-9

4. ロボットライフサイクル各段階の重要な注意事項 S-10

4.1 ロボットとコントローラ全般の注意 S-10

4.2 リニアコンベアモジュールで特に重要な注意事項 S-10

4.3 設計 S-11

4.3.1 ロボットに関する注意 S-11

4.3.2 ロボットコントローラに関する注意 S-12

4.4 運搬・設置 S-12

4.4.1 ロボット本体に関する注意 S-12


4.5 安全対策 S-15

4.5.1 安全対策 S-15

4.5.2 安全防護柵の設置 S-16

4.6 運転 S-17

4.6.1 試運転 S-17

4.6.2 自動運転 S-19

4.6.3 運転時の注意 S-19

4.7 点検・保守 S-21

4.7.1 作業の前に S-21

4.7.2 作業上の注意 S-22

4.8 廃棄 S-23

5. ロボットに人が挟まれた場合の対処方法 S-24

6. 強磁界に関する注意 S-24

7. 安全にご使用いただくために S-25

7.1 可動範囲について S-25

CONTENTS TRANSERVOユーザーズマニュアル

T-1


T-3T-2

7.2 ロボットの保護機能 S-26

7.3 残留リスクについて S-27

7.4 産業用ロボット作業者への特別教育 S-27

7.5 ロボットの設置･使用に関する主な法令･規格 S-28

7.6 KC マーキングについて S-29

7.6.1 EMC 規格 S-29

7.6.2 EMC 対策例 S-29

保証

第１章据え付け・接続

1-1製品の確認 1-1

1-2使用上の注意 1-2

1-2-1全機種共通の注意事項 1-2

1-2-2 SR03/SR04/SR05/SRD03/SRD04/SRD05 1-4

1-2-3 STH04/STH06 1-6

1-2-4 RF02/RF03/RF04 1-7

1-2-5 BD04/BD05/BD07 1-8

1-3運搬方法 1-9

1-3-1 SS04/SS05/SS05H/SG07 1-9

1-3-2 SR03/SR04/SR05/SRD03/SRD04/SRD05/STH04/STH06 1-10

1-3-3 RF02/RF03/RF04 1-10

1-3-4 BD04/BD05/BD07 1-11

1-4ロボットの設置条件 1-12

1-5据え付け架台 1-14

1-5-1 SS04/SS05/SS05H/SG07 1-14


1-5-3 STH04/STH06 1-16

1-5-4 BD04/BD05/BD07 1-16

1-6据え付け方法 1-17

1-6-1 SS04/SS05/SS05H/SG07 1-18


1-6-2-1ロボット本体底面付け 1-19

1-6-2-2本体取り付けタップを使った据え付け（端面付け） 1-22


T-3T-2

1-6-2-3フート（オプション）を用いた取り付け 1-24

1-6-2-4フランジ（オプション）を用いた取り付け (SR03/SR04/SR05) 1-26

1-6-3 STH04/STH06 1-27

1-6-4 RF02/RF03/RF04 1-31

1-6-5 BD04/BD05/BD07 1-33

1-7非常停止時の停止距離（SS04/SS05/SS05H) 1-34

1-8エンドエフェクタの取り付け (SR03/SR04/SR05/SRD03/SRD04/SRD05) 1-34

1-9接続 1-36

1-9-1コントローラへの接続 1-36

1-9-2ロボットケーブルの接続 1-37

1-9-3ロボットのシステム構成図 1-38

1-10動作条件の設定 1-39

1-10-1搬送質量について 1-39

1-10-2デューティ 1-40

1-10-3停止時押し付け力と電流制限値の関係 1-41

1-10-3-1SS04/SS05/SS05H 1-41

1-10-3-2SG07 1-43

1-10-3-3SR03/SR04/SR05/SRD03/SRD04/SRD05 1-44

1-10-3-4STH04/STH06 1-46

1-10-3-5押し当てトルクと電流制限値の関係（RF02/RF03/RF04） 1-47

1-10-4機種選定手順（RF02/RF03/RF04） 1-49

1-10-5加速度設定方法（RF02/RF03/RF04） 1-53

1-11モータの取付方向の変更 1-56

1-11-1SS04/SS05/SS05H 1-56

1-11-2SR03/SR04/SR05/SRD03/SRD04/SRD05 1-59

第２章定期点検・保守

SS04/SS05/SS05H/SG07/SR03/SR04/SR05/SRD03/SRD04/SRD052-1作業を始める前に 2-1

2-2定期点検 2-2

2-2-1日常点検 2-2

2-2-2３ヶ月点検 2-3

2-2-3６ヶ月点検 2-4


T-5T-4

2-2-4３ヶ年点検 2-4

2-3グリスの補給 2-5

2-3-1 SS04/SS05/SS05H 2-6

2-3-2 SG07 2-7


2-4シャッタの交換 2-11

2-4-1 SS04 2-11

2-4-2 SS05/SS05H 2-13

2-4-3 SG07 2-15

2-5シャッタの緩み調整 2-17

2-5-1 SS04/SS05/SS05H 2-17

2-5-2 SG07 2-17

2-6スライダの交換（SG07) 2-18

2-7モータの交換 2-20

2-7-1 SS04 2-20

2-7-2 SS05/SS05H 2-22

2-7-3モ－タユニットの交換 (SG07) 2-24


2-7-5マシンリファレンス確認方法 2-27

2-7-5-1SS04/SS05/SS05H/SG07 2-27


2-7-6マシンリファレンスの調整（SR03/SR04/SR05/SRD03/SRD04/SRD05） 2-30

2-8インサ－トの交換（SG07） 2-31

2-9カップリングの交換 2-33

2-9-1 SS04 2-33

2-9-2 SS05/SS05H 2-35

2-10 ブレーキの交換 2-37

2-10-1SS04/SS05/SS05H 2-37


2-11タイミングベルトの点検 2-41

2-11-1テンションの確認 2-41


T-5T-4

2-11-1-1SS04/SS05/SS05H 2-41


2-11-2テンションの調整 2-45

2-11-2-1SS04/SS05/SS05H 2-45


第 3章仕様

3-1機械本体仕様 3-1

3-1-1 SS04 3-1

3-1-2 SS05 3-5

3-1-3 SS05H 3-9

3-1-4 SG07 3-13

3-1-5 SR03/SRD03 3-18

3-1-6 SR04/SRD04 3-27

3-1-7 SR05/SRD05 3-36

3-1-8 STH04 3-44

3-1-9 STH06 3-51

3-1-10RF02 3-58

3-1-11RF03 3-63

3-1-12RF04 3-68

3-1-13BD04 3-73

3-1-14BD05 3-77

3-1-15BD07 3-81

3-1-16騒音レベルについて 3-84

3-2モータ仕様 3-85

3-2-1モータ端末処理 3-85

3-2-2ブレーキ端末処理 3-86

3-3ロボットケーブル 3-87

3-3-1 SS04/SS05/SS05H/SG07/SR03/SR04/SR05/SRD03/SRD04/SRD05/STH04/STH06

RF02（突当て仕様）/RF03（突当て仕様）/RF04（突当て仕様）/BD04/BD05/BD07 3-87

3-3-2 RF02（センサ仕様）/RF03（センサ仕様）/RF04（センサ仕様） 3-88

3-4消耗部品 3-89

第 4章トラブルシューティング

4-1位置ずれエラー 4-1

サービス依頼票

目次

1. 安全について S-1

2. 本書での安全表記 S-2

3. 警告ラベル S-3

3.1 警告ラベル S-3

3.1.1 本体（ロボット、コントローラ）上の警告表示内容 S-3

3.1.2 付属の警告ラベルについて S-8

3.2 警告マーク S-9

4. ロボットライフサイクル各段階の重要な注意事項 S-10

4.1 ロボットとコントローラ全般の注意 S-10

4.2 リニアコンベアモジュールで特に重要な注意事項 S-10

4.3 設計 S-11

4.3.1 ロボットに関する注意 S-11


4.4 運搬・設置 S-12

4.4.1 ロボット本体に関する注意 S-12


4.5 安全対策 S-15

4.5.1 安全対策 S-15

4.5.2 安全防護柵の設置 S-16

4.6 運転 S-17

4.6.1 試運転 S-17

4.6.2 自動運転 S-19

4.6.3 運転時の注意 S-19

4.7 点検・保守 S-21

4.7.1 作業の前に S-21

4.7.2 作業上の注意 S-22

4.8 廃棄 S-23

5. ロボットに人が挟まれた場合の対処方法 S-24

6. 強磁界に関する注意 S-24

7. 安全にご使用いただくために S-25

7.1 可動範囲について S-25

7.2 ロボットの保護機能 S-26

安全の手引き

7.3 残留リスクについて S-27

7.4 産業用ロボット作業者への特別教育 S-27

7.5 ロボットの設置･使用に関する主な法令･規格 S-28

7.6 KC マーキングについて S-29

7.6.1 EMC 規格 S-29

7.6.2 EMC 対策例 S-29

S-1

安全の手引き

1. 安全について

産業用ロボットは、高度にプログラミング可能な機械であり、動作上の大きな自由度をもっています。

ヤマハロボットおよびコントローラ※を安全に正しくご使用いただくために、この「安全の手引き」に載せられ

た安全に関する指示や注意に必ず従ってください。もし必要な安全対策を怠ったり、誤った取り扱いをした場

合は、ロボットおよびコントローラの故障や損傷を招くばかりでなく、使用者（据付者、運転者、または調整･

点検者など）のケガや死亡も含む重大な事故につながりかねません。

※ 本書で示すコントローラに関する記載は、ロボットドライバに対する内容を含みます。

本製品のご使用に際しては、本書および関連するマニュアルをお読みいただくと共に、安全に対して充分注意

をはらって、正しく取り扱いをしていただくようにお願いいたします。

本書で示す注意事項は、本製品に関するものについて記載したものです。お客様がヤマハロボットを組み込ん

だ最終製品としての安全上のご注意に関しては、お客様にてご考慮頂きますようお願いいたします。

ヤマハロボットおよびコントローラを安全に正しくご使用いただくために、安全性に関する規則、指示に必ず

従ってください。

● ロボットの設置・使用に関する基本的な法令・規格については「安全の手引き」の「7.5 ロボットの設置・

使用に関する主な法令・規格」を参照してください。

● 本ロボットの警告ラベルは日本語、英語、中国語、韓国語に対応しています。マニュアルは日本語、英語

（一部中国語）に対応しています。作業者がこれらの言語を読解できない場合は、ロボットを取り扱わないで

ください。

● EU 加盟国公用語対応に関する注意

本製品のマニュアル群、警告ラベル、操作画面、組込み宣言書で使用される言語は、EU の公用語では英語の

みとなります。

なお、警告ラベルに警告文が表記される場合は、英語の他に日本語等が併記される場合があります。

このマニュアルにすべての安全に関する項目を記述することは困難です。したがって、使用者自身の安全に対

する正しい知識と的確な判断が非常に大切な要素となりますことをご留意ください。

ヤマハロボットおよびコントローラの設置、操作および調整にあたっては以下のいずれかの方法を必ず

取り、各マニュアルを速やかに閲覧できるようにしてください。

1. 書籍版マニュアル（有償）を手元に置いて設置・操作・調整を行う。

2. ディスク版マニュアルの内容をパソコンで表示させながら設置・操作・調整を行う。

3. 必要と思われる箇所を事前にディスク版マニュアルから抜粋し、プリントアウトした物を手元

に置いて設置・操作・調整を行う。

S-2

安全の手引き

2. 本書での安全表記

本書では、安全のためにお守りいただきたいことや取り扱い上の注意・禁止・指示などを下記のマークを付け

て説明しています。表示マークの内容をよく理解してから本文をお読みください。

w 危険

取り扱いを誤った場合、死亡または重傷に至る危険が差し迫って生じると想定される場合。

w 警告

取り扱いを誤った場合、死亡または重傷に至る可能性が想定される場合。

c 注意

取り扱いを誤った場合、傷害に至る可能性または物的損害の発生が想定される場合。

n 要点

ロボットの操作手順の要点を説明しています。

S-3

安全の手引き

3. 警告ラベル

ロボット本体、コントローラには警告ラベルが貼られています。正しく安全にご使用していただくため、この

警告表示の内容を遵守してください。

3.1 警告ラベル

w 警告

警告ラベルが除去されたり、見えにくいと注意が払われなくなり事故が起こる恐れがあります。

･ロボット本体の警告ラベルの除去、改変、および汚損はしないでください。

･ユーザ側でロボットに取り付けた機器によって警告ラベルが隠れないようにしてください。

･警告ラベルの絵記号、文字が安全防護柵の外から十分見える照明を確保してください。

3.1.1 本体（ロボット、コントローラ）上の警告表示内容

危険文、警告文、注意文は、各ラベルの内容を要約したものです。

具体的な内容および指示については、警告ラベル図の右欄に示す「本ラベルに関する指示」に従ってください。

可動範囲については、「安全の手引き」の「7.1 可動範囲について」を参照してください。

■ 警告ラベル１（スカラロボット、直交ロボット）

w 危険

動作中のロボットに接触すると重傷を負うことがあります。

　・自動運転中は、ロボットの安全防護柵内に入らないでください。　　・安全防護柵内に入るときは非常停止ボタンを押してください。

本ラベルに関する指示

・作業者がロボットの可動範囲内に立ち入り、ロボットの可動部に接触してけがをするのを防止するため、必ず安全防護柵を設けてください。

・入り口には開けると非常停止がかかるインターロック装置を設けてください。

・インターロック装置の付いた入り口以外から入れないようにしてください。

・同梱されている警告ラベルを入り口の見やすい所に貼り付けてください

人体に影響する危険動作中のロボットに接触すると重傷を負うことがあります。

危険回避の方法・自動運転中は、ロボットの安全防護柵内に入らないでください。

・安全防護柵内に入るときは非常停止ボタンを押してください。

90K41-001470

■ 警告ラベル 2（スカラロボット、直交ロボット、単軸ロボット※）

※単軸小型ロボットは、貼らずに製品と同梱の場合があります。

w 警告

はさんでケガをする恐れがあります。

ロボットの可動部に手などを近付けないでください。


ロボットの運搬、ティーチング時などにロボットの可動

部に手などをはさまれないよう注意してください。

人体に影響する危険はさんでケガをする恐れがあります。

危険回避の方法ロボットの可動部に手などを近付けないでください。

90K41-001460

S-4

安全の手引き

■ 警告ラベル 3（スカラロボット、直交ロボット、コントローラ※）

※一部機種

w 警告

誤ったロボットの据付け、操作等をすると重傷を負うことがあります。

据付け、操作の前に必ずマニュアルと警告ラベルを読んで内容を理解してください。


・ロボットの据え付け前に、マニュアルと警告ラベルを必ず読んで内容を完全に理解してからロボットの据付、操作等を行なってください。

・読んだ後も、操作等を行う前に関連するマニュアルの部分および「安全の手引き」をもう一度お読みください。

・マニュアルに書いていない据付、調整、点検、保守、操作等は行わないでください。

人体に影響する危険誤ったロボットの据付け、操作等をすると重傷を負うことがあります。

危険回避の方法据付け、操作の前に必ずマニュアルと警告ラベルを読んで内容を理解してください。

90K41-001290

■ 警告ラベル 4（スカラロボット※）

※スカラロボット全方位タイプには、本ラベルはありません。

c 注意

警告ラベル 4の貼られている部品を外さないでください。

ボールネジが破損します。


Z 軸スプラインに付いている上昇端メカストッパを外し

たり、移動させますと Z 軸ボールネジが破損しますので、

絶対に行わないでください。

90K41-001520

■ 警告ラベル 5（直交ロボット※、単軸ロボット※）

※一部機種

w 警告

感電防止のため、接地工事を行なってください。

接地用端子はこのカバー内にあります。

詳細はマニュアルを読んでください。


・内部に高電圧部があります。

・アース端子を用いて、感電防止のためロボットを必ず接地してください。

人体に影響する危険感電する恐れがあります。

危険回避の方法接地工事を行なってください。

90K41-001480

S-5

安全の手引き

■ 警告ラベル 6（ロボットドライバ RDV-X/RDV-P）

w 警告

･ロボットドライバの外側の端子、接続コネクタに触れる場合は、感電防止のため電源を遮断後 10 分以上放置してから作業を行なってください。

やけどや感電の恐れがあります。

・ロボットドライバを使用する前に、必ずマニュアルを熟読してください。

・アース端子を必ず接地してください。

・取り付け壁面の材質は不燃性の金属板としてください。


・高い電圧を取り扱っていることを示します。コネクタ接続部に触れると、感電の恐れがあります。

・知っておかなければならない内容がマニュアルに記載

されていることを示します。

ロボットドライバを使用する前に、必ずマニュアルを

熟読してください。


接地しないと、感電の恐れがあります。

・取り付け壁面の材質は不燃性の金属板としてください。火災の恐れがあります。

人体に影響する危険危険回避の方法

感電する恐れがあります。電源遮断後 10分間は端子部に触れないでください。

誤ったロボットの据付け、操作等をすると重傷

を負うことがあります。

据付け、操作の前に必ずマニュアルと警告ラベルを読んで内容を理解して

ください。

感電する恐れがあります。アース端子を必ず接地してください。

3T034156-1/NE63012

■ 警告ラベル 7（コントローラ TS-X/TS-P）

w 警告

･コントローラの外側の端子、接続コネクタに触れる場合は、感電防止のため電源を遮断後 10 分以上放置してから作業を行なってください。

やけどや感電の恐れがあります。

･モータ、ヒートシンクは高温になりますので触らないでください。

c 注意

・コントローラを使用する前に、必ずマニュアルを熟読してください。



・高い電圧を取り扱っていることを示します。コネクタ接続部に触れると、感電の恐れがあります。

・高温になる可能性があることを示します。モータ、ヒートシンクは高温になります。触れないでください。火傷の恐れがあります。

・知っておかなければならない内容がマニュアルに記載

されていることを示します。

コントローラを使用する前に、必ずマニュアルを熟読

してください。

特に、外部安全回路の構築や電源の接続はマニュアル

を熟読し、確認の上、作業を行なってください。

・アース端子を必ず接地してください。接地しないと、

感電の恐れがあります。

人体に影響する危険危険回避の方法

感電する恐れがあります。電源遮断後 10分間は端子部に触れないでください。

火傷の恐れがあります。通電中はモータ、ヒートシンクに触れないでください。

誤ったロボットの据付け、操作等をすると重傷

を負うことがあります。

据付け、操作の前に必ずマニュアルと警告ラベルを読んで内容を理解して

ください。

感電する恐れがあります。アース端子を必ず接地してください。

90K41-000950

S-6

安全の手引き

■ 警告ラベル 8（コントローラ RCX240、コントローラ RCX340）

w 警告

弊社サービスマンへの注意事項です。

お客様は、絶対にカバーを開けないでください。

w 警告

電源を遮断して 100 秒以上経った後にカバーを開けてください。


・電源を遮断して 100 秒以上経った後にカバーを開けてください（※）。

・電源遮断後もコントローラ内部に高電圧が残っており、触れると感電する恐れがあります。

人体に影響する危険感電する恐れがあります。

危険回避の方法電源を遮断して 100 秒以上経った後にカバーを開けてください（※）。

※弊社サービスマンへの注意事項です。お客様は、絶対にカバーを開けないでください。

90K41-001390

■ 警告ラベル 9（リニアモータ単軸ロボット）

c 注意

このカバーの内側に磁気スケールがあります。磁石を近づけると故障の原因となります。


・磁気スケールが故障し、ロボットが正常に動作しなくなることを防止するため、カバーに強力な磁石を近づけないでください。

・磁気スケールに工具などを近づけないでください。

90K41-001510

■ 警告ラベル 10（リニアモータ単軸ロボット）

c 注意

ロボット内部に強力磁石が入っています。

ケガをする恐れがあるため分解しないでください。

磁気で誤動作する機器は近づけないでください。


「安全の手引き」の「6.強磁界に関する注意」を必ず読

んで内容を完全に理解してからロボットの操作等を行

なってください。

人体に影響する危険場合によっては死亡またはケガの原因になります。

危険回避の方法強磁界に関する注意事項を必ず理解してください。

90K41-001500

S-7

安全の手引き

■ 警告ラベル 11（コントローラ※）

※このラベルは、フロントパネルに貼り付けてあります。

c 注意

マニュアルを参照してください。

取扱説明書参照

READ INSTRUCTIONMANUAL


知っておかなければならない内容がマニュアルに記述さ

れていることを示します。

コントローラを使用する前に、必ずマニュアルを熟読し

てください。

特に、外部安全回路の構築や電源の接続はマニュアルを

熟読し、確認の上、作業を行なってください。

また、コネクタの接続には方向があります。接続方向に

は注意してください。

91005-X0-00

■ 警告ラベル 12（単軸ロボット、直交ロボット※）

※一部機種

w 警告

モータカバーに負荷が加わると破損する恐れがあります。

据付時にロボットが落下し、ケガをする恐れがあります。


・モータカバーを持って運搬しないでください。

人体に影響する危険ケガをする恐れがあります。

危険回避の方法モータカバーを持たないこと。

90K41-001850

S-8

安全の手引き

3.1.2 付属の警告ラベルについて

ロボット出荷時に製品と同梱されている付属の警告ラベルがあります。この警告ラベルは、見やすい所に貼り

付けてください。

●貼付.......ロボット本体に貼ってあります。

○同梱 1...同梱されています。安全防護柵入り口の見やすい所に貼り付けてください。

◎同梱 2...同梱されています。見やすい所に貼り付けてください。

スカラ直交単軸

警告ラベル 1

●※ 1

○

●

○ ○

警告ラベル 2 ●※ 1 ● ●※ 2

警告ラベル 3 ●※ 1 ● ◎

※ 1貼付位置は各スカラマニュアル「各部の名称」の項を参照してください。

※ 2小型のロボットは同梱の場合があります。

S-9

安全の手引き

3.2 警告マーク

作業者に注意を促すために下記のようなマークがロボット本体とコントローラに付いています。ヤマハロボッ

トを安全に正しくご使用いただくために、マークの指示や注意には、必ず従ってください。

1. 感電注意マーク

w 警告

端子台、コネクタ接続部に触れると、感電する恐れがありますので注意してください。

本マークに関する指示

高い電圧を取り扱っていることを示します。端子台、コネクタ接続部に触れると、感電の恐れがあります。

91006-X0-00

2. 高温注意マーク

w 警告

モータ、ヒートシンク、回生ユニットは高温になりますので触らないでください。


高温になる可能性があることを示します。モータ、ヒートシンク、回生ユニットは高温になります。触れないでください。火傷の恐れがあります。

91008-X0-00

3. 注意マーク

c 注意

コントローラを使用する前に、必ずマニュアルを熟読してください。

!


知っておかなければならない内容がマニュアルに記載されていることを示します。コントローラを使用する前に、必ずマニュアルを熟読してください。特に、外部安全回路の構築や電源の接続はマニュアルを熟読し、確認の上、作業を行なってください。また、コネクタの接続には方向があります。接続方向には注意してください。

