View
105
Download
0
Category
Preview:
DESCRIPTION
תכנון מסלול אופטימאלי למיירט במרחב בעל אזורי טיסה אסורים. סטודנטים: אורן חייט, אלכס דוטוב מנחה: חיים חורש. מטרה. מטרת הפרוייקט הינה פיתוח אלגוריתם לתכנון מסלולי טיסה לטיל מיירט מטרה, תוך התחשבות באילוצים הנובעים מאזורים אסורים לטיסה, מכשולים סטטיים ודינמיים. - PowerPoint PPT Presentation
Citation preview
למיירט אופטימאלי מסלול תכנוןאסורים טיסה אזורי בעל במרחב
, דוטוב: אלכס חייט אורן סטודנטיםחורש: חיים מנחה
מטרה מסלולי לתכנון אלגוריתם פיתוח הינה הפרוייקט מטרת
, באילוצים התחשבות תוך מטרה מיירט לטיל טיסה , סטטיים מכשולים לטיסה אסורים מאזורים הנובעים
ודינמיים.. חוקיים פתרונות מספר יספק האלגוריתם המטרה של מימדי התלת המודל על יתבסס האלגוריתם
והמיירט. מחיר פונקציית מבחינת אופטימאלי פתרון להחזיר יש
. למערכת, סביר ריצה זמן של אילוץ תוך המוגדרת. " מיירטים ומספר מטרות למספר ל הנ אלגוריתם ניצול
הפתרון שלבי. והמיירט המטרה מודל בניית בנייתoffline שלGRID ( מרווחים במרחב נקודות של
.) נקודה לאותה פגיעה זויות ומספר הנקודות בין קבועים. ההכנה בשלב לטיסה אסורים אזורים של סימון . המטרה מסלול וחיזוי המטרה של מצב וקטור קבלת. לפגיעה חלון קביעת " של אינטרפולציה י ע לפגיעה חוקיות נקודות בחירת
ב .GRIDנקודות. מחיר פונקציית מבחינת אופטימלית פגיעה נקודת מציאת
והמיירט המטרה מודל ( – וקטור בליסטי לגוף בנוסחאה השתמשנו המטרה מודל
.) הכובד וכוח התחלתית מהירות
( – וקטור גרר כוח בתוספת בליסטי גוף המיירט מודל , , בגבהים האויר התנגדות הכובד כוח התחלתית מהירות
שונים(.
: , התנועה משוואות נבנו מהם במודל הכוחות 1
2 DF mg C mach S v v
:offlineבנייה " צ נ רשת של " , י" ע השטח רישום יבוצע מספיק מהיר פתרון לתת מ ע
.Gridפריסת מראש ( גאמה זוויות לאופק יחסית רצויות הגעה זוויות הגדרת
שונות(. " י ) ע שיחזור למסלול התחלתיים ירי נתוני שמירת
.Runge Kuttaהאלגוריתם , מעוף( וזמן פגיעה מהירות( הזמן ציר להיפוך האפשרות time invariantניצול
model. " הבניה(, את להאיץ מ ע. , שגיאות מטריצת וייצור המסלולים של בדיקה ה יש – GRIDמימד בה נקודה כשלכל מימדי תלת מערך
(2שדות )3 מעוף וזמן המהירות רכיבי
ה בניית GRIDאופן
0 500 1000 1500 2000 2500 3000 3500 4000 45000
500
1000
1500
2000
2500
3000Grid building example:
X
Z
0 500 1000 1500 2000 2500 3000 3500 4000 45000
500
1000
1500
2000
2500
3000Grid building example:
X
Z
0 500 1000 1500 2000 2500 3000 3500 4000 45000
500
1000
1500
2000
2500
3000Grid building example:
X
Z
במישור ליירוט אפשרי תחום הגדרתהמטרה:
: המטרה של ההתחלתי המצב וקטור
x=15000 z=2500 vx=-250 vz=250
: היירוט חלון הגדרת
3000,10000
3000,6000
x
z
' נבחרת לנק מסלולים למציאת הדגמה: המטרה במישור
: הרצויה' הפגיעה x=9957 z=5482נק
מסלולים Gamma final: -1.2566 Vx: 127.3006 Vz: 508.4773אפשריים:
Gamma final: -0.94248 Vx: 172.5193 Vz: 410.518Gamma final: -0.62832 Vx: 211.0949 Vz: 371.2019Gamma final: -0.31416 Vx: 255.078 Vz: 350.5917Gamma final: 0 Vx: 324.3324 Vz: 343.1668
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
x 104
0
2000
4000
6000
8000
10000
12000Various paths collide at different angles
X
Z
" , אינטרפולציה ביצוע י ע התחלה תנאי מציאת".GRIDל " יבש, טיווח ו בדיקה וביצוע
' במישור לנק מסלולים למציאת הדגמה(:המטרה המשך )
של רדיוס בתוך ' 50פגיעה נחשבת' מהנק מהצלחה.
: הכוללת התמונה
מחיר פונקצייתמהצורה היא : הפונקציה
כאשר:Relative speed. למיירט – המטרה בין יחסית מהירות
Impact angle. במטרה – המיירט של פגיעה זויתTime. הפגיעה – הנקודת אל המיירט של מעוף זמן
position. פגיעה – נקודת של גובה
F f (relative _ speed) f (impact _ angle) f time f position
עכשיו עד נעשה מה. המיירט ושל המטרה של בליסטי מודל פיתוח בנייתGRID , , במרחב ומיקום הרצויה בנקודה זווית עם
. שונות פגיעה זויות למספר מעוף זמן כולל , ' אסורים גבהים גבולות בהנתן מותרות פגיעה נק סימון
. , אסורות וקואורדינטות היירוט לחלון ב הנקודות בין פתרון GRIDאינטרפולציה למצוא מנת על
. הספציפית הפגיעה לנקודת. מחיר פונקצית
בהמשך יבוצע מה. המסלול בחירת לאלגוריתם מחיר פונקצית הכנסת. ביירוט מיטביות נקודות בחירת. לפגיעה מתאים יציאה זמן בחירת. שלישי, מימד הוספת צידוד ל סטטיים מכשוליים .GRIDהוספת ההכנה בשלב עוד. סטאטיים מכשולים ועקיפת זיהוי. דינמיים מכשולים ועקיפת זיהוי
גאנט10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 פעילות
בוצע
מודל פיתוחהמטרה
בוצע
איזורי חילוץאפשריים פגיעה
בביצוע
נקודות בחירתלפגיעה
בוצע
' נבחרת לנק הגעהבמרחב
בביצוע
תת בחירתתחומים.
אופטימיזציה ביצוענתונה' לנק
סטאטטים אילוצים
הטייה
דינאמיים אילוצים
" מ בלת* בשבועות זמן
Recommended