Автоматизированный мобильный комплекс для Автоматизированный мобильный комплекс для обследования подводных переходов трубопроводов обследования подводных переходов трубопроводов

и дна акваторий АМК «СКАТ»и дна акваторий АМК «СКАТ»

сентябрь 2006 г.сентябрь 2006 г.

Дунчевская Светлана ВикторовнаДунчевская Светлана ВикторовнаГенеральный директорГенеральный директорООО Научно-производственное предприятие «Форт ООО Научно-производственное предприятие «Форт XXIXXI»»

ООО Научно-производственное предприятие «Форт ООО Научно-производственное предприятие «Форт XXIXXI»» 141070, г. Королев Московской области141070, г. Королев Московской областиул. Пионерская, д.4ул. Пионерская, д.4тел/факс (495) 513-24-63, тел. (495) 505-37-14тел/факс (495) 513-24-63, тел. (495) 505-37-14http:www.fort21.ru e-mail: mail@fort21.ruhttp:www.fort21.ru e-mail: mail@fort21.ru

Приборное обследование подводных Приборное обследование подводных переходов трубопроводовпереходов трубопроводов

• Определение планово-высотного положения трубопровода на береговом Определение планово-высотного положения трубопровода на береговом участкеучастке

• Планово-высотная съемка берегового участкаПланово-высотная съемка берегового участка• Определение планово-высотного положения трубопровода на русловом Определение планово-высотного положения трубопровода на русловом

участкеучастке• Гидрографическая (батиметрическая) съемка руслового участкаГидрографическая (батиметрическая) съемка руслового участка• Гидрологические измеренияГидрологические измерения

Результаты приборного обследования:Результаты приборного обследования:• План подводного переходаПлан подводного перехода• Продольный профиль трубопроводов с учетом проектных и Продольный профиль трубопроводов с учетом проектных и

исполнительных данных и результатов предыдущих обследованийисполнительных данных и результатов предыдущих обследований• Эпюры скоростей течения на гидростворахЭпюры скоростей течения на гидростворах• Карты скоростей течений на горизонтахКарты скоростей течений на горизонтах• Результаты гидрологических расчетов (обеспеченные уровни и расходы, Результаты гидрологических расчетов (обеспеченные уровни и расходы,

профили предельного размыва и т.д.)профили предельного размыва и т.д.)• Анализ и прогноз русловых процессов и планово-высотных деформацийАнализ и прогноз русловых процессов и планово-высотных деформаций

Автоматизированный Мобильный Автоматизированный Мобильный Комплекс Комплекс АМК «СКАТ»АМК «СКАТ»

«Система Картографирования Акваторий и «Система Картографирования Акваторий и

Трубопроводов»Трубопроводов»

• Система спутникового позиционированияСистема спутникового позиционирования• ЭхолотЭхолот• Гидролокатор бокового обзораГидролокатор бокового обзора• Гидролокатор кругового обзораГидролокатор кругового обзора• Гидрологический приборГидрологический прибор• Трассоискатель судовой ТИЭМТрассоискатель судовой ТИЭМ• Портативный компьютерПортативный компьютер• Программа съемочная Программа съемочная AquaScanAquaScan• Сервисные программыСервисные программы• Программа обработки трассоискателя Программа обработки трассоискателя PipeTracerPipeTracer• Программа обработки данных Программа обработки данных TransCalcTransCalc

Блок-схема АМК «СКАТ»Блок-схема АМК «СКАТ»

AquaScanСбор данныхНавигация

Судовождение

Обеспечение работы гидроакустического

оборудования

Эхолот Спутниковый приемник

Трассоискатель судовой ТИЭМ

Береговые геодезические

измерения

Гидролокатор бокового обзора

Гидролокатор кругового

обзора

TransCalcОбработка данныхПостроение карт, профилей, эпюр, расчет объемов

ПрограммаПрограмма AquaScanAquaScan

Ввод данных с Ввод данных с внешних устройстввнешних устройствНавигацияНавигацияСудовождениеСудовождениеСервисные модулиСервисные модули

Основное отличие от аналогичных продуктов:Основное отличие от аналогичных продуктов:Управление работой всех внешних устройств, Управление работой всех внешних устройств,

включая трассоискатель, выполняется с включая трассоискатель, выполняется с одного компьютера одним оператором. одного компьютера одним оператором.