91007-X0-00

S-10

安全の手引き

4. ロボットライフサイクル各段階の重要な注意事項

ここでは、ロボットおよびコントローラの全般にわたる特に重要な注意事項を示します。注意マークが表示さ

れていない記載も全て重要な事項となっていますので、必ず内容を熟読して理解した上で取り扱ってください。

4.1 ロボットとコントローラ全般の注意

ロボットおよびコントローラの取り扱い全般にわたる注意事項を示します。

1. 使用できない用途

ロボットコントローラおよびロボットは、一般産業機器用に製造されております。以下の用途では使用できません。

w 危険

ロボットコントローラおよびロボットは、一般産業機器用に製造されております。以下の用途では使用できません。

　・人命に関わる医療機器などの装置　　　　　　　　　・人の移動や搬送を目的とする装置

　・社会的、公共的に重大な影響を及ぼす装置　　　　　・車載、船舶など振動が加わる環境でのご使用

2. 作業者の資格

産業用ロボットの関係業務（ティーチング、プログラミング、動作の確認、点検、調整、修理など）を行う作業者は、適

切な訓練を受けていること、およびその仕事を安全に行う能力を持っている必要があります。

法規・法令・規格に定められた有資格者が、安全や操作に関する講習を受けたうえで行なってください。また、必ずマニュ

アルを読み、理解したうえで作業を行なってください。

産業用ロボットの関係業務を海外で行う場合は、業務を行う国の法規・法令・規格に定められた有資格者が、必ずマニュ

アルを読み、理解したうえで行なってください。

w 警告

・上記「作業者の資格」を保有しない者が産業用ロボットの関係業務を行うことは非常に危険です。

・特にカバーを外しての調整、保守については、必ず上記「作業者の資格」を保有する者が行なってください。保有しない者が行うと重大

な障害を負ったり、死亡する恐れがあります。

4.2 リニアコンベアモジュールで特に重要な注意事項

リニアコンベアモジュールはヤマハロボットに含まれるものであり、他のロボットと同様に安全対策を行う必

要があります。

本項は、リニアコンベアモジュールの取り扱い全般にわたる特に重要な注意事項をまとめたものです。次項以

降に、ロボットのライフサイクル各段階についての注意事項を記載していますので、必ず本「安全の手引き」

全体をお読みください。

1. スライダの排出

w 危険

リニアコンベアモジュールから高速で排出されるスライダやワーク等が人員に衝突し、重大な障害を負ったり、死亡する恐れがあります。

以下の事項を守ってください。

・リニアコンベアのガイドレールの延長線上（排出方向だけではなく、挿入方向も含む）には立ち入ったり、手や顔を出さないでください。

・リニアコンベアでスライダを排出する場合、適切な排出機構（排出されたスライダを受け止める機構）をお客様にて設置してください。

・スライダを挿入する側にもスライダを受け止める機構、構造物をお客様にて設置してください。

・リニアコンベアの可動範囲の外に必ず安全防護柵を設置してください。安全防護柵はリニアコンベアからスライダやワークなどが柵外に

放出されることのないように設計してください。

2. 感電の防止

w 危険

リニアコンベアモジュールを据え付け、運転、点検等するときは本書に記載されている指示を必ず守ってください。人員が感電し、重大な

障害を負ったり、死亡する恐れがあります。以下の事項を守ってください。

・据え付けは必ず本書の指示に従って、接地、終端モジュールの取り付けを行なってください。

・電源オン時はリニアコンベアモジュールのモータ部分にはできるだけ触れないでください。

・保守、点検時は本書の指示に従って、電源を遮断して行なってください。

・モータの樹脂部が欠けていたり、破損しているのを発見した場合は直ちに使用を中止してください。

S-11

安全の手引き

3. 強力磁場

w 警告

リニアコンベアモジュールは強力な永久磁石、及び電磁石を使用しており、強力な磁場を発生しています。リニアコンベアモジュールを使

用するときは必ず本書の注意事項を守ってください。特にペースメーカー／補聴器などの医療用電子機器を装着した人は、重大な障害を負っ

たり、死亡する恐れがあります。

・スライダをリニアコンベアモジュールのガイドレールから外して取扱い・運搬・保管する場合は、必ず付属の磁石保護カバーを取り付け

てください。

・電源オン時はリニアコンベアモジュールのモータに近づかないでください（100mm 以上離れてください）。

・リニアコンベアモジュール（周辺のカバー類も含む）を分解しないでください。

・スライダの磁石、および電源オン時のリニアコンベアのモータに工具を近づけないでください。

4. 高温注意

w 警告

リニアコンベアモジュールではモータがモジュール上に配置されており、容易に触れることができます。

運転により発生するモータの熱を逃がすため、モジュールは金属などの熱伝導性の良い架台に据え付けてください。

運転中および運転後のモータは高温になっている場合があり、触れるとやけどの恐れがあります。

触れる場合にはコントローラの電源を切り、時間をおいて温度が下がったのを確認してから触れてください。

4.3 設計

4.3.1 ロボットに関する注意

1. ロボットの動作速度の制限

w 警告

ロボットの動作速度の制限機能は安全関連機能ではありません。

お客様のリスクアセスメントの結果に応じて、ロボットと作業者の衝突のリスクを低減するために、イネーブル装置等の必要な保護方策を

実施してください。

2. ロボット可動範囲の制限

可動範囲については、「安全の手引き」の「7.1可動範囲について」を参照してください。

w 警告

ソフトリミット機能は人体の保護を目的とした安全関連機能ではありません。

人体の保護を目的としたロボットの可動範囲の制限は、ロボットに備えられている（またはオプションの）メカストッパで行なってください。

c 注意

ロボットに備えられている（またはオプションの）メカストッパに高速でロボットが衝突した場合はロボットが故障する可能性があります。

3. エンドエフェクタ（把持部など）の安全対策

w 警告

・エンドエフェクタは、動力（電力、空気圧など）の消失や変動によって危険（たとえばワークの放出）が生じないよう設計、製作してく

ださい。

・エンドエフェクタが把持した物の飛来または落下の危険がある場合は、その大きさ、重量、温度、化学的性質を勘案して適切な安全措置

を取ってください。

4. 照度の確保

作業を安全に行うために必要な照度を確保してください。

5. 運転状態表示灯の設置

w 警告

ロボットの停止状態（一時停止、非常停止、異常により停止、など）が作業者に分かるように、見やすい位置に表示灯を設置してください。

S-12

安全の手引き

4.3.2 ロボットコントローラに関する注意

1. 非常停止用入力端子

w 危険

ロボットコントローラを非常停止状態にする非常停止入力端子が用意されています。この端子を使用し、ロボットコントローラを含めたシ

ステムが安全側に働くように、安全回路を構築してください。

非常停止入力端子のないロボットドライバに対しても、外部回路で非常停止機能を含めた安全回路を構築してください。

2. クリアランスの確保

c 注意

制御線や通信ケーブルは、主電源回路や動力線などと束線したり、近接したりしないでください。100mm以上を目安として離してください。

束線したり、近接したりすると、ノイズによる誤動作の原因となります。

4.4 運搬・設置

4.4.1 ロボット本体に関する注意

■ 設置環境

1. 強力な磁場のある場所での使用禁止

w 警告

強力な磁力を発生させる装置のそばや場所でロボットを使用しないでください。ロボットの故障、誤動作の要因となります。

2. 電磁妨害などの恐れがある場所での使用禁止

w 警告

電磁妨害、静電気放電、無線周波妨害の恐れがある場所でロボットを使用しないでください。ロボットが誤動作する恐れがあり危険です。

3. 可燃性ガスなどの雰囲気での使用禁止

w 警告

・本ロボットは防爆仕様ではありません。

・爆発や引火の恐れのある可燃性ガスや可燃性粉塵、ガソリンおよび溶剤等の引火性液体などにさらされる場所では、ロボットを使用しな

いでください。これを守らないと、けがや死亡も含む重大な事故、または火災の恐れがあります。

■ 運搬

1. 手などの挟み込み注意

w 警告

挟んでケガをする恐れがあります。

ロボットの可動部に手などを近付けないでください。

警告ラベル 2 の内容に従って、ロボットの運搬時などにロボットの可動部に手などを挟まれないよう注意してください。

警告ラベルについては、「安全の手引き」の「3.警告ラベル」を参照してください。

2. 運搬時の安全対策

アーム長 500mm 以上のスカラロボットでは、安全保護のためにロボットに付属しているアイボルトを利用してください。

詳細については、必ずロボットのマニュアルを参照してください。

また、その他のロボットもマニュアルに記載されている運搬方法にしたがって運搬してください。

3. ロボット落下対策

ロボットをホイスト、クレーンなどで吊り上げて運搬する場合、運搬に関わる作業者は個人保護具を着用し、かつ必要以

上の高さで運搬しないように注意してください。

また、運搬する経路の周囲に他の人がいないことを確認してください。

w 警告

高所から落下したロボットが下にいる作業者にぶつかると死亡あるいは重傷を負う恐れがあります。

運搬時は、作業に関わる人はヘルメットなどの個人保護具を着用し、また周辺に他の人がいないことを確認してください。

S-13

安全の手引き

■ 設置

1. 電気配線・油空圧配管の保護

電気配線・油空圧配管が、損傷を受ける恐れのある場合は、覆い等を設け保護してください。

■ 配線

1. 感電保護対策

w 警告

感電防止のため、必ずロボットの接地を行なってください。

■ 調整

1. カバーを外す調整

w 警告

カバーを外しての調整については、専門的知識と技術が必要であり、これらを保有しない者が作業を行うと、危険を伴う場合があります。

必ず「安全の手引き」4.1 項「2. 作業者の資格」を読んだ上で、「作業者の資格」を保有する者が行なってください。

4.4.2 ロボットコントローラに関する注意

■ 設置環境

1. 設置環境

w 警告

本ロボットは防爆仕様ではありません。爆発や引火の恐れのある可燃性ガスや可燃性粉塵、ガソリンおよび溶剤等の引火性液体などにさら

される場所では、ロボットを使用しないでください。これを守らないと、けがや死亡も含む重大な事故、または火災の恐れがあります。

w 警告

・ロボットコントローラは、マニュアル記載の環境仕様で使用してください。環境仕様の範囲外で使用すると、感電・火災・誤動作・製品

損傷あるいは劣化の原因になります。

・ロボットコントローラおよびプログラミングボックスの設置場所は、ロボットの安全防護柵の外でかつロボットの動作が見渡せて操作し

やすい場所に設置してください。

・作業（ティーチング、点検など）を安全に行えるスペースがある場所に設置してください。スペースがない場合、作業がしにくいだけで

なく、けがなどの原因になります。

・ロボットコントローラは、安定した水平な場所に設置し、確実に固定してください。ロボットコントローラを上下逆に取り付けたり、斜

めに取り付けることは避けてください

・周囲に十分空間を取り、通風の良い場所に設置してください。通風が悪いと、誤動作、故障、火災の原因になります。

■ 設置

ロボットコントローラは、マニュアル記載の設置条件、設置方法に従ってください。

1. 据え付け

w 警告

ロボットコントローラの取り付け用ネジは、確実に固定してください。確実に固定しないと、コントローラの落下の原因になります。

2. 接続

w 警告

・取り付けや配線作業などは、必ず電源を外部にて全相遮断してから行なってください。全相遮断しないと、感電・製品損傷の恐れがあり

ます。

・ロボットコントローラの外部に露出したコネクタやロータリスイッチ、ディップスイッチ以外の導電部分や電子部品には、直接触らない

でください。感電または故障の原因になります。

・各接続ケーブルのコネクタは装着部に確実に装着してください。確実に装着しないと、接続不良による誤動作の原因になります。

S-14

安全の手引き

■ 配線

1. ロボットとコントローラの接続

出荷時には、ロボットに合わせたパラメータがコントローラに設定されています。ロボットとコントローラの指定された

組み合わせをご確認の上、ロボットとコントローラを接続してください。

モータの過負荷（オーバーロード）等の異常検出はソフトウェアで行なっていますので、コントローラのパラメータは接

続されているモータの機種に正しく設定されている必要があります。

2. 配線上の注意

w 警告

取り付けや配線作業などは、必ず電源を外部にて全相遮断してから行なってください。全相遮断しないと、感電・製品損傷の恐れがあります。

c 注意

・ロボットコントローラ内に、切り粉や配線屑などの異物が入らないように注意してください。異物が入ると、誤動作、故障、火災などの

原因になります。

・ケーブル接続の際にコネクタに衝撃や負荷を与えないでください。コネクタピンが変形したり、内部の基板が損傷したりする場合があり

ます。

・ノイズ対策用フェライトコアを使用する場合、必ずノイズ対策用フェライトコアをケーブルのなるべくコントローラに近い場所もしくは

ロボットに近い場所に装着してください。ノイズによる誤動作の原因になります。

3. 配線方法

w 警告

コネクタの配線接続はメーカ指定の工具で正しく圧着、圧接またはハンダ付けし、コネクタは確実に取り付けてください。

c 注意

ロボットコントローラに接続されたケーブルを取り外すときは、ケーブル部分を手に持って引っ張らないでください。固定されているコネ

クタは、固定している部分を緩めてから取り外してください。固定されたままでケーブルを引っ張ると、コネクタやケーブルの破損、ケー

ブルの接触不良による誤動作の原因になります。

4. ケーブル取り回し上の注意

c 注意

・ロボットコントローラに接続するケーブルは、必ずダクトに収めるか、またはクランプによる固定処理を行なってください。ダクトに収

めなかったり、クランプによる固定処理をしていなかったりすると、ケーブルのぶらつきや移動、不注意の引っ張りなどによりコネクタ

やケーブルの破損、ケーブルの接触不良による誤動作の原因となります。

・ケーブルを加工したり、重いものを載せたり、ケーブルが傷つくような扱いはしないでください。ケーブルが傷つくと、誤動作や感電の

原因になります。

・ロボットコントローラに接続するケーブルが、損傷を受ける恐れがある場合は、覆い等の保護処置を行なってください。

・制御線や通信ケーブルは、主電源回路や動力線などとの間隔が十分確保されているかを確認してください。束線したり、近接していると、

ノイズによる誤動作の原因となります。

5. 感電保護対策

w 警告

ロボットおよびコントローラのアース端子を必ず接地してください。接地しないと、感電の恐れがあります。

S-15

安全の手引き

4.5 安全対策

4.5.1 安全対策

1. 警告ラベルとマニュアルの参照について

w 警告

･据え付け、操作の前には必ず警告ラベルとマニュアルを読み、内容を遵守してください。

･マニュアルに書かれていない修理、部品の交換、改造などは絶対に行わないでください。これらは専門的知識が必要であり、危険を伴

う場合があります。弊社までご連絡ください。

n 要点

警告ラベルについては、「安全の手引き」の「3. 警告ラベル」を参照してください。

2. 「作業規定」の作成と徹底

w 警告

立ち上げ・保守作業などのために、ロボットの安全防護柵内で作業を行う場合は「作業規定」を定め、作業者に徹底を図ってください。

ティーチングや保守点検などのために、ロボットの安全防護柵内で作業を行う場合は以下の事項について「作業規定」を

定め、作業者に徹底を図ってください。

1.起動方法・スイッチの取扱方法等の作業において必要となるロボットの操作の手順

2.ティーチングなどの作業を行う場合のロボットの速度

3.複数の作業者に作業を行わせる場合の合図の方法

4.異常時に作業者がとるべき異常の内容に応じた措置

5.非常停止装置等が作動しロボットの運転が停止したあと、これを再起動させるために必要な異常事態の解除の確認・安

全の確認等の措置

6.上記以外に、ロボットの不意の作動による危険または、ロボットの誤操作による危険を防止するために必要な次に掲げ

る措置

・操作盤への表示

・安全防護柵内で作業を行う作業者の安全確保

・作業位置・姿勢の徹底

　ロボットの動きが常時確認でき、かつ異常時にすぐ退避できる位置および姿勢

・ノイズ防止対策の実施

・関連機器の操作者との合図の方法

・異常の種類および判別方法

「作業規定」はロボットの種類・設置場所・作業内容に応じた適切なものとしてください。

「作業規定」の作成にあたっては、関係作業者・設備メーカの技術者・労働安全コンサルタント等の意見を取り入れるよ

うに努めてください。

3. 安全措置を講じる

w 危険

・ロボットの運転中および主電源が入っているときには、ロボットの可動範囲内に絶対に入らないでください。けがや死亡を含む重大な事

故につながる恐れがあります。ロボット可動範囲に容易に近づけないよう安全防護柵やエリアセンサによるゲートインターロック等の措

置を講じてください。

・ティーチングや保守点検等のため、やむを得ずロボットの可動範囲内で運転を伴う作業を行う場合は、異常時にただちにロボットの運転

を停止することができるようにプログラミングボックスを携帯させてください。また、必要に応じて外部安全回路にてイネーブル装置を

構築してください。また、ロボットの動作速度は 3%以下にしてください。けがや死亡を含む重大な事故につながる恐れがあります。


w 警告

・立ち上げ・保守作業中は、作業者以外の者が起動スイッチや切替スイッチを不用意に操作することを防止するため、プログラミングボッ

クスや操作盤などに、作業中である旨がわかる表示をするか、操作盤のカバーに施錠をするなどの措置を講じてください。

・ロボットとロボットコントローラは必ず正しい組み合わせで接続してください。不適切な組み合わせで使用すると、火災や故障の原因と

なります。

S-16

安全の手引き

4. システムの構築

ロボットを組み込んだ自動システムを構築する場合は、ロボット単体よりもシステム化に起因する危険性が多くなります。

従って、システム製造者側での個々のシステムに合わせた安全対策が求められます。

システムの安全対策、操作や保守などに関しては、システム製造者側で適切なマニュアルを作成してください。

w 警告

ロボットコントローラの状態については、本書および関連するマニュアルを参照し、確認してください。また、ロボットコントローラを含

めたシステムが安全側に働くようにシステムを構築してください。

5. 操作にあたっての注意事項

w 警告

･端子に触れないでください。感電・製品の損傷・誤動作の原因になります。

･濡れた手でロボットコントローラやプログラミングボックスに触れたり、操作したりしないでください。濡れた手で触れたり操作したり

すると、感電または故障の原因になります。

6. 分解、改造の禁止

w 警告

ロボット、コントローラおよびプログラミングボックスの分解や改造は絶対にしないでください。また、内部を開けたりしないでください。

感電・故障・誤動作・けが・火災の原因になります。

4.5.2 安全防護柵の設置

運転者や他の作業者がロボットの可動部に接触してケガをするのを防止するため、ロボットの可動範囲内に立

ち入らないように安全防護柵を必ず設けてください。

可動範囲については、「安全の手引き」の「7.1 可動範囲について」を参照してください。

w 危険

動作中のロボットに接触すると重傷を負うことがあります。

　・自動運転中は、ロボットの安全防護柵内に入らないでください。　　　・安全防護柵内に入るときは非常停止ボタンを押してください。

w 警告

･安全防護柵の入り口には、開けると非常停止がかかるインターロック装置を設けてください。

･安全防護柵は、インターロック装置の付いた入り口以外から入れないようにしてください。

･同梱されている警告ラベル 1（「安全の手引き」の「3. 警告ラベル」を参照してください。）を安全防護柵の入り口の見やすい所に貼り

付けてください。

S-17

安全の手引き

4.6 運転

ロボットを運転する上で、安全対策や確認を怠ると重大な事故につながりかねません。運転にあたっては、以

下に示す安全のための措置や確認を必ず行なってください。

w 危険

ロボットを運転させるときは、以下のことを確認してください。

・ロボットの安全防護柵内に人がいないこと

・プログラミングボックスが所定の位置にあること

・ロボットおよび関連機器が異常状態でないこと

4.6.1 試運転

ロボットの据え付け、調整、点検、保守、修理などを行った後は、以下の事項を確認、遵守したうえで試運転

を行なってください。

1. 据え付け直後で安全防護柵が準備されていない場合

ロープまたは鎖を可動範囲の外側に張り、安全防護柵の代わりとし、次の事項を守ってください。


w 危険

見やすい位置に「運転中立入禁止」の表示を行い、作業者を可動範囲内に立ち入らせないでください。

w 警告

・支柱は容易に動かないようにしてください。

・ロープまたは鎖は、周囲から容易に識別できるものを使用してください。

2. コントローラの電源を入れる前の確認

コントローラの電源を入れる前に以下の確認をしてください。

・ロボットが適正に取り付けてあるか。

・電気的に適正に取り付けてあるか。

・エアなどとの接続が適切であるか。

・周辺機器との接続が適切であるか。

・安全防護対策（安全防護柵など）を施してあるか。

・設置環境が指定内か。

3. コントローラの電源を入れた後の確認

コントローラの電源を入れた後、以下を安全防護柵の外から確認してください。

・始動、停止、モード選択などが意図したとおりできるか。

・各軸が意図した通り動き、ソフトリミットで制限されているか。

・エンドエフェクタが意図したとおり動くか。

・エンドエフェクタ、周辺機器との信号のやりとりは正常か。

・非常停止が働くか。

・ティーチングおよびプレーバックの機能が正常か。

・安全防護柵およびインターロックが意図したとおりに機能しているか。

S-18

安全の手引き

4. 安全防護柵の中での作業

安全防護柵内での作業は、まず柵外で各保護機能が正常に働くことを確認してから（前項 2. 3. 参照）行なってください。

w 危険

安全防護柵の中では、ロボットの可動範囲内に絶対入らないでください。


w 警告

安全防護柵の中で作業を行う場合は、他の作業者がコントローラの電源スイッチや操作盤などを操作しないよう、「作業中」のサイン表示

をしてください。

w 警告

安全防護柵の中で作業を行う場合は、以下の例外を除いて必ずコントローラの電源を切ってください。

例外

電源オンだが、非常停止をかけて行う作業

原点の設定スカラロボット「原点の調整」の注意事項、手順に従ってください。

基準座標の設定スカラロボット「基準座標の設定」の注意事項、手順に従ってください。

ソフトリミットの設定

スカラロボット「ソフトリミットの設定」の注意事項、手順に従ってください。

直交ロボット

単軸ロボット

各コントローラマニュアルの「ソフトリミット」項の注意事項、手順に従っ

てください。

電源オンで行う作業

ティーチング

スカラロボット

直交ロボット

単軸ロボット

下記「5.安全防護柵の中でのティーチング」を参照してください。

5. 安全防護柵の中でのティーチング

ティーチングを安全防護柵内で行う必要がある場合は、安全防護柵内に入る前にまず安全防護柵の外から以下を確認また

は行なってください。

w 危険

安全防護柵の中では、ロボットの可動範囲内に絶対入らないでください。


w 警告

・安全防護柵内に危険はないか目視で確認してください。

・プログラミングボックス／ハンディターミナルは正常に動作するか確認してください。

・ロボットに故障はないか確認してください。

・非常停止装置が正常に機能するか確認してください。

・ティーチングモードにし自動運転を禁止してください。

S-19

安全の手引き

4.6.2 自動運転

自動運転を行う際は、以下の事項を確認してください。自動運転時および異常発生時には、本項の記載に従っ

てください。なお、ここでの自動運転は自動モードのすべての運転を含みます。

1. 自動運転を行う前の確認

自動運転を行う前に次の事項を確認してください。

w 危険

・安全防護柵内に人がいないことを確認してください。

・安全防護柵が設置され、インターロックなどが機能していることを確認してください。

w 警告

・プログラミングボックス／ハンディターミナル、工具などが所定の位置にあることを確認してください。

・ロボットまたは周辺機器の異常を示す、システムに付けられたシグナルタワーなどの表示がないことを確認してください。

2. 自動運転時および異常発生時

自動運転開始後、運転状態、表示灯によって自動運転中であることを確認してください。

自動運転で適正に作動するかを確認してください。

w 危険

自動運転中は、安全防護柵内へ絶対に入らないでください。

w 警告

ロボットまたは周辺機器に異常が発生した場合などで、安全防護柵内に入るときは、入る前に以下の手順をとってください。

1）非常停止ボタンを押して、ロボットに非常停止をかける。

2）起動スイッチなどに作業中である旨を表示し、応急措置などを行う作業員以外がロボットを操作することを防止する措置をとる。

4.6.3 運転時の注意

1. ロボットの損傷および異常時の対応

w 警告

・使用中に異常な臭いや音がしたり、煙が出たりした場合は、直ぐに電源を切ってください。感電や火災、または故障の恐れがあります。

使用を中止して、弊社までご連絡ください。

・ロボットが以下の損傷および異常を起こした場合、そのまま使用することは危険です。直ちに使用を中止して、弊社に連絡してください。

損傷･異常内容危険の種類

マシンハーネス、ロボットケーブルの損傷感電、ロボットの誤動作

ロボット外装の損傷ロボット動作時の損傷部品の飛来

ロボット動作の異常（位置ずれ、振動など）ロボットの誤動作

Z 軸（上下軸）ブレーキの動作不良軸の落下

2. 高温注意

w 警告

・運転中のロボットコントローラやロボットに触れないでください。運転中のロボットコントローラやロボット本体は高温になっている場

合があり、触れるとやけどをする恐れがあります。

・自動運転後のモータ及び減速機ケーシングは高温となっており、触れるとやけどの恐れがあります。点検等で触れる場合には、コントロー

ラの電源を切り、時間をおいて温度が下がったのを確認してから触れてください。

3. 垂直仕様ロボット（上下軸）のブレーキ解除時の注意

w 警告

ブレーキを解除すると上下軸が落下し危険です。重量、形状等を考慮して、十分な安全対策のうえで行なってください。

･非常停止ボタンを押した後ブレーキを解除する前に、上下軸を台で支えるなどして、落下しないよう注意してください。

･ブレーキを解除して作業（ダイレクトティーチングなど）を行う場合は、上下軸と架台などの間に身体がはさまれないよう注意してくだ

さい。

S-20

安全の手引き

4. コントローラ電源遮断および非常停止時の Z 軸の働き（Z 軸エア仕様）

w 警告

コントローラ電源遮断、PLC 電源遮断、プログラムリセット時、非常停止時、および、Z 軸エアシリンダ用電磁弁へのエア供給を始めると

Z 軸が上昇します。

･ Z 軸可動部に手等をはさまれないよう注意してください。

･ Z 軸上昇途中に干渉物がある場合には、緊急時以外にはロボットの位置を考慮してください。

5. Z 軸の周辺機器との干渉時の注意（Z 軸エア仕様）

w 警告

Z 軸が周辺機器と干渉し停止した場合、干渉を除去したとき Z 軸が急に動き出し手等をはさまれる恐れがあります。

･コントローラの電源を切り、エア供給圧を落としてから干渉を除いてください。

･このとき、Z 軸が自重で落ちるのでエア供給圧を落とす前に台等で支えてください。

6. エア供給圧を落した時の Z 軸の動き（Z 軸エア仕様）

w 警告

Z 軸エアシリンダ用電磁弁へのエア供給圧を落すと Z 軸が落下し危険です。

コントローラの電源を切り、エア供給圧を落す前に Z 軸を台等で支えてください。

7. パラメータの設定の注意

c 注意

許容慣性モーメント、先端質量および慣性モーメントに応じた適切な加速度係数を守ってロボットを運転してください。守らなかった場合、

駆動部の早期寿命低下、破損および位置決め時の残留振動をまねきます。

8. X 軸、Y 軸、R 軸の動作角度が小さい場合

c 注意

X軸、Y軸、または、R軸の動作角度が 5°以下と小さくいつも同じところを動作する場合、関節支持ベアリングの油膜が形成されにくく、

ベアリングが破損する場合もあります。このような動作の場合には、１日５回程度は関節を 90°以上動作させるような動きを入れるように


S-21

安全の手引き

4.7 点検・保守

日常点検および定期的な点検は必ず実施し、作業の前にロボットおよび関連機器に異常が無いことを確認して

ください。異常を認めた場合はただちに補修その他必要な措置を講じてください。

定期的な点検または補修等を行なったときは、その内容を記録し、3 年以上保存してください。

4.7.1 作業の前に

1. マニュアルに書かれていない作業の禁止

マニュアルに書かれていない作業は絶対に行わないでください。

異常時には必ず弊社までご連絡ください。弊社のサービスマンが対応します。

w 警告

マニュアルに書かれていない点検、保守、修理、部品の交換などは絶対に行わないでください。これらは専門的知識が必要であり、危険を

伴う場合があります。必ず弊社までご連絡ください。

2. 修理、交換時の注意事項

w 警告

やむを得ず、ロボットやコントローラの部品を交換したり修理したりする場合は、必ず弊社までご連絡のうえ、弊社からの指示に従ってく

ださい。適切な知識や指導を受けていない者がコントローラやロボットを点検・保守することは非常に危険です。

調整、保守、交換などの作業は、専門的知識が必要であり、危険を伴う場合があります。これらの作業は弊社または代理

店が実施するロボット講習会の受講者のみが必ず行なってください。

w 警告

カバーを外しての調整、保守については、専門的知識と技術が必要であり、これらを保有しない者が作業を行うと、危険を伴う場合があり

ます。

必ず「安全の手引き」4.1 項「2. 作業者の資格」を読んだ上で、「作業者の資格」を保有する者が行なってください。

3. 全相遮断

w 警告

清掃や端子ネジの増締めは、必ず電源を外部にて全相遮断してから行なってください。全相遮断しないと、感電・製品の損傷・誤動作の原

因になります。

4. 電源遮断後の放置時間の確保（温度および電圧低下時間の確保）

w 警告

･弊社からの指示のもとロボットコントローラへの保守作業や点検を行う場合は、電源を遮断後、各コントローラで規定された時間以上（※）

放置してから作業を行なってください。ロボットコントローラに高温状態の箇所や高い電圧が残っている箇所が存在し、やけどや感電の

恐れがあります。

･自動運転後のモータおよび減速機ケーシングは高温となっており、触れるとやけどの恐れがあります。

点検などで触れる場合には、コントローラの電源を切り、時間をおいて温度が下がったのを確認してから触れてください。

※電源遮断後の放置時間については、各コントローラのマニュアルを参照してください。

5. コントローラの点検時の注意

w 警告

･コントローラの点検などでコントローラの外側の端子、接続コネクタに触れる場合は、感電防止のためコントローラの電源を切り、供給

電源も遮断してください。

･コントローラを分解しないでください。また内部に絶対触れないでください。

故障、誤動作、けが、火災の原因になります。

S-22

安全の手引き

4.7.2 作業上の注意

1. モータ取り外し時の注意（直交・単軸ロボットの垂直仕様）

w 警告

モータを外すと上下軸が落下し危険です。

･コントローラの電源を切り、取り外す前に上下軸を台などで支えてください。

･上下軸の駆動部および上下軸と架台などの間に身体がはさまれないよう注意してください。

2. Z 軸モータ取り外し時の注意（スカラロボット）

w 警告

Z 軸モータを取り外すと Z 軸が落下し危険です。

･コントローラの電源を切り、取り外す前に Z 軸を台等で支えてください。

･ Z 軸の駆動部および Z 軸と架台等の間に身体がはさまれないよう注意してください。

3. Z 軸上昇端メカストッパの取り外し禁止

c 注意

スカラロボットに警告ラベル 4が貼ってあります。（「安全の手引き」「3.警告ラベル」を参照してください。）Z軸スプラインに付いている

上昇端メカストッパを外したり、移動すると Z軸ボールネジが破損しますので、絶対に行わないでください。

4. ロボット内部の強力磁石に対する注意

w 警告

ロボット内部に強力磁石が入っています。ケガをする恐れがあるため、分解しないでください。磁気で誤作動する機器は近づけないでくだ

さい。

強磁界についての詳細は、「安全の手引き」の「6.強磁界に関する注意」を参照してください。

5. エア機器の分解と交換時の注意

w 警告

エアが供給された状態でエア機器を分解、または交換すると部品およびエアが飛び出す恐れがあります。

･コントローラの電源を切り、エア供給圧を落としてエア機器の残圧を抜いてから作業してください。

･ Z 軸（2 軸 Z 軸エア仕様）は自重で落ちるので、エア供給圧を落とす前に台等で支えてください。

6. コントローラの空冷用ファンとの接触注意

w 警告

･回転しているファンに接触するとケガをする恐れがあります。

･ファンのカバーを外す場合には、コントローラの電源を切り、ファンが止まったのを確認してから外してください。

7. ロボットコントローラに関する注意

c 注意

・ロボットコントローラ内部のデータは、外部記憶装置に保存してください。ロボットコントローラ内部のデータ（プログラム、ポイントデー

タなど）は予期せぬ理由により消失することもあり得ます。必ずバックアップを取るようにしてください。

・プログラミングボックスの表面の汚れを拭く場合、シンナーやベンジン、アルコールなどを使用しないでください。表面のシートや印刷

が剥げたり、故障の原因になります。お手入れは、柔らかい布で乾拭きしてください。

・固い物や先の尖った物でプログラミングボックスのキー操作をしないでください。キーが傷つくと誤動作や故障の原因となります。キー

操作は指先で行うようにしてください。

S-23

安全の手引き

4.8 廃棄

製品を廃棄するときは、産業廃棄物として扱ってください。法令で定められた方法、または専門の廃棄物処理

会社に委託して廃棄してください。

1. リチウムバッテリの処分

リチウムバッテリの処分は、法令で定められた方法、または専門の処理会社に委託して行なってください。弊社による回

収は行なっておりません。

2. 梱包材の廃棄

製品を梱包している梱包材の廃棄は、定められた方法で行なってください。弊社による回収は行なっておりません。

3. 強力磁石

w 警告

ロボットの内部には強力な永久磁石が取り付けられているため、廃棄時には十分注意してください。

強磁界についての詳細は、「安全の手引き」の「6.強磁界に関する注意」を参照してください。

S-24

安全の手引き

5. ロボットに人が挟まれた場合の対処方法

人が、ロボットと架台等の機械部分の間に挟まれた場合は、軸を解放してください。

■ 対処方法

ロボットコントローラ各マニュアルの、以下の部分を参照して軸の解放を行なってください。

コントローラ参照先

RCX2401章「1. ロボットに人が挟まれた場合の対処方法」

RCX340

n 要点

参照先のページをプリントアウトし、コントローラ付近の見やすい場所に貼ってください。

6. 強磁界に関する注意

一部のロボットにおいては強磁界を発生する部分があり、死亡、ケガまたは故障の原因になります。

必ず以下の項目をお守りください。

・ペースメーカー／補聴器などの医療用電子機器を装着した人はリニア単軸ロボット、リニアコンベアに近づか

ないこと。(100mm を目安としてください。）

・ID カード／財布／時計など身に付けたままリニア単軸ロボット、リニアコンベアに近づかないこと。

・リニア単軸ロボット、リニアコンベア（周辺のカバー類も含む）を分解しないこと。

・ロボット内部、および、リニアコンベアの磁石に工具を近づけないこと。

・リニアコンベアのスライダをモジュールから取り外して取扱い・運搬・保管する場合は、必ず付属の磁石保護

カバーを取り付けること。

S-25

安全の手引き

7. 安全にご使用いただくために

7.1 可動範囲について

ロボットの先端軸にツール、ワーク等が付いている場合には、ロボット自体の可動範囲 ( 図 A) よりも先端軸に

付いたツール、ワーク等の分だけ実際の可動範囲 ( 図 B) が広がります。

特に、先端軸からツール、ワーク等がオフセットしている場合には、実際の可動範囲が大きく広がります。

当社での可動範囲の定義は、先端軸に付いたツール、ワーク等、アーム等に付いた電磁弁等、ロボットアーム

自体、すべてロボットが動作することによって可動する範囲を含みます。

以下の図はわかりやすくするために、ツール取付部、ツール、ワーク等の部分の可動範囲のみを示しています。

実際にはロボットアーム部等の可動するすべての領域が可動範囲になるので注意してください。

可動範囲

図 A　ロボット自体の可動範囲図 B　先端軸にツール、ワーク等が付いた場合の可動範囲

91009-X0-00

c 注意

上図はわかりやすくするために、ツール取付部、ツール、ワーク等の部分の可動範囲のみを示しています。

実際にはロボットアーム部等の可動するすべての領域が可動範囲になるので注意してください。

S-26

安全の手引き

7.2 ロボットの保護機能

ロボットに設けられている保護機能を説明します。

1. オーバーロード検出

モータの過負荷を検出し、サーボオフします。

オーバーロードのエラーが発生したときは、エラー回避のために、以下の対策を取ってください。

1.プログラム中にタイマを入れる。

2.加速度を落とす。

2. オーバーヒート検出

コントローラのドライバの温度の異常上昇を検出し、サーボオフします。

オーバーヒートのエラーが発生したときは、エラー回避のために、以下の対策を取ってください。

1.プログラム中にタイマを入れる。

2.加速度を落とす。

3. ソフトリミット

各軸ともソフトリミットを設定することで、原点復帰後の手動運転（ジョグ操作）や自動運転時の動作範囲を制限するこ

とができます。

なお、ソフトリミットによって制限された領域を動作範囲と呼びます。

w 警告

ソフトリミット機能は人体の保護を目的とした安全関連機能ではありません。

人体の保護を目的としたロボットの可動範囲の制限は、ロボットに備えられている（またはオプションの）メカストッパで行なってください。

4. メカストッパ

ロボットの移動中に非常停止操作や保護機能などによりサーボオフした場合、軸が可動範囲を越えるのを防ぎます。なお、

メカストッパによって制限された領域を可動範囲と呼びます。

スカラロボット

・X・Y軸は最大可動範囲にメカストッパがあります。標準で可動範囲を制限する可変ストッパを持つ機種も

ありますが、一部の機種ではオプション部品で可動範囲を制限できるようになります。

・Z軸は可動範囲の上昇端、下降端にメカストッパがあり、オプション部品でストッパ位置を変えられます。

・R軸にはメカストッパはありません。

YK-TWシリーズは、全方位動作の製品特性上、人体の保護を目的としたメカストッパはありません。

安全上、アーム旋回角度を規制する必要がある場合は、別途ストッパを設置してください。

単軸、直交ロボット・直動軸はいずれも最大可動範囲の両端にメカストッパがあり、位置を変えることはできません。

・回転軸にはメカストッパはありません。

w 警告

軸移動時には、非常停止操作や保護機能などによりサーボオフしても軸はすぐには停止しませんので注意してください。

c 注意

ロボットに備えられている（またはオプションの）メカストッパに高速でロボットが衝突した場合はロボットが故障する恐れがあります。

w 危険

リニアコンベアモジュールでスライダを挿入・排出する場合はその構造上、モジュール本体にメカストッパを取り付けることができません。

モジュールから高速で排出されるスライダを受け止める機構を装置の中で用意し、必要な安全対策を実施してください。

5. 垂直仕様（上下軸）ブレーキ

垂直仕様（上下軸）には、サーボオフした時に上下軸の落下を防ぐための電磁ブレーキが付いています。コントローラ電

源オフのとき、およびコントローラ電源オンで上下軸サーボオフのときはブレーキがかかっています。

上下軸ブレーキはコントローラ電源オン時、プログラミングボックス／ハンディターミナルおよびプログラム中で解除す

ることができます。

w 警告

ブレーキを解除すると上下軸が落下し危険です。重量、形状等を考慮して、十分な安全対策のうえで行なってください。

・非常停止ボタンを押してから、ブレーキを解除する前に上下軸を台で支えるなどして、落下しないよう注意してください。

・ブレーキを解除して作業（ダイレクトティーチングなど）を行う場合には、上下軸と架台などの間に身体がはさまれないよう注意してく

ださい。

S-27

安全の手引き

7.3 残留リスクについて

ヤマハロボットおよびコントローラを安全に正しくご使用いただくために、システム構築者及び / あるいは使

用者は ISO12100 または JIS9700-1/2 を規範とした機械類の安全設計を実施してください。

ヤマハロボットおよびコントローラの残留リスクについては、各章各項目に危険文または警告文としてまとめ

てあります。ご参照ください。

7.4 産業用ロボット作業者への特別教育

ロボットのティーチング、プログラミング、動作の確認、点検、調整、修理などを行う作業者は適切な訓練を

受けていること、およびその仕事を安全に行う能力を持っている必要があります。必ずマニュアルを読み、理

解したうえで作業を行なってください。

また、産業用ロボットの関係業務（ティーチング、プログラミング、動作の確認、点検、調整、修理など）は

各国の法規・法令・規格に定められた有資格者が実施してください。

日本において、ヤマハロボットは、労働安全衛生規則の定める産業用ロボットに該当します。ロボットを使用

する事業者は、労働安全衛生法第 59 条および関係省令などの定めるところにより、産業用ロボットの関係業務

に従事する作業者に産業用ロボットの特別教育を実施してください。

S-28

安全の手引き

7.5 ロボットの設置･使用に関する主な法令･規格

以下に載せた法令や規格は日本国内での使用を対象とした代表的なものです。設計･製造するシステムや用途

に応じて適用すべき他の法令や規格があればそれらも守ってください。

通商産業省関連の法令類

電気事業法（昭和 39 年法律第 170 号改正 : 昭和 59 年法律第 23 号）

電気用品取締法（昭和 36 年法律第 234 号改正 : 昭和 59 年法律第 23 号）

電気用品取締法施行令（昭和 37 年政令第 324 号改正 : 昭和 62 年政令第 407 号）

厚生労働省関連の法令類

労働安全衛生法（昭和 47 年法律第 57 号改正 : 昭和 55 年法律第 78 号）

労働安全衛生法施行令（昭和 47 年政令第 318 号改正 : 昭和 55 年政令第 297 号）

労働安全衛生規則（昭和 47 年厚生労働省令第 32 号改正 : 昭和 58 年厚生労働省令第 18 号）

第 36 条の 31 号産業用ロボットの教示業務

第 36 条の 32 号産業用ロボットの検査･調整･確認業務

第 150 条の 3 1.作業規定作成

2.直ちに停止できるための措置

3.操作盤上のスイッチに対する誤操作防止対策

第 150 条の 4 運転中の危険防止（柵･囲いの設置など）

第 150 条の 5 教示･検査時における操作盤上のスイッチの管理、直ちに停止できる対策

第 151 条教示･検査など作業前の点検と補修

産業用ロボットの使用等の安全基準に関する技術上の指針（昭和 58 年技術上の指針公示第 13 号）

安全衛生特別教育規定（昭和 58 年厚生労働省告示第 49 号）

教示･検査などの特別教育の内容

小型ロボットの適用除外規定（昭和 58 年厚生労働省告示第 51 号）

通達（基発第 340 号）

※上記の法令、規格の例は内容を要約して記載しています。詳しくは、各々の原文を参照してください。

日本工業規格 (JIS)

JISB8433（ISO10218)｢産業用マニピュレーティングロボット－安全性｣

JISB8433-1(ISO10218-1)｢産業用ロボット－安全要求事項－第 1 部：ロボット｣

本書で使用している用語の JIS、ISO 対照表

本書 JIS B8433-1 ISO 10218-1 備　考

最大可動範囲最大空間 maximum space メカストッパにより制限された領域

可動範囲制限空間 restricted space 可変のメカストッパにより制限された領域

動作範囲運転空間 operational space ソフトリミットにより制限された領域

安全防護柵内、安全防護柵の中安全防護空間 safeguarded space


S-29

安全の手引き

7.6 KC マーキングについて

KC は韓国電波法に基づく制度です。この制度で指定された機械は適合認証、あるいは適合登録を行い、規定の

表示をする必要があります。

対象機器は、韓国国立電波研究院（NRRA）の告示により規定されています。

7.6.1 EMC 規格

■ KC マーキング適合に関する注意事項

ヤマハのロボットシリーズはお客様の装置に組み込んで使用する部品（組み込み用装置）であり、弊社では、ヤマハロボッ

ト単体（コントローラ、ロボット、周辺機器）にてモデルを決定し、EMC の関連規格に適合させています。

したがって、ヤマハのロボットシリーズ単体の使用は EMC 規格に対する適合を保証するものではありません。お客様が

ヤマハロボットを組み込んだ装置を完成させ最終製品として韓国内へ出荷または韓国内で使用する場合、必ずお客様自身

で EMC 規格への適合を確認してください。

■ KC マークについて

ヤマハロボット（ロボットとコントローラ）は、韓国国立電波研究院（NRRA）に自己試験適合登録されており、KC マー

クがロボットとコントローラに表示されています。

■ 関連規格

・電磁波適合性（EMC）

■ 適合性評価情報

・登録番号一覧

製品機種名登録番号

コントローラ ERCD MSIP-REM-Y3M-ERCD

TS-S2 MSIP-REM-Y3M-TSS

TS-SD MSIP-REM-Y3M-TSSD

TS-SH MSIP-REM-Y3M-TSSH

TS-X MSIP-REM-Y3M-TSX

TS-P MSIP-REM-Y3M-TSP

RDV-X MSIP-REM-Y3M-RDVX

RDV-P MSIP-REM-Y3M-RDVP

RCX240(S) MSIP-REM-Y3M-X240

RCX340 MSIP-REM-Y3M-X340

LCC140 MSIP-REM-Y3M-C140

ロボット TRANSERVO series MSIP-REM-Y3M-TR

FLIP-X series MSIP-REM-Y3M-FX

PHASER series MSIP-REM-Y3M-PH

XY-X series MSIP-REM-Y3M-XY

YK series MSIP-REM-Y3M-YK

リニアコンベア Linear Conveyor Module MSIP-REM-Y3M-M100

・申請者および製造者　：　YAMAHAMOTORCO.,LTD.

