מערכות בקרה ממוחשבות מפגש VI

מערכות בקרה ממוחשבות

VIמפגש

: תקצירVIמפגש

LabViewהכרות כללית - • NXT toolkit / Directהכרות כללית – •

Commandתקשורת ראשונית•

הפעלת מנוע•

שליטה על מהירות•

שליטה על מרחק •

LabView

National Instruments מבית LabViewתוכנת •מאפשרת איסוף, עיבוד והצגת נתונים הנאספים באמצעות

בקרים שונים או בנוצרים באופן וירטואלי על ידי המערכת חלונות:2 מתבצע ב LabViewתכנות בסביבת •

–Block Diagram חלון התכנות בו ניתן לכתוב את - הלוגיקה של תוכנית הבקרה

–Front Panel חלון תכנות ממשק המשתמש המאפשר : מגוון הכולל מפסקים, נורות, מחוונים, HMIיצירת

חוגות, גראפים ועוד.

NXT for LabView

NXT for LabView

NXT ניתן לתכנת את לבנת ה NXT tool kitבאמצעות • שיטות:2. התכנות אפשרי בLabviewבאמצעות סביבת

–Direct Command כתיבת קוד והרצתו על גבי מעבד :המחשב תוך שליחת פקודות לבקר. מחייב חיבור קבוע

לבקר–NXT tool kit )כתיבת קוד וביצוע הידור )קומפילציה :

וטעינתו לזכרון הבקר להרצה מקומית על גבי הבקר. NXTבדומה לשפת

התחברות

NXTכל תוכנית דורשת קודם כל התחברות לבקר •Find NXTהתחברות לבקר מתבצעת באמצעות פקודת • מקבלת נתונים ומוציאה נתונים LabViewכל פקודת •

( להן אנו מחברים או מושכים Nodesבאמצעות צמתים )חוטי נתונים מפקודת אחרות:

בדיקת התחברות

על מנת לבדוק התחברות אנו נבצע את השלבים הבאים:•Front Panel ל LEDנוסיף נורת ביקורת •Block Diagram ל Find NXTנוסיף פקודת •כאשר סמן העכבר מצביע על צומת שם הלבנה נלחץ על •

" ונזין את create constantכפתור עכבר ימין – נבחר ב"שם הלבנה החכמה.

חיבור ללבנה מתבצע מתפריט:•Tools – NXT Module – NXT terminal

הרצת התוכנית מתבצעת על ידי לחיצה על החץ הלבן•

בדיקת התחברות

שם הלבנה Find NXT נורת בקרה

NXTיצירת אוביקט

יש ליצור NXTעל מנת לאפשר שליחת פקודות ללבנת ה •NXTאוביקט

מתבצעת באמצעות פקודתNXTיצירת אוביקט • Create NXT Object

הפעלת מנוע

על מנת להפעיל את המנוע אנו נבצע את השלבים הבאים:•NXTנבצע התחברות ל •NXTנבצע יצירת אוביקט • Motor ובתוכה נכניס פקודת Whileניצור לולאת •

UnlimitedMotor Stopביציאה מהלולאה נוסיף פקודת •

הפעלת מנוע

הפעלת מנוע עם בקרת מהירות

ולחבר 0-100כל שעלינו לעשות הוא להוסיף חוגה בטווח •Power בצומת Motor Unlimitedאותה לפקודת

על ידי לחיצה על Front Panelהוספת חוגה מתבצעת ב •Numeric - Knobכפתור עכבר ימין ובחירה ב

בקרת מהירות מנוע

נתראה בשבוע הבא,