Программа Программа AquaScanAquaScanФункции сбора данныхФункции сбора данных• Сбор данных с устройств, работающих по протоколу Сбор данных с устройств, работающих по протоколу NMEA 0183 (GPSNMEA 0183 (GPS, ,

эхолоты)эхолоты)• Ввод данных с трассоискателя ТИЭМВвод данных с трассоискателя ТИЭМ• Предварительная обработка данных ТИЭМ (цифровая фильтрация)Предварительная обработка данных ТИЭМ (цифровая фильтрация)• Индикация состояния внешних устройствИндикация состояния внешних устройств• Графическое отображение поступающих данныхГрафическое отображение поступающих данных• Привязка поступающих данных к координатамПривязка поступающих данных к координатам• Запись данныхЗапись данных

Функции судовождения и навигацииФункции судовождения и навигации• Создание электронной карты районаСоздание электронной карты района• Использование различных систем координатИспользование различных систем координат• Планирование сетки съемочных галсовПланирование сетки съемочных галсов• Задание маршрутов и путевых точекЗадание маршрутов и путевых точек• Динамическое отображение, масштабирование и позиционирование картыДинамическое отображение, масштабирование и позиционирование карты• Отслеживание движения по сетке галсовОтслеживание движения по сетке галсов• Корректировка курсаКорректировка курса• Отображение ориентации судна с двумя Отображение ориентации судна с двумя GPS-GPS-приемникамиприемниками• Отображение траектории движенияОтображение траектории движения• Отображение профиля дна и сигналов ТИЭМОтображение профиля дна и сигналов ТИЭМ• Отображение полосы обзора ГБООтображение полосы обзора ГБО

Рабочее окно программыРабочее окно программы AquaScanAquaScan

Возможности новой версииВозможности новой версии AquaScanAquaScan• Ввод данных с любых устройств, работающих по протоколу Ввод данных с любых устройств, работающих по протоколу

NMEA 0183 (NMEA 0183 (по кол-ву СОМ-портов)по кол-ву СОМ-портов)• Подключение до 32 аналоговых датчиков с частотой оцифровки Подключение до 32 аналоговых датчиков с частотой оцифровки

от 0.1 до 100 кГцот 0.1 до 100 кГц• Фильтрация поступающих сигналовФильтрация поступающих сигналов• Установка фиксированного или автоматически переключаемого Установка фиксированного или автоматически переключаемого

коэффициента усилениякоэффициента усиления• Настройка формы сохранения данныхНастройка формы сохранения данных

• Создание отметок по объектам ГБО в режиме съемкиСоздание отметок по объектам ГБО в режиме съемки• Программа автоматизации съемки профилей скорости теченияПрограмма автоматизации съемки профилей скорости течения• Эмулятор Эмулятор NMEANMEA-устройств для тестирования съемочных программ и -устройств для тестирования съемочных программ и

обучения персоналаобучения персонала• Набор конверторов для преобразования координатНабор конверторов для преобразования координат

Сервисные модули программы Сервисные модули программы AquaScanAquaScan

Рабочее окно программыРабочее окно программы AquaScanAquaScan++GBO_ClickGBO_Click

Рабочее окно программыРабочее окно программы AquaScanAquaScan + + автоматизации съемки профилей скорости теченияавтоматизации съемки профилей скорости течения

Судовой трассоискатель ТИЭМСудовой трассоискатель ТИЭМ № 040080160 в Реестре Системы сертификации средств измерений № 040080160 в Реестре Системы сертификации средств измерений

Госстандарта РоссииГосстандарта России

Рабочие частоты, Гц - 100, 128, возможен выбор Рабочие частоты, Гц - 100, 128, возможен выбор частоты приемника в пределах 50 – 200частоты приемника в пределах 50 – 200Рабочая частота генератора ГТ50 - 128ГцРабочая частота генератора ГТ50 - 128ГцДиапазон измерения высотного положения оси Диапазон измерения высотного положения оси трубопровода, м 1 – 30 трубопровода, м 1 – 30 Предельно допустимые отклонения определения Предельно допустимые отклонения определения положения оси трубопровода по вертикали, не положения оси трубопровода по вертикали, не более, м: для более, м: для HH<10 м - <10 м - 0.02*H+0.050.02*H+0.05 для для HH>10 м - >10 м - 0.02*H+0.01*(H – 10)0.02*H+0.01*(H – 10)Предельно допустимые отклонения определения Предельно допустимые отклонения определения положения оси трубопровода в плане, не более, м: положения оси трубопровода в плане, не более, м: 0.2 + 0.01*0.2 + 0.01*HH