・機器名称　：　FACTORYAUTOMATIONEQUIPMENT

7.6.2 EMC 対策例

ヤマハロボット単体に対する EMC 対策例は、CE マーキング対応と同一となります。

TS シリーズおよび TS-SD は、ユーザーズマニュアル内の「EMC 対策例」をご参照ください。

TS シリーズ以外のコントローラは、「安全規格対応リファレンスマニュアル」内の「EMC 対策例」をご参照く

ださい。

さらに、お客様の最終製品（装置全体）を EMC 規格に適合させるために、適当な EMC 対策を実施してください。

ヤマハ発動機株式会社　IM事業部

本書の内容の一部もしくは、全てを無断で複写・転写することを禁じます。

安全の手引き2015年9月Version 1.30

改訂履歴

改訂日付改訂内容

2012年4月 Ver.1.00 初版

2012年6月 Ver.1.01 「ロボットに人が挟まれた場合の対処方法」追加、安全防護柵内での作業順序変更、誤記修正、他

2012年10月 Ver.1.02 警告ラベル追加、「ソフトリミット」「メカストッパ」、垂直仕様ブレーキを解除して行う作業に関する記載変更。残留リスク表示の追加。

2012年12月 Ver.1.03 ロボットの動作速度の制限に関する警告文追加、表記言語に関する記載の変更、他

2013年6月 Ver.1.04 「可動範囲について」追加、他

2013年8月 Ver.1.05 リニアコンベアモジュールに関する記載の追加

2014年4月 Ver.1.06 警告ラベル追加、「作業者の資格」記載内容の変更、他

2014年12月 Ver.1.10 警告ラベル追加、他

2015年2月 Ver.1.20 「メカストッパ」に関する記載追加、他

2015年9月 Ver.1.30 「KCマーキングについて」追加、誤記修正、他

保証

保証

お買い上げいただきましたヤマハ発動機株式会社（以下弊社）のロボット及び関連機器に万一不都合が生じた

場合は、以下のように保証いたします。

1. 保証の内容

お買い上げいただきました弊社製造のロボット製品（以降、本製品という）を構成する純正部品が弊社の設計あるいは製

作上の責任にて故障や不具合を生じた場合、下記に示す保証期間と条件により、無償で修理いたします。

（以後これを保証修理と呼びます。）

2. 保証期間

保証期間は以下のいずれかに該当した場合に終了します。

保証期間保証修理対象部品

出荷後 18 ヶ月ただし下記を除く

・据付後 12 ヶ月を経過したもの

製品を構成する全部品ただし下記を除く

・消耗部品および油脂液類

3. 保証の除外事項

◆ 次に示す事項は保証修理いたしません。

1) マニュアル群が指示する点検・保守・運用方法に対して怠慢・不備・間違いに起因する不具合

例：定期点検の未実施や不備、純正および指定以外の部品やグリスの使用や異なる供給電源、

間違った入出力接続など

2) マニュアル群に規定された範囲外の保管・稼働環境条件に起因する不具合

例：温度、湿度、雰囲気中の塵・埃・オイルミストなど

3) マニュアル群に記載された仕様・性能の限度を超える使用に起因する不具合

例：実際と異なるパラメータ設定（可搬質量・加速度など）、仕様を超える速度設定、部品寿命など

4) 経時変化による劣化・不具合

例：塗装・メッキの退色あるいは発錆、変質、その他の類似する事由

5) 品質・機能上に影響の無い音や振動などの感覚的現象（異常な音や振動などは除外）

例：コントローラの動作音、モータの回転音など

6) お客様による改造・仕様変更に起因する不具合

7) 地震・津波・落雷・風水害などの天災、火災に起因する不具合

8) 製品到着後の公害・塩害・結露・異常電圧、移動・移設時の衝突・転倒・落下などの事故に起因する不具合

9) 弊社または弊社が指定する業者以外による修理・整備に起因する不具合

10) 前記以外で弊社の責に帰すことの出来ない原因により生じた故障や不具合

11) 保証修理以外の依頼

例：保証修理以外の使用説明、修理、点検・調整、清掃など

◆ 次に示すものは保証対象としません。

1) 製造シリアルまたは製造年月が確認できない製品

2) お客様が作成および変更されたプログラム、ポイントなどの内部データ

3) 弊社にて再現できないあるいは原因特定できない製品

4) 保証修理作業に危険があると弊社が判断した製品

例：放射線設備や生体検査設備などに使用し、修理上の安全が十分に確保されていないと弊社が判断した場合

4. 保証の適用について

1)この保証は、日本国内で販売し使用される本製品に適用されます。したがって、海外に設置や移動した本製品は、保証

修理の対象となりません。（弊社 WPA 海外保証プラン加入対象製品を除く。）

2)この保証は、本製品単体の保証とします。したがって、本製品の故障や不具合に起因する付随的損害（本製品の施工、

修理、撤去に要した諸費用、他の機器の故障および損傷、本製品使用によって得るであろう利益の喪失、精神的な損害

など）の保証には応じません。

3)保証修理として交換した部品は、すべて弊社の所有となります。理由無くこの部品が 30 日以内に弊社が指定する場所

に返却されない場合は、保証修理は適用されません。

4)この保証は、カタログに記載される標準仕様の製品に適用されます。特殊仕様および特記事項を含む特注仕様の内容は

保証範囲外とし、特注仕様書または特注仕様図の取り交わし時に別途定めるものとします。

保証

Ver.1.02_201605

製品について

■本製品を使用して製造した製品に関し、第三者から特許権・知的財産権・その他の権利に対する侵害を理由とし

て損害賠償等の請求を受けたとしても、弊社はその補償には応じません。

■本製品は、一般産業機器に使用されることを意図しています。特別に高い品質・信頼性が要求され、その故障や

誤動作が直接人命・財産を脅かしたり、人体に危害を及ぼす恐れのある機器（原子力制御機器、航空宇宙機器、

輸送機器、交通信号機器、燃焼制御、生命維持のための医療機器、各種安全装置など）に使用すること（以下、

特定用途という）は意図されておりませんし、また保証もされていません。本製品を特定用途に使用することは、

お客様の責任でなされることとなります。

■本書によって、工業所有権その他の権利の実施に対する保証、または実施権を許諾するものではありません。

また、本書の掲載内容の使用により起因する工業所有権上の諸問題については、当方は一切その責任を負うこと

は出来ません。

第１章据え付け・接続

目次

1-1 製品の確認 1-1

1-2 使用上の注意 1-2

1-2-1 全機種共通の注意事項 1-2


1-2-3 STH04/STH06 1-6

1-2-4 RF02/RF03/RF04 1-7

1-2-5 BD04/BD05/BD07 1-8

1-3 運搬方法 1-9

1-3-1 SS04/SS05/SS05H/SG07 1-9

1-3-2 SR03/SR04/SR05/SRD03/SRD04/SRD05/STH04/STH06 1-10

1-3-3 RF02/RF03/RF04 1-10

1-3-4 BD04/BD05/BD07 1-11

1-4 ロボットの設置条件 1-12

1-5 据え付け架台 1-14

1-5-1 SS04/SS05/SS05H/SG07 1-14


1-5-3 STH04/STH06 1-16

1-5-4 BD04/BD05/BD07 1-16

1-6 据え付け方法 1-17

1-6-1 SS04/SS05/SS05H/SG07 1-18


1-6-2-1 ロボット本体底面付け 1-19

1-6-2-2 本体取り付けタップを使った据え付け（端面付け） 1-22

1-6-2-3 フート（オプション）を用いた取り付け 1-24

1-6-2-4 フランジ（オプション）を用いた取り付け

(SR03/SR04/SR05) 1-26

1-6-3 STH04/STH06 1-27

1-6-4 RF02/RF03/RF04 1-31

1-6-5 BD04/BD05/BD07 1-33

1-7 非常停止時の停止距離（SS04/SS05/SS05H) 1-34

1-1

1-8 エンドエフェクタの取り付け

(SR03/SR04/SR05/SRD03/SRD04/SRD05) 1-34

1-9 接続 1-36

1-9-1 コントローラへの接続 1-36

1-9-2 ロボットケーブルの接続 1-37

1-9-3 ロボットのシステム構成図 1-38

1-10動作条件の設定 1-39

1-10-1搬送質量について 1-39

1-10-2デューティ 1-40

1-10-3停止時押し付け力と電流制限値の関係 1-41

1-10-3-1SS04/SS05/SS05H 1-41

1-10-3-2SG07 1-43


1-10-3-4STH04/STH06 1-46

1-10-3-5押し当てトルクと電流制限値の関係（RF02/RF03/RF04） 1-47

1-10-4機種選定手順（RF02/RF03/RF04） 1-49

1-10-5加速度設定方法（RF02/RF03/RF04） 1-53

1-11モータの取付方向の変更 1-56

1-11-1SS04/SS05/SS05H 1-56


1据え付け・接続

1-1

1-1　製品の確認

1-1 製品の確認

開梱後、製品の外観や構成品目を確認してください。（構成品目は注文内容に基づいてご確

認ください。）

万一、輸送時による製品の損傷や構成品目に不足があった場合は、直ちに弊社または弊社

代理店までご連絡ください。

w警告

･梱包箱からロボット本体を取り出すときは、それぞれロボット本体の両端付近

の下面を両手で持って行ってください。このとき、ロボットは上向き（スライ

ダを上面にする）にして運んでください。

･開梱するときにロボット本体を落下させないように十分注意してください。落

下させたりしますと、ケガをしたり、機器を損傷する恐れがあります。

c注意

現品が注文どおりのものかどうか、確認してください。間違った製品を設置した

場合、けが、破損等の恐れがあります。

据え付け・接続

1

1-31-2

1-2　使用上の注意

1-2 使用上の注意

1-2-1 全機種共通の注意事項

■ 設計上の注意

(1) 使用できる最大ストローク以内でご使用ください。

最大ストロークを超えたストロークで使用しますと本体が破損します。最大ストロー

クは各ロボットの仕様をご参照ください。

(2) ロボットを微小ストロークで繰返し往復させる場合には、1日に 1回以上または 1,000

回往復に 1回以上フルストローク作動を行ってください。グリース切れを起こす場合

があります。

(3) 過大な外力や衝撃力が加わる使用は行わないでください。過大な外力や衝撃力により、

本体が破損します。モータを含む各部品は、精密な公差で製作されていますので、わ

ずかな変形・位置ズレでも作動不良の原因となります。

w警告

・マニュアル（本書およびコントローラ：TSシリーズユーザーズマニュアル）

を必ずお読みください。

マニュアルに記載以外の取扱いおよび仕様範囲外での使用は、破壊や作動不良

の原因となりますので行わないでください。

マニュアルに記載以外・仕様範囲外で使用した場合の損害に関して、いかなる

場合も保証しません。

・ロボットは機械の摺動部のこじれなどで力の変化が起こる場合、設定以上の速

度で衝撃的な動作をする危険があります。

このような場合、手足を挟まれるなど人体に障害を与え、また機械の損傷を起

こす恐れがありますので、スムーズに機械が運動を行う調整と人体に損傷を与

えないような設計をしてください。

・人体に危険を及ぼす恐れのある場合は、保護カバーを取り付けてください。

被駆動物体およびロボットの可動部分が、人体に特に危険を及ぼす恐れがある

場合には、人体が直接その場所に触れることができない構造にしてください。

・ロボットの固定部や連結部が緩まない確実な締結を行なってください。

特に、作動頻度が高い場合や振動の多い場所にロボットを使用する場合には、

確実な締結方法を採用してください。

・動力源の故障の可能性を考慮してください。

動力源に故障が発生しても、人体または装置に損害を引き起こさない対策を施


・装置の非常停止時の挙動を考慮してください。

装置の非常停止をかけるか、または停電などのシステムの異常時に安全装置が

働き、機械が停止する場合、ロボットの動きによって、人体および機器、装置

の損傷が起こらないような設計をしてください。

・装置が非常停止、異常停止後に再起動する場合の挙動を考慮してください。

装置の再起動により、人体または装置に損害を与えないような設計をしてくだ

さい。


1-31-2


■ 使用上の注意

(1) 運転前には以下の点検を実施してください。

a) 電動線および各信号線の損傷の有無

b) 各電源および信号線のコネクタのガタ、緩みの有無

c) 取付けのガタ、緩みの有無

d) 作動異常の有無

e) 装置の非常停止

(2) 複数の人員が作業を行う場合、その手順、合図および異常時の措置、左記措置からの復

帰手順を予め定め、作業に従事している人以外に作業を監視する人を設けてください。

(3) 設定速度に対し、実際の速度が負荷・抵抗の条件により満たない場合があります。

選定の際、選定方法・仕様を確認の上ご使用ください。

(4) 原点復帰時に搬送負荷以外の負荷や衝撃・抵抗を加えないでください。

押し当て原点復帰の場合には、原点位置がずれることがあります。

(5) 銘板を取り外さないでください。

(6) ロボットの作動確認は低速で行い、問題がないことを確認した後、所定の速度で運転


w警告

異音や振動が発生した場合は、直ちに運転を停止してください。

異音や振動が発生した場合は、製品の取付不良の可能性があり放置すると装置自

体が破損する恐れがあります。


1

1-51-4


1-2-2 SR03/SR04/SR05/SRD03/SRD04/SRD05

(1) 決められた可搬質量を守ってください。（可搬質量については、第３章「3-1機械本体

仕様」を参照してください。）

(2) 適正なパラメータを入力してください。

（パラメータについては、TS シリーズユーザーズマニュアルを参照してください。）

(3) 原点復帰動作中にロボットが外部に干渉することの無い様にしてください。

c注意

・リード 02 は反モータ側での原点復帰はできません。

・原点復帰動作中に干渉があると位置ズレの原因になります。


1-51-4


(4) 据え付け時の注意事項

・ロッドにラジアル荷重がかからないように据え付けてください。

・ロッドに回転方向のモーメントをかけないでください。

・本体を水平方向に据え付ける際には、リニアガイドやブッシュなどの外付けガイド

で荷重を受けてください。

・外付けガイド、ロッドの締結時には、こじりや引っ掛かりが無いように、アライメ

ント調整をする、ユニバーサルジョイントを間に挟むなどして、動作時の負荷とな

らないよう注意してください。

リニアガイドボールブッシュ

c注意

ロッドにラジアル荷重がかかったり、モーメントがかかった状態でご使用されま

すと、動作不良や寿命の低下、故障の原因となります。


1

1-71-6


1-2-3 STH04/STH06


w警告

・負荷は仕様限界を超えない範囲でご使用ください。

最大積載荷重、許容モーメントから機種選定を行なってください。仕様限界外

で使用されますとガイド部に加わる偏荷重が過大となり、ガイド部のガタの発

生、精度の悪化など寿命に悪影響を及ぼす原因となります。

・過大な外力や衝撃力の作用するような使用はしないでください。

故障の原因となります。


(1) 押し付け動作をする場合は、必ず「押し付け運転」で使用してください。また、原点

復帰時以外はストロークエンド端へ絶対にぶつけないでください。破損・作動不良の

原因となります。ストロークエンド端への衝突により内部のストッパが破損する恐れ

があります。

(2) 本ロボットの実速度は負荷によって変動します。選定の際は、３章「3-1機械本体仕様」

速度ー可搬質量グラフを参照の上ご使用ください。

(3) 原点復帰時に搬送負荷以外の負荷や衝撃・抵抗を加えないでください。原点位置がず

れることがあります。これは、モータのトルクを検出して原点位置を検出しているた

めです。

(4) テーブル、ガイドブロックには特殊ステンレス鋼を使用していますが、水滴が付着す

る環境では錆びが発生することがあります。

(5) テーブルを固定して本体を駆動させないでください。


1-71-6


■ ブレーキ付きロボットの注意

w警告

・ブレーキ付きロボットのブレーキは、落下防止を目的として設計されています。

ブレーキの制動力を利用する制御、安全ブレーキとしては使用しないでください。

・垂直方向で使用する際は、ブレーキ付きロボットの使用をお勧めします。

ブレーキ付きでないロボットを使用する場合は、電源オフ時に保持力がないた

めワークが落下する恐れがあります。ブレーキ付きを使用しない場合は、落下

しても安全上支障のない装置設計をしてください。

・落下防止とはロボットの動作を停止させて電源をオフした際、振動や衝撃を伴

わない状態でワークの自重落下を防ぐことを意味します。

・ブレーキ保持の状態では衝撃を伴う荷重や強い振動を与えないでください。

外部より衝撃的な荷重や強い振動が作用すると保持力の低下、ブレーキ摺動部

の破損や寿命が低下します。保持力を超えてスリップさせた場合についてもブ

レーキ摺動部の磨耗が促進するため保持力の低下、ブレーキ機構の寿命が低下

しますのでご注意ください。

・ブレーキ部、または、その付近に液体、油脂類を塗布しないでください。

ブレーキ摺動部に液体、油脂類が付着すると保持力が著しく低下します。

・製品の取付、調整、点検時には、落下防止対策を施し、十分に安全を確保した

上で作業を実施してください。

取付姿勢を垂直方向とした状態でブレーキを解除するとワークが自重落下する

恐れがあります。

1-2-4 RF02/RF03/RF04


(1) 作動速度が速く、負荷の慣性が大きい場合には、破損の原因となります。機種選定手

順を参照して、適正な条件で設定してください。

詳細は、本章「1-10-4機種選定手順」を参照してください。

(2) デフォルト設定から回転方向を変える場合には、原点位置が変化する場合があります。

変える際には弊社にお問い合わせください。

w警告

・負荷変動、上昇・下降動作、摩擦抵抗の変化がある場合には、考慮した安全設

計を行なってください。

作動速度が上昇し人体ならびに機器、装置に損傷を与える原因となります。

・停電等で押し当て推力が低下する場合があります。考慮した安全設計を行なっ

てください。

クランプ機構に RFタイプを使用する場合、停電等でクランプ力が減少しワー

クが外れる場合があるため、人体や機械装置に損傷を与えない安全装置を組み

込んでください。


1

1-91-8



(1) 外部にガイドを使用する設置の場合には、衝撃・負荷が加わらないように連結してく

ださい。自由度のある接続手法（カップリング等）で接続してください。

(2) 外部で負荷を直接停止させる場合には必ず【押し付け運転】を使用してください。位

置決め運転および位置決め運転範囲で、外部接触をさせないでください。

位置決め運転および位置決め運転範囲で、外部接触させると著しくエネルギーが発生

し破損の原因となります。

(3) 垂直取付等によりワークに重力が回転方向に作用する場合には、非通電時または停止

時に、条件によりワークが自重落下する恐れがありますので注意してください。

(4) センサ部品（センサ、ドグ、ドグプレ－ト）に接触したり取外しを行うと原点位置が

変化してしまいますので接触や取外しには注意してください。

万一、位置ズレが発生した場合は弊社にお問い合わせください。

1-2-5 BD04/BD05/BD07


w警告

・負荷は仕様限界を超えない範囲で使用してください。

可搬質量、許容モーメント荷重から機種選定を行なってください。仕様範囲外

で使用するとガイド部に加わる偏荷重が過大となり、ガタの発生、精度の悪化

など作動および寿命に悪影響を及ぼす原因となります。

・速度は仕様限界を超えない範囲で使用してください。

可搬質量と搬送速度の関係から機種選定を行なってください。仕様範囲外で使

用すると、異音の発生、精度の悪化など作動および寿命に悪影響を及ぼす原因

となります。

・過大な外力や衝撃力が作用するような使用はしないでください。故障の原因と

なります。

・テーブルに外力が加わる場合は、外力を加えた総搬送質量で選定してください。

ロボットに配管ダクト等を設置する場合、テーブルの摺動抵抗が増大し作動不

良の要因になる場合があります。十分に注意してください。

w警告

ロボットを微小ストローク（下表参照）で繰返し往復させる場合には、数10回往

復につき１回以上フルストローク作動を行なってください。グリース切れを起こ

す場合があります。

型式微小ストローク

BD04 40mm以下

BD05 65mm以下

BD07 70mm以下


1-91-8

1-3　運搬方法


(1) テーブルを固定して本体を駆動させないでください。テーブルに過大な荷重がかかり、

ロボットの精度低下や寿命低下を引き起こす可能性があります。

(2) ベルト駆動の垂直使用はできません。

(3) 最低速度は各々の仕様を確認してください。ノッキング等作動不良を起こす場合があ

ります。

(4) ベルト駆動では使用条件によっては、仕様速度範囲内においても振動を伴う動作をす

る場合があります。その場合は設定速度を変更して振動が起きない速度で使用してく

ださい。

1-3 運搬方法

1-3-1 SS04/SS05/SS05H/SG07

人手によるロボットの運搬は適切な人数で行ない、それぞれロボットの両端付近の下面を

持ってバランス良く運んでください。ロボットは上向き（スライダを上面にする）にして

運搬してください。

w警告

ロボットの運搬時は、下記の注意事項を守ってください。

･ロボットのスライダにハンドなどの搬送物が付いている場合は、運搬前にそれ

らの搬送物を全て取り外してください。付けたまま運搬しますと、バランスを

崩したり、スライダが動いたりして重傷を負う恐れがあります。

･運搬時にはロボットを傾けないようバランスを取ってください。傾けますとス

ライダが重力で動いて手を挟み重傷を負う恐れがあります。

･運搬時はボールネジナット部がロボット中央付近となる位置で固定してください。

運搬時のゆれによりボールネジが大きく振動する恐れがあります。

L/2

L

スライダ

･以下の持ち方は絶対にしないでください。

【運搬時の禁止事項】

・スライダを持って運ばない。・ケーブルを持って運ばない。

・エンドカバーを持って運ばない。・上部カバーを持って運ばない。

c注意

・ロボット上面にあるシャッタに指や手がかからないよう運搬してください。

シャッタはわずかな力でヘコミなどが発生し、シャッタ、関連部品の寿命が短

くなる恐れがあります。

・作業の際には、安全靴、手袋を着用してください。


1

1-111-10

1-3　運搬方法

1-3-2 SR03/SR04/SR05/SRD03/SRD04/SRD05/STH04/STH06




w警告













1-3-3 RF02/RF03/RF04




w警告













c注意

センサ部品（センサ、ドグ、ドグプレ－ト）を持って運ばないでください。


1-111-10

1-3　運搬方法

1-3-4 BD04/BD05/BD07




w警告







･運搬時はスライダがロボット中央付近となる位置で固定してください。

L/2

L

スライダ





c注意

・ロボット上面にあるシャッタに指や手がかからないよう運搬してください。

シャッタはわずかな力でヘコミなどが発生し、シャッタ、関連部品の寿命が短

くなる恐れがあります。

・作業の際には、安全靴、手袋を着用してください。


1

1-131-12

1-4　ロボットの設置条件

1-4 ロボットの設置条件

ロボットを設置するに当たり、以下の環境を必ず守るようにしてください。

項目仕様

SS/SR/SGタイプ STH/RF/BDタイプ

許容周囲温度 0〜 40℃ 5〜 40℃

許容周囲相対湿度 35〜 85％ RH以下 (結露無きこと )

高度平均海抜 0〜 1000m

周囲環境

水、切削水、油、塵、金属粉、有機溶剤がないこと

腐食性ガス、腐食性物質がないこと

可燃性ガス、可燃性粉じん、引火性液体の雰囲気でないこと

近くに電磁妨害、静電気放電、無線周波妨害をするものがないこと

クーラント環境でないこと

振動衝撃、振動が伝わらないこと

作業スペース作業 (ティーチング、点検、修理など ) を安全に行えるスペースがあること

コントローラの設置条件は、TS シリーズユーザーズマニュアルを参照してください。

w警告

下記雰囲気での使用は避けてください。

1.ゴミ、ほこりが多い場所や切粉が入りそうな場所。

2.周囲温度が各機種の許容周囲温度を超える場所。

3.周囲湿度が各機種の許容周囲相対湿度を超える場所。

4.腐食性ガス・可燃性ガス・海水・水・水蒸気の雰囲気または付着する場所。

5.強磁界、強電界の発生する場所。

6.直接振動や衝撃が伝わるような場所。

7.塵埃の多い場所や水滴・油滴のかかる場所。

8.直射日光 (紫外線 )のあたる場所。

w警告

・切削油などの液体が直接かかる環境では使用しないでください。

切削油、クーラント液、オイルミストなどが付着する環境では、故障や摺動抵

抗の増加などの原因となります。

・粉塵、塵埃、切粉、スパッタなどの異物が直接かかる環境では、カバー等を設

置してください。

ガタの発生、摺動抵抗の増加などの原因となります。

・直射日光の当たる場所では、日光を遮断してください。

・周囲に熱源がある場合は遮断してください。

周囲に熱源がある場合は、輻射熱により製品の温度が上昇して使用温度が上昇

して許容周囲温度を超える場合があるため、カバー等で遮断してください。

・外部環境および運転条件などによりグリース基油の減少が促進され、潤滑性能

が低下して機器寿命に影響を与える場合があります。


1-131-12

1-4　ロボットの設置条件

w警告

許容周囲温度、許容周囲相対湿度を越える場所への設置、水、腐食性ガス、金属粉、

塵などが発生する環境では使用しないでください。

誤動作、故障、漏電の原因となります。

w警告

・本ロボットは防爆仕様ではありません。

・可燃性ガス、可燃性粉じん、引火性液体などの雰囲気では使用しないでください。

爆発、引火の恐れがあります。

w警告

電磁妨害、静電気放電、無線周波妨害の恐れがある場所では使用しないでください。

ロボットが誤動作する恐れがあり危険です。

w警告

振動の激しい場所でロボットを使用しないでください。ロボット本体の取付ボル

トが緩み、ロボットが転倒する恐れがあり危険です。

■ 省スペースモデルのタイミングベルトについて

省スペースモデルのタイミングベルトは周囲の温度によりテンションが変わります。

ロボットを据付けた後に著しく温度が変化するような環境の場合、ロボットの据付後に

タイミングベルトのテンションを確認して、テンションが規定値の範囲内にない場合は

調整してください。

詳しくは、２章「2-11タイミングベルトの点検」を参照してください。


1

1-151-14

1-5　据え付け架台

1-5 据え付け架台

ロボットを取り付ける架台は、必ず以下の条件を満たすものをご使用ください。

ロボットの動作中、据付架台は大きな反力を受けますので架台は十分な剛性と安定性のあ

るものをご用意ください。

w警告

架台の剛性が不足しますと、ロボット動作中に振動( 共振 )が発生し作業に悪影響

を与える場合があります。

1-5-1 SS04/SS05/SS05H/SG07

(1) 架台のロボット取付面の平面度および水平度は、± 0.05/500mm 以上の精度で仕上げ

てください。

c注意

取付面精度が不足しますと位置決め精度や寿命が大幅に低下する恐れがあります。

(2) 指定された本数のボルトでロボットを取り付けできる大きさの架台をご使用ください。

指定された本数以下のボルトでロボットを架台に取り付けることや、下図右のような

片持ちで取り付けることは避けてください。

ロボットの取付例

良い例悪い例

架台架台

w警告

ロボットに加工してある取付穴を全て利用して据え付けてください。指定された

本数以下のボルトで取り付けますと、ロボットの振動、位置決め精度低下、また

最悪の場合、位置ズレや寿命低下などの原因になります。

n要点

ロボット取付穴の位置は、ロボットのストローク長によって異なります。第３章

「3-1　機械本体仕様」の外形寸法図を参照してください。


1-151-14



(1) 架台のロボット取付面の平面度および水平度は、± 0.05/500mm 以上の精度で仕上げ

てください。

c注意

取付面精度が不足しますと位置決め精度や寿命が大幅に低下する恐れがあります。

(2) 指定された本数のボルトでロボットを取り付けできる大きさの架台をご使用ください。

指定された本数以下のボルトでロボットを架台に取り付けることや、下図右のような

片持ちで取り付けることは避けてください。

ロボットの取り付け例

良い例悪い例

w警告

SR03/SRD03 は、加工してある取り付け穴を全て利用して据え付けてください。

SR04/SRD04、SR05/SRD05 は指定された本数のボルトで取り付けを行ってくだ

さい。指定された本数以下のボルトで取り付けますと、ロボットの振動、位置決

め精度低下、また最悪の場合、位置ズレや寿命低下などの原因になります。

n要点

ロボット取り付け穴の位置は、ロボットのストローク長によって異なります。第

３章「３-1　機械本体仕様」の外形寸法図を参照してください。


1

1-171-16


1-5-3 STH04/STH06

c注意

取付け面の平面度が悪いと、ガイド部のガタの発生や摺動抵抗の増加の原因とな

ります。

(1) 取付け面の平面度は 0.02mm以下にしてください。

本体に取付けるワーク、ベースなどの平面度が悪いと、取付面が変形し、ガイド部の

ガタの発生や摺動抵抗の増加の原因となります。ワークを挟み込んでの取付けなどで

取付面を変形させないでください。

(2) ボディ、テーブル、エンドプレートの取付面には打痕、傷などを付けないでください。

取付面の平面度が悪くなり、ガイド部のガタの発生、摺動抵抗の増加などの原因とな

ります。

(3) レール、ガイドの転送面には打痕、傷などを付けないでください。ガタの発生、摺動

抵抗の増加などの原因となります。

1-5-4 BD04/BD05/BD07

c注意

取付け面の平面度が悪いと、ガイド部のガタの発生や摺動抵抗の増加の原因とな

ります。

(1) 取付面の平面度は 0.1mm 以下にしてください。

本体に取付けるワーク、ベースなどの平面度が悪いと、ガイド部のガタの発生や摺動

抵抗の増加の原因となります。


1-171-16

1-6　据え付け方法

1-6 据え付け方法

w警告

カバーを外しての据え付け作業は、専門的知識と技術が必要であり、これらを保

有しない者が作業を行うと、危険を伴う場合があります。

必ず弊社または代理店が実施するロボット講習会の受講者が行なってください。

w警告

・ロボット本体の据え付け作業時にはコントローラと未接続にしておくか、必ず

コントローラの電源を切ってください。据え付け作業中にロボットが動作する

と重大な事故を招く恐れがあります。

・ボルトは指定したものを使用し、正しいトルクで正しい箇所に確実に締め付け

てください。これを怠るとロボットの振動や位置ズレの原因になるばかりでな

く、重大な事故を招く恐れがあります。

また、指定した長さ以上のボルトを使用するとロボット内部に干渉して動作不

良の原因になります。

c注意

作業の際には、必ず手袋を着用してください。素手で鋼材部に直接触れますと、

錆びの原因になります。

w警告

・製品には追加工をしないでください。

製品に追加工すると強度不足となり製品破損を招き人体および機器、装置に損

傷を与える原因となります。

・ロッド軸芯と負荷・移動方向は、必ず一致させるよう連結してください。

一致していない場合は、送りネジにこじれを生じ、磨耗、破損させる原因にな

ります。

・外部ガイドを使用する場合、ロボット可動部と負荷との連結は、ストロークの

どの位置においてもこじることなく接続してください。

摺動部、ボディ、ピストンロッド摺動部およびテーブルに物をぶつけたり加え

たりして傷や打痕をつけないでください。各部品は、精密な公差で製作されて

いますので、わずかな変形でも作動不良の原因となります。

・回転する部分（ピンなど）にはグリースを塗布して焼き付きを防いでください。

・機器が適正に作動することが確認されるまで使用しないでください。

取り付けや修理後に電気を接続し、適正な機能検査を行なって、正しい取り付

けがされているか確認してください。

・製品本体やワーク取付の際には、強い衝撃や過大なモーメントをかけないでく

ださい。

許容モーメント以上の外力が働くと、ガイド部のガタの発生、摺動抵抗の増加

などの原因となります。

・メンテナンススペースの確保

保守・点検に必要なスペースを確保してください。


1

1-191-18


1-6-1 SS04/SS05/SS05H/SG07

c注意

モータケーブルを引っ張らないでください。断線の原因となります。

架台のロボット取付面に下図のように通し穴を設け、架台の下面より指定されたボルトで

ロボットを固定してください。ボルトと締め付けトルクは以下のとおりです。

・SS04

ロボット取り付けボルト締め付けトルク

SS046角穴付 M5ボルト、強度 8.8T 長さ：架台の厚さ +8mm以下

60kgf•cm 〜 90kgf•cm

M5ボルト・SS05/SS05H/SG07


SS05/SS05H/SG07

6角穴付 M6ボルト、強度 8.8T 長さ：架台の厚さ +8mm以下

100kgf•cm 〜 130kgf•cm

M6ボルト


1-191-18



c注意

・モータケーブルを引っ張らないでください。断線の原因となります。

・メカストッパ固定ボルトは絶対に緩めないでください。故障の原因となります。

1-6-2-1 ロボット本体底面付け

■ SR03/SRD03

架台のロボット取り付け面に下図のように通し穴を設け、架台の下面より指定されたボ

ルトでロボットを固定してください。ボルトと締め付けトルクは以下のとおりです。

ロボットの取り付け穴の位置は、第３章「3-1機械本体仕様」の外形寸法図を参照して

ください。


SR03/SRD036角穴付 M3ボルト、強度 8.8T以上長さ：架台の厚さ +4mm

20kgf･cm

M3ボルト

SR03 据付

M3ボルト

SRD03 据付


1

1-211-20


■ SR04/SR05/SRD04/SRD05

架台のロボット取り付け面に下図のように通し穴を設け、架台の下面より指定されたボ

ルトで、本体側面にあるＴスロットを使ってロボットを固定してください。

取り付けナットは、付属の四角ナットをご使用ください。不足分は市販の四角ナット

（素材：鉄またはＳＵＳ）をご使用ください。

w警告

ナットは、必ず鉄またはＳＵＳ製の四角ナットをご使用ください。他の素材や六

角ナットをご使用になりますと、ネジ山が欠けたり、座面が陥没するなどして十

分な締結が得られない場合があり、危険です。


SR04/SRD046角穴付 M3ボルト、強度 8.8T以上長さ：架台の厚さ +4mm以上 5mm以下

20kgf･cm

SR05/SRD056角穴付 M4ボルト、強度 8.8T以上長さ：架台の厚さ +5mm以上 6mm以下

38kgf･cm

w警告

必ず 2本のＴスロットを使い、各 3本以上、合計 6本以上のボルトを使って締結


取り付けボルト呼び長さは、第 3 章「3-1機械本体仕様」の外形寸法図のＴスロット部

の寸法をご確認の上、ナットに対して十分な引っかかりが確保できる呼び長さを選定く

ださい。

w警告

ナットに対するネジのかかりが少ないとネジの緩みやネジ山のつぶれなどが発生

し、十分な締結が得られない場合があり、危険です。

SR04/SR05

架台


1-211-20


SRD04/SRD05

架台

w警告

SR05（省スペースモデルを含む）/SRD05

は、右図のようにロボット本体よりもモー

タ部が幅広になっています。平面に取り

付けた場合、取り付け時に本体が傾き、

モータの付け根に過度な負担がかかり破

損する恐れがあります。

モータ部の逃げ（下図参照）、もしくはオ

プション部品のフートを使用するなどの対

策を行ってください。（フートについては、

本章「1-6-2-3フート（オプション）を用

いた取り付け」を参照してください。）

架台

架台

架台に0.7mm（省スペースモデルは1.0mm）以上の厚さの板を取り付ける

架台を0.7mm（省スペースモデルは1.0mm）以上削る

SR05/SRD05 据付時における対策例

最も外側の取り付けボルトはＴスロットの両端付近にレイアウトしてください。また、

各ボルトの取り付けピッチは一定にしてください。

軸

架台

0.7mm（省スペースモデルは1.0mm）差

モータ付け根部モータ


1

1-231-22




1-6-2-2 本体取り付けタップを使った据え付け（端面付け）

本体端面にある本体取り付けタップ（4 ヶ所）を使って取り付けます。

SR04/SR05 端面付け


1-231-22


SRD04/SRD05 端面付け

ロボット取り付けボルト締め付けトルク取り付けボルトの呼び長さ

SR03/ SRD03

6角穴付M4ボルト、強度 8.8T以上

38kgf･cm取り付けタップ深さ：10mm ※ ネジのはめあい長さが 6mm以上 10mm 以下になるようボルトの呼び長さを選んでください。

SR046角穴付M4ボルト、強度 8.8T以上

38kgf･cm

SRD046角穴付M5ボルト、強度 8.8T以上

60 〜 90kgf･cm

SR056角穴付M5ボルト、強度 8.8T以上

60 〜 90kgf･cm

取り付けタップ深さ：12mm ※ ネジのはめあい長さが 8mm以上 12mm以下になるようボルトの呼び長さを選んでください。

SRD056角穴付M6ボルト、強度 8.8T以上

100 〜 130kgf･cm

取り付けタップ深さ：10.5mm ※ ネジのはめあい長さが 6mm以上 10.5mm以下になるようボルトの呼び長さを選んでください。

c注意

全ての取り付けタップを使って取り付けてください。取り付けボルトが少ないと

十分な剛性が確保できない恐れがあります。


1

1-251-24


1-6-2-3 フート（オプション）を用いた取り付け

オプションのフートを使って据え付けます。

フートの取り付けについては、第３章「3-1機械本体仕様」の外形寸法図を参照してくだ

さい。

■ フートをロボット本体に取り付ける

SR03/SRD03 は、取り付けボルトを使用して、フートをロボット本体へ取り付けてく

ださい。

SR04/SR05/SRD04/SRD05 は、本体側面にある T スロットに、付属している四角ナッ

トを通し、ボルトを使って取り付けてください。

ロボット取り付けボルト締め付けトルク備考

SR03/ SRD03

6角穴付 M3ボルト、強度 8.8T以上長さ：10mm

20kgf･cmフート 1枚に M3ボルト2本使用

SR04/ SRD04


20kgf･cmフート 1枚に四角ナット6個、M3ボルト 6本使用

SR05/ SRD05


38kgf･cmフート 1枚に四角ナット4個、M4ボルト 4本使用

フートの取り付け

フートとロボット本体の取り付け穴

フートと架台の取り付け穴

フート

w警告

フートは必ず 2個以上使用してください。

ロボット本体へのフートの取り付けは、指定された本数のボルトで取り付けを行っ

てください。指定された本数以下のボルトで取り付けますと、ロボットの振動、

位置決め精度低下、また最悪の場合、位置ズレや寿命低下などの原因になります。

フートの部品番号

ロボット部品番号部品名称備考

SR03/ SRD03

KCU-M22GH-xxx PLATE,1 フート (ロッド底面取付用 )

SR04/ SRD04

KCV-M22GH-xxx PLATE,1 フート (ロッド底面取付用 )

KCV-M223G-xxx NUT フート取付用付属ナット

SR05/ SRD05

KCW-M22GH-xxx PLATE,1 フート (ロッド底面取付用 )

KT4-M4854-xxx LOCK NUT フート取付用付属ナット


1-251-24


■ フートを取り付けたロボット本体を架台に取り付ける

架台のロボット取り付け面にタップ穴を設け、指定されたボルトでフートを取り付けた

ロボット本体を固定してください。ボルトと締め付けトルクは以下のとおりです。


SR03/ SRD03

6角穴付 M5ボルト、強度 8.8T以上 60 〜 90kgf･cm 10mm＋架台かかり分

SR04/ SRD04


SR05/ SRD05


w警告

架台への取り付けは、フートの穴全てを使用して据え付けてください。指定され

た本数以下のボルトで取り付けますと、ロボットの振動、位置決め精度低下、ま

た最悪の場合、位置ズレや寿命低下などの原因になります。

SR03/SR04/SR05 架台に取り付け

SRD03/SRD04/SRD05 架台に取り付け


1

1-271-26


1-6-2-4 フランジ（オプション）を用いた取り付け

(SR03/SR04/SR05)

オプションのフランジを使って取り付けます。

フランジの取り付けについては、第３章「3-1機械本体仕様」の外形寸法図を参照してく

ださい。

■ フランジをロボット本体に取り付ける

取り付けボルト（4 本）を使ってロボット本体にフランジを取り付けてください。

ボルトと締め付けトルクは以下のとおりです。


SR03 6角穴付 M3ボルト、強度 8.8T以上 20kgf･cm首下長さ 12mm以上16mm以下

SR04 6角穴付 M4ボルト、強度 8.8T以上 38kgf･cm

SR05 6角穴付 M5ボルト、強度 8.8T以上 60 〜 90kgf･cm

フランジの取り付け

フランジとロボット本体の取り付け穴（4箇所）

フランジと架台の取り付け穴（4箇所）

フランジ

フランジの部品番号

ロボット部品番号部品名称備考

SR03 KCU-M224F-xxx FLANGE フランジ (ロッド突出面取付用 )

SR04 KCV-M224F-xxx FLANGE フランジ (ロッド突出面取付用 )

SR05 KCW-M224F-xxx FLANGE フランジ (ロッド突出面取付用 )

