Reální roboti a Sémantický web

David ObdržálekMFF UK Praha

Svratka, 1.12.2008 David Obdržálek, MFF UK Praha

Svratka, 1.12.2008 David Obdržálek, MFF UK Praha

Motivace Roboti úspěšně fungují v reálném světě

Používané algoritmy na reálný svět vázány nejsou

Algoritmy by mohly usnadnit zpracování vstupních dokumentů z World Wild Webu živelně vzniklých, úmyslně ošklivých, …

Svratka, 1.12.2008 David Obdržálek, MFF UK Praha

Podobnosti robotů Orientace ve známém prostředí

Poznávání, Lokalizace

Poznávání neznámého prostředíMapování

Plánování, navigace

Svratka, 1.12.2008 David Obdržálek, MFF UK Praha

Hledání paralel Reálný robot pohybující se v reálném

prostředí~virtuální robot pohybující se v

dokumentech

+ volitelné vlastnosti prostředí + proměnné schopnosti robota

Svratka, 1.12.2008 David Obdržálek, MFF UK Praha

Hledání paralel Analýza scény

~ zpracování struktury jednoho dokumentu~ zpracování vztahů mezi dokumenty

Lokalizace robota ve známém prostředí~ vyhledávání a dolování dat

Mapování neznámého prostředí~ tvorba ontologií, jejich mapování

Navigace v terénu ~ navigace mezi dokumenty

Svratka, 1.12.2008 David Obdržálek, MFF UK Praha

SLAM – Simultánní lokalizace a mapování

Robot vytváří mapu prostředí Robot se orientuje v neznámém

prostředí podle mapy

Teoreticky vyřešeno, částečné praktické implementace (funkční)

Svratka, 1.12.2008 David Obdržálek, MFF UK Praha

SLAM pro zpracování webových stránek?

Svratka, 1.12.2008 David Obdržálek, MFF UK Praha

SLAM pro zpracování webových stránek?

Okno prohlížeče představuje pohled shora na scénu, kde se robot pohybuje

Robot si může podle potřeby měnit svoje vlastnosti i vlastnosti prostředí Detekuje (nebo ignoruje!) obrázky,

tabulky, grafiku, text … Hypertextové odkazy používá jako

dveře do dalších místností

Svratka, 1.12.2008 David Obdržálek, MFF UK Praha

Děkuji za pozornost…

Svratka, 1.12.2008 David Obdržálek, MFF UK Praha

Možný závěr (prozatím nepotvrzeno ani nevyvráceno)

Vypouštěním tabákového dýmu do lavóru s vodou zlato nevznikne

Svratka, 1.12.2008 David Obdržálek, MFF UK Praha

Svratka, 1.12.2008 David Obdržálek, MFF UK Praha

Analýza scény Různé typy senzorů

Podle požadovaných údajů (obrazové, metrické, taktilní …)

Různé dimenze výstupů

Zpracování „obrazu“ Možno využít znalosti o prostředí

Svratka, 1.12.2008 David Obdržálek, MFF UK Praha

Lokalizace Podle známé mapy a údajů dostupných

ze senzorů zjistit, kde jsem („kidnap problem“)

Udržování informace o poloze při pohybu

Volba vstupů podle vlastností prostředí, schopností robota a dat mapy

Svratka, 1.12.2008 David Obdržálek, MFF UK Praha

Mapování Na základě dat ze senzorů budovat

mapu neznámého prostředí Různé typy map

topologická, geometricky přesná, …

Volba vstupů podle požadavků na budovanou mapu

Svratka, 1.12.2008 David Obdržálek, MFF UK Praha

Navigace Závislá na určení cíle

A B Optimalizační Úkolové „cíl neznámý“

Závislá na povolených prostředcích