■ フランジを取り付けたロボット本体を架台に取り付ける

本体端面にある本体取り付け穴を使って架台へ取り付けます。


SR03 6角穴付 M4ボルト、強度 8.8T以上 38kgf･cm首下長さ 10mm＋架台かかり分




1-271-26


架台に取り付け

1-6-3 STH04/STH06

(1) 本体取り付けの際、Rタイプ､Lタイプの固定ケーブルは屈曲を以下の寸法以上確保

してください。また､Ｄタイプの屈曲は 40mm以上の寸法を確保してください。

ケーブルの最小曲げ半径は R30です。

40

17

(2) 本体の取り付け時のネジの締め付けは、適切な長さのネジを用い、下記締付トルクで

適正に締め付けてください。

c注意

制限範囲以上の値による締め付けは作動不良の原因となり、締め付け不足は位置

のずれや落下の原因となります。

■本体固定／横取付形（ボディタップ）

型式使用ボルト

最大締付トルク（N・m）

L( 最大ねじ込み深さmm)

STH04-S/R/L M6 × 1 5.2 12

STH06-S/R/L M8 × 1.25 10 16

L


1

1-291-28


■本体固定／横取付形（通し穴使用）



L(mm)

STH04-S M5 × 0.8 3 27.3

STH04-R/L M5 × 0.8 3 35.5

STH06-S M6 × 1 5.2 39.5

STH06-R/L M6 × 1 5.2 50.5

■ワーク固定／前面取付形



L(mm)

STH04-S/R/L M5 × 0.8 3 8

STH06-S M6 × 1 5.2 14

STH06-R/L M6 × 1 5.2 10

ワーク固定用ボルトがテーブルに当たらないように最大ねじ込み深さより 0.5mm 以上

短いボルトをご使用ください。ボルトが長いとテーブルに当たり作動不良などの原因と

なります。

■ワーク固定／上面取付形



最小〜最大ねじ込み深さL(mm)

STH04 M5 × 0.8 3 6.5（最大）

STH06 M6 × 1 5.2 8（最大）

ワーク固定用ボルトがガイドブロックに当たらないように最大ねじ込み深さ以下のボル

トをご使用ください。ボルトが長いとガイドブロックに当たり作動不良などの原因とな

ります。

L

L

L


1-291-28


■本体固定／横取付形（取付プレート使用）



L(mm)

STH04-S M5 × 0.8 3 8.3

STH06-S M6 × 1 5.2 12

取付プレートを使用して本体を設置する場合は、必ず位置決めピンを併用してください。

振動、または、過大な外力が加わった際に位置ずれの原因となります。

位置決めピン

(3) テーブルに外力が加わる場合は、搬送質量を減らしてください。

c注意

ロボットに配管ダクト等を設置する場合、テーブルの摺動抵抗が増大し作動不良

の要因になる場合があります。十分注意してください。

(4) 取付プレートを使用して本体を設置する場合は、下記寸法範囲内で設置してください。

設置バランスが悪くなりゆるみの原因となります。

型式 L(mm)

STH04-S-50 20〜 30

STH04-S-100 85〜 100

STH06-S-50 25〜 35

STH06-S-100 70〜 100

STH06-S-150 160〜 180

(5) STH のボディ裏面のマスキングテープ部を掴んだり､剥したりしないでください。マ

スキングテープが剥がれ､ロボット内部に異物が入る恐れがあります。

(6) テーブルが動作するとロボットに隙間ができます（下図矢印部）。危険ですので手や指

などを挟み込まないようにして下さい。

L

5mm 以下

L


1

1-311-30


(7) 下記取付姿勢で通し穴を使用して本体を固定する場合は、必ず取付プレート２個を下

図のとおり併用してください。設置バランスが悪くなりゆるみの原因となります。

■壁掛取付 ■垂直取付

5以下

(8) 本体は､下図○印のように設置してください。

製品支持が不安定となるため動作不良､異音の発生､たわみ量の増加などの原因にな

ることがあります。

(9) 同一品番の製品でも手動でテーブルを動かすことが“できるもの”と“できないもの”

がありますが､製品の異常ではありません。（ブレーキなし仕様）

製品の特性上､正効率（モータでテーブルを動かす場合）のばらつきは小さく､逆効

率（手動でテーブルを動かす場合）のばらつきは大きくなるためです。モータで動作

させた場合の製品個体差はほとんどありません。

5以下


1-311-30


■ 片持固定の場合

w警告

片持ち取り付け状態で高速作動させた場合、動作中に発生する振動により曲げモー

メントがロボットに働き破損させる場合があります。

このような場合は、ロボット本体の振動を抑えるように設置するか、ロボットが振動

しない状態まで速度を下げて使用してください。

1-6-4 RF02/RF03/RF04

(1) 取り付け時に RF タイプを落下させたり、ぶつけたりして傷や打痕をつけないよう注意

してください。わずかな変形でも精度の劣化や作動不良の原因となります。

(2) 負荷の取り付け時のネジ締め付けは、制限範囲内のトルク値で適正に締め付けてくだ

さい。

c注意

制限範囲以上の値による締め付けは作動不良の原因となり、締め付け不足の場合

は位置ずれ等の原因となります。

■テーブルへの負荷取付方法

負荷は、テーブルの取付用メネジにボルトなどを用い、下表の締付トルクで取り付け

てください。



RF02 M4 × 0.7 1.4

RF03 M5 × 0.8 3.0

RF04 M6 × 1 5.0

(3) RF タイプ取付時のネジ締め付けは、制限範囲内のトルク値で適正に締め付けてください。

c注意

制限範囲以上の値による締め付けは作動不良の原因となり、締め付け不足の場合

は位置ずれ等の原因となります。

■通し穴取付



RF02 M5 × 0.8 3.0

RF03 M6 × 1 5.0

RF04 M8 × 1.25 12.0

ボディ取付／下面ボディ取付／上面


1

1-331-32


■ボディタップ取付



最大ねじ込み深さ L(mm)

RF02 M6 × 1 5.0 12

RF03 M8 × 1.25 12.0 16

RF04 M10 × 1.5 25.0 20

(4) 取付面には位置決めピン用穴・長円を設けています。必要に応じて使用してください。

(5) 非通電時に動作したい場合は、手動操作ネジを使用してください。

手動操作ネジにて操作が必要な場合は、RF タイプの手動操作位置を確認してスペース

を確保してください。また、手動操作ネジには過剰なトルクを掛けないでください。

破損・作動不良の原因となります。

■テーブルへの負荷取付方法

負荷は、テーブルの取付用メネジにボルトなどを用い、下表の締付トルクで取り付け

てください。



RF02 M4 × 0.7 1.4

RF03 M5 × 0.8 3.0

RF04 M6 × 1 5.0


w警告





ボディ取付／下面

L


1-331-32


1-6-5 BD04/BD05/BD07

c注意

制限範囲以上の値による締め付けは作動不良の原因となり、締め付け不足は位置

のずれや落下の原因となります。

(1) ワーク・治具等を取り付けする際のネジは、制限範囲内のトルク値で適正に締め付け

てください。

■ワーク固定



最大ねじ込み深さ L(mm)

BD04 M4 × 0.7 1.5 6

BD05 M5 × 0.8 3.0 8

BD07 M6 × 1 5.2 9

最大ねじ込み深さより短いボルトをご使用ください。ボルトが長いとボディに当たり

作動不良などの原因となります。

(2) 本体の取付時のネジの締め付けは、適切な長さのネジを用い、適正トルク値で締め付

けてください。また、カタログ性能を発揮するために取付穴全て使用してください。

本体固定φA


φ A（mm）

L（mm）

BD04 M3 3.5 20

BD05 M4 4.5 24

BD07 M5 5.5 30

(3) 本体取り付けの際、ケーブルの寸法を確保してください。最小折り曲げ半径はR30です。


w警告





L


1

1-351-34

1-7　非常停止時の停止距離

1-7 非常停止時の停止距離（SS04/SS05/SS05H)

ロボット動作中に非常停止ボタンが押された場合、及びコントローラへの供給電源を断っ

た場合、最大 195mm 動作します（SS05H：搬送質量 6kg、動作速度 1m/sec）。

1-8 エンドエフェクタの取り付け

(SR03/SR04/SR05/SRD03/SRD04/SRD05)

エンドエフェクタに取り付け穴を設け、取り付けを行ってください。

SR03/04/05

※ロッド先端のタップ部に挿入し、　ナットで締め付けて固定してください。

二面部分

ロッド先端のタップ穴（8箇所）

SRD03/04/05（タップ穴4箇所を使用した場合）

※ ナットのサイズは、下表の通りです。ナットを締め付ける際は、ロッドシャフト先端の二面部分をスパナで掴み、ロボット本体に回転方向の力がかからないようにしてください。

本体を垂直に取り付ける場合、エンドエフェクタ及びワークの重心がロッドの中心と一致

するようにレイアウトしてください。不可能な場合、ブッシュやリニアガイドなどでモー

メントが直接ロッドにかからないようオフセット荷重を支えてください。

本体を水平に取り付ける場合、ブッシュやリニアガイドなどでモーメントが直接ロッドに

かからないよう荷重を支えてください。

ロボットナットサイズ

SRD03 M8×1.25

SRD04 M10×1.25

SRD05 M12×1.25


1-351-34

1-8　エンドエフェクタの取り付け

w警告

ナットには適切な緩み止めを施してください。緩み止めを施さないと、動作中に

エンドエフェクタが落下するなど重大なトラブルが発生する恐れがあります。


SRD03 6角穴付 M4ボルト、強度 8.8T以上 38kgf･cm取り付けタップ深さ：10mm

SRD04 6角穴付 M5ボルト、強度 8.8T以上 60 〜 90kgf･cm取り付けタップ深さ：10mm

SRD05 6角穴付 M5ボルト、強度 8.8T以上 60 〜 90kgf･cm取り付けタップ深さ：12mm


1

1-371-36

1-9　接続

1-9 接続

1-9-1 コントローラへの接続

ロボット本体のロボットケーブルを、図に示す様にコントローラのコネクタに接続します。

コントローラ側の接続コネクタについては、TS シリーズユーザーズマニュアルを参照し

てください。

w警告

・接続する前にコネクタピンの曲がりや折れ、またケーブルに損傷がないことを

確認してください。接触不良があるとロボット誤作動の原因となります。

・コントローラとロボットケーブルを接続するときは、コントローラの電源を切っ

てください。

c注意

ロボットケーブルの中間コネクタを接続した後、フードを着実にかん合させてく

ださい。

1)ロボットケーブル（動力線と信号線）のコネクタとロボット本体のコネクタを接続し

ます。

ロボットケーブルコネクタ(信号線)

ロボットケーブルコネクタ(動力線)

2)コネクタ接続後、フードを確実にかん合させます。

フード


1-371-36

1-9　接続

1-9-2 ロボットケーブルの接続

ロボット本体のロボットケーブルを、下図に示す様にコントローラ（TS-S および TS-S2）

のコネクタに接続します。

コントローラ側の接続コネクタについては、TS シリーズユーザーズマニュアルを参照し

てください。

FUNCCLR

RUN STOPPWR

SRV

COM2

COM1

ROBI/O

I/O

ES1ES2ES-

MP24VCP24V

0V

※コネクタ接続後、フードを確実にかん合させてください

フード

ロボットケーブル（動力線）

ロボットケーブル（信号線）

TRANSERVOシリーズ・SSタイプ・SRタイプ・STHタイプ・RFタイプ・BDタイプ

※写真はSSタイプの例

コントローラ・TS-S・TS-S2

HT1

w警告

接続する前にコネクタピンの曲がりや折れ、またケーブルに損傷がないことを確

認してください。

接触不良があるとロボット誤作動の原因となります。


1

1-391-38

1-9　接続

1-9-3 ロボットのシステム構成図

PWR

SRV

COM2

COM1

ROBI/O

I/O

ES1ES2ES-

MP24VCP24V

0V

FUNCCLR

RUN STOP

RS-232C通信制御

入力　汎用16点出力　汎用16点

RS-232Cまたは通信制御（通信ケーブル）

レゾルバ信号モータ用電源

電源DC24V

サポートソフトTS-Manager

機械本体にコントローラは標準装備です。ハンディターミナルHT1は別売りです。

コントローラ・TS-S・TS-S2

外部制御（PLC）

パソコン

(

24Ｖ電源内蔵

Ｉ／Ｏ制御)

ハンディターミナルHT1

TRANSERVOシリーズ・SSタイプ・SRタイプ・STHタイプ・RFタイプ・BDタイプ※写真はSSタイプの例


1-391-38

1-10　動作条件の設定

1-10 動作条件の設定

1-10-1 搬送質量について

YAMAHA 単軸ロボットは、コントローラに搬送質量パラメータを設定することにより、

最適な加速度設定が自動的に行われます。ロボットのスライダに固定されたハンドなどの

エンドエフェクタの質量およびワークの質量の合計値を、搬送質量パラメータに入力して

ご使用ください。

c注意

設定を誤りますと、振動や機械の寿命の低下など様々なトラブルの原因となりま

すので、正確な値を入力するようお願いいたします。

TRANSERVO シリーズのモータには、ステップモータを採用しているため、特に SR タイ

プでは高速回転中のトルクが低下する特性があります。動作条件の設定においては、３章

「3-1機械本体仕様」の「速度－可搬質量グラフ」を参考にしてください。

また、外力が加わったり、動作抵抗が大きい状態（外付けガイドの併設、低温環境下など）

では、動作中に“過負荷”や“過電圧”のエラーが出ることがあります。その場合には、

加速度を下げる、速度を下げるなどの調整をしてください。


1

1-411-40


1-10-2 デューティ

YAMAHA 単軸ロボットの寿命を長持ちさせるため、ロボットの運転はデューティ 50% 以

内で使用することを推奨します。

デューティ（％）＝運転時間

運転時間 + 休止時間×100

ロボットのデューティが高いと“過負荷”などのエラーが発生することがあります。その

ような場合は休止時間を増やして、デューティを下げてください。


1-411-40


1-10-3 停止時押し付け力と電流制限値の関係

1-10-3-1 SS04/SS05/SS05H

n SS04 押付推力

0

20

40

60

80

100

120

140

160

10 15 20 25 30 35

推力

(N

)

電流制限値 (%)

リード 2

リード 6

リード 12

n SS05 押付推力

0

10

20

30

40

50

60

70

80

90

100

10 15 20 25 30 35

推力

(N

)

電流制限値 (%)

リード 6

リード 12

リード 20


1

1-431-42


n SS05H 押付推力

0

20

40

60

80

100

120

140

10 15 20 25 30 35 40 45

推力

(N

)

電流制限値 (%)

リード 6

リード 12

リード 20

上記グラフの値は停止時押し付け力の精度を保証するものではありません。参考値として

ご利用ください。

・押し付け力が小さい場合や押し付け速度が低い場合は、押し付け動作が不安定とな

る可能性がありますのでご注意ください。

・押し付け動作時の速度は最高で 20mm/s まで設定可能ですが、押し付け時の衝撃や

荷重安定性の面から、10mm/s 以下でのご使用を推奨します。

・押し付け荷重は摺動抵抗やツール重量、押し付け位置などにより影響を受けるため、

正確な押し付け荷重が必要な場合は、ご使用される条件で実測確認するようお願い

します。

・押付によるモーメントが各機種の静的許容負荷モーメント以下となるように、オフ

セット量および推力を決定してください。

・上記グラフの値は、水平に押し付けた場合のものです。

垂直動作にて押し付ける場合は、ツール＋ワークの重量分だけ押し付け力が増減し

ます。

静的許容モーメント

（単位：N•m）

機種 MY MP MR

SS04 16 19 17

SS05 25 33 30

SS05H 32 38 34

M P

M R

M Y


1-431-42


1-10-3-2 SG07

■ SG07 押付推力

電流定格 2.6A 設定推力

(N

)推力

(N

)推力

(N

)

0

20

40

60

80

100

120

0 20 40 60

020406080

100120140160180200

0 20 40 60

050

100150200250300350400450

0 20 40 60

電流制限値 (%)

電流制限値 (%)

電流制限値 (%)

リード 6

リード 12

リード 20

電流制限値%

推力（N）

リード 20 リード 12 リード 6

15 15 36 76

20 17 42 100

30 26 54 132

40 35 65 151

50 44 77 168

60 53 89 193

65 60 100 225


1

1-451-44


1-10-3-3 SR03/SR04/SR05/SRD03/SRD04/SRD05

n SR03/SRD03 押付推力

電流制限値 (%)

リード 6

リード 12推力

(N

)

0

20

40

60

80

100

120

0 10 20 30 40 50 60 70


0

100

200

300

400

500

600

700

0 10 20 30 40 50 60 70

推力

(N

)

電流制限値 (%)

リード 2

リード 6

リード 12


1-451-44



0

100

200

300

400

500

600

700

800

900

1000

0 10 20 30 40 50 7060 80 90

推力

(N

)

電流制限値 (%)

リード 2

リード 6

リード 12









します。



ます。


1

1-471-46


1-10-3-4 STH04/STH06

n STH04 押付推力

0

20

10

60

50

40

30

0 20 40 60 80 100

推力

(N

)

電流制限値 (%)

リード5

リード10

n STH06 押付推力

0

20

40

60

80

100

120

140

160

180

200

0 20 40 60 80 100

推力

(N

)

電流制限値 (%)

リード8

リード16








1-471-46




します。



ます。

1-10-3-5 押し当てトルクと電流制限値の関係（RF02/RF03/RF04）

n RF02 押当トルク

0

0.02

0.04

0.06

0.08

0.1

0.12

0.14

0.16

0.18

0 10 20 30 40 50

押当てトルク（

N•m）

電流制限値 (%)

標準トルク

高トルク


0

0.1

0.2

0.3

0.4

0.5

0.6

0.7

0 20 40 60 80


N•m）

電流制限値 (%)

標準トルク

高トルク


1

1-491-48



0

1

2

3

4

5

6

0 10 20 30 40 50 60


N•m）

電流制限値 (%)

標準トルク

高トルク









します。



ます。


1-491-48


1-10-4 機種選定手順（RF02/RF03/RF04）

使用例

機種：RF03取付姿勢：水平

負荷の種類：慣性負荷 Ta負荷の形状：150mm×80mm（長方形板）揺動角度θ：180°

加速度・減速度ω・：1,000°/sec2

速度ω：420°/sec負荷質量 m：2.0kg軸芯重心間距離 H：40mm

H

ab

手順１慣性モーメント　加速度・減速度

1慣性モーメント算出

2慣性モーメント−加速度・減速度の　確認〈慣性モーメント−加速度・減速度グラフ〉を参照し、慣性モーメントと加速度・減速度から対象機種を選定してください。

Ι＝m×（a2＋b2）/12＋m×H2

計算式

Ι＝2.0×（0.152＋0.082）/12＋2.0×0.042

＝0.00802kg･m2

選定例

RF03

0.000

0.005

0.010

0.015

0.020

0.025

0.030

100 1000 10000加速度・減速度：ω・（°/s2）

慣性モーメント：

Ι（kg･m

2 ）

高トルク

標準

■ 慣性モーメント計算式一覧表（慣性モーメントΙの算出）

Ι =m1･ +m2･3a1

2

3a2

2

Ι =m･12a2

Ι =m･12a2

Ι =m1･

+m2･

124a1

2 + b2

124a2

2 + b2

Ι =m･12

a2 + b2

Ι =m･2r2

Ι =m･5

2r2

Ι =m･4r2

Ι =m1･

（例）m2の形状が球の場合7を参照し、

K=m2･となる。

+m2･a22+K

3a1

2

52r2

1.（B）軸回りの慣性モーメントΙB

を求める。

2.次に（A）軸回りの慣性モーメントに

ΙBを置換えΙAとすると、

baΙA=（）2･ΙB

1細い棒　回転軸の位置：棒に垂直で一端を通る

2細い棒　回転軸の位置：棒の重心を通る

3薄い長方形板（直方体）　回転軸の位置：板の重心を通る

4薄い長方形板（直方体）回転軸の位置：板に垂直で一端を通る（板を厚くした直方体のときも同じ）

5薄い長方形（直方体）回転軸の位置：板の重心を通り、板に垂直（板を厚くした直方体のときも同じ）

7充実した球回転軸の位置：直径

6円柱（薄い円板を含む）回転軸の位置：中心軸

8薄い円板　回転軸の位置：直径

9レバー先端に負荷のある場合 0歯車伝達の場合

Ι：慣性モーメント kg・m2　　m：負荷質量 kg

a2

m2

m1

a1

r

ab r

a

b

r r

a1

a2

ba1

a2

a

a


1

1-511-50


■ 慣性モーメント加速度・減速度

RF02 RF03

RF04

0.0000

0.0005

0.0010

0.0015

0.0020

0.0025

0.0030

0.0035

0.0040

0.0045

100 1000 10000

加速度・減速度：ω・（°/s2）


I（kg･m

2 ）

高トルク

標準

0.000

0.005

0.010

0.015

0.020

0.025

0.030

100 1000 10000



I（kg･m

2 ）

高トルク

標準

0.00

0.02

0.04

0.06

0.08

0.10

0.12

100 1000 10000



I（kg･m

2 ）高トルク

標準


1-511-50


手順２トルク選定

2実効トルクの確認〈実効トルク−速度グラフ〉を参照し、速度による実効トルクより速度制御できるか確認してください。

1負荷の種類・静的負荷：Ts・抵抗負荷：Tf・慣性負荷：Ta

実効トルク≧Ts実効トルク≧Tf ×1.5実効トルク≧Ta×1.5

慣性負荷：TaTa×1.5＝ Ι ×ω・×2π/360×1.5

＝0.00802×1,000×0.0175×1.5＝0.21N･m

計算式

選定例

RF03

0.0

0.2

0.4

0.6

0.8

1.0

1.2

1.4

0 100 200 300 400 500速度：ω（°/s）

実効トルク：

T（N･m）

高トルク

標準

■ 負荷の種類

FL

ω

ωL

mgµ

L

mg

負荷の種類抵抗負荷：Tf 慣性負荷：Ta静的負荷：Ts

＜重力が作用＞＜摩擦力が作用＞＜回転中心と負荷の重心が一致＞＜回転軸が垂直（上下）方向＞

押付け力のみ必要とする場合（クランプ等）

必要トルク　T=Ts

回転方向に重力や摩擦力が作用する場合

必要トルク　T=Tf×1.5注1）

慣性を持つ負荷を回転させる場合

必要トルク　T=Ta×1.5注1）

注1）速度調整を行うため、Tf, Taに対して余裕が必要となります。

回転方向に重力が作用する場合

　Tf＝m・g・L

回転方向に摩擦力が作用する場合

　Tf＝µ・m・g・L

　Ts＝F・L

　Ts：静的負荷（N・m）　 F ：クランプ力（N）　 L ：揺動中心からクランプ位置までの

距離（ｍ）

　Tf ：抵抗負荷（N・m）　m ：負荷の質量（kg）　ｇ：重力加速度　9.8（m/s2）　 L ：揺動中心から重力または摩擦力の

作用点までの距離（m）　µ ：摩擦係数

　Ta＝Ι・ω・・2π/360　（Ta＝Ι・ω・・0.0175）

　Ta：慣性負荷（N・m）　 Ι ：慣性モーメント（kg・m2）　ω・：加速度・減速度（°/sec2）　ω ：速度（°/sec）

・抵抗負荷とならない場合　�　回転方向に重力や摩擦力が作用しない　　例1）回転軸が垂直（上下）方向　　例2）回転軸が水平（横）方向で回転中心と負荷の重心が一致　　�必要トルクは、慣性負荷のみとなります。　　　　T＝Ta×1.5

・抵抗負荷となる場合　�　回転方向に重力や摩擦力が作用　　例1）回転軸が水平（横）方向で回転中心と負荷の重心が一致していない　　例2）負荷が床を滑って移動する　　�必要トルクは、抵抗負荷と慣性負荷の合計となります。　　　T＝（Tf＋Ta）×1.5


1

1-531-52


■ 実効トルク速度

RF02 RF03

RF04

0.00

0.05

0.10

0.15

0.20

0.25

0.30

0.35

0 100 200 300 400 500

速度：ω（°/s）

実効トルク：

T（N･m）

高トルク

標準

0.0

0.2

0.4

0.6

0.8

1.0

1.2

1.4

0 100 200 300 400 500


実効トルク：

T（N･m）高トルク

標準

0

2

4

6

8

10

12

0 100 200 300 400 500


実効トルク：

T（N･m）

高トルク

標準

手順３許容荷重

1許容荷重の確認・ラジアル荷重・スラスト荷重・モーメント

許容スラスト荷重≧m×9.8許容モーメント≧m×9.8×H

�スラスト荷重2.0×9.8＝19.6N＜許容荷重OK

�許容モーメント2.0×9.8×0.04　＝0.784N･m＜許容モーメントOK

計算式選定例

■ 許容荷重

サイズ

標準モデル

78196314

86233378

74197296

78363398

107398517

2.45.39.7

2.96.412.0

高剛性モデル標準モデル高剛性モデル標準モデル

許容スラスト荷重（N）（a）

（a）（b）

（b）高剛性モデル標準モデル高剛性モデル

020304

許容ラジアル荷重（N）許容モーメント（N･m）

� コントローラにパラメータを設定する必要があります。本章「1-10-1 搬送質量について」を参照してください。


1-531-52


1-10-5 加速度設定方法（RF02/RF03/RF04）

「搬送質量設定・加速上限値表」から、ロボットに負荷される慣性モーメントでの搬送質量

設定値（K76、K78）を読み取り、コントローラに設定します。

この設定により、「慣性モーメント　－　加速度・減速度グラフ」に基づいた加速度の上限

が自動的に「加速上限値 1、2」（K77、K79）に設定されます。

決定された「加速上限値 1、2」（K77、K79）に対して、必要トルク、速度条件に応じて

動作加速度を制限して使用してください。

c注意

設定を誤ると、振動や機械の寿命の低下など様々なトラブルの原因となります。

正確な値を入力してください。

＜加速度の設定例＞

機種：RF03　標準トルク

慣性モーメント：0.00802kg・m2

動作加速度・減速度：1000° /s2

ポイントタイプ：標準設定

慣性モーメント I (Kg・m2)

0 0.0007 0.0014 0.0020 0.0027 0.0034 0.0041 0.0048 0.0056 0.0063 0.0070

搬送質量設定 K76、K78 (Kg)

0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10

加速上限値 1、2 (°/s2)

3000 3000 3000 3000 3000 3000 3000 3000 2600 2290 2050


0.0077 0.0084 0.0090 0.0096 0.0101 0.0106 0.0110 0.0115 0.0119 0.0122


11 12 13 14 15 16 17 18 19 20

加速上限値 1、2 (°/s2)

1850 1690 1560 1440 1340 1250 1180 1110 1050 1000

搬送質量設定K76、K78 ＝ 12

登録ポイントの加速度設定　1000/1690 × 100 ＝ 59.17　⇒　59％


1

1-551-54


■ 搬送質量設定・加速上限値表

RF02　標準トルク


0 0.00010 0.00019 0.00029 0.00038 0.00048 0.00057 0.00067 0.00076 0.00086 0.00095


0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10

加速上限値 1、2 (°/s2)

3000 3000 3000 3000 3000 3000 3000 3000 3000 3000 3000


0.00105 0.00115 0.00124 0.00134 0.00143 0.00151 0.00159 0.00167 0.00174 0.00180


11 12 13 14 15 16 17 18 19 20

加速上限値 1、2 (°/s2)

3000 3000 3000 3000 2760 2570 2400 2250 2110 2000

RF02　高トルク


0 0.00023 0.00045 0.00068 0.00091 0.00113 0.00136 0.00159 0.00181 0.00204 0.00227


0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10

加速上限値 1、2 (°/s2)

3000 3000 3000 3000 3000 3000 3000 3000 3000 3000 3000


0.00249 0.00272 0.00295 0.00318 0.00340 0.00363 0.00375 0.00386 0.00396 0.00405


11 12 13 14 15 16 17 18 19 20

加速上限値 1、2 (°/s2)

3000 3000 3000 3000 3000 3000 2660 2400 2180 2000



0 0.0007 0.0014 0.0020 0.0027 0.0034 0.0041 0.0048 0.0056 0.0063 0.0070


0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10

加速上限値 1、2 (°/s2)

3000 3000 3000 3000 3000 3000 3000 3000 2600 2290 2050


0.0077 0.0084 0.0090 0.0096 0.0101 0.0106 0.0110 0.0115 0.0119 0.0122


11 12 13 14 15 16 17 18 19 20

加速上限値 1、2 (°/s2)

1850 1690 1560 1440 1340 1250 1180 1110 1050 1000


1-551-54


RF03　高トルク


0 0.0014 0.0028 0.0041 0.0055 0.0069 0.0083 0.0096 0.0113 0.0127 0.0140


0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10

加速上限値 1、2 (°/s2)

3000 3000 3000 3000 3000 3000 3000 3000 2600 2290 2050


0.0156 0.0175 0.0190 0.0206 0.0219 0.0231 0.0244 0.0255 0.0266 0.0275


11 12 13 14 15 16 17 18 19 20

加速上限値 1、2 (°/s2)

1850 1690 1560 1440 1340 1250 1180 1110 1050 1000



0 0.0024 0.0048 0.0071 0.0101 0.0125 0.0143 0.0177 0.0204 0.0228 0.0250


0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10

加速上限値 1、2 (°/s2)

3000 3000 3000 2000 1500 1200 1000 850 750 660 600


0.0270 0.0288 0.0308 0.0325 0.0340 0.0356 0.0373 0.0385 0.0398 0.0410


11 12 13 14 15 16 17 18 19 20

加速上限値 1、2 (°/s2)

540 500 460 420 400 370 350 330 310 300

RF04　高トルク


0 0.0102 0.0204 0.0306 0.0400 0.0500 0.0610 0.0710 0.0790 0.0860 0.0920


0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10

加速上限値 1、2 (°/s2)

3000 3000 3000 3000 2310 1880 1590 1370 1210 1080 980


0.0940 0.0950 0.0970 0.0980 0.1000 0.1010 0.1020 0.1030 0.1040 0.1051


11 12 13 14 15 16 17 18 19 20

加速上限値 1、2 (°/s2)

890 820 760 700 660 620 580 550 520 500


1

1-571-56

1-11　モータの取付方向の変更

1-11 モータの取付方向の変更

1-11-1 SS04/SS05/SS05H

ベルトカバーは右取付、左取付で異なります。カバ－の注文に関しては弊社までお問い合

わせください。

機種部品番号部品名称備考

SS04KCK-M22H5-xxx COVER, BELT R(右取付け )

KCK-M22H6-xxx COVER, BELT L(左取付け )

SS05,SS05HKCL-M22H5-xxx COVER, BELT R(右取付け )

KCL-M22H6-xxx COVER, BELT L(左取付け )

c注意

直前まで稼動していたモータは高温のため、触れるとヤケドの恐れがあります。

モータに触れる場合は、コントローラの電源を切った後、時間を置いて温度が下

がったのを確認してください。

1)コントローラの電源を切ります。

2)他の作業者がコントローラや操作盤などを操作しないよう、「作業中」の表示を行なっ

てください。

3)安全防護柵の中へ入ります。

4)M4 ネジを２箇所外し、シャッタ－押さえカバ－を外します。

M4ネジ

シャッタ－押さえカバ－


1-571-56


5)ベルトカバーのツメを２箇所外して、ベルトカバ－を外します。

ツメ

ベルトカバー

6)タイミングベルト、Ｍ３モータ固定ボルト４箇所、および、Ｍ４ボルト４箇所を外し

ます。

Ｍ４ボルトにはワッシャが付いています。ワッシャを紛失しないように注意してくだ

さい。

タイミングベルト

M3モータ固定ボルト M4ボルト

7)モータ、および、プレートモータの向きを左右反対にしてロボット本体に取り付けます。

（プレートモータの凸面が下向きになります。）

凸面


1

1-591-58


8)Ｍ３モータ固定ボルト 4 箇所を固定します。

Ｍ４ボルト４箇所はプレートモータが少し動く程度に固定し、タイミングベルトを取

り付けます。


M4ボルト M3モータ固定ボルト

9)タイミングベルトのテンションを調整します。

調整方法の詳細については、２章「2-11-2テンションの調整」を参照してください。

続いて、以下の手順でマシンリファレンスを確認します。

10)コントローラの電源を入れて、原点復帰操作をします。

マシンリファレンスが 20% ～ 80% の範囲内にあることを確認します。

マシンリファレンスが範囲内の場合は、手順 12 へ進みます。範囲外の場合は手順 11

を行います。

11)タイミングベルトを外し、モータ側のプーリを 5 歯分ずらします。プーリの回転方向

は左右どちらでも問題ありません。

タイミングベルトを取り付け、手順 9 のタイミングベルトのテンション調整、および、

手順 10 のマシンリファレンスの確認を行います。

12)逆の手順でシャッタ－押さえカバ－、および、ベルトカバーを取り付けます。


1-591-58



c注意






てください。


4)ベルトカバーのツメを 2 箇所外して、ベルトカバ－を外します。

ベルトカバーを固定しているツメを上下に開き、ベルトカバーを外します。

この時、はじめに上側のツメを上から棒状のもので押して外すとベルトカバーを外し

やすくなります。

ベルトカバー

ツメ

5)タイミングベルトを外します。

続けて、SR03、SR04 は M3 ボルト 3 箇所、SR05 は M4 ボルト 3 箇所を外します。

ボルトにはワッシャが付いています。ワッシャを紛失しないように注意してください。


M3ボルトまたはM4ボルト


1

1-611-60


6)M3 ボルト 2 箇所を外し、スペーサを回転します。

上向きの場合は 90°、L/R を反転させる場合は 180°スペーサを回転してください。

スペーサ

M3ボルト

7)手順 6 で外した M3 ボルト 2 箇所を固定します。

この時、スペーサのボルトの頭（イラストの a）がイラストの b の位置に当たってい

ることを確認してください。

a（スペーサのボルトの頭）

b

M3ボルト

8)手順 5 で外したボルト 3 箇所をプレートモータが少し動く程度に固定します。

二つのプーリのマークの向きが異なっている場合は、マークの向きをあわせます。


マーク

9)タイミングベルトを取り付けて、テンションを調整します。

調整方法の詳細については、２章「2-11-2テンションの調整」を参照してください。


1-611-60


続いて、以下の手順でマシンリファレンスを確認します。

10)コントローラの電源を入れて、原点復帰操作をします。

マシンリファレンスが 20%～80%の範囲内にあることを確認します。

マシンリファレンスが範囲内の場合は、手順 12へ進みます。範囲外の場合は手順 11

を行います。

11)タイミングベルトを外し、モータ側のプーリを 5 歯分ずらします。プーリの回転方向

は左右どちらでも問題ありません。

タイミングベルトを取り付け、手順 9のタイミングベルトのテンション調整、および、

手順 10のマシンリファレンスの確認を行います。

12)ベルトカバーを取り付けます。

ベルトカバーはツメがしっかりと掛かっていることを確認してください。

また、ベルトカバーの背面からツメの付け根部分を指で押して確実に取り付けてくだ

さい。

ツメの付け根部分を押す

1-62

MEMO

第２章定期点検・保守 SS04/SS05/SS05H/SG07/SR03/SR04/SR05 SRD03/SRD04/SRD05

目次

2-1 作業を始める前に 2-1

2-2 定期点検 2-2

2-2-1 日常点検 2-2

2-2-2 ３ヶ月点検 2-3

2-2-3 ６ヶ月点検 2-4

2-2-4 ３ヶ年点検 2-4

2-3 グリスの補給 2-5

2-3-1 SS04/SS05/SS05H 2-6

2-3-2 SG07 2-7


2-4 シャッタの交換 2-11

2-4-1 SS04 2-11

2-4-2 SS05/SS05H 2-13

2-4-3 SG07 2-15

2-5 シャッタの緩み調整 2-17

2-5-1 SS04/SS05/SS05H 2-17

2-5-2 SG07 2-17

2-6 スライダの交換（SG07) 2-18

2-7 モータの交換 2-20

2-7-1 SS04 2-20

2-7-2 SS05/SS05H 2-22

2-7-3 モ－タユニットの交換 (SG07) 2-24


2-7-5 マシンリファレンス確認方法 2-27

2-7-5-1 SS04/SS05/SS05H/SG07 2-27

2-7-5-2 SR03/SR04/SR05/SRD03/SRD04/SRD05 2-29

2-7-6 マシンリファレンスの調整（SR03/SR04/SR05/SRD03/SRD04/SRD05） 2-30

2-8 インサ－トの交換（SG07） 2-31

2-1

2-9 カップリングの交換 2-33

2-9-1 SS04 2-33

2-9-2 SS05/SS05H 2-35

2-10ブレーキの交換 2-37

2-10-1SS04/SS05/SS05H 2-37


2-11タイミングベルトの点検 2-41

2-11-1テンションの確認 2-41

2-11-1-1SS04/SS05/SS05H 2-41


2-11-2テンションの調整 2-45

2-11-2-1SS04/SS05/SS05H 2-45


2定期点検・保守

2-1

2-1　作業を始める前に

2-1 作業を始める前に

ロボットを安全に、より能率良く稼動させるために、定期点検、保守（※）は重要です。

この章では TRANSERVO シリーズの定期点検について述べます。作業を始める前に、以下

の注意事項および「安全の手引き」をよくお読みになり、その指示を必ず守ってください。

※STH タイプ、RF タイプ、BD タイプには定期点検、保守の必要はありません。

　部品の交換が必要な場合は、弊社または代理店にお問い合わせください。

n要点

STH タイプ、RF タイプ、BD タイプの部品の交換が必要な場合は、弊社または

代理店にお問い合わせください。

w危険

ロボットを動かして調整・点検するときは、ロボットの動作範囲内に絶対に立ち

入らないでください。また、危険な状態が生じた時、すぐに非常停止ボタンが押

せるようにロボットの動きや周囲の安全に注意を払ってください。

w警告

・カバーを外しての調整、保守については、専門的知識と技術が必要であり、これ

らを保有しない者が作業を行うと、危険を伴う場合があります。これらの作業は、

必ず弊社または代理店が実施するロボット講習会の受講者で、各国の法令・規則

等に基づき、十分な能力と資格を持った者が、本書を参照して行なってください。

・ロボットを動かさずに調整・点検をするときは、コントローラの電源スイッチ

と外部配電盤のスイッチをオフにしてから行なってください。

・コントローラの点検などでコントローラの外側の端子、接続コネクタに触れる

場合は感電防止のためコントローラの電源を切り、供給電源も遮断してください。

・コントローラの内部には絶対触れないでください。

・電気系統の点検でロボットの動きが必要でない場合は、非常停止ボタンを押して

ください。

・ネジ、ボルト類の締め忘れがないように注意してください。カバーの固定が不

十分ですと、異音の発生、カバー脱落による飛来、ティーチング時等の駆動部

への手等のはさみ込み、高温駆動部へ手等を触れてのやけどをする場合もあり

ますので、確実に締めてください。

・潤滑油は必ず弊社または代理店の指定した銘柄のものを使用してください。

・部品を交換する場合は、必ず弊社または代理店の指定する部品を使用してください。

また、調整、部品交換、再組立の際に、異物が混入しないように注意してください。

・ロボット本体やコントローラなどに改造を加えないでください。所定の仕様を

満たさなくなるばかりでなく、使用者の安全にも影響します。

・調整や点検が完了した後は、緩めたボルトやネジを確実に締めてください。

・ロボット調整・点検中は、他の作業者がコントローラの電源スイッチ、プログ

ラミングボックス/ハンディターミナル、操作盤などを操作しないように、調

整 /点検中であることの表示をしてください。必要に応じて、スイッチキーの

ロック機構を設けたり、監視人を立ててください。

定期点検・保守

2

2-32-2

2-2　定期点検

c注意

・定期点検は弊社または代理店が実施するロボット講習会の受講者が行うか、ま

たは受講者の立ち会いの上で行なってください。

・本書に記されていないロボット及びコントローラの点検、調整、修理、部品の

交換などは行わないでください。これらは専門的知識が必要であり、危険を伴

う場合があります。

・各調整は、この章の内容を完全に理解してから行なってください。

・据え付け後間もなく、安全防護柵が準備できていない場合には、ロープまたは

鎖をロボットの可動範囲の外側に張り、安全防護柵のかわりとし次の事項を守っ

てください。

1. 支柱は容易に動かないものとする。

2. 周囲から容易に識別できるものとする。

3. 見やすい位置に作業中立ち入り禁止の表示を行い、ロボットの調整作業に

従事している作業者以外をロボットの可動範囲に立ち入らせない。

・調整後の動作の確認を行う場合は、「安全の手引き」の「4.5.1 試運転」を参照


・作業の際には、必ず手袋を着用してください。素手でロボットの鋼材部に直接

触れますと、錆びの原因になります。

・カバー等の取り外し作業の際には、ネジ、ボルト類を落とさないよう注意して

ください。

・コントローラについての注意事項は、コントローラのマニュアルを参照してく

ださい。

2-2 定期点検

2-2-1 日常点検

毎日のロボットの稼動前、稼動後に以下の内容について点検してください。

点検項目点検内容備考

ケーブル類、シャッタ傷、へこみ、無理な曲げがないか。シャッタ上面の汚れ※ 1

必要に応じて交換する本章「2-4」

ボールネジ、ベアリング異常な振動や音がしないか。

モータ異常な振動や音、または異常な温度上昇がないか。

※ 1ロボットの使用条件によっては、停止ポイント近辺のシャッタ上面に汚れによるスジが発生することがあります。この場合は、アルコール系の洗浄剤をしみこませたウエスなどで拭取ってください。


2-32-2

2-2　定期点検

2-2-2 ３ヶ月点検

3 ヶ月ごとに行う点検です。

w警告

垂直軸のブレーキを解除するとスライダ軸が落下し危険です。垂直軸の部品にグ

リスを補給する時はブレーキを解除しないでください。

３ヶ月ごとに以下の内容について点検し、必要であれば補給や調整を行ってください。

点検箇所点検内容備考

ボールネジ、リニアガイド・ゴミや汚れがあれば清掃する。清掃後、グリスを補給する。

・左記箇所が乾燥していたり、グリスが不足しているようであれば補給する。

SSタイプ標準仕様：アルバニア NO.2（昭和シェル）ダフニーエポネックス NO.2 （出光石油）クリーン仕様：LG-2（NSK）

SRタイプ AFF（THK）

本章「2-3」

シャッタ緩みがないか。あれば調整する。本章「2-5」

カップリング固定ボルトのゆるみがないか。あれば増締めする。

本章「2-9」

ベルト

・タイミングベルトに異常（亀裂、欠け）がないか点検を行う。

・タイミングベルトのテンションを確認する。

本章「2-11」

c注意

弊社推奨のグリスを使用しない場合、ボールネジ、リニアガイドの寿命が低下す



2

2-52-4

2-2　定期点検

2-2-3 ６ヶ月点検

6 ヶ月ごとに行う点検です。

w警告



６ヶ月ごとに以下の内容について点検し、必要な調整や交換を行ってください。


ロボット本体の主要ボルトおよびネジ類

緩みがないかチェック、あれば増締めする

ボールネジ、リニアガイド・ボールネジ、リニアガイドにガタがないか、あれば増締めする

・動作中に振動がないか、あれば駆動部や軸取付ボルトを増締めする

・磨耗によるガタはないか

問題が解決されないときや摩耗によるガタがあるときは、弊社または代理店へ連絡してください

コントローラ・端子の緩みはないか

・接続コネクタの緩みはないか

ボールネジ／ナット部およびリニアガイド部へのグリス補給

６ヶ月ごとにボールネジ／ナット部およびリニアガイド部に補給する。

SSタイプ標準仕様：アルバニア NO.2（昭和シェル）ダフニーエポネックス NO.2 （出光石油）クリーン仕様：LG-2（NSK）

SRタイプ AFF（THK）

本章「2-3」

カップリング固定ボルトのゆるみがないか。あれば増締めする。

本章「2-9」

サポートシャフト部へのグリス補給

古いグリスをウエスなどで除去した後、AFBまたは AFF(THK)をボールブッシュ内部とシャフト部に補給する。

c注意

弊社推奨のグリスを使用しない場合、ボールネジ、リニアガイドの寿命が低下す


2-2-4 ３ヶ年点検

３年ごとに以下の内容について点検をしてください。

なお、使用頻度が高い場合は点検時期を早めてください。


ボールネジ／ナット部およびリニアガイド部

ボールネジ／ナット部およびリニアガイド部に摩耗によるガタがないか

異常時は、弊社または代理店へ連絡してください


2-52-4

2-3　グリスの補給

2-3 グリスの補給

定期点検に従ってグリスを補給する場合は、以下のように行なってください。

作業を始める前に、「安全の手引き」、本章「2-1作業を始める前に」の注意事項、以下の

注意をよくお読みになり、その指示を必ず守ってください。

ボールネジやリニアガイドにグリスを補給する場合は以下に注意してください。

w警告

グリス取扱上の注意事項

・目に入ると炎症を起こすことがあります。

取り扱う際は保護眼鏡を使用するなど目に入らないようにしてください。

・皮膚に触れると炎症を起こすことがあります。取り扱う際は保護手袋を使用す

るなど皮膚に触れないようにしてください。

食べないでください。（食べると下痢、嘔吐します。）

・容器を開ける時は手を切る恐れがあります。保護手袋を使用してください。

・子供の手の届かないところに置いてください。

・グリスを加熱またはグリスに火を近付けないでください。発火、または引火す

る恐れがあります。

応急処置

・目に入った場合は、清浄水で 15分間洗浄し、医師の診断を受けてください。

・皮膚に触れた場合は、水と石鹸で十分に洗ってください。

・飲み込んだ場合は、無理に吐かせずに直ちに医師の診断を受けてください。

w警告

グリス、廃容器の処置

・処理方法は法令で義務付けられています。法令に従い適正に処置してください。

・空容器に圧力をかけないでください。圧力をかけると破裂する事があります。

・この容器は溶接、加熱、穴あけまたは切断しないでください。爆発を伴って残

留物が発火することがあります。

w警告



c注意

作業の際には、必ず手袋を着用してください。素手で鋼材部に直接触れますと、

錆びの原因になります。


2

2-72-6


2-3-1 SS04/SS05/SS05H

1) ロボットのエンドカバーを外し、サイドカバーを引きぬくようにして取り外します。

2) グリスを手でボールネジやリニアガイドに塗り、スライダを往復させてなじませるよ

うにしてください。

ボールネジへのグリス塗付

リニアガイドへのグリス塗付

3) サイドカバーをもとどおりに取り付けます。


2-72-6


2-3-2 SG07

1）片側 2 本のネジを取り外します。

シャッタの両端を固定しているネジのうち、片側 2 本を外してください。

c注意

この時、シャッタを完全に取り外さないようにしてください。

2）ネジを外した側からシャッタをめくります。

c注意

シャッタをめくる際に、シャッタ表面に傷などをつけないよう注意して取り扱っ

てください。

3）汚れたグリスを拭取ります。

最初に、汚れたグリスをきれいなウエスなどで拭取ってください。

4）グリスを塗ります。

周囲に飛び散らない程度の充分な量のグリスを、ブラシなどでボールネジやリニアガ

イドに塗ってください。

ボールネジへのグリス塗布リニアガイドへのグリス塗布


2

2-92-8


5）グリスをなじませます。

スライダを往復させてなじませてください。

c注意

誤ってスライダを手などで動かしても指を挟まないように、スライダの動作範囲

内には指を入れないでください。

6）シャッタを元どおりに取り付けます。

n要点

シャッタの調整については本章「2-5 シャッタの緩み調整」を参照してください。


2-92-8



c注意

メカストッパ固定ボルトは絶対に緩めないでください。故障の原因となります。

1) 手動で、シャフトを原点位置から引き出してください。グリス補給に必要な引き出し

寸法を下表に示します。

詳細は、第３章「3-1機械本体仕様」の外形寸法図の記載位置を参照してください。

シャフトを引き出す

給脂穴

引き出し寸法

2) ネジを緩めてプレートを取り外し、給脂口の蓋を空けます。

SR03-UB および SRD03-UB は、ショ－トレンチ (1.5mm) にてネジを緩めてプレ－ト

を取り外し、給脂口の蓋を開けます。

この時、ボルトの落下に気をつけてください。

プレートを取り外す

メカストッパ固定ボルト

SR03-UB および SRD03-UB

ショートレンチ (1.5mm)

ロボット引き出し寸法

SR03/SRD03 73mm以上




2

2-112-10


3) グリスガンでボールネジ軸にグリスを塗布します。数 cc 程度が適量です。

SR03-UBおよび SRD03-UB は、先端が曲がったグリスガンでグリスを塗布します。

先端ノズルは、弊社推奨のノズルまたは給脂できるものであれば形状は問いません。

グリスガン

SR03-UB および SRD03-UB

■ 弊社推奨先端ノズル

部品番号：KCU-M3861-xxx

※一般的な市販のグリスガン本体に取り付けて使用することができます。

29

φ5

120

PT1/8

先端ノズルは、給脂口の周辺に十分のスペースがない場合にも使用することができます。

例えば、SR04 および SR05 の省スペースタイプは、モータを上に向けた状態で使用す

ると給脂口が横になるため、他のロボットまたは周辺機器によってグリスが補給しにく

い場合があります。


2-112-10

2-4　シャッタの交換

2-4 シャッタの交換

シャッタの交換または取り外しが必要になった場合は、以下のように行ってください。

2-4-1 SS04

1) スライダカバーを片側に寄せるようにして、まん中を押しながら取り外します。

スライダカバースライダカバー

2) モータカバー 1 を固定しているネジ（1 箇所）を外し、後ろへスライドさせながらモー

タカバー 1 を取り外します。

モータカバー1モータカバー1

3) エンドカバー側のシャッタを固定しているネジ（2 箇所）を外します。

エンドカバーエンドカバー


2

2-132-12


4) シャッタを引き抜きます。

5) 新しいシャッタを通します。

6) 逆の手順でシャッタ、モータカバー 1、スライダカバーを取り付けます。

n要点

この時、シャッタ固定ネジは完全に締め付けないでください。

7) 項でシャッタの緩み調整をした後に完全に締め付けます。

7) シャッタを指で軽く引っ張りながら、緩みがないようにネジを締めて固定します。

c注意

シャッタを強く押し下げないように注意してください。

強く押すとシャッタが変形する場合があります。


2-132-12


2-4-2 SS05/SS05H

1) スライダカバーを片側に寄せるようにして、まん中を押しながら、取り外します。

スライダカバースライダカバー




3) エンドカバー側のシャッタを固定しているネジ（1 箇所）を外します。

エンドカバーエンドカバー


2

2-152-14


4) シャッタを引き抜きます。

5) 新しいシャッタを通します。

6) 逆の手順でシャッタ、モータカバー 1、スライダカバーを取り付けます。

n要点



7) シャッタを指で軽く軽く引っ張りながら、緩みがないようにネジを締めて固定します。

c注意




2-152-14


2-4-3 SG07

1）スライダを固定している M4 バインドネジ 2 本を外してください。

スライダのカバ－トップが外れます。

2）シャッタを固定している M4 バインドネジ 4 本を外してください。

シャッタ押さえ板が外れます。


2

2-172-16


3）シャッタを引き抜きます。

4）新しいシャッタを通します。

5）逆の手順でシャッタ、スライダカバーを取り付けます。

n要点



6) シャッタを指で軽く軽く引っ張りながら、緩みがないようにネジを締めて固定します。

c注意




2-172-16

2-5　シャッタの緩み調整

2-5 シャッタの緩み調整

2-5-1 SS04/SS05/SS05H

使用とともにシャッタの伸びが生じることがあります。その場合は、以下のように調整し

てください。

1) エンドカバー側のシャッタを固定しているネジを軽く緩めます。( 取り外さない )


「2-4シャッタの交換」の手順 7) を参考にしてください。

2-5-2 SG07

1）エンドブロック側のシャッタを固定しているネジ（2 本）を軽く緩めます。（取り外さ

ない）

2）シャッタを指で引っ張りながら、緩みがないようにネジを締めて固定します。

c注意


強く押すと、シャッタが変形する場合があります。


2

2-192-18

2-6　スライダの交換（SG07)

2-6 スライダの交換（SG07)

1）スライダを固定している M4 バインドネジ 2 本を外してください。

スライダのカバ－トップが外れます。

2）シャッタを固定している M4 バインドネジ 4 本を外してください。

シャッタ押さえ板が外れます。


2-192-18

2-6　スライダの交換（SG07)

3）シャッタを引き抜きます。

4）スライダを取り外します。

5）新しいスライダに交換します。

6）逆の手順でシャッタ、スライダカバーを取り付けます。


2

2-212-20

2-7　モータの交換

2-7 モータの交換

2-7-1 SS04

1) コントローラの電源を切ります。




3) 下側のモータカバー 2 を後ろへスライドさせながら取り外します。


4) モータを固定しているネジ（2 箇所）を外します。


2-212-20


5) モータを外します。

6) 新しいモータを取り付けて、固定ネジを締めます。

モータカバー 1、2 を外した時と逆の手順で取り付けます。モータカバー 1、2 の固定

ネジは強く締め過ぎないでください。

c注意

モータカバー 2 を取り付ける際には、確実に溝に合わせて取り付けてください。

また、モータ線の挟み込みのないよう注意してください。


c注意




2

2-232-22


2-7-2 SS05/SS05H


2) モータカバー 1 を固定しているネジ（1 箇所）を外し、モータカバー 1 を外します。


3) 下側のモータカバー 2 を後ろへスライドさせながら取り外します。


4) モータを固定している 2 本のネジを外します。


2-232-22



6) 新しいモータを取り付けて、固定ネジを締めます。

モータカバー 1、2 を外した時と逆の手順で取り付けます。モータカバー 1、2 の固定

ネジは強く締め過ぎないでください。

c注意

モータカバー 2 を取り付ける際には、確実に溝に合わせて取り付けてください。

また、モータ線の挟み込みのないよう注意してください。



c注意




2

2-252-24


2-7-3 モ－タユニットの交換 (SG07)


2）モータユニットを固定している M4 ボルト（2 箇所）を外します。

3) モ－タユニットを取り外します。

4) 新しいモータユニットを取り付けて、元どおりにモータユニット固定ボルトを締めま

す。

n要点

モ－タを単品で交換する場合は、弊社または代理店へ連絡してください。


2-252-24




2) モータカバーを固定しているネジ（ブレーキ無し 4 箇所、ブレーキ有り 3 箇所）を外し、

やや持ち上げるようにしてモータカバーを取り外します。

ブレーキ無し

ブレーキ有り

c注意

・モータカバーを引き抜く際に、モータ線、信号線に傷をつけないように注意し

てください。

・モータ線、信号線を引っ張らないでください。断線の原因となります。

ブレーキ付きの場合は、本章「2-10ブレーキの交換」を参照してください。

3) ロボット上面にあるメンテナンス孔の埋め栓（セットスクリュー）を外します。

メンテナンス孔


2

2-272-26


4) ロッド先端を押し引きしてカップリングを回転させ、カップリング締め付け用ボルト

がメンテナンス孔から見える位置へ移動させ、ボルトを緩めます。

メンテナンス孔

カップリング締結ボルトがメンテナンス孔から見えるように、ロッド先端を押し引きする。

カップリング締結ボルトがメンテナンス孔から見えるように、ロッド先端を押し引きする。

カップリング締結用ボルト（1 箇所）

5) モータ固定用ボルト（2 箇所）を外します。


7) 新しいモータを取り付けて固定ボルトを締めます。（モータの取り付け方は本章「2-7

モータの交換」を参照してください。）

カップリング締結用ボルトを締めます。マシンリファレンスの確認をし、必要であれ

ばマシンリファレンス量の調整をします。（本章「2-7-5マシンリファレンス確認方法」

参照）

モータカバーを外した時と逆の手順で取り付けます。


2-272-26


2-7-5 マシンリファレンス確認方法

2-7-5-1 SS04/SS05/SS05H/SG07

マシンリファレンスの確認方法を以下に示します。ハンディターミナルの操作については、

TS シリーズユーザーズマニュアル　HT1 操作編を参照してください。

1) メインメニュー画面で「ｿｳｻ」を選択します。

操作メニューの画面が開き、選択可能なメニューが表示されます。

ﾒﾆｭｰﾎﾟｲﾝﾄｿｳｻﾊﾟﾗﾒｰﾀﾓﾆﾀﾄﾞｳｻﾓｰﾄﾞｾﾂｿﾞｸﾍﾝｺｳﾀｰﾐﾅﾙ

NRM [01]

2) カーソルを「ｹﾞﾝﾃﾝﾌｯｷ」に合わせ、■を押します。

原点復帰の画面が開き、原点復帰方式と原点復帰方向が表示されます。

NRM [01] ｻｰﾎﾞｼﾞｮｳﾀｲｹﾞﾝﾃﾝﾌｯｷｳﾝﾃﾝﾘｾｯﾄ

ｹﾞﾝｻﾞｲｲﾁ 128.00 mm

ｿｳｻ

ﾎｳｼｷ: ﾂｷｱﾃﾎｳｺｳ: CCWｻﾞﾋｮｳ:---

RUN:ｹﾞﾝﾃﾝﾌｯｷｶｲｼｹﾞﾝｻﾞｲｲﾁ 128.00 mm

ｹﾞﾝﾃﾝﾌｯｷ NRM [01]

3) 安全を確認し、［RUN］を押して原点復帰を実行します。

原点復帰中は、「ｳﾝﾃﾝﾁｭｳ…」と表示されます。

途中で停止したい場合は、［STOP］を押します。




ｹﾞﾝﾃﾝﾌｯｷ

ｳﾝﾃﾝﾁｭｳ…


2

2-292-28


4) 原点復帰が終了したら、メッセージを確認します。

正常終了すると、「OK」とマシンリファレンス（Ref.=xx%）が表示されます。





OKRef. = 50 %

c注意

マシンリファレンスが許容範囲内（20 ～ 80％）にない場合は以下のようにマシン

リファレンスを調整してください。

モータを取り外した後、カップリングを180度回転させてください。マシンリファレンスが調整されます。

5)［CLR］を押します。

原点復帰の画面に戻ります。さらに［CLR］を押すと、操作メニュー画面に戻ります。


2-292-28



マシンリファレンスの確認方法を以下に示します。ハンディターミナルの操作については、

TS シリーズユーザーズマニュアル　HT1 操作編を参照してください。

1) メインメニュー画面で「ｿｳｻ」を選択します。

操作メニューの画面が開き、選択可能なメニューが表示されます。

ﾒﾆｭｰﾎﾟｲﾝﾄｿｳｻﾊﾟﾗﾒｰﾀﾓﾆﾀﾄﾞｳｻﾓｰﾄﾞｾﾂｿﾞｸﾍﾝｺｳﾀｰﾐﾅﾙ

NRM [01]

2) カーソルを「ｹﾞﾝﾃﾝﾌｯｷ」に合わせ、■を押します。

原点復帰の画面が開き、原点復帰方式と原点復帰方向が表示されます。

NRM [01] ｻｰﾎﾞｼﾞｮｳﾀｲｹﾞﾝﾃﾝﾌｯｷｳﾝﾃﾝﾘｾｯﾄ

ｹﾞﾝｻﾞｲｲﾁ 128.00 mm

ｿｳｻ




3) 安全を確認し、［RUN］を押して原点復帰を実行します。

原点復帰中は、「ｳﾝﾃﾝﾁｭｳ…」と表示されます。

途中で停止したい場合は、［STOP］を押します。





ｳﾝﾃﾝﾁｭｳ…


2

2-312-30


4) 原点復帰が終了したら、メッセージを確認します。

正常終了すると、「OK」とマシンリファレンス（Ref.=xx%）が表示されます。





OKRef. = 50 %

5)［CLR］を押します。

原点復帰の画面に戻ります。さらに［CLR］を押すと、操作メニュー画面に戻ります。

2-7-6 マシンリファレンスの調整（SR03/SR04/SR05/SRD03/SRD04/SRD05）

モータ交換後、マシンリファレンス量が許容範囲内（25～75％）にない場合は、マシン

リファレンスの調整が必要となります。

マシンリファレンス量が許容範囲内にない場合は、再度モータを取り外し、カップリング

の位置に対して、モータ軸の位置を、

36°、108°、180°、252°、324°

のうちの何処かにずらすことで、マシンリファレンス量を許容範囲内にすることができます。

■ マシンリファレンスについて

作動軸モータに組み込まれた検出器は、モータが 1/5 回転するごとに 0 信号を発信し

ます。マシンリファレンス量とは、原点復帰のときに原点信号を検知してから、原点位

置となる次の 0 信号を受信するまでの軸移動量の端数分です。モータ 1/5 回転に対す

るパーセント（%）で表されます。

軸移動の再現性を保つために、マシンリファレンス量が許容範囲内（25% ～ 75%）に

設定されていなければなりません。

このマシンリファレンス量を確認するには、オプションのハンディターミナル（HT1）、

サポートソフト TS-Manager が必要です。

マシンリファレンス量

原点信号

マシンリファレンス量(ストローク端検出)

マシンリファレンス量(原点ドグ検出)

原点検出信号

パルス

ゼロ信号

モータ1/5回転


2-312-30

2-8　インサ－トの交換（SG07）

2-8 インサ－トの交換（SG07）


2）モータユニットを固定している M4 ボルト（2 箇所）を外します。

3) モ－タユニットを取り外します。


2

2-332-32

2-8　インサ－トの交換（SG07）

4）インサ－トを取り外します。

5）新しいインサートに交換します。

6）逆の手順でモータユニットを元どおりに取り付けます。


2-332-32

2-9　カップリングの交換

2-9 カップリングの交換

2-9-1 SS04

■ モータ側カップリングの交換

1) モータを取り外します。

（モータの外し方は本章「2-7モータの交換」を参照してください。）

2) プレートモータを固定しているネジ（4 箇所）を外します。

3) セットスクリュー（M4）を緩めて、カップリングを外します。

カップリングカップリング

4) 新しいカップリングを取り付けます。

カップリングは、モータフランジ端面より 7mm の位置で固定してください。

セットスクリューは必ず軸の平らな部分（切り欠き部）で固定してください。

7mm7mm

（5ｍｍ）（5ｍｍ）


2

2-352-34


5) プレートモータを取り付けて、固定ネジを締めます。

6) モータを取り付けます。（モータの取り付け方は本章「2-7モータの交換」を参照して

ください。）

■ ボールネジ側カップリングの交換



2) ボールネジ側のセットスクリュー（M4）を緩めて、カップリングを外します。

セットスクリュー


カップリングは、ボールネジ端面に突き当ててください。


端面に突き当てて取り付ける。

平らな部分

4) モータを取り付けます。

（モータの取り付け方は本章「2-7モータの交換」を参照してください。）


2-352-34


2-9-2 SS05/SS05H

■ モータ側カップリングの交換



2) プレートモータを固定しているネジ（4 箇所）を外します。

プレートモータ

3) セットスクリュー（M4）を外し、カップリングを外します。

セットスクリューセットスクリュー


カップリングは、モータフランジ端面より 3mm の位置で固定してください。


3mm3mm

（1ｍｍ）（1ｍｍ）


2

2-372-36


5）プレートモータを取り付けて、固定ネジを締めます。

6) モータを取り付けます。（モータの取り付け方は本章「2-7モータの交換」を参照して

ください。）

■ ボールネジ側カップリングの交換



2) ボールネジ側のセットスクリュー（M4）を緩めて、カップリングを外します。



カップリングは、ボールネジ端面に突き当ててください。


端面に突き当てて取り付ける。

平らな部分

4) モータを取り付けます。

（モータの取り付け方は本章「2-7モータの交換」を参照してください。）


2-372-36

2-10　ブレーキの交換

2-10 ブレーキの交換

2-10-1 SS04/SS05/SS05H

w警告

ブレーキが外れるとスライダが落下し危険です。

交換を始める前にコントローラの電源を切り、スライダを台などで支えてください。


2) コネクタを取り外します。

コネクタ

3) モータとブレーキを固定しているボルト（4 本）を取り外し、ブレーキを取り外します。


2

2-392-38


4) ブレーキハブを固定しているセットスクリュー (2 箇所）を緩めます。

ブレーキハブ


5) ブレーキハブを取り外します。

6) 新しいブレーキハブを取り付けます。

ブレーキハブの向きに注意し、端面まで突き当てて取り付けてください。


7) ブレーキ取り外しと逆の手順で新しいブレーキを取り付けます。


2-392-38



w警告

ブレーキが外れるとロッド部分が落下し危険です。

交換を始める前にコントローラの電源を切り、ロッド部分を台などで支えてください。

1) コントローラの電源を切ります

2) コネクタを取り外します。

モータカバー2コネクタ

3) モータとブレーキを固定しているボルト（2 本）を取り外し、ブレーキを取り外します。

2箇所

ブレーキ線取出方向

4) ブレーキハブを固定しているセットスクリュー (2 箇所）を緩めます。

ブレーキハブ



2

2-412-40


5) ブレーキハブを取り外します。

6) 新しいブレーキハブを取り付けます。

ブレーキハブの向きに注意し、端面まで突き当てて取り付けてください。


7) ブレーキ取り外しと逆の手順で新しいブレーキを取り付けます。


2-412-40

2-11　タイミングベルトの点検

2-11 タイミングベルトの点検

2-11-1 テンションの確認

2-11-1-1 SS04/SS05/SS05H

省スペースモデルでは、タイミングベルトを使用しています。3 ヶ月に一度、タイミング

ベルトのテンションを確認してください。

c注意





2) 他の作業者がコントローラや操作盤などを操作しないよう、「作業中」の表示を行なっ

てください。

3) 安全防護柵の中へ入ります。

4) M4 ネジを２箇所外し、シャッタ－押さえカバ－を外します。

M4ネジ


5) ベルトカバーのツメを２箇所外して、ベルトカバ－を外します。

ツメ

ベルトカバー


2

2-432-42


6) 下記のいずれかの方法でタイミングベルトのテンションを測定します。

１. ユニッタ計測器で測定

機種周波数 (HZ)スパン長さ(mm)

ベルト幅(mm)

質量（ｇ /mm 幅 xm 長）

SS04，SS05，SS05H 300〜 340 50 6 1.3

２. プッシュプルゲージでベルトのたわみを測定する。

プッシュプルゲージでベルト中央を押し、ベルト外周面のたわみ量が 2.0mm とな

る荷重の範囲を求めます。

機種荷重 (N) たわみ (mm)

SS04，SS05，SS05H 3.9〜 11.7 2

たわみ 2mm荷重 (N)

7) 逆の手順でシャッタ－押さえカバ－、および、ベルトカバーを取り付けます。

タイミングベルトのテンションが規定値の範囲内にない場合、タイミングベルトのテンショ

ンを調整してください。

詳しくは、本章「2-11-2テンションの調整」を参照してください。


2-432-42



省スペースモデルでは、タイミングベルトを使用しています。3 ヶ月に一度、タイミング

ベルトのテンションを確認してください。

c注意






てください。






ベルトカバー

ツメ

5)下記のいずれかの方法でタイミングベルトのテンションを測定します。

1.ユニッタ計測器で測定

機種周波数 (HZ) スパン長さ (mm) ベルト幅 (mm) 質量（g/mm幅 ×m長）

SR03/SRD03 300〜 370 53 6 1.3

SR04/SRD04 286〜 350 56 6 1.3

SR05/SRD05 255〜 323 70 6 1.3


2

2-452-44


2.プッシュプルゲージでベルトのたわみを測定する。（計測器がない場合など）

プッシュプルゲージでベルト中央を押し、ベルト外周面のたわみ量が 2.0mm とな

る荷重の範囲を求めます。


SR03/SRD03 3.4〜 4.9 2


SR04/SRD04 3.4〜 4.9 2


SR05/SRD05 3.9〜 7.3 3

たわみを測定

荷重 (N)




さい。


タイミングベルトのテンションが規定値の範囲内にない場合、タイミングベルトのテ

ンションを調整してください。

詳しくは、本章「2-11-2テンションの調整」を参照してください。


2-452-44


2-11-2 テンションの調整

2-11-2-1 SS04/SS05/SS05H



c注意





2) 他の作業者がコントローラや操作盤などを操作しないよう、「作業中」の表示を行なっ

てください。

3) 安全防護柵の中へ入ります。

4) M4 ネジを２箇所外し、シャッタ－押さえカバ－を外します。

M4ネジ


5) ベルトカバーのツメを２箇所外して、ベルトカバ－を外します。

ツメ

ベルトカバー


2

2-472-46


6) △シ－ルの方向を上向きに合わせ、Ｍ４ボルト４箇所をプレ－トモ－タが少し動く程

度に緩めます。

Ｍ４ボルト

7) プレートモータを測定器（プッシュプルゲージ）で水平に押し付けます。

機種押し付け荷重

SS04 9.6N

SS05，SS05H 11.7N

c注意

テンションは必ず規定の値に調整してください。故障の原因になります。

プッシュプルゲージで押し付けた状態で、手順 6 で緩めた M4 ボルト 4 箇所を固定します。

プレートモータを水平に押す

Ｍ４ボルト

8) タイミングベルトのテンションを測定します。

タイミングベルトのテンションが規定値の範囲内にない場合、手順 6 から 7 を行って

テンションを再調整します。

9) 逆の手順でシャッタ－押さえカバ－、および、ベルトカバーを取り付けます。


2-472-46





c注意






てください。






ベルトカバー

ツメ

5)△シ－ルの方向を上向きに合わせ、SR03、SR04 は M3 ボルト 3 箇所、SR05 は M4

ボルト 3 箇所を緩めます。

この時、ボルトを半周ほど、プレ－トモ－タが少し動く程度に緩めてください。



2

2-492-48


6)プレートモータを測定器（プッシュプルゲージ）で水平に押し付けます。

プッシュプルでプレートモータを押し付ける際は、切り欠きの上下を同時に押し付け

るか、プレートモータの切り欠きに鉄板などを渡し、鉄板の中央部分を押し付けてく

ださい。


SR03/SRD039.6N

SR04/SRD04


SR05/SRD05 17N

c注意

タイミングベルトのテンションは必ず規定の値に調整してください。テンション

が規定値の範囲内にない場合、故障の原因になります。

プッシュプルゲージで押し付けた状態で、手順 5 で緩めた M3 ボルトまたは M4 ボルト 3

箇所を固定します。


鉄板などを渡し、中央部分を押し付ける

プレートモータの上下切り欠きを同時に押し付ける

7)タイミングベルトのテンションを測定します。

タイミングベルトのテンションが規定値の範囲内にない場合、手順 5から 6 を行って

テンションを再調整します。


2-492-48





さい。


2-50

MEMO

第 3 章仕様

目次

3-1 機械本体仕様 3-1

3-1-1 SS04 3-1

3-1-2 SS05 3-5

3-1-3 SS05H 3-9

3-1-4 SG07 3-13

3-1-5 SR03/SRD03 3-18

3-1-6 SR04/SRD04 3-27

3-1-7 SR05/SRD05 3-36

3-1-8 STH04 3-44

3-1-9 STH06 3-51

3-1-10RF02 3-58

3-1-11RF03 3-63

3-1-12RF04 3-68

3-1-13BD04 3-73

3-1-14BD05 3-77

3-1-15BD07 3-81

3-1-16騒音レベルについて 3-84

3-2 モータ仕様 3-85

3-2-1 モータ端末処理 3-85

3-2-2 ブレーキ端末処理 3-86

3-3 ロボットケーブル 3-87

3-3-1 SS04/SS05/SS05H/SG07

SR03/SR04/SR05/SRD03/SRD04/SRD05

STH04/STH06

RF02（突当て仕様）/RF03（突当て仕様）/RF04（突当て仕様）

BD04/BD05/BD07 3-87

3-3-2 RF02（センサ仕様）/RF03（センサ仕様）/RF04（センサ仕様）3-88

3-4 消耗部品 3-89

3-1

3仕様

3-1

3-1　機械本体仕様

3-1 機械本体仕様

3-1-1 SS04

● 基本仕様

モータ □ 42ステップモータ

分解能（パルス /回転） 4096

繰り返し位置決め精度 (mm)＊1 ±0.02

減速機構ボールネジ φ8(C10級 )

モータ最大トルク (N•m) 0.27

ボールネジリード (mm) 2 6 12

最高速度 (mm/sec) 100 300 600

最大可搬質量 (kg)水平使用時 6 4 2

垂直使用時 4 2 1

最大押付力 (N) 150 90 45

ストローク (mm) 50〜 400（50ピッチ）

全長 (mm)水平使用時ストローク +216

垂直使用時ストローク +261

本体断面最大外形 (mm) W49×H59

ケーブル長 (m) 標準：1　オプション：3、5、10

リニアガイド形式 4 列サーキュラーアーク × 1 レール

位置検出器レゾルバ＊2

コントローラ TS-S2、TS-SH

ロボットドライバ TS-SD

＊ 1 片振りでの繰返し位置決め精度。＊ 2 位置検出器（レゾルバ）は、インクリ仕様、アブソ仕様共通です。

コントロ－ラ側にバックアップ機能がある場合はアブソ仕様になります。

● 静的許容モーメント


MY MP MR

16 19 17M P

M R

M Y

仕様

3

3-33-2


● 許容オーバーハング量※

※ガイド寿命 10,000km 時のスライダ上面センターより搬送重心までの距離です（寿命計算時

のストロークは 400mm）。

■水平使用時

A

C

B

水平使用時（単位：mm）

A B C

リード 121kg 807 218 292

2kg 667 107 152

リード 6

2kg 687 116 169

3kg 556 76 112

4kg 567 56 84

リード 24kg 869 61 92

6kg 863 40 60

■壁面取付使用時

C

BA

壁面取付使用時（単位：mm）

A B C

リード 121kg 274 204 776

2kg 133 93 611

リード 6

2kg 149 102 656

3kg 92 62 516

4kg 63 43 507

リード 24kg 72 48 829

6kg 39 26 789

■垂直使用時

A

C

垂直使用時（単位：mm）

A C

リード 120.5kg 407 408

1kg 204 204

リード 61kg 223 223

2kg 107 107

リード 22kg 118 118

4kg 53 53

3仕様

3-33-2


● SS04 外形寸法図

12.5

40.5

30.5

2415

13

20.5

8

161±2 : モータ側原点時(161 : 反モータ側原点時)

有効ストローク (55 : モータ側原点時)55±2 : 反モータ側原点時21129±1 (注1)

206±2 (ブレーキ付) : モータ側原点時(206 ブレーキ付 : 反モータ側原点時)

174±1 (ブレーキ付) (注1)

2-φ3H7 深さ64-M4x0.7 深さ8

33(ノ

ック

間公

差±0

.02)

23±1 (注1)

約200 (ケーブル長さ)

ケーブル固定位置 (注2)

51 (ス

ライ

ダ上

面)

45

412532

58

LL+45 (ブレーキ付)

Ax50137.5B-M5x0.8 深さ8

182.5 (ブレーキ付)

50

162.5 C2

4　　

深さ

6+0

.02

0

φ4H7 (　　 ) 深さ6+0.012 0

207.5 (ブレーキ付)

R

1549

59

注 1.両端からのメカストッパによる停止位置です。注 2.ケーブルに負荷が掛からないよう、本体端面より 100mm 以内で結束バンド等にて固定してください。注 3.ケーブルの最小曲げ半径は R30 です。注 4.ブレーキなしの質量です。ブレーキ付きはブレーキなしの質量より 0.2kg 重くなります。

有効ストローク 50 100 150 200 250 300 350 400L 266 316 366 416 466 516 566 616A 2 3 4 5 6 7 8 9B 3 4 5 6 7 8 9 10C 50 100 150 200 250 300 350 400

質量 (kg) 注 4 1.5 1.6 1.7 1.8 2.0 2.1 2.2 2.3

仕様

3

3-53-4


● SS04 省スペースモデル外形寸法図

ケーブル固定位置(注2)

L

5832

約245(ケーブル長さ)

50±1 (注1) 23±1(注1)

49

214-M4x0.7 深さ8 2-φ3H7 深さ6

88.5

56.5

33 (ノック間公差

±0.0

2）

82±2：モータ側原点時

128.5 (ブレーキ付き)

（55：モータ側原点時）有効ストローク(82：反モータ側原点時) 55±2：反モータ側原点時

50 B-M5x0.8 深さ1258.5 A×50

38 C

2

R

0+

0.02

4

深さ

6

φ4H7 深さ60+0.012

50

(15)

(40)

(24)

(31)15

110

101

2541

51(スライダ上面

)

(108

)

(88.5)

モータ

SS04-L仕様

注 1.両端からのメカストッパによる停止位置です。注 2.ケーブルに負荷が掛からないよう、本体端面より 80mm 以内で結束バンド等にて固定してください。注 3.ケーブルの最小曲げ半径は R30 です。注 4.ブレーキなしの質量です。ブレーキ付きはブレーキなしの質量より 0.2kg 重くなります。注 5.ベルトカバーは左右非対称です。モータ取付け方向の変更を行った場合、カバーは取り付きません。

有効ストローク 50 100 150 200 250 300 350 400L 187 237 287 337 387 437 487 537A 2 3 4 5 6 7 8 9B 3 4 5 6 7 8 9 10C 100 150 200 250 300 350 400 450

質量 (kg) 注 4 1.2 1.4 1.5 1.6 1.7 1.8 1.9 2.1

3仕様

3-53-4


3-1-2 SS05

● 基本仕様







最高速度 (mm/sec)＊2 300 600 1000


垂直使用時 2 1 ー

最大押付力 (N) 90 45 27










＊ 1 片振りでの繰返し位置決め精度。＊ 2 ストロークが 600mm を超えるとき、動作領域によってはボールネジの共振が発生する場合があり

ます（危険速度）。＊ 3 位置検出器（レゾルバ）は、インクリ仕様、アブソ仕様共通です。




MY MP MR

25 33 30M P

M R

M Y

仕様

3

3-73-6





■水平使用時

A

C

B


A B C

リード 202kg 413 139 218

4kg 334 67 120

リード 124kg 347 72 139

6kg 335 47 95

リード 6

4kg 503 78 165

8kg 332 37 79

10kg 344 29 62


C

BA


A B C

リード 202kg 192 123 372

4kg 92 51 265

リード 124kg 109 57 300

6kg 63 31 263

リード 6

4kg 134 63 496

6kg 76 35 377

8kg 47 22 355

■垂直使用時

A

C


A C

リード 120.5kg 578 579

1kg 286 286

リード 61kg 312 312

2kg 148 148

3仕様

3-73-6


● SS05 外形寸法図24

30.5

40.5

12.5

13

1520

.58

約200 (ケーブル長さ) 178±2 : モータ側原点時(178 : 反モータ側原点時)

140±1 (注1)ケーブル固定位置 (注2)

218±2 (ブレーキ付) : モータ側原点時(218 ブレーキ付 : 反モータ側原点時)

180±1 (ブレーキ付) (注1)

34

有効ストローク2-φ4H7 深さ64-M4x0.7 深さ8

42(ノ

ック

間公

差±0

.02)

(52 : モータ側原点時)52±2 : 反モータ側原点時 14±1 (注1)

5034

57

(スラ

イダ

上面

)51

4270


2455

56

50Ax50101.5

141.5 (ブレーキ付)

B-M6x1 深さ8

126.5 Cφ4H7(　　 )深さ6+0.012

0

166.5 (ブレーキ付)

2

R

4　　

深さ

6+0

.02

0

注 1.両端からのメカストッパによる停止位置です。注 2.ケーブルに負荷が掛からないよう、本体端面より 100mm 以内で結束バンド等にて固定してください。注 3.ケーブルの最小曲げ半径は R30 です。注 4.ブレーキなしの質量です。ブレーキ付きはブレーキなしの質量より 0.2kg 重くなります。注 5.ストロークが 600mm を超えるとき、動作領域によってはボールネジの共振が発生する場合があります

( 危険速度 )。

有効ストローク 50 100 150 200 250 300 350 400 450 500 550 600 650 700 750 800L 280 330 380 430 480 530 580 630 680 730 780 830 880 930 980 1030A 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18B 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19C 100 150 200 250 300 350 400 450 500 500 500 500 500 500 500 500

質量 (kg) 注 4 2.1 2.3 2.5 2.7 2.8 3.0 3.2 3.4 3.6 3.8 4.0 4.2 4.4 4.6 4.8 5.0

ストローク別最高速度

(mm/sec)注 5

リード 20 1000 933 833 733 633リード 12 600 560 500 440 380リード 6 300 280 250 220 190速度設定 – 93% 83% 73% 63%

仕様

3

3-93-8


● SS05 省スペースモデル外形寸法図


L約245(ケーブル長さ)

4270

56.5±1(注1) 14±1(注1)

56.5

88.5128.5(ブレーキ付き)

55

42(ノック間公差

±0.

02）

3494.5±2：モータ側原点時有効ストローク (52：モータ側原点時)

8

4-M4x0.7 深さ82-φ4H7 深さ6

(94.5：反モータ側原点時) 52±2：反モータ側原点時

42 C

68 A×5050

2

4

深さ

60+0

.02

R

B-M6x1.0 深さ12

φ4H7 深さ60+ 0.012

(15)

(40)

(24)

(31)24104

113

55

57(スライダ上面

)

3450

(113

)

(88.5)

モータ

SS05-L仕様


( 危険速度 )。注 6.ベルトカバーは左右非対称です。モータ取付け方向の変更を行った場合、カバーは取り付きません。

有効ストローク 50 100 150 200 250 300 350 400 450 500 550 600 650 700 750 800L 196.5 246.5 296.5 346.5 396.5 446.5 496.5 546.5 596.5 646.5 696.5 746.5 796.5 846.5 896.5 946.5A 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18B 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19C 100 150 200 250 300 350 400 450 500 500 500 500 500 500 500 500

質量 (kg) 注 4 1.6 1.8 2.0 2.2 2.4 2.6 2.8 3.0 3.2 3.4 3.6 3.8 4.0 4.1 4.3 4.5


(mm/sec)注 5

リード 20 1000 933 833 733 633リード 12 600 560 500 440 380リード 6 300 280 250 220 190速度設定 – 93% 83% 73% 63%

3仕様

3-93-8


3-1-3 SS05H

● 基本仕様







最高速度 (mm/sec)＊2 300 (250)＊3 600 (500)＊3 1000


垂直使用時 4 2 ー

最大押付力 (N) 120 60 36











ます（危険速度）。＊ 3 （　）の数値は垂直使用時。＊ 4 位置検出器（レゾルバ）は、インクリ仕様、アブソ仕様共通です。




MY MP MR

32 38 34M P

M R

M Y

仕様

3

3-113-10





■水平使用時

A

C

B


A B C

リード 20

2kg 599 225 291

4kg 366 109 148

6kg 352 71 104

リード 12

4kg 500 118 179

6kg 399 76 118

8kg 403 56 88

リード 6

6kg 573 83 136

8kg 480 61 100

10kg 442 47 78

12kg 465 39 64


C

BA


A B C

リード 20

2kg 262 203 554

4kg 118 88 309

6kg 71 49 262

リード 12

4kg 146 96 449

6kg 85 55 334

8kg 55 34 305

リード 6

6kg 101 62 519

8kg 64 39 413

10kg 43 26 355

12kg 28 17 338

■垂直使用時

A

C


A C

リード 121kg 458 459

2kg 224 224

リード 62kg 244 245

4kg 113 113

3仕様

3-113-10


● SS05H 外形寸法図

12.5

40.5

30.5

24

13

1520

.58

約200 (ケーブル長さ) 223.5±2 : モータ側原点時(223.5 : 反モータ側原点時)

有効ストローク (62.5 : モータ側原点時)62.5±2 : 反モータ側原点時175.5±1 (注1) 14.5±1 (注1)ケーブル固定位置 (注2) 43

2-φ4H7 深さ64-M5x0.8 深さ10

243.5±2 (ブレーキ付) : モータ側原点時(243.5 ブレーキ付 : 反モータ側原点時)

195.5±1 (ブレーキ付) (注1)

43(ノ

ック

間公

差±0

.02)

2455

56


34

51

52

60

(スラ

イダ

上面

)5390

50Ax50141.5

161.5 (ブレーキ付)

B-M6x1 深さ8

166.5 C2

186.5 (ブレーキ付)

R4　

　深

さ6

+0.0

20

φ4H7(　　 )深さ6+0.012 0

注 1.両端からのメカストッパによる停止位置です。注 2.ケーブルに負荷が掛からないよう、本体端面より 100mm 以内で結束バンド等にて固定してください。注 3.ケーブルの最小曲げ半径は R30 です。注 4.ブレーキなしの質量です。ブレーキ付きはブレーキなしの質量より 0.2kg 重くなります。注 5.ストロークが 600mmを超えるとき、動作領域によってはボールネジの共振が発生する場合があります

( 危険速度 )。

有効ストローク 50 100 150 200 250 300 350 400 450 500 550 600 650 700 750 800L 336 386 436 486 536 586 636 686 736 786 836 886 936 986 1036 1086A 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18B 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19C 100 150 200 250 300 350 400 450 500 500 500 500 500 500 500 500

質量 (kg) 注 4 2.4 2.6 2.8 3.0 3.2 3.4 3.6 3.8 4.0 4.2 4.4 4.5 4.7 4.9 5.1 5.3


(mm/sec)注 5

リード 20 1000 933 833 733 633リード 12(水平 ) 600 560 500 440 380リード 12(垂直 ) 500 440 380リード 6(水平 ) 300 280 250 220 190リード 6(垂直 ) 250 220 190速度設定 – 93% 83% 73% 63%

仕様

3

3-133-12


● SS05H 省スペースモデル外形寸法図



5390

14.5±1(注1)52±1(注1)

56.5

88.5128.5(ブレーキ付き)

55

43

43(ノック間公差

±0.0

2）

100±2：モータ側原点時

4-M5x0.8 深さ102-φ4H7 深さ6 (62.5：モータ側原点時)

有効ストローク(100：反モータ側原点時) 62.5±2：反モータ側原点時

42 C

R

2 4

深さ

60

+0.0

2

B-M6x1.0 深さ1268

50A×50

φ4H7 深さ60+0.012

(15)

(40)

(24)

(31) 104

113

55

24 60(スライダ上面

) 5234

(113

)

(88.5)

モータ

SS05H-L仕様


( 危険速度 )。注 6.ベルトカバーは左右非対称です。モータ取付け方向の変更を行った場合、カバーは取り付きません。

有効ストローク 50 100 150 200 250 300 350 400 450 500 550 600 650 700 750 800L 212.5 262.5 312.5 362.5 412.5 462.5 512.5 562.5 612.5 662.5 712.5 762.5 812.5 862.5 912.5 962.5A 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18B 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19C 100 150 200 250 300 350 400 450 500 500 500 500 500 500 500 500

質量 (kg) 注 4 1.7 1.9 2.1 2.3 2.5 2.7 2.8 3.0 3.2 3.4 3.6 3.8 4.0 4.2 4.4 4.6


(mm/sec)注 5

リード 20 1000 933 833 733 633リード 12(水平 ) 600 560 500 440 380リード 12(垂直 ) 500 440 380リード 6(水平 ) 300 280 250 220 190リード 6(垂直 ) 250 220 190速度設定 – 93% 83% 73% 63%

3仕様

3-133-12


3-1-4 SG07

● 基本仕様

モータ □ 56ステップモ－タ






最高速度 (mm/sec)＊2＊3 350 800 1200


垂直使用時 20 12 4

最大押付力 (N) 225 100 60

ストローク (mm) 50 〜 800（50ピッチ）





リニアガイド形式 2 列ゴシックアーチ × 1レール


コントローラ TS-SH

ロボットドライバー


ます（危険速度）。＊ 3 搬送質量により最高速度を変える必要があります。詳細は「速度ー可搬質量グラフ」を参照してく

ださい。＊ 4 位置検出器（レゾルバ）は、インクリ仕様、アブソ仕様共通です。




MY MP MR

101 114 101M P

M R

M Y

仕様

3

3-153-14



※ 1.ガイド寿命 10,000km 時のスライダ上面センターより搬送重心までの距離です（寿命計算

時のストロークは 600mm）。

※２.搬送質量に合わせた速度で計算されています。

■水平使用時

A

C

B


A B C

リード 20

10kg 3572 458 486

25kg 2971 220 245

36kg 3150 140 160

リード 12

15kg 3703 363 406

30kg 1962 172 196

43kg 1430 114 131

リード 6

15kg 3853 363 414

30kg 2105 172 197

46kg 1500 106 122


C

BA


A B C

リード 20

10kg 450 402 3261

25kg 117 155 2943

36kg 98 85 2520

リード 12

15kg 351 307 3403

30kg 134 117 1663

43kg 68 59 1070

リード 6

15kg 353 307 3541

30kg 134 117 1752

46kg 58 50 1100

■垂直使用時

A

C


A C

リード 202kg 2303 2303

4kg 1147 1147

リード 124kg 1386 1386

12kg 442 442

リード 67kg 781 781

20kg 252 252

3仕様

3-153-14


● 速度－可搬質量グラフ

■ 水平

0

5

10

15

20

25

30

35

40

45

50

0 200 400 600 800 1000 1200

搬送質量

(kg

)

速度 (mm/s)

リード 12

リード 20

リード 6

リード 20 リ－ド 12 リ－ド 6

可搬 (kg) 速度 (mm/sec) ％可搬 (kg) 速度

(mm/sec) ％可搬 (kg) 速度 (mm/sec) ％

36 320 26% 43 240 30% 46 140 40%

30 400 33% 40 255 31% 42 155 44%

25 480 40% 35 295 36% 40 165 47%

20 560 46% 30 340 42% 35 190 54%

15 720 60% 25 380 47% 30 200 57%

10 800 66% 20 420 52% 25 245 70%

9 900 75% 15 500 62% 20 270 77%

8 950 79% 10 600 75% 15 300 85%

7 1000 83% 9 615 76% 10 325 92%

6 1020 85% 8 635 79% 9 330 94%

5 1035 86% 7 655 81% 8 335 95%

4 1055 87% 6 675 84% 7 340 97%

3 1075 89% 5 700 87% 6 350 100%

2 1100 91% 4 750 93%

1 1200 100% 3 800 100%

n要点

上記の早見表は、リード 20 で速度が 320mm/sec 以下の場合、36kg まで搬送

可能であることを示します。28kg の搬送の場合、400mm/sec まで速度を出す

ことができます。

仕様

3

3-173-16


■ 垂直

0

5

10

15

20

25

0 200 400 600 800 1000

搬送質量

(kg

)

速度 (mm/s)

リード 6

リード 12

リード 20

垂直リ－ド 20 垂直リ－ド 12 垂直リ－ド 6

可搬 (kg) 速度 (mm/sec) ％可搬 (kg) 速度

(mm/sec) ％可搬 (kg) 速度 (mm/sec) ％

4 560 56% 12 200 33% 20 100 31%

3 680 68% 10 240 40% 15 150 46%

2 800 80% 9 260 43% 12 180 56%

1 1000 100% 8 280 46% 10 200 62%

7 310 51% 9 210 65%

6 345 57% 8 225 70%

5 380 63% 7 235 73%

4 435 72% 6 250 78%

3 500 83% 5 270 84%

2 600 100% 4 295 92%

3 320 100%

3仕様

3-173-16


65

7270.5

LL+40(ブレーキ付き)

(116)60

64(スライダー上面

)50

.4

3248

(58.2)

有効ストローク (87:モータ側原点時)

26±1(注1)ケーブル固定位置 (注2) 140±1 (注1)

180±1 (ブレーキ付き) (注1)

45

40(ノック間

公差

±0.0

2)

30±0.02

201±3:モータ側原点時約200(ケーブル長さ)

241±3(ブレーキ付き):モータ側原点時 2-φ3 H7+0.010

0 深さ 6

4-M5×0.8 深さ 10

87±3:反モータ側原点位置(201:反モータ側原点時)(約160:ブレーキ付)

C

135 A×100100

2

185(ブレーキ付き)145

175(ブレーキ付き)

B-M6×1.0 深さ 8

4+

0.05

0深さ

6

φ4H7 +0.0120 深さ6 (R)

(31)

(24)

(40)

(15)


( 危険速度 )。

有効ストローク 50 100 150 200 250 300 350 400 450 500 550 600 650 700 750 800L 338 388 438 488 538 588 638 688 738 788 838 888 938 988 1038 1088A 1 2 2 3 3 4 4 5 5 6 6 7 7 8 8 9B 2 3 3 4 4 5 5 6 6 7 7 8 8 9 9 10C 100 100 100 100 100 100 400 400 400 400 400 400 700 700 700 700

質量 (kg) 注 4 2.9 3.2 3.4 3.6 3.9 4.1 4.3 4.6 4.8 5.0 5.3 5.5 5.7 5.9 6.1 6.3


(mm/sec)注 5

リード 20(水平 ) 1200 1020900 780 720

リード 20(垂直 ) 1000リード 12(水平 ) 800 578 510 442 408リード 12(垂直 ) 600リード 6(水平 ) 350 298 263 228 210リード 6(垂直 ) 320速度設定 – 85% 75% 65% 60%

仕様

3

3-193-18


3-1-5 SR03/SRD03● 基本仕様

SR03 SRD03



繰り返し位置決め精度 (mm) ±0.02

減速機構 φ8、転造 C10

ボールネジリード (mm) 6 12 6 12

最高速度 (mm/sec)＊1 250 500 250 500

最大可搬質量 (kg)水平使用時 20 10 20 10

垂直使用時 8 4 7.5 3.5

最大押付力 (N) 100 75 100 75


ロストモーション 0.1mm以下

ロッド不回転精度（°） ±1.0 ±0.05





＊ 1 搬送質量により最高速度を変える必要があります。詳細は「速度ー可搬質量グラフ」を参照してください。

＊ 2 位置検出器（レゾルバ）は、インクリ仕様、アブソ仕様共通です。コントロ－ラ側にバックアップ機能がある場合はアブソ仕様になります。

3仕様

3-193-18



■ SR03（水平）/SRD03（水平）

0

5

10

15

20

25

0 100 200 300 400 500 600

搬送質量

(kg

)

速度 (mm/s)

リード 6

リード 12

■ SR03（垂直）

0123456789

0 100 200 300 400 500 600

搬送質量

(kg

)

速度 (mm/s)

リード 6

リード 12

■ SRD03（垂直）

012345678

0 100 200 300 400 500 600

搬送質量

(kg

)

速度 (mm/s)

リード 6

リード 12

リ－ド 12

可搬 (kg) 速度 (mm/sec) ％

10 450 90%

5 500 100%

リ－ド 6


20 225 90%

15 237.5 95%

10 250 100%

リ－ド 12


4 300 60%

2 432 86%

1 500 100%

リ－ド 6


8 150 60%

5 200 80%

2 250 100%

リ－ド 12


3.5 300 60%

1.5 432 86%

0.5 500 100%

リ－ド 6


7.5 150 60%

4.5 200 80%

1.5 250 100%

仕様

3

3-213-20


● 走行寿命

搬送質量により走行寿命が 5000km を下回るものについて記載します。

■ SR03　リード 12（垂直）

0

1000

2000

3000

4000

5000

6000

0 1 2 3 4

走行寿命

(km

)

可搬質量 (kg)

■ SRD03　リード 12（垂直）

0

1000

2000

3000

4000

5000

6000

0 1 2 3 4

走行寿命

(km

)

可搬質量 (kg)

3仕様

3-213-20


● 外形寸法図

■ SR03

オプション内容:プレート2個※追加設定についてはお問い合わせ願います。

オプション：垂直仕様時取り付けプレートオプション：水平仕様時取り付けプレート

A

6

68.5 ボールネジ給脂穴 (φ6.5)

9.5注5参照

7.5 (二面幅部)

(5)

37.5±2有効ストローク

(7) φ16

M8×1.25

11 (二面幅)35

11 (二

面幅

)

(0.5

)

21

38.5

P.C.D

.29

56.5

10M4×0.7 深さ5 (ケーブル固定用)

15L

L+40 (ブレーキ付き)

L1

約250 (ケーブル長さ)4-Ｍ3×0.5 深さ10 (90°等配)

48

18

(21)

45°

8(10) 27.5

モータ側原点

反モータ側原点

視図A　付属ナット寸法　

27

25

4150

H×50K－M3×0.5 深さ4

5 13 M8×1.25

(15)

10

M4×0.7　深さ5 (ケーブル固定用)

10

64

(21)

52

　　　　　(41)※底面取付けタップ位置参照

2-φ5.5

(25)

15六角穴付ボルトM3×0.5 首下長さ10※プレート1個に2本必要となります。

4555

2434

(21)

4-φ4.5通し

六角穴付ボルトM3×0.5 首下長さ14

10(37.5)

注 1.軸方向荷重のみ負荷することができます。外付けガイドを併用するなどしてロッドにラジアル荷重がかからない状態でご使用ください。

注 2.二面幅部の向きはベース面に対して不定です。注 3.直進性を確保するためには外付けガイドを併用してください。注 4.ケーブル取り回しの際は、ケーブルに負荷が掛からないよう固定してください。注 5.M4 六角穴付止めネジを外してケーブル固定用としてご使用になれます（有効ネジ深さ 5）。注 6.ケーブルの最小曲げ半径は R30 です。注 7.ブレーキ付きの重量は 0.2kg 重くなります。注 8.メカストッパまでの距離を示します。

有効ストローク 50 100 150 200L1 161 211 261 311L 249 299 349 399H 2 3 4 5K 6 8 10 12

質量 (kg) 注 7 1.1 1.3 1.4 1.6

仕様

3

3-233-22


■ SR03 省スペースモデル　モータ右取付け

1887.5(二面幅部)

27.5(10)

φ16

10

156

M8×1.25

M8×1.25

(24)(40)

(31)

42

(15)

94

P.C.D.29

45°

3511(二面幅)

2138

.5

11(二面幅

)

48

56.5

48

975320

68.5

有効ストローク

9.5

88

6


128(ブレーキ付)

注5参照

モータ側原点反モータ側原点

10(2

1)25 52

(41)

15

64

六角穴付ボルトM3×0.5 首下長さ10�プレート1個に2本必要となります。

�底面取付タップ位置参照 (37.5)10

(21)

5545

34 24


13

(15)

(0.5

)

5

25

4150

H×5010 L1

37.5±2

(5：注8)(7：注8)

4-M3x0.5 深さ10(90°等配)

K-M3×0.5 深さ4

M4x0.7 深さ5(ケーブル固定用)

M4x0.7 深さ5(ケーブル固定用)

4-φ4.5通し2-φ5.5通し

�オプション内容:プレート2個　追加設定については1章「1-6 据え付け方法」をご参照ください。

ボールネジ給脂穴(φ6.5)

付属ナット寸法　

オプション：水平仕様時取り付けプレート（フート）

オプション：垂直仕様時取り付けプレート（フランジ）


注 2.ニ面幅の向きはベースに対して不定です。注 3.直進性を確保するためには外付けガイドを併用してください。注 4.ケーブル取り回しの際は、ケーブルに負荷が掛からないよう固定してください。注 5.M4 六角穴付止めネジを外してケーブル固定用としてご使用になれます（有効ネジ深さ 5）。注 6.ケーブルの最小曲げ半径は R30 です。注 7.ブレーキ付の重量は 0.2kg 重くなります。注 8.メカストッパまでの距離を示します。

有効ストローク 50 100 150 200L1 161 211 261 311L 204 254 304 354H 2 3 4 5K 6 8 10 12

質量 (kg) 注 7 1.3 1.5 1.6 1.8

3仕様

3-233-22


■ SR03 省スペースモデル　モータ左取付け

1887.5(二面幅部)

27.5(10)

φ16

M8×1.25

M8×1.25

(31)

(24)(40)

(15)

42

94

P.C.D.

2945°

35

11(二面幅)

21 38.5

(0.5

)

11(二面幅

)

48

56.5

48

53 2097

68.59.5

88

6

128(ブレーキ付)L

37.5±2 有効ストローク


注5参照

A


10(2

1)25 52

(41)

15

64


�底面取付タップ位置参照(37.5)10

(21)

5545

3424


13

(15)

付属ナット寸法

5

4150H×50

256

10 L1

K-M3×0.5 深さ4

M4×0.7 深さ5(ケーブル固定用)

27

10

視図A

M4×0.7 深さ 5(ケーブル固定用)

(5：注8)(7：注8)

4-M3×0.5深さ10(90°等配)


4-φ4.5通し2-φ5.5通し


�プレート1個に2本必要となります。





有効ストローク 50 100 150 200L1 161 211 261 311L 204 254 304 354H 2 3 4 5K 6 8 10 12

質量 (kg) 注 7 1.3 1.5 1.6 1.8

仕様

3

3-253-24


■ SR03 省スペースモデル　モータ上取付け

A

188

7.5(二面幅部)

27.5(10)

φ16

10

15


M8×1.25

M8×1.25

1

(24)

(31)

(40)

(15)

94

42

45°

P.C.D.29

3511(二面幅)

38.5

11(二面幅

)

48(0

.5)

56.548

21

5321

98

256

1041

50H×50

L1

有効ストロークL約245(ケーブル長さ)モータ側原点反モータ側原点

10(2

1)25 52

(41)

15

64


�底面取付タップ位置参照(37.5)10

(21)

5545

2434

13

(15)

5

10

27

視図A

M4×0.7 深さ5(ケーブル固定用) ボールネジ給脂穴

(φ6.5)111.5

37.5±2

(7：注8)

(5：注8)



4-M3×0.5 深さ10(90°等配)

K-M3×0.5 深さ4

4-φ4.5通し


2-φ5.5通し


付属ナット寸法　






有効ストローク 50 100 150 200L1 161 211 261 311L 204 254 304 354H 2 3 4 5K 6 8 10 12

質量 (kg) 注 7 1.3 1.5 1.6 1.8

3仕様

3-253-24


■ SRD03

※オプション内容:プレート2個　追加設定についてはお問い合わせ願います。

オプション：水平仕様時取り付けプレート

A

有効ストロ－ク+78

68.5

ボールネジ給脂穴（φ6.5）

φ8φ15

6

35.5

3535

9.5

注3参照

56.5

48

(21) 38

.5

105

3022 27 35

3583

L1

37.5±2有効ストロ－ク

(7) (5)

10

10M4×0.7 深さ5(ケーブル固定用) L

L+40（ブレーキ付き）

15


18 23 23 2397

21(0

.5)

8-M4×0.7　深さ10(ユーザツール取付け用)4-M4×0.7　通し(本体取付け用)

モータ側原点

反モータ側原点

25

K-M3×0.5　深さ4

4150

H×50視図A　

27

M4×0.7　深さ5(ケーブル固定用)

10

2-φ5.5

10

64

52

　　　　　(41)

※底面取付けタップ位置参照

(25)

21

15 六角穴付ボルトM3×0.5 首下長さ10※プレート1個に2本必要となります。


注 2.ケーブル取り回しの際は、ケーブルに負荷が掛からないよう固定してください。注 3.M4 六角穴付止めネジを外してケーブル固定用としてご使用になれます（有効ネジ深さ 5）。注 4.ケーブルの最小曲げ半径は R30 です。注 5.ブレーキ付きの重量は 0.2kg 重くなります。注 6メカストッパまでの距離を示します。

有効ストローク 50 100 150 200L1 161 211 261 311L 249 299 349 399H 2 3 4 5K 6 8 10 12

質量 (kg) 注 5 1.5 1.7 1.9 2.1

仕様

3

3-273-26


■ SRD03 省スペースモデル　モータ上取付け

A

111.5

10

15


(24)

(31)

(40)

(15)

941

42

21 38.5

48

56.548

21

22 3027 35

83

10597

23 23 2335

53256

41

50

H×50L110

有効ストロークL約245(ケーブル長さ)

3535

φ15φ8

35.5 1810有効ストローク+78

37.5±2モータ側原点反モータ側原点

10(2

1)25 52

(41)

15

64


�底面取付タップ位置参照

10

27

M4×0.7 深さ5(ケーブル固定用) ボールネジ給脂穴

(φ6.5)

(5：注8)

(7：注8)


M4×0.7 深さ5(ケーブル固定用) K-M3×0.5

深さ4

4-M4×0.7通し(本体取付け用)

8-M4×0.7 深さ10(ユーザツール取付け用)

2-φ5.5通し

�オプション内容：プレート2個　追加設定については1章「1-6 据え付け方法」をご参照ください。


(0.5

)

視図A




有効ストローク 50 100 150 200L1 161 211 261 311L 204 254 304 354H 2 3 4 5K 6 8 10 12

質量 (kg) 注 7 1.7 1.9 2.1 2.3

3仕様

3-273-26


3-1-6 SR04/SRD04

● 基本仕様

SR04 SRD04




減速機構φ10、転造 C10

φ8、転造 C10φ10、転造 C10

φ8、転造 C10

ボールネジリード (mm) 2 6 12 2 6 12

最高速度 (mm/sec)＊1 80 250 500 80 250 500

最大可搬質量 (kg)水平使用時 45 40 25 45 40 25

垂直使用時 25 12 5 24 11 4

最大押付力 (N) 600 300 150 600 300 150



ロッド不回転精度（°） ±1.0 ±0.05





＊ 1 搬送質量により最高速度を変える必要があります。また、ストロークが長くなるとボールネジの危険速度により最高速度が低下します。詳細は「速度ー可搬質量グラフ」及び、図面下部の表に示す最高速度表を参照してください。


仕様

3

3-293-28




05

101520253035404550

0 100 200 300 400 500 600

搬送質量

(kg

)

速度 (mm/s)

リード 12

リード 6

リード 2


0

5

10

15

20

25

30

0 100 200 300 400 500 600速度 (mm/s)

搬送質量

(kg

)

リード 6

リード 12

リード 2

リ－ド 12


25 320 64%

20 363 72%

15 407 81%

5 500 100%

リ－ド 6


40 200 80%

30 225 90%

20 250 100%

リ－ド 2


45 80 100%

リ－ド 12


5 200 40%

2 350 70%

1 500 100%

リ－ド 6


12 125 50%

5 200 80%

2 250 100%

リ－ド 2


25 60 75%

5 80 100%

3仕様

3-293-28



0

5

10

15

20

25

30

0 100 200 300 400 500 600速度 (mm/s)

搬送質量

(kg

)

リード 6

リード 12

リード 2

● 走行寿命



0

1000

2000

3000

4000

5000

6000

0 5 10 15 20 25

走行寿命

(km

)

可搬質量 (kg)

リ－ド 12


4 200 40%

3 250 50%

0.5 500 100%

リ－ド 6


11 120 48%

4 200 80%

1 250 100%

リ－ド 2


24 60 75%

14 70 87%

4 80 100%

仕様

3

3-313-30



0

1000

2000

3000

4000

5000

6000

0 1 2 3 4 5

走行寿命

(km

)

可搬質量 (kg)


0

1000

2000

3000

4000

5000

6000

0 5 10 15 20 25

走行寿命

(km

)

可搬質量 (kg)


0

1000

2000

3000

4000

5000

6000

0 1 2 3 4 5

走行寿命

(km

)

可搬質量 (kg)

3仕様

3-313-30


● 外形寸法図

■ SR04

A

※オプション内容:プレート2個/ナット12個　追加手配についてはお問い合わせ願います。


　視図A　　付属ナット寸法　

M10×1.256 17

(19.

6)

67.5 ボールネジ給脂穴(φ6.5) 28

.5

M4×0.7　深さ5（ケーブル固定用）

注6参照 9.5

14 (二面幅)2545

14 (二

面幅

)2545

22

(7)

42.5±2

(5)


φ20

8.5 (二面幅部)M10×1.25 45°

M3用T溝(8箇所)

4-M4×0.7　深さ10（90°等配）

32.5(10)

P.C.D.53


(注4)

T溝用付属(6個)四角ナット寸法 (2：1)　T溝部詳細 (2：1)

5.8

3.3

3.5

1.5

2.45.5 (7

.8)

M3×0.5

　　L1(T溝範囲)

16.5M4×0.7 深さ5

(ケーブル固定用)L

9.5

L+40（ブレ－キ付）


48

58(2

2.5)

9.5

9

6

本体T溝範囲での取り付けとなります。六角穴付ボルトM3×0.5 首下長さ10※プレート1個に6本必要となります。


10(2

2.5)

(25)57

2-φ6.66073

(22.

5)3445

10(42.5) 4-φ6.6 20

1071


注 2.二面幅部の向きはベース面に対して不定です。注 3.直進性を確保するためには外付けガイドを併用してください。注 4.リード 2mm 仕様の場合は、反モータ側原点の設定は出来ません。注 5.ケーブル取り回しの際は、ケーブルに負荷が掛からないよう固定してください。注 6.M4 六角穴付止めネジを外してケーブル固定用としてご使用になれます（有効ネジ深さ 5）。注 7.ケーブルの最小曲げ半径は R30 です。注 8.ブレーキ付きの重量は 0.2kg 重くなります。注 9.メカストッパまでの距離を示します。

有効ストローク 50 100 150 200 250 300L1 162.5 212.5 262.5 312.5 362.5 412.5L 270.5 320.5 370.5 420.5 470.5 520.5

質量 (kg) 注 8 1.4 1.7 1.9 2.2 2.4 2.7ストローク別最高速度(mm/sec)

リード 12 500 440 320リード 6 250 220 160リード 2 80 72 53

仕様

3

3-333-32




9.5

16.5

(10) 32.5

9 228.5(二面幅部)

φ20

M10×1.25

67.5

112152(ブレーキ付)

L 42.5±2有効ストローク

6


L1(T溝範囲)9.5

モータ側原点反モータ側原点(注9)

注5参照 45°

254514

(二面幅

)

25

45

14(二面幅)

48102.5

48 56.5

1.5

56M3用T溝(8箇所)(3

1)

(24)(40)

(15)

100 0.5

440.

5

10(2

2.5)

2010

71(25) 57

本体T溝範囲での取付となります。(六角穴付ボルトM3×0.5 首下長さ10)

10

(42.5)

(22.

5) 3445

6073

9.5

6

17

(19.

6)

(7.8

)

65.8

51.

5

詳細図 B

5.5M3×0.5

M10×1.25

T溝用付属(6個)四角ナット寸法

2.4

B


(5：注8)(7：注8)

4-M4×0.7深さ10(90°等配)



2-φ6.6通し4-φ6.6通し

�オプション内容：プレート2個/ナット12個　追加設定については1章「1-6 据え付け方法」を　ご参照ください。



3.3

P.C.D.53




注 2.ニ面幅の向きはベースに対して不定です。注 3.直進性を確保するためには外付けガイドを併用してください。注 4.ケーブル取り回しの際は、ケーブルに負荷が掛からないよう固定してください。注 5.M4 六角穴付止めネジを外してケーブル固定用としてご使用になれます（有効ネジ深さ 5）。注 6.ケーブルの最小曲げ半径は R30 です。注 7.ブレーキ付の重量は 0.2kg 重くなります。注 8.メカストッパまでの距離を示します。注 9.リード 2mm 仕様の場合は、反モータ側原点の設定は出来ません。注 10. 本機はモータを上に向けた ( 本図より 90 度回転させた ) 状態でも取付可能です。

有効ストローク 50 100 150 200 250 300L1 162.5 212.5 262.5 312.5 362.5 412.5L 209.5 259.5 309.5 359.5 409.5 459.5


リード 12 500 440 320リード 6 250 220 160リード 2 80 72 53

3仕様

3-333-32



A

(10) 32.5

9 228.5(二面幅部)

φ20

M10×1.25

67.5


112

L 42.5±29.5



L1(T溝範囲)モータ側原点反モータ側原点(注9)

注5参照

P.C.D.5345°

4514

(二面幅

)

25

45

14(二面幅)

48102.5

4856.5

1.5

25

56

M3用T溝(8箇所)

(31)

(24)(40)

(15)

1000.5 0.5

44

10

(22.

5)

2010

71(25) 57

10(42.5)

6073

34 45

9.5

6

28.5

9.5

51.

53.35.8

詳細図 B

5.5M3×0.5

M10×1.25


2.4

17

(19.

6)

(7.8

)

6

B



(7：注8)

4-M4×0.7 深さ10(90°等配)


2-φ6.6通し 4-φ6.6通し

�オプション内容：プレート2個/ナット12個　追加設定については1章「1-6 据え付け方法」をご参照ください。

(22.

5)



(5：注8)


本体T溝範囲での取付となります。(六角穴付ボルトM3×0.5 首下長さ10)

視図A




注 2.ニ面幅の向きはベースに対して不定です。注 3.直進性を確保するためには外付けガイドを併用してください。注 4.ケーブル取り回しの際は、ケーブルに負荷が掛からないよう固定してください。注 5.M4 六角穴付止めネジを外してケーブル固定用としてご使用になれます（有効ネジ深さ 5）。注 6.ケーブルの最小曲げ半径は R30 です。注 7.ブレーキ付の重量は 0.2kg 重くなります。注 8.メカストッパまでの距離を示します。注 9.リード 2mm 仕様の場合は、反モータ側原点の設定は出来ません。注 10. 本機はモータを上に向けた ( 本図より 90 度回転させた ) 状態でも取付可能です。

有効ストローク 50 100 150 200 250 300L1 162.5 212.5 262.5 312.5 362.5 412.5L 209.5 259.5 309.5 359.5 409.5 459.5


リード 12 500 440 320リード 6 250 220 160リード 2 80 72 53

仕様

3

3-353-34


■ SRD04


A

4545

有効ストローク+100.5

φ10

φ19


45

67.59.5

6

45

注4参照

　　L1(T溝範囲) 有効

ストローク42.5±2

2030

126

(7)

105

(5)M3用T溝(4箇所)

25

135

3445

LL+40 (ブレ－キ付)

16.5

30 30 30

8-Ｍ5×0.8 深さ12(ユーザツール取付け用)

4-Ｍ5×0.8 通し(本体取付け用)



10.5 22

58

48

(22.

5)

モータ側原点

反モータ側原点(注2)

視図A　

28.5


T溝部詳細 (2：1)

T溝用付属(6個)四角ナット寸法 (2：1)　

1.5

3.5

3.3

2.4

5.8

5.5 (7.8

)

M3×0.5

9.5

9.5


57

2-φ6.6

71

(25)

10(2

2.5)

2010



注 2.リード 2mm 仕様の場合は、反モータ側原点の設定はできません。注 3.ケーブル取り回しの際は、ケーブルに負荷が掛からないよう固定してください。注 4.M4 六角穴付止めネジを外してケーブル固定用としてご使用になれます（有効ネジ深さ 5）。注 5.ケーブルの最小曲げ半径は R30 です。注 6.ブレーキ付きの重量は 0.2kg 重くなります。注 7.メカストッパまでの距離を示します。

有効ストローク 50 100 150 200 250 300L1 162.5 212.5 262.5 312.5 362.5 412.5L 270.5 320.5 370.5 420.5 470.5 520.5


リード 12 500 440 320リード 6 250 220 160リード 2 80 72 53

3仕様

3-353-34



112152(ブレーキ付)

L1(T溝範囲)9.5

67.5

6

102.

5

注5参照

有効ストロークL 42.5±2

φ19

4545


45 2210.5有効ストローク+100.5

φ10


25

3030 30105126135

20 30 34 45

48

4821

156.5

22.5

56(24)

(31)

(15)

(40)

45

0.5

44

100

10(2

2.5)

9.5

6


16.5

(7.8

)

9.5

1.5

5

3.35.8

詳細図 B

5.5M3×0.5 M10×1.25


2.417

(19.

6)


6

B

(5：注8)(7：注8)



�オプション内容：プレート2個/ナット12個　追加設定については1章「1-6 据え付け方法」をご参照ください。

M3用T溝(4箇所)

8-M5×0.8 深さ12(ユーザツール取り付け用)

4-M5×0.8通し(本体取り付け用)


1020

25 57 71

2-φ6.6通し

本体T溝範囲での取付となります。六角穴付ボルトM3×0.5 首下長さ10プレート1個に6本必要となります。


注 2.ニ面幅の向きはベースに対して不定です。注 3.直進性を確保するためには外付けガイドを併用してください。注 4.ケーブル取り回しの際は、ケーブルに負荷が掛からないよう固定してください。注 5.M4 六角穴付止めネジを外してケーブル固定用としてご使用になれます（有効ネジ深さ 5）。注 6.ケーブルの最小曲げ半径は R30 です。注 7.ブレーキ付の重量は 0.2kg 重くなります。注 8.メカストッパまでの距離を示します。注 9.リード 2mm 仕様の場合は、反モータ側原点の設定は出来ません。

有効ストローク 50 100 150 200 250 300L1 162.5 212.5 262.5 312.5 362.5 412.5L 209.5 259.5 309.5 359.5 409.5 459.5


リード 12 500 440 320リード 6 250 220 160リード 2 80 72 53

仕様

3

3-373-36


3-1-7 SR05/SRD05● 基本仕様

SR05 SRD05




減速機構 φ12、転造 C10

ボールネジリード (mm) 2 6 12 2 6 12

最高速度 (mm/sec)＊1 50 150 300 50 150 300

最大可搬質量 (kg)水平使用時 60 55 50 60 55 50

垂直使用時 30 20 10 28.5 18.5 8.5

最大押付力 (N) 900 550 250 900 550 250



ロッド不回転精度（°） ±1.0 ±0.05





＊ 1 搬送質量により最高速度を変える必要があります。詳細は「速度ー可搬質量グラフ」を参照してください。




0

10

20

30

40

50

60

70

0 50 100 150 200 250 300 350

搬送質量

(kg

)

速度 (mm/s)

リード 6

リード 12

リード 2

リ－ド 12


50 168 56%

40 198 66%

30 249 83%

20 300 100%

リ－ド 6


55 135 90%

40 150 100%

リ－ド 2


60 50 100%

3仕様

3-373-36



0

5

10

15

20

25

30

35

0 50 100 150 200 250 300 350

搬送質量

(kg

)

速度 (mm/s)

リード 6

リード 12

リード 2


0

5

10

15

20

25

30

0 50 100 150 200 250 300 350

搬送質量

(kg

)

速度 (mm/s)

リード 6

リード 12

リード 2

リ－ド 12


10 69 23%

5 168 56%

1 300 100%

リ－ド 6


20 48 32%

15 75 50%

2 150 100%

リ－ド 2


30 30 60%

5 50 100%

リ－ド 12


8.5 90 30%

5.5 138 46%

0.5 300 100%

リ－ド 6


18.5 48 32%

8.5 102 68%

0.5 150 100%

リ－ド 2


28.5 30 60%

5 50 100%

仕様

3

3-393-38


● 走行寿命



0

1000

2000

3000

4000

5000

6000

0 5 10 15 20 25 30

走行寿命

(km

)

可搬質量 (kg)


0

1000

2000

3000

4000

5000

6000

0 5 10 15 20 25 30

走行寿命

(km

)

可搬質量 (kg)

3仕様

3-393-38


● 外形寸法図

■ SR05



視図A　付属ナット寸法　

A M4×0.7 深さ5(ケーブル固定用)9.5

7 19 M12×1.25

(21.

9)

ボールネジ給脂穴(φ6.5)9.

5

789.5

18

注7参照

9.5 (二面幅部)24

(7) (5)(注5)

有効ストローク45.5±2

φ25

45°

17 (二面幅

)3055

17 (二面幅)30

M4用T溝 (8箇所)

4-Ｍ5×0.8 深さ10(90°等配)

M12×1.25

(10) 35.5

モータ側原点反モータ側

原点(注4)

55

P.C.D.65

T溝用付属(6個)四角ナット寸法　 T溝詳細図 (2：1)

M4×0.7

(9.9

)

4.3

77.33.2

1.5

4.5

10


L+40 (ブレ－キ付)

約250 (ケーブル長さ)M4×0.7 深さ5(ケーブル固定用)

9.5L

28.2 37

0.7

(注9)

56.4

71(2

8.2)


80

12(2

7.5)

2010

2-φ6.6

(30)68

7083

(27.

5)4055


4-φ6.610(45.5)


注 2.二面幅部の向きはベース面に対して不定です。注 3.直進性を確保するためには外付けガイドを併用してください。注 4.リード 2mm 仕様の場合は、反モータ側原点の設定は出来ません。注 5.リード 2mm の場合、27mm となります。注 6.ケーブル取り回しの際は、ケーブルに負荷が掛からないよう固定してください。注 7.M4 六角穴付止めネジを外してケーブル固定用としてご使用になれます（有効ネジ深さ 5）。注 8.ケーブルの最小曲げ半径は R30 です。注 9.本体底面よりモータ外形が飛び出していますのでご注意ください。注 10. ブレーキ付きの重量は 0.2kg 重くなります。注 11. メカストッパまでの距離を示します。

有効ストローク 50 100 150 200 250 300L1 183 233 283 333 383 433L 280.5 330.5 380.5 430.5 480.5 530.5

質量 (kg) 注 10 2.2 2.6 3.0 3.3 3.7 4.1

仕様

3

3-413-40



B



(10) 35.5

9.5（二面幅部）9.5

370.

7(注

11）

M12×1.25


106

L146（ブレーキ付）

45.5±2

78

約245（ケーブル長さ）

9.5

L1（T溝範囲）9.5

注5参照

反モータ側原点(注9)モータ側原点

(24)

(31)

(40)

(15)

127.5

56.5

45°

17

（二面幅）

3055

3017（二面幅）

55

7156

.528

.2

56.4

7028.5M4用T溝(8箇所)

9.5

9.5M4×0.7 深さ5（ケーブル固定用）

12(2

7.5)

(30) 68 80

1020

(45.5)

55(2

8.2)

7083

40


7.3

1.5

6

詳細図 B

19

(21.

9)

M12×1.25 7

7

(9.9

)

M4×0.7 3.2

ボールネジ給脂穴（φ6.5）

(7：注8)

(5：注8、注12)

4-M5×0.8深さ10 (90°等配）

P.C.D.

65

M4×0.7 深さ 5（ケーブル固定用）

4-φ6.6通し

2-φ6.6通し


本体T溝範囲での取付となります。(六角穴付ボルトM4×0.7 首下長さ12）�プレート1個に4本必要となります。

10

10 24

4.3




注 2.ニ面幅の向きはベースに対して不定です。注 3.直進性を確保するためには外付けガイドを併用してください。注 4.ケーブル取り回しの際は、ケーブルに負荷が掛からないよう固定してください。注 5.M4 六角穴付止めネジを外してケーブル固定用としてご使用になれます（有効ネジ深さ 5）。注 6.ケーブルの最小曲げ半径は R30 です。注 7.ブレーキ付の重量は 0.2kg 重くなります。注 8.メカストッパまでの距離を示します。注 9.リード 2mm 仕様の場合は、反モータ側原点の設定は出来ません。注 10. 本機はモータを上に向けた ( 本図より 90 度回転させた ) 状態でも取付可能です。注 11. 本体底面よりモータ及びカバーベルト外形が飛び出していますのでご注意ください。注 12. リード 2mm の場合、27mm となります。

有効ストローク 50 100 150 200 250 300L1 183 233 283 333 383 433L 227.5 277.5 327.5 377.5 427.5 477.5

質量 (kg) 注 7 2.4 2.8 3.2 3.5 3.9 4.3

3仕様

3-413-40





A

(10) 35.5

10 249.5(二面幅部)

M12×1.25


106

L 45.5±2

789.5

9.5

約245(ケーブル長さ) 146(ブレーキ付)

L1(T溝範囲)注5参照


(24)

(31)

(40)

(15)

127.5

56.5

P.C.D.65

45°

17(二面幅

)

3017(二面幅)

55

7156

.528

.2

56.4

70 28.5

30 55

9.5

9.5


12(2

7.5)

(30) 68 80

1020

(45.5)

55

7083

40


4.37.3

1.5

6

詳細図 B

19

(21.

9)

M12×1.25 7

7

(9.9

)

M4×0.7 3.29.5

180.

7(注

11)

視図A

B


(7：注8)

(5：注8、注12)


4-M5×0.8 深さ10(90°等配)

M4用T溝(8箇所)

4-φ6.6通し

2-φ6.6通し


10

(27.

5)

本体T溝範囲での取付となります。(六角穴付ボルトM4×0.7 首下長さ12)�プレート1個に4本必要となります。




注 2.ニ面幅の向きはベースに対して不定です。注 3.直進性を確保するためには外付けガイドを併用してください。注 4.ケーブル取り回しの際は、ケーブルに負荷が掛からないよう固定してください。注 5.M4 六角穴付止めネジを外してケーブル固定用としてご使用になれます（有効ネジ深さ 5）。注 6.ケーブルの最小曲げ半径は R30 です。注 7.ブレーキ付の重量は 0.2kg 重くなります。注 8.メカストッパまでの距離を示します。注 9.リード 2mm 仕様の場合は、反モータ側原点の設定は出来ません。注 10. 本機はモータを上に向けた ( 本図より 90 度回転させた ) 状態でも取付可能です。注 11. 本体底面よりモータ及びカバーベルト外形が飛び出していますのでご注意ください。注 12. リード 2mm の場合、27mm となります。

有効ストローク 50 100 150 200 250 300L1 183 233 283 333 383 433L 227.5 277.5 327.5 377.5 427.5 477.5

質量 (kg) 注 7 2.4 2.8 3.2 3.5 3.9 4.3

仕様

3

3-433-42


■ SRD05



A

有効ストロ－ク+107

φ12

φ21

78


5252

9.5

55

9.5

注5参照

47

視図A　視図B　

9.5 M4×0.7 深さ5(ケーブル固定用)

18

71

56.4

(28.

2)

157

40 3055

147

13030

44

40 40 40

8-M6×1.0 深さ15(ユーザツール取付け用)4-M6×1.0 通し(本体取付け用)

M4用T溝(4箇所)

T溝詳細図 (2：1)T溝用付属(6個)四角ナット寸法　

3.2 7.37

1.5

4.5

4.3

(9.9

)

M4×0.7


有効ストロ－ク

(5)(注3)

(7)

10.5

L+40 (ブレ－キ付)


45.5±2

24


9.5L

370.

7(注

7)

モータ側原点

B

28.2

(30)68

本体T溝範囲での取り付けとなります。

六角穴付ボルトM4×0.7 首下長さ12※プレート1個に4本必要となります。

10

2-φ6.6 80

12(2

7.5)

20

反モータ側原点(注2)


注 2.リード 2mm 仕様の場合は、反モータ側原点の設定は出来ません。注 3.リード 2mm の場合、27mm となります。注 4.ケーブル取り回しの際は、ケーブルに負荷が掛からないよう固定してください。注 5.M4 六角穴付止めネジを外してケーブル固定用としてご使用になれます（有効ネジ深さ 5)。注 6.ケーブルの最小曲げ半径は R30 です。注 7.本体底面よりモータ外形が飛び出していますのでご注意ください。注 8.ブレーキ付きの重量は 0.2kg 重くなります。注 9.メカストッパまでの距離を示します。

有効ストローク 50 100 150 200 250 300L1 183 233 283 333 383 433L 280.5 330.5 380.5 430.5 480.5 530.5

質量 (kg) 注 8 3.1 3.6 4.1 4.5 5.0 5.5

3仕様

3-433-42



B


78

9.5

(28.

5)9.

5

L1

106146(ブレーキ付)

注5参照

反モータ側原点(注9)モータ側原点

12(2

7.5)

(30) 68 80

1020 本体T溝範囲での取付となります。

(六角穴付ボルトM4×0.7 首下長さ12)

7

(9.9

)

M4×0.7 3.2

30 40 44 551(注

10)

7028

.5

30

40

147157

40 40130

56.4

56.470.9

(24)

(31)

(40)

(15)

127.

5(1

)

56.5

有効ストロークL 45.5±2

5252

φ12

φ21

55

47 24有効ストローク+107


A

4.3

7.3

1.5

6

詳細図 B

9.5

18

視図A

9.5

(27.

5)9.

5


(5：注8、注11)(7：注8)

2-φ6.6通し





M4用T溝(4箇所)

10.5

8-M6×1.0 深さ15(ユーザツール取り付け用)

4-M6×1.0通し(本体取り付け用)



注 2.ニ面幅の向きはベースに対して不定です。注 3.直進性を確保するためには外付けガイドを併用してください。注 4.ケーブル取り回しの際は、ケーブルに負荷が掛からないよう固定してください。注 5.M4 六角穴付止めネジを外してケーブル固定用としてご使用になれます（有効ネジ深さ 5）。注 6.ケーブルの最小曲げ半径は R30 です。注 7.ブレーキ付の重量は 0.2kg 重くなります。注 8.メカストッパまでの距離を示します。注 9.リード 2mm 仕様の場合は、反モータ側原点の設定は出来ません。注 10.本体底面よりカバーベルト外形が飛び出していますのでご注意ください。注 11.リード 2mm の場合、27mm となります。

有効ストローク 50 100 150 200 250 300L1 183 233 283 333 383 433L 227.5 277.5 327.5 377.5 427.5 477.5

質量 (kg) 注 7 3.3 3.8 4.3 4.7 5.2 5.7

仕様

3

3-453-44


3-1-8 STH04

● 基本仕様

機種 STH04-S STH04-R/L

モデルストレ－ト省スペース（右 / 左）



繰返し位置決め精度 (mm)＊1 ±0.05

駆動方式すべりネジすべりネジ＋ベルト


最高速度 (mm/sec)＊2 200 400 200 400

最大可搬質量 (kg)水平 6 4 6 4

垂直 2 1 2 1

最大押付力 (N) 55 30 55 30

ストローク (mm) 50、100 50、100

本体断面最大外形 (mm) W45xH46 W74.5xH51




ロボットドライバ＊4 TS-SD

＊ 1 片振りでの繰返し位置決め精度。＊ 2 搬送質量により最高速度が変動します。詳細は「速度ー可搬質量グラフ」を参照してください。＊ 3 位置検出器（レゾルバ）は、インクリ仕様、アブソ仕様共通です。

コントロ－ラ側にバックアップ機能がある場合はアブソ仕様になります。＊ 4 垂直使用時もしくはブレーキ付き仕様の場合、TS-SDを使用することは出来ません。＊ 5 省スペースモデル (R,L)の場合、ブレーキ付仕様は 100 ストロークのみの対応となります。



ストローク MY MP MR

50mm 26 2648

100mm 43 43M P

M R

M Y

3仕様

3-453-44



※ガイド寿命 3000km 時のスライダ上面センタ－より搬送重心までの距離です ( 製品の寿命を

保証しているものではありません）。( 寿命計算時のストロ－クは 75mm）

■水平使用時

A

C

B


A B C

リード 10

2kg 1534 611 415

3kg 949 374 255

4kg 656 255 175

リード 5

2kg 1534 611 415

4kg 656 255 175

6kg 364 137 95


C

BA


A B C

リード 10

2kg 435 595 1504

3kg 263 359 920

4kg 177 241 629

リード 5

2kg 435 595 1504

4kg 177 241 629

6kg 91 123 337

■垂直使用時

A

C


A C

リード 10

0.5kg 2000 2000

0.75kg 1558 1558

1kg 1165 1164

リード 5

1kg 1165 1164

1.5kg 771 771

2kg 574 574

仕様

3

3-473-46


●テーブルの精度（目安）

A

BC ラジアルすきま

W

M

0.14

0.12

0.1

0.08

0.06

0.04

0.02

00 50 100 150

ストローク (mm)

走り平行度

(m

m)

A面に対するC面の垂直度 (mm)

Mの寸法許容値 (mm)

Wの寸法許容値 (mm)

ラジアル隙間 (µm)

0.05

±0.3

±0.2

−10～0


0.05 − 0.08 −

■ A面に対するB面の平行度

■ A面に対するB面の走り平行度※

50 75 100 150

※値は初期の目安です。

※ 走り平行度とは、基準ベース面にボディを固定してテーブルをフルストロークさせた時のダイヤルゲージの振れ量です。

3仕様

3-473-46


●テーブルの変位量（参考値）

FF A

LrLr：テーブル中心からワーク重心

荷重 (N)

テーブル変位量

(m

m)

0.50

0.40

0.30

0.20

0.10

0.000 50 100 150 200

荷重 (N)


(m

m)

Lr＝120mm

荷重 (N)


(m

m)

0.3

0.2

0.1

0.00 50 100 150 200

0.08

0.06

0.04

0.02

0.000 100 200 300 400


ヨーモーメント荷重によるテーブルの変位量スライドテーブル突出し時において矢印部分に荷重を作用した時の矢印部の変位量

ロールモーメント荷重によるテーブルの変位量スライドテーブル引込み時においてF部に荷重を作用させた時のA部の変位量

ピッチモーメント荷重によるテーブルの変位量スライドテーブル突出し時において矢印部分に荷重を作用した時の矢印部の変位量

100ストローク

50ストローク

100ストローク

50ストローク

100ストローク

50ストローク


■ 水平

搬送質量

(kg

)

速度 (mm/s)

0

1

2

3

4

5

6

7

0 100 200 300 400 500

リード 5

リード 10

■ 垂直

0

0.5

1

1.5

2

2.5

0 100 200 300 400

搬送質量

(kg

)

速度 (mm/s)

リード 5

リード 10

リ－ド 10


4 400 100%

2 400 100%

1 400 100%

リ－ド 5


6 200 100%

3 200 100%

1 200 100%

リ－ド 10


1 220 62%

0.75 220 62%

0.3 350 100%

リ－ド 5


2 150 75%

1 150 75%

0.5 200 100%

仕様

3

3-493-48


● 外形寸法図

■ STH04 ストレートモデル

(24)

(15)

(31)

(40)

4-M6×1.0深さ12

φ5.5

8.374

604025

L

11.5


1±0.5 【1± 0.5】（注2）（注2）

モータ側原点(注1) 反モータ側原点(注1)

86(2.1)

D 9

41.5

約200 (ブレーキ無ケーブル長さ)約180 (ブレーキ付ケーブル長さ)

24

5＋

0.03

＋0.

0１深さ

5

6

(C/2-1)×B 20

B

R

φ5 +0.03+0.01 深さ5

C-M5×0.8 深さ6.5

4H9(

+0.0

30 0

)

φ4H9(+0.030 0 )深さ5

2945

46±0

.337

0.3

17

2-M5×0.8深さ8

7 25.5

4-φ9

.5 (注

4)

4-φ5

.3

149.5 (ブレーキ付)

�オプション内容：プレート4個　追加設定についてはお問い合わせ願います。

断面図 A-A 取付穴詳細図

オプション：取り付けプレート

2-M6×1.0 深さ12※上面取付なし

28

�EG 9

A

15.545

A

深さ

5

5

R

注 1.原点復帰時の位置です。注 2.原点復帰動作時により、テーブルが可動する範囲です。【　】は原点復帰方向を変更した場合です。注 3.モータケーブルの最小曲げ半径は R30 です。注 4.座ぐり穴を使用してメカ本体を取り付ける場合は、六角穴付ボルト M5 をご使用ください。注 5.ブレーキ付仕様の本体取付け穴位置は共通となります。注 6.ブレーキ付きの重量は 0.11kg 重くなります。

有効ストローク 50 100B 40 44C 6 8D 116.5 191.5E 65 85G 39.5 88.5L 122 191

質量 (kg) 注 6 1.25 1.7

3仕様

3-493-48


■ STH04 省スペースモデル　モータ右取付け

A

A

L16.5(2.3) 13


1±0.5�� 【1± 0.5】


37

G 8

5＋0.

03＋

0.0１深さ

5

(C/2-1)×B 19

B

6

R

24

φ5 +0.03+0.01 深さ5

C-M5×0.8 深さ6.5

F5

R

4H9(

+0.0

30 0

)深さ

4

D

(E-1)×D 18

40(2

5)

φ4H9( +0.030 0 )

深さ4

E-M6×1.0 深さ12断面図A-A参照

29

452.5

5.513

72.5 (2)

5１±0

.3

35 0.3

17.2

3-M5×0.8深さ8

35.59φ10.

5 (注

4) φ9.5

φ5.3

（Ｍ

6）

約160 (ブレーキ無ケーブル長さ)

約120 (ブレーキ付ケーブル長さ)

(40)

(15)

(31)

(24)

(12)

(注2) �(注2)


注 1.原点復帰時の位置です。注 2.原点復帰動作時により、テーブルが可動する範囲です。【　】は原点復帰方向を変更した場合です。注 3.モータケーブルの最小曲げ半径は R30 です。注 4.座ぐり穴を使用してメカ本体を取り付ける場合は、スライダをモータ側原点方向に押当て、六角穴付ボルト

(M5) を挿入してください。注 5.ブレーキ付仕様の外形寸法は共通です。注 6.ブレーキ付仕様は 100 ストロークのみの対応となります。注 7.ブレーキ付きの重量は 0.11kg 重くなります。

有効ストローク 50 100B 40 44C 6 8D 45 44E 2 4F 45 88G 116.5 191.5L 106 181

質量 (kg) 注 7 1.15 1.6

仕様

3

3-513-50


■ STH04 省スペースモデル　モータ左取付け

A

A

L16.5(2.3)

13


1±0.5 【1± 0.5】(注2)(注2)


37G 8

5＋0.

03＋

0.0１深さ

5

(C/2-1)×B 19

B

6

R

24

φ5 +0.03+0.01 深さ5

C-M5×0.8 深さ6.5

F5

R4H9(

+0.0

30 0

)深さ

4

D

(E-1)×D 18

40(2

5)

φ4H9(+0.030 0 )

深さ4


29

45 2.5

5.5 13

72.5(2)

5１±0

.3

350.3

17.2

3-M5×0.8深さ8

35.59

φ10.

5 (注

4)

φ9.5

φ5.3

（M

6）約160 (ブ

レーキ無ケーブル長さ

)

約120 (ブレーキ付ケーブル長さ

)

(40)

(15)(31)

(24)

(12)



(M5) を挿入してください。注 5.ブレーキ付仕様の外形寸法は共通です。注 6.ブレーキ付仕様は 100 ストロークのみの対応となります。注 7.ブレーキ付きの重量は 0.11kg 重くなります。

有効ストローク 50 100B 40 44C 6 8D 45 44E 2 4F 45 88G 116.5 191.5L 106 181

質量 (kg) 注 7 1.15 1.6

3仕様

3-513-50


3-1-9 STH06

● 基本仕様

機種 STH06-S STH06-R/L

モデルストレ－ト省スペース（右 / 左）




駆動方式すべりネジすべりネジ＋ベルト


最高速度 (mm/sec)＊2 150 400 150 400

最大可搬質量 (kg)水平 9 6 9 6

垂直 4 2 4 2

最大押付力 (N) 180 100 180 100

ストローク (mm) 50、100、150 50、100、150

本体断面最大外形 (mm) W61xH65 W108xH70




ロボットドライバ＊4 TS-SD

＊ 1 片振りでの繰返し位置決め精度。＊ 2 搬送質量により最高速度が変動します。詳細は「速度ー可搬質量グラフ」を参照してください。＊ 3 位置検出器（レゾルバ）は、インクリ仕様、アブソ仕様共通です。

コントロ－ラ側にバックアップ機能がある場合はアブソ仕様になります。＊ 4 垂直使用時もしくはブレーキ付き仕様の場合、TS-SDを使用することは出来ません。



ストローク MY MP MR

50mm 77 77 146

100mm 112 112 177

150mm 155 155 152M P

M R

M Y

仕様

3

3-533-52



※ガイド寿命 3000km 時のスライダ上面センタ－より搬送重心までの距離です ( 製品の寿命を

保証しているものではありません）。( 寿命計算時のストロ－クは 100mm）

■水平使用時

A

C

B


A B C

リード 16

2kg 3000 2123 1436

4kg 2493 1001 680

6kg 1571 627 428

リード 8

3kg 3000 1375 932

6kg 1571 627 428

9kg 956 378 260


C

BA


A B C

リード 16

2kg 1500 2091 3000

4kg 710 975 2443

6kg 440 603 1524

リード 8

3kg 979 1347 3000

6kg 440 603 1524

9kg 260 355 912

■垂直使用時

A

C


A C

リード 16

1kg 3000 3000

1.5kg 2458 2457

2kg 1837 1837

リード 8

2kg 1837 1837

3kg 1217 1216

4kg 907 906

3仕様

3-533-52



A

BC ラジアルすきま

W

M

0.14

0.12

0.1

0.08

0.06

0.04

0.02

00 50 100 150


走り平行度

(m

m)

A面に対するC面の垂直度 (mm)

Mの寸法許容値 (mm)

Wの寸法許容値 (mm)

ラジアル隙間 (µm)

0.05

±0.3

±0.2

−14～0


0.06 − 0.08 0.125

■ A面に対するB面の平行度

■ A面に対するB面の走り平行度※

50 75 100 150


※ 走り平行度とは、基準ベース面にボディを固定してテーブルをフルストロークさせた時のダイヤルゲージの振れ量です。

仕様

3

3-553-54



FF A

LrLr：テーブル中心からワーク重心

荷重 (N)


(m

m)

0.80

0.60

0.40

0.20

0.000 100 200 300 400 500

荷重 (N)


(m

m)

Lr＝200mm

荷重 (N)


(m

m)

0.4

0.3

0.2

0.1

0.00 100 200 300 400 500

0.20

0.15

0.10

0.05

0.000 200 400 600 800


ヨーモーメント荷重によるテーブルの変位量スライドテーブル突出し時において矢印部分に荷重を作用した時の矢印部の変位量

ロールモーメント荷重によるテーブルの変位量スライドテーブル引込み時においてF部に荷重を作用させた時のA部の変位量

ピッチモーメント荷重によるテーブルの変位量スライドテーブル突出し時において矢印部分に荷重を作用した時の矢印部の変位量

150ストローク

100ストローク

50ストローク

100ストローク

150ストローク

50ストローク

100ストローク

50ストローク

150ストローク


■ 水平

0123456789

10

0 100 200 300 400 500

搬送質量

(kg

)

速度 (mm/s)

リード 8

リード 16

■ 垂直

0

0.51

1.52

2.53

3.54

4.5

0 10050 150 200 250 300

搬送質量

(kg

)

速度 (mm/s)

リード 8

リード 16

リ－ド 16


6 400 100%

3 400 100%

1 400 100%

リ－ド 8


9 150 100%

5 150 100%

1 150 100%

リ－ド 16


2 200 80%

1.5 200 80%

1 250 100%

リ－ド 8


4 100 66%

3 100 66%

2 140 93%

1 150 100%

3仕様

3-553-54


● 外形寸法図

■ STH06 ストレートモデル


�オプション内容：プレート4個　追加設定についてはお問い合わせ願います。

A

A

(24)

(15)

(31)

(40)

約210 (ブレーキ無/付ケーブル長さ)29(C/2-1)×B

B7

6+0.0

3+0

.01深さ

6

36

φ6 +0.03+0.01 深さ6

C-M6×1.0 深さ8

L

D 14

　　　82123 (ブレーキ付)

(2.2)有効ストローク

16.5

1± 0.5(注2)

【1± 0.5】(注2)

モータ側原点 (注1)

4461

23.5

550.

565

± 0.

3

2-M6×1.0深さ14

R6

60 22

R

5H9

(+0.0

30 0

)深さ

5

φ5H9 ( +0.030 0 ) 深さ5

38

GE(F/2-1)×G 12

2-Ｍ8×1.25 深さ16※上面取付なし

F-φ6

.8

F-φ1

1 (注

4) 39.58

F-M8×1.25深さ16

3049

8199

φ6.6

12

57

反モータ側原点 (注1)

オプション：取り付けプレート

注 1.原点復帰時の位置です。注 2.原点復帰動作時により、テーブルが可動する範囲です。【　】は原点復帰方向を変更した場合です。注 3.モータケーブルの最小曲げ半径は R30 です。注 4.座ぐり穴を使用してメカ本体を取り付ける場合は、六角穴付ボルト M6 をご使用ください。注 5.ブレーキ付仕様の本体取付け穴位置は共通となります。注 6.ブレーキ付きの重量は 0.34kg 重くなります。

有効ストローク 50 100 150B 75 48 65C 4 8 8D 143 207 285E 84 98.5 126.5F 4 4 6G 40.5 88 69L 144.5 206.5 284.5

質量 (kg) 注 6 2.52 3.27 3.6

仕様

3

3-573-56


■ STH06 省スペースモデル　モータ右取付け

断面図 A-A 　取付穴詳細図

A

A

G 10

52


D(E-1)×D 24.5

F6

5H9

(+0.0

30 0

)深さ

5

R

(37)

56

φ5H9 ( +0.030 0 ) 深さ5

44

16.5 6.5

70±

0.3

0.5

4821

616.5 3-M6×1.0深さ10

106 (2)

(24)

(31)

(15)

(40)

φ12

(注4)

φ11

φ6.8

(M8)

(16)

50.511.5

7

R

6+0.0

3+0

.01深さ

6

φ6 +0.03+0.01 深さ6

C-M6×1.0 深さ8

25

B

(C/2-1) ×B

36


【1± 0.5】(注2)

19.5

（2.2）

L

16.5モータ側原点 (注1)

1± 0.5(注2)


約150 (ブレーキ無ケーブル長さ)

約110 (ブレ－キ付ケ－ブル長さ)


(M6) を挿入してください。注 5.ブレーキ付仕様の外形寸法は共通となります。注 6.ブレーキ付きの重量は 0.34kg 重くなります。

有効ストローク 50 100 150B 75 48 65C 4 8 8D 80 44 66E 2 4 4F 80 88 132G 143 207 285L 132 196 274

質量 (kg) 注 6 2.5 3.3 4.26

3仕様

3-573-56


■ STH06 省スペースモデル　モータ左取付け

A

A


G 10

有効ストローク19.5 L

16.5(2.2)

25

B

(C/2-1)×B

7

36

C-M6×1.0 深さ8φ6 +0.03

+0.01 深さ6

6+0.0

3+0

.01深

さ6

R

44 6.5

16.5

70±

0.3

0.5

4821

61 6.53-M6×1.0 深さ10

106(2)

(24)

(31)

(15)

52

F6

5H9

(+0.0

30 0

)深

さ5

R

(37)

5624.5(E-1)×D

DE-M8×1.25 深さ16断面図A-A参照

φ11

φ12

(注4)

φ6.8

(M8)

(16)

50.511.5

モータ側原点 (注1)

1± 0.5(注2)

【1± 0.5】(注2)

(40)


φ5H9 (+0.030 0 )

深さ5

約150 (ブレーキ無

　　　ケーブル長さ)

約110 (ブレ－キ付

　　　ケ－ブル長さ)


(M6) を挿入してください。注 5.ブレーキ付仕様の外形寸法は共通となります。注 6.ブレーキ付きの重量は 0.34kg 重くなります。

有効ストローク 50 100 150B 75 48 65C 4 8 8D 80 44 66E 2 4 4F 80 88 132G 143 207 285L 132 196 274

質量 (kg) 注 6 2.5 3.3 4.26

仕様

3

3-593-58


3-1-10 RF02

● 基本仕様

機種 RF02-N RF02-S

原点復帰方法突当て仕様センサ仕様

軸受け標準 /高剛性

モ－タ □ 20ステップモ－タ


トルクタイプ標準高トルク標準高トルク

回転トルク (N•m) 0.22 0.32 0.22 0.32

最大押当てトルク (N•m) 0.11 0.16 0.11 0.16

繰返し位置決め精度 (°) ＊1 ±0.05

バックラッシ (°) ±0.5

駆動方式特殊ウォ－ムギア＋ベルト

最大慣性モ −メント (kg•m2) ＊2 0.0018 0.004 0.0018 0.004

最高速度 (°/sec) ＊3 420 280 420 280

回転範囲（°) 310 360



コントローラ TS-S2、TS-SH TS-S2S、TS-SH

ロボットドライバ TS-SD –

＊ 1 片振りでの繰返し位置決め精度。＊ 2 慣性モーメントと実効トルクを求める際には、1章「1-10-4 機種選定手順（RF02/RF03/RF04）」

を参照してください。＊ 3 慣性モ－メントにより最高速度が変動します。1章「1-10-4 機種選定手順（RF02/RF03/RF04）」

の「慣性モーメント－加速度・減速度」グラフ、「実効トルク－速度」グラフにて確認してください。＊ 4 位置検出器（レゾルバ）は、インクリ仕様、アブソ仕様共通です。


● 振れ精度：180°振動時の変位量（目安）

テーブル上面の振れ量

テーブル外側面の振れ量測定箇所


テーブル外側面の振れ量

0.10.1

0.030.03

標準高剛性（単位：mm）

● テーブルの変位量（参考値）

0 5 10 15 20 25 30

10203040

400

350変位量（

µｍ）

荷重（Ｎ）

標準

高剛性

・回転中心から100mm離れた点Aに荷重を作用させた時の点Aでの変位量です。

変位

荷重A

100

3仕様

3-593-58


● 外形寸法図

■ RF02 突当て仕様　標準モデル

AA

原点マーク

手動操作ネジ (両側)

(15)

(31)

(40)

(24)

85(2.1) (2.1)

φ42h8( 0-0.039 )

φ43h8( 0-0.039 )

6

3210

3.5

142

3H8(

+0.0

14 0

)深さ

4

2-M6×1.0 深さ12

76

65.8

16

51 27

2

45° 42 15

23H

8(+0

.014

0

)

深さ

3.8

30°

3H8( +0.014

0)

深さ

4

2-φ5.2通しφ9深座ぐり深さ5.5

P.C.D.32

6-M4×0.7 深さ6（60°等配）

φ15H8( +0.027 0 )

φ18H8( +0.027 0 )

約170（モータケーブル取出方向：

左側面取出）

φ8 (貫通)

7 (公差範囲

)2

(公差範囲

)

52

51

5242

ストローク終端CW回転方向時の原点位置【原点】*3

原点*2

CCW回転方向時の原点位置【ストローク終端】

原点マーク

5°±1

　 CC

W方向

　CW方向

310°

【5°±

1】

*1

*1 原点復帰動作等により、テーブルが可動する範囲です。周辺にあるワーク・設備等と干渉しないようにご注意願います。

*2 原点復帰時の位置です。*3 【　】は原点復帰方向を変更した場合です。

断面図 A-A

注 1.本図は、軸受け........... 標準トルク........... 標準 / 高トルクで作図されています。注 2.モータケーブルの最小曲げ半径は R30 です。注 3.モータケーブル取出方向は左側面のみとなります。

質量 (kg) 0.49

仕様

3

3-613-60


■ RF02 突当て仕様　高剛性モデル

AA

原点マーク


(15)

(31)

(40)

(24)

85(2.1) (2.1)

φ42h8( 0-0.039 )

φ43h8( 0-0.039 )

6

32

142

3H8(

+0.0

14 0

)深さ

4

2-M6×1.0 深さ12

76

65.8

16

51 27

2

45° 42 15

2

3H8(+0

.014

0

)

深さ

3.8

30°

3H8( +0.014

0)

深さ

4


P.C.D.32

6-M4×0.7 深さ6（60°等配）

φ15H8( +0.027 0 )

φ18H8( +0.027 0 )


左側面取出）φ8 (貫通)

7 (公差範囲

)2

(公差範囲

)

10.5

1752

51

52

42


原点*2


原点マーク

5°±1

　 CC

W方向

　CW方向

310°

【5°

±1】

*1



断面図 A-A

注 1.本図は、軸受け........... 高剛性トルク........... 標準 / 高トルクで作図されています。注 2.モータケーブルの最小曲げ半径は R30 です。注 3.モータケーブル取出方向は左側面のみとなります。

質量 (kg) 0.52

3仕様

3-613-60


■ RF02 センサ仕様　標準モデル

AA

手動操作ネジ（両側）

(15)

(31)

(40)

(24)

85(2.1) (2.1)

φ42h8( 0-0.039)

φ43h8( 0-0.039)

6

3210

3.5

142

3H8(

+0.0

14 0

)深さ

4

76

65.816

51

152

30°

3H8( +0.014

0)

深さ

4


P.C.D.32

6-M4×0.7 深さ6（60°等配）

φ15H8(+0.027 0 )

φ18H8(+0.027 0 )


左側面取出）

φ8（貫通）

7（公差範囲）

2（公差範囲）

52

51

52

42

約300（センサケーブル取出方向：

左側面取出）

(15)

(20)

2-Ｍ6×1.0 深さ12

72

11

4.8

CC

W方向

CW方向

360° *1

断面図 A-A


*2 原点復帰時の位置は、本図面で示す位置にならない場合があります。本図面の位置に合わせる場合は、TS シリーズユーザーズマニュアルを参照し原点座標を変更してください。

注 1.本図は、軸受け........... 標準トルク........... 標準 / 高トルクで作図されています。注 2.モータケーブル、センサケーブルの最小曲げ半径は R30 です。注 3.モータケーブル取出方向は左側面のみとなります。

質量 (kg) 0.51

仕様

3

3-633-62


■ RF02 センサ仕様　高剛性モデル

AA

(15)

(31)

(40)

(24)

85(2.1) (2.1)

3H8(

+0.0

14 0

)深さ

4

76

65.816

51

152

30°

3H8( +0.014

0)

深さ

4


P.C.D.32

6-M4×0.7 深さ6（60°等配）

φ15H8(+0.027 0 )


左側面取出）

7（公差範囲）

51

52

42

2-Ｍ6×1.0 深さ12

φ42h8( 0-0.039)

φ43h8( 0-0.039)

6

32

10.5

17

φ18H8(+0.027 0 )

φ8（貫通）

2（公差範囲）



左側面取出）

(15)

(20)

72

14252

11

11.8

CW方向

CC

W方向

360° *1

断面図 A-A



注 1.本図は、軸受け........... 高剛性トルク........... 標準 / 高トルクで作図されています。注 2.モータケーブル、センサケーブルの最小曲げ半径は R30 です。注 3.モータケーブル取出方向は左側面のみとなります。

質量 (kg) 0.55

3仕様

3-633-62


3-1-11 RF03

● 基本仕様







回転トルク (N•m) 0.8 1.2 0.8 1.2

最大押当てトルク (N•m) 0.4 0.6 0.4 0.6




最大慣性モ − メント (kg•m2) ＊2 0.012 0.027 0.012 0.027

最高速度 (°/sec) ＊3 420 280 420 280

回転範囲（°) 320 360














0.10.1

0.030.03



0 10 20 30 40 50 60 70

50130150

200

250

300

変位量（

µｍ）

荷重（Ｎ）

高剛性

標準

・回転中心から100mm離れた点Aに荷重を作用させた時の点Aでの変位量です。

変位

荷重A

100

仕様

3

3-653-64


● 外形寸法図




断面図 A-A

AA

原点マーク


(15)

(24)

(40)

(31)


左側面取出）


右側面取出）

66

75252

4H8(

+0.0

18 0

)深さ

5

2-M8×1.25 深さ16

107(2.4) (2.4)

φ64h8( 0-0.046 )

φ63h8( 0-0.046 )

4013

4.58

10288.2

20

φ22H8( +0.033 0 )

φ32H8( +0.039 0 )

φ17 (貫通)

8 (公差範囲

)2

(公差範囲

)

75

66 39

2

45° 42

2324H

8(+0

.018

0

)

深さ

4.8

30°

4H8( +0.018

0)

深さ

5


P.C.D.48

6-M5×0.8 深さ8（60°等配）

58

原点*2


原点マーク

5°±1

　 CC

W方向

　CW方向

【5°±

1】

320°

*1


注 1.本図は、軸受け........... 標準トルク........... 標準 / 高トルクで作図されています。注 2.モータケーブルの最小曲げ半径は R30 です。

質量 (kg) 1.1

3仕様

3-653-64



AA

原点マーク


(15)

(24)

(40)

(31)


左側面取出）


右側面取出）

66

75

252

4H8(

+0.0

18 0

)深さ

5

2-M8×1.25 深さ16

107(2.4) (2.4)

φ64h8( 0-0.046 )

φ63h8( 0-0.046 )

40

10288.2

20

φ22H8(+0.033 0 )

φ32H8(+0.039 0 )

φ17 (貫通)

8 (公差範囲

)2

(公差範囲

)75

66 39

2

45° 42

2324H

8(+0

.018

0

)

深さ

4.8

30°

4H8( +0.018

0)

深さ

5


P.C.D.48

6-M5×0.8 深さ8（60°等配）

13.5

22

56

8

原点*2


原点マーク

5°±1

　 CC

W方向

　CW方向

【5°±

1】

320°

*1


断面図 A-A



注 1.本図は、軸受け........... 高剛性トルク........... 標準 / 高トルクで作図されています。注 2.モータケーブルの最小曲げ半径は R30 です。

質量 (kg) 1.2

仕様

3

3-673-66



AA


(15)

(24)

(40)

(31)

約180（モータケーブル取出方向：左側面取出）

約180（モータケーブル取出方向：右側面取出）

66

75

252

4H8(

+0.0

18 0

)深さ

5

2-M8×1.25 深さ16

107(2.4) (2.4)

φ64h8( 0-0.046)

φ63h8( 0-0.046)

4013

4.58

10288.220

φ22H8(+0.033 0 )

φ32H8(+0.039 0 )

φ17（貫通）

8（公差範囲）

2（公差範囲）

75

66

232

30°

4H8( +0.018

0)

深さ

5


P.C.D.48

6-M5×0.8 深さ8（60°等配）

58


右側面取出）

(20)

(15)


左側面取出） 94

11

7.8

　 CC

W方向

　 CW方向

360°

*1

断面図 A-A



注 1.本図は、軸受け........... 標準トルク........... 標準 / 高トルクで作図されています。注 2.モータケーブル、センサケーブルの最小曲げ半径は R30 です。

質量 (kg) 1.2

3仕様

3-673-66



AA


(15)

(24)

(40)

(31)

約180（モータケーブル取出方向：左側面取出）

約180（モータケーブル取出方向：右側面取出）

66

75

252

4H8(

+0.0

18 0

)深さ

5

2-M8×1.25 深さ16

107(2.4) (2.4)10288.220

φ22H8(+0.033 0 )

8（公差範囲）

75

66

232

30°

4H8( +0.018

0

)

深さ

5


P.C.D.48

6-M5×0.8 深さ8（60°等配）

58


右側面取出）

(20)

(15)


左側面取出） 94

11

φ64h8( 0-0.046)

φ63h8( 0-0.046)

40

8

22

13.5

φ32H8(+0.039 0 )

φ17（貫通）

2（公差範囲）

16.8

CC

W方向

CW方向

360° *1

断面図 A-A



注 1.本図は、軸受け........... 高剛性トルク........... 標準 / 高トルクで作図されています。注 2.モータケーブル、センサケーブルの最小曲げ半径は R30 です。

質量 (kg) 1.3

仕様

3

3-693-68


3-1-12 RF04

● 基本仕様







回転トルク (N•m) 6.6 10 6.6 10

最大押当てトルク (N•m) 3.3 5 3.3 5




最大慣性モ − メント (kg•m2) ＊2 0.04 0.1 0.04 0.1

最高速度 (°/sec) ＊3 420 280 420 280

回転範囲（°) 310 360














0.10.1

0.030.03



0 20 40 60 80 100

50

120

120

150

200

変位量（

µｍ）

荷重（Ｎ）

高剛性

標準・回転中心から100mm離れた点Aに荷重

を作用させた時の点Aでの変位量です。

変位

荷重A

100

3仕様

3-693-68


● 外形寸法図


AA

断面図 A-A

127(3) (3)

φ74h8 ( 0-0.046)

φ76h8 ( 0-0.046)

52

5.510

16

約160 (モータケーブル取出方向

：左側面取出)約170

(モータケーブル取出方向：右側面取出)

85

902 30

5H8

(+0.0

180

)深さ

5.5

2-M10×1.5 深さ20

90

45

2

8545

° 7026.5

25H

8( +0

.018

0)

深さ

5.3

P.C.D.55

30°

5H8( +0.018

0)

深さ

5.5

6-M6×1.0 深さ10(60ﾟ等配)


φ26H8( +0.033 0 )

11 (公差範囲

)

φ20 (貫通)φ35H8( +0.039

0 )

2 (公差範囲

)

320°

ストローク終端CW回転方向時の原点位置

【原点】*3

原点*2


原点マーク*1

　C

CW方向

　CW方向

5°±1【

5°±1】



(15)

(31)

(40)

(24)

133114.2

26

原点マーク


注 1.本図は、軸受け........... 標準トルク........... 標準 / 高トルクで作図されています。注 2.モータケーブルの最小曲げ半径は R30 です。

質量 (kg) 2.2

仕様

3

3-713-70



断面図 A-A

AA

90

45

2

8545

° 26.52

5H8 (

+0.01

8

0)

深さ

5.3

P.C.D.55

30°

5H8 ( +0.018

0)

深さ

5.5

6-M6×1.0 深さ10（60ﾟ等配）


φ26H8 (+0.033 0 )

11 (公差範囲

)

φ20 (貫通)

φ35H8 (+0.039 0 )

2 (公差範囲

)

127(3) (3)

φ74h8(　0-0.046)

φ76h8( 0-0.046)

52

15.510

約170（モータケーブル取出方向

：右側面取出）

85

902 30

5H8(

+0.0

18 0

)深さ

5.5

2-M10×1.5 深さ20

26

70

約160（モータケーブル取出方向

：左側面取出）

320°

原点マーク*1

ストローク終端CW回転方向時の原点位置

【原点】*3

原点*2


　 CC

W方向

　CW方向

5°±1【

5°±1】



133114.2

26

原点マーク


(15)

(31)

(40)

(24)

注 1.本図は、軸受け........... 高剛性トルク........... 標準 / 高トルクで作図されています。注 2.モータケーブルの最小曲げ半径は R30 です。

質量 (kg) 2.4

3仕様

3-713-70



AA

127(3) (3)

φ74h8( 0-0.046)

φ76h8( 0-0.046)

52

5.510

16

(15)

(31)

(40)

(24)


左側面取出）


右側面取出）

85

90

2 30

5H8(

+0.0

18 0

)深さ

5.5

2-M10×1.5 深さ20

133114.226


90

85

26.52

P.C.D.55

30°

5H8( +0.018

0)

深さ

5.5

6-M6×1.0 深さ10（60ﾟ等配）


φ26H8(+0.033 0 )

11（公差範囲）

φ20（貫通）φ35H8(+0.039

0 )

2（公差範囲）

70

(20)

(15)


右側面取出）113


左側面取出）

10.8

12

CC

W方向

CW方向

360° *1

断面図 A-A



注 1.本図は、軸受け........... 標準トルク........... 標準 / 高トルクで作図されています。注 2.モータケーブル、センサケーブルの最小曲げ半径は R30 です。

質量 (kg) 2.3

仕様

3

3-733-72



AA

127(3) (3)(15)

(31)

(40)

(24)


左側面取出）


右側面取出）

85

902 30

5H8(

+0.0

18 0

)深さ

5.5

2-M10×1.5 深さ20

133114.226


90

85

26.52

P.C.D.55

30°

5H8( +0.018

0)

深さ

5.5

6-M6×1.0 深さ10（60ﾟ等配）


φ26H8(+0.033 0 )

11（公差範囲）70

(20)

(15)


右側面取出）113


左側面取出）

12

φ74h8( 0-0.046)

φ76h8( 0-0.046)

52

15.510

26

2（公差範囲）

φ20（貫通）φ35H8(+0.039

0 )

20.8

CC

W方向

CW方向

360° *1

断面図 A-A



注 1.本図は、軸受け........... 高剛性トルク........... 標準 / 高トルクで作図されています。注 2.モータケーブル、センサケーブルの最小曲げ半径は R30 です。

質量 (kg) 2.5

3仕様

3-733-72


3-1-13 BD04

● 基本仕様




駆動方式ベルト

相当リ－ド (mm) 48

最高速度 (mm/sec)＊2 1100

最大可搬質量 (kg)水平使用時 1

垂直使用時ー

ストロ－ク (mm) 300,500,600,700,800,900,1000

全長 (mm)水平使用時ストロ－ク＋ 195.5

垂直使用時ー

本体断面最大外形 (mm) W40ｘ H101.9






＊ 1 片振りでの繰返し位置決め精度。＊ 2 搬送質量により最高速度を変える必要があります。詳細は「速度ー可搬質量グラフ」

を参照してください。＊ 3 位置検出器（レゾルバ）は、インクリ仕様、アブソ仕様共通です。




MY MP MR

10 10 20M P

M R

M Y

仕様

3

3-753-74



※ 1.ガイド寿命 10000km 時のスライダ上面センタ－より搬送重心までの距離です ( 製品の寿

命を保証しているものではありません）。( 寿命計算時のストロ－クは 600mm）


■水平使用時

A

C

B


A B C

0.5kg 8036 1950 1504

1kg 3933 968 747


C

BA


A B C

0.5kg 1614 1942 8013

1kg 798 961 3969


w

q

A面

C面

B面

D面

注）走り平行度は取付面精度を含まない値です。

0.05 0.03

qA面に対するC面

走り平行度 (mm) （300mmにつき）

wB面に対するD面

3仕様

3-753-74



0.08

0.06

0.04

0.02

00 100 200 300 400 500

変位量

(m

m)

荷重W (N)

WL

注1）アルミ板厚15mmをテーブル上面に固定し測定した時の値です。注2）ガイドクリアランス（ガイドのガタ、隙間）につきましては、別途ご確認願います。

(L=20mm)


■ 水平

搬送質量

(kg

)

速度 (mm/s)

0

0.2

0.4

0.6

0.8

1

1.2

0 200 400 600 800 1000 1200


1 900 81%

0.5 1000 90%

0 1100 100%

仕様

3

3-773-76


● 外形寸法図

■ BD04

39.4

27

M4×0.7 深さ7(アース端子用)

20

5.5

6

33(3

5.4)

40

7(有効ストローク＋135)53.5

45.3(1.5)

99.7

(2.4

)

34

3H9(+0.025 0 )

深さ3

8 20 M×150

150

4 R

63 (注1)

(103)有効ストローク92.5±１

54.5 (注1) 3Ｈ9 (＋0.025　0 ) 深さ3

3.5

24

40(72)

Ｌ約230 (ケーブル長さ)

(24) (40)

(31)

(15)

本体取付基準面(注2)4-M4×0.7 深さ6.4φ3H9( +0.025

0 )深さ3

28

40

R

N-φ3.4

注 1.両端からのメカストッパまでの位置です。( 原点復帰動作時の可動範囲 )注 2.本体に R 面取りがある為、本体取付基準面を使用して設置される場合には、相手もしくは位置決めピン高さ

を 2mm 以上にしてください。( 推奨高さ 5mm)注 3.モータケーブルの最小曲げ半径は R30 です。

有効ストローク 300 500 600 700 800 900 1000L 495.5 695.5 795.5 895.5 995.5 1095.5 1195.5M 2 4 4 5 6 6 7N 6 10 10 12 14 14 16

質量 (kg) 1.19 1.45 1.58 1.71 1.84 1.97 2.1

3仕様

3-773-76


3-1-14 BD05

● 基本仕様








垂直使用時ー

ストロ－ク (mm)300,500,600,700,800,900

1000,1200,1500,1800,2000


垂直使用時ー

本体断面最大外形 (mm) W58ｘ H123











MY MP MR

27 27 52M P

M R

M Y

仕様

3

3-793-78






■水平使用時

A

C

B


A B C

1kg 9445 2274 1681

3kg 2982 702 553

5kg 1689 385 325


C

BA


A B C

1kg 1784 2312 9545

3kg 573 743 3082

5kg 331 429 1789


w

q

A面

C面

B面

D面


0.05 0.03




3仕様

3-793-78



0.08

0.06

0.04

0.02

00 100 200 300 400 500

変位量

(m

m)

荷重W (N)

WL


(L=25mm)


■ 水平

搬送質量

(kg

)

速度 (mm/s)

0

1

2

3

4

5

6

0 500 1000 1500


5 550 39%

3 700 50%

1 1000 71%

0 1400 100%

仕様

3

3-813-80


● 外形寸法図

■ BD05

48

(24) (40)

(31)

(15)

170M×170

4

3H9 (+0.025 0 )

深さ3

R

2510

N-φ4.5

(1.5) 56.8

(41.

5)

48

120.

8(2

.4)

38.5

64.8 (有効ストローク+167) 10

118.8±1

65.8 (注1)

約230 (モータケーブル長さ)有効ストローク (123)

L

68 (注1)3H9 ( ) 深さ345

64(102)

38

4-M5×0.8 深さ8.5φ3H9 (+0.025 0 ) 深さ3

3.5R

58

本体取付基準面 (注2)

+0.0250

66.5

24


3850



有効ストローク 300 500 600 700 800 900 1000 1200 1500 1800 2000L 541.8 741.8 841.8 941.8 1041.8 1141.8 1241.8 1441.8 1741.8 2041.8 2241.8M 2 3 4 4 5 6 6 7 9 11 12N 6 8 10 10 12 14 14 16 20 24 26

質量 (kg) 2.39 2.85 3.08 3.31 3.54 3.77 4 4.46 5.15 5.84 6.3

3仕様

3-813-80


3-1-15 BD07

● 基本仕様








垂直使用時ー

ストロ－ク (mm)300,500,600,700,800,900

1000,1200,1500,1800,2000


垂直使用時ー

本体断面最大外形 (mm) W70ｘ H147.5











MY MP MR

46 46 101M P

M R

M Y

仕様

3

3-833-82






■水平使用時

A

C

B


A B C

3kg 5767 1353 1247

8kg 1839 399 458

14kg 829 154 254


C

BA


A B C

3kg 1324 1354 5588

8kg 474 399 1658

14kg 255 151 643


w

q

A面

C面

B面

D面


0.05 0.03




3仕様

3-833-82



0.08

0.06

0.04

0.02

00 100 200 300 400 500

変位量

(m

m)

荷重W (N)

WL


(L=30mm)


■ 水平

搬送質量

(kg

)

速度 (mm/s)

0

2

4

6

8

10

12

14

16

0 500 1000 1500 2000


14 50 3%

9 525 35%

4 1000 66%

1 1400 93%

0.5 1500 100%

3-85

仕様

3

3-84


● 外形寸法図

■ BD07

(24) (40)

(31)

(15)

44

87.6 (注1) 5H9 (+0.0300 ) 深さ5

42

5.5

70(122)

φ5H9 (+0.030 0 ) 深さ5

150.6±1

R

有効ストローク (135)L

70

約230 (モータケーブル長さ)

本体取付基準面 (注2)

(1.5) 78.6(2.4

)

86.6 (有効ストローク+189) 10

46.8

(49.

8)

60

15 25 M×200200

N-φ5.56

R

5H9 (+0.030 0 )

深さ5

4-M6×1.0 深さ8.5

70 (注1)14

5.3

60

6.5

7.5

30

48


60



有効ストローク 300 500 600 700 800 900 1000 1200 1500 1800 2000L 585.6 785.6 885.6 985.6 1085.6 1185.6 1285.6 1485.6 1785.6 2085.6 2285.6M 2 3 3 4 4 5 5 6 8 9 10N 6 8 8 10 10 12 12 14 18 20 22

質量 (kg) 4.12 4.8 5.14 5.48 5.82 6.16 6.5 7.18 8.2 9.22 9.9

3-1-16 騒音レベルについて

TRANSERVO シリーズが最大速度で動作する際の最大音圧レベルは以下の通りです。

（最大音圧レベル測定方法は、EN292-2 による）

タイプ最大速度最大音圧レベル

SS 1000 mm/s 70 dB以下

SG07 1200 mm/s 78 dB 以下

SR 500 mm/s 70 dB以下

STH 150 mm/s 70 dB以下

RF 280 °/s 65 dB以下

BD 1500 mm/s 78 dB以下

3仕様

3-85

3-2　モータ仕様

3-84

3-2 モータ仕様

3-2-1 モータ端末処理

■ コネクタ仕様

番号部品型式メーカー個数備考

1 モータ 1

2 プラグハウジング 176274-1 AMP 1 CN1（6極）

3 リセプタクル175155-1または175151-1

AMP 6 CN1

4 リセプタクルハウジング SMR-07V-B JST 1 CN2（7極）

5 ピンコンタクトBYM-001T-P0.6またはSYM-001T-P0.6

JST 9 CN2、CN3

6 リセプタクルハウジング SMR-02V-B JST 2 CN3（2極）

7 プラグハウジング SMP-02V-BC JST 1 CN4（2極）

8 ソケットコンタクトBHF-001T-0.8BSまたは SHF-001T-0.8BS

JST 2 CN4

■ コネクタ配線

コネクタピン番号信号配線色接続

CN1 1 A+ 黒動力線

2 B+ 赤

3 ACOM 黄

4 BCOM 白

5 A- 緑

6 B- 青

CN2 1 S2 青信号線

2 S4 橙

3 S1 緑

4 S3 茶

5 R1 鼠

6 R2 赤

7 ドレンワイヤ透明収縮チューブ

CN3 1 BK+ 黒ブレーキ線CN42 BK- 黄

3-87

仕様

3

3-86

3-2　モータ仕様

1

7, 8

2, 3

CN1

CN3

CN2

4, 5

6, 5CN4

3-2-2 ブレーキ端末処理

■ コネクタ仕様

番号部品型式個数メーカー備考

1 ブレーキ 1

2 リセプタクルハウジング SMR-02V-B 1 JST 2極

3 ピンコンタクトBYM-001T-P0.6またはSYM-001T-P0.6

2 JST手動工具：YC-12

■ コネクタ配線

信号配線色接続

BK 黄 1

BK 黄 2

2, 3

1

3仕様

3-87

3-3　ロボットケーブル

3-86

3-3 ロボットケーブル

3-3-1 SS04/SS05/SS05H/SG07 SR03/SR04/SR05/SRD03/SRD04/SRD05 STH04/STH06 RF02（突当て仕様）/RF03（突当て仕様）/RF04（突当て仕様） BD04/BD05/BD07

コントローラ側ロボット側

配線先信号 PIN 対応 PIN 信号配線先配線材料

コントローラ CN1 D.G 4A 7 D.G レゾルバドレンワイヤ

S2 1A 1 S2 0.15sq 青

S4 1B 2 S4 橙

S1 2A 3 S1 緑

S3 2B 4 S3 茶

R1 3A 5 R1 鼠

R2 3B 6 R2 赤

BK+ 5A 1 BK+ ブレーキ黒

BK- 5B 2 BK- 黄

A+ 6A 1 A+ モ－タ 0.3sq 白 1

B+ 6B 2 B+ 白 2

ACOM 7A 3 ACOM 白 3

BCOM 7B 4 BCOM 白 4

A- 8A 5 A- 白 5

B- 8B 6 B- 白 6

3-89

仕様

3

3-88

3-3　ロボットケーブル

3-3-2 RF02（センサ仕様）/RF03（センサ仕様）/RF04（センサ仕様）

コントローラ側ロボット側

配線先信号 PIN 対応 PIN 信号配線先配線材料

コントローラ CN1 D.G 4A 7 D.G レゾルバ P ドレンワイヤ

S2 1A 1 S2 0.15sq 青

S4 1B 2 S4 橙

S1 2A 3 S1 緑

S3 2B 4 S3 茶

R1 3A 5 R1 鼠

R2 3B 6 R2 赤

ORG 5A 2 ORG ORG 黒

GDN24V 5B 3 GDN24V 黄

A+ 6A 1 A+ モ－タ M 0.3sq 白 1

B+ 6B 2 B+ 白 2

ACOM 7A 3 ACOM 白 3

BCOM 7B 4 BCOM 白 4

A- 8A 5 A- 白 5

B- 8B 6 B- 白 6

3仕様

3-89

3-4　消耗部品

3-88

3-4 消耗部品

■ SS04

部品名称部品番号備考

シャッタ KCK-M225K-xxx （SHUTTER ） 50st〜 400st

インサ－ト KCK-M2243-xxx （INSERT）カップリング樹脂部品

カバ－トップ KCK-M22NH-xxx （COVER,TOP）スライダ樹脂部品

■ SS05


シャッタ KCL-M225K-xxx （SHUTTER ） 50st〜 800st

インサ－ト KCL-M2243-xxx （INSERT）カップリング樹脂部品

カバ－トップ KCL-M22NH-xxx （COVER,TOP）スライダ樹脂部品

■ SS05H


シャッタ KCM-M225K-xxx （SHUTTER ） 50st〜 800st

インサ－ト KCL-M2243-xxx （INSERT）カップリング樹脂部品

カバ－トップ KCL-M22NH-xxx （COVER,TOP）スライダ樹脂部品

■ SG07


シャッタ KEC-M225K-xxx （SHUTTER 1）

インサ－ト KEC-M2243-xxx （INSERT）樹脂部品

スライダ KEC-M22L1-xxx （SLIDER,ASSY）樹脂部品

■ SS タイプ省スペースモデル全機種共通


ベルト KCK-M225E-xxx （BELT）交換時期：1 年仕様，環境条件による

仕様

3

3-90

3-4　消耗部品

■ SR03/SRD03 省スペースモデル


ベルト KCU-M225E-xxx （BELT）交換時期：1年仕様，環境条件による



ベルト KCV-M225E-xxx （BELT）交換時期：1年仕様，環境条件による



ベルト KCW-M225E-xxx （BELT）交換時期：1年仕様，環境条件による

■ SR タイプ省スペースモデル全機種共通


ベルトカバー KCU-M22H5-xxx

第 4 章トラブルシューティング

目次

4-1 位置ずれエラー 4-1

4-1

4操作

4-1

4-1 位置ずれエラー

位置ずれエラーが起きた場合、ロボットやコントローラが故障したと判断する前に、本章

に示す手順で改善できないかご確認ください。それでも改善しない場合は、詳細な症状を

弊社までご連絡ください。

ロボットが何かにぶつかった。もしくはぶつかった（こすった）形跡がある

ロボット移設後またはワークツールの段取り換え後位置ずれする

正常に動いていたが位置ずれする

位置ずれする

（１）メカ部の緩みのチェック、　　　増し締め（２）メカ部品の交換

（１）ツール、ワークの変形チェック（２）ロボットのアライメントのチェック

・ケーブルが正しく配線されているか・コネクタが正しくはめられているか

ロボットやツール、ワークが正しく取りつけられているか

Yes

Yes

No

固定方法の見直し

配線、コネクタのチェック

ロボットのメカ部各部の緩みチェック

No

モータ、ケーブル、コントローラのチェック、交換

No

ノイズ対策

Yes

ケーブルに断線が発生しているか

No

原点出しをすると位置が直るか

近くに大きなノイズ源があるか

No

電気的要因

メカ的要因

ケーブル交換

Yes

Yes

4-1　位置ずれエラー

4-2

MEMO


　　発行 20　　年　　月　　日

□　クレーム対応

□　有償修理

□　定期点検

□　修理前見積り

□　電話して欲しい

□　出張して欲しい

□　不具合品を送るので修理して欲しい

□　その他　……………………………………………

ロボット本体シリアル番号

………………………………………

コントローラシリアル番号

………………………………………

ロボット型式 ………………………………………

コントローラ型式 ………………………………………


…………………………………………………………………………………………………………………………

…………………………………………………………………………………………………………………………

…………………………………………………………………………………………………………………………

…………………………………………………………………………………………………………………………

…………………………………………………………………………………………………………………………

…………………………………………………………………………………………………………………………

…………………………………………………………………………………………………………………………

…………………………………………………………………………………………………………………………

…………………………………………………………………………………………………………………………

…………………………………………………………………………………………………………………………

…………………………………………………………………………………………………………………………

会社名

ご担当

ご住所

TEL

FAX

会社名

ご担当

TEL

FAX

TEL:0120-808-693FAX:053-525-8378mail:[email protected]

エラーメッセージもしくは不具合の症状：

エラー発生のタイミング： 1. 電源投入直後 2. 動作中ランダムに 3. 動作中ある程度決まった位置で

エラー発生の頻度： 1. 毎回 2. 2～4時間に一度 3. 4時間から24時間に一度

4. 1日に一度 5. それ以上

その他情報：

お客様

ご購入代理店

依頼内容

製

　品

不具合内容

特記事項

日本国内でご使用のお客様へこの依頼票をご記入の上ヤマハ発動機(株)IM事業部ロボットサービスまでご連絡ください

日本国外でご使用のお客様へこの依頼票ををご記入の上ご購入代理店までお送りください

※YHXシリーズの場合は別紙「YHXコントローラ組立表」を記述し添付してください。

201701

ユーザーズマニュアル

単軸ロボット

TRANSERVO Series

改訂履歴

改訂日付改訂内容

2009年 4月初版

2009年 6月 Ver.1.01 「動作条件の設定」の項追加、他

2009年10月 Ver.1.02 「第 1 章安全にご使用いただくために」の内容を追加・修正、誤記修正、他

2010年 8月 Ver.2.00 SRタイプ、SRDタイプ追加に伴う記述の追加・取説名を「SSタイプ SRタイプ」に変更、誤記修正、他

2011年 1月 Ver.2.01 「1-10 保証」の内容変更、「4-6 モータの交換」「4-7 カップリングの交換」の内容を追加・修正、「4-8 ブレーキの交換」「5-5 ブレーキの交換」追加、誤記修正、他

2012年 7月 Ver.3.00 SSタイプ、SRタイプに「運搬方法」の項追加、SSタイプに省スペースモデルの追加、「1-10 保証」の内容変更

2012年 11月 Ver.4.00 SR タイプに省スペースモデルの追加、「3-7 据付方法」にフートおよびフランジの部品番号を追加、「5-3 グリスの補給」に SRタイプ省スペースモデルブレーキ付きの給脂方法を追加、他

2013年 4月 Ver.5.00 STHタイプ、RFタイプ、BDタイプの追加、他

2013年 7月 Ver.5.01 RFタイプにセンサ仕様の追加、他

2014年 5月 Ver.5.02 SG07モデルの追加、他

2014年 12月 Ver.5.10 「速度－可搬質量表」に最小可搬質量時を速度 100%とした場合の減速比早見表（％表示）を追加

2016年 7月 Ver.5.20 SG07、BD04「速度－可搬質量表」に誤記修正、他

2017年 2月 Ver.5.21 連絡先変更

2017年 2月

Version 5.21ヤマハ発動機株式会社　IM事業部

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最新版のマニュアルは下記のウェブサイトからダウンロードしていただけます。http://www.yamaha-motor.co.jp/robot/

トラブル・修理のお問い合わせロボットサービス

0120-808-693受付時間月～金曜日 8：45～19：45 土・日曜日 9：00～17：00 (弊社指定の休日などを除く）

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