Генератор ГТ-50Генератор ГТ-50

Напряжение питания прибора от аккумуляторной Напряжение питания прибора от аккумуляторной батареи, В - 12,6±2 батареи, В - 12,6±2 Ток, потребляемый прибором, не более, 5 А Ток, потребляемый прибором, не более, 5 А Номинальное значение частоты выходного Номинальное значение частоты выходного напряжения, Гц - 128напряжения, Гц - 128 Максимальное отклонение частоты Максимальное отклонение частоты UUвых от вых от UUном ном при изменении напряжения питания и температуры при изменении напряжения питания и температуры во всем диапазоне эксплуатации прибора, Гц - 0,02во всем диапазоне эксплуатации прибора, Гц - 0,02Выходная мощность, Вт - 50Выходная мощность, Вт - 50Диапазон регулирования выходного напряжения, В Диапазон регулирования выходного напряжения, В - 10…60- 10…60Диапазон выходного тока, А - 0,8….5Диапазон выходного тока, А - 0,8….5Число ступеней регулирования выходного Число ступеней регулирования выходного напряжения, - 6напряжения, - 6Относительная погрешность измерения Относительная погрешность измерения UUпит,пит, I Iпит, пит, % - 1% - 1Относительная погрешность измерения Относительная погрешность измерения UUвых,вых, IIвых, % - 2вых, % - 2 Время непрерывной работы от АКБ -55Ачас, час - 8 Время непрерывной работы от АКБ -55Ачас, час - 8 Диапазон рабочих температур, град С -10…+50 Диапазон рабочих температур, град С -10…+50 Габаритные размеры, мм - 252х88х150Габаритные размеры, мм - 252х88х150

Сертификационные испытания СКАТ-ТИЭМ Сертификационные испытания СКАТ-ТИЭМ на оз. Глубокое (глубины до 32 м)на оз. Глубокое (глубины до 32 м)

Средняя относительная погрешность определения глубины кабеля не превысила 2% Средняя относительная погрешность определения глубины кабеля не превысила 2% (не смотря на наличие переменной помехи)(не смотря на наличие переменной помехи)

Программа обработки данных Программа обработки данных трассоискателя трассоискателя PipeTracerPipeTracer

• Одновременная обработка данных по Одновременная обработка данных по всему подводному переходувсему подводному переходу

• Учет взаимного влияния трубопроводовУчет взаимного влияния трубопроводов• Возможность учета различного Возможность учета различного

направления токов в трубопроводахнаправления токов в трубопроводах• Учет направления галсов относительно Учет направления галсов относительно

трубопроводовтрубопроводов• Учет влияния отдаленных Учет влияния отдаленных

коммуникаций и корпуса плавсредствакоммуникаций и корпуса плавсредства• Учет данных эхолота при построении Учет данных эхолота при построении

профиляпрофиля

Программа обработки данных Программа обработки данных TransCalcTransCalc

• Обработка данных береговой съемки, съемки уреза воды и Обработка данных береговой съемки, съемки уреза воды и батиметрической съемкибатиметрической съемки

• Построение плана акватории (автоматическое)Построение плана акватории (автоматическое)• Построение продольных, поперечных и произвольно Построение продольных, поперечных и произвольно

ориентированных профилей трубопроводов (в том числе ориентированных профилей трубопроводов (в том числе профили по тальвегу, морфоствор)профили по тальвегу, морфоствор)

• Формирование таблицы провисов, оголений и Формирование таблицы провисов, оголений и надозаглублений трубопроводовнадозаглублений трубопроводов

• Формирование комплекта данных для трехмерной Формирование комплекта данных для трехмерной визуализации результатов обследованийвизуализации результатов обследований

• Построение разностных карт по результатам мониторингаПостроение разностных карт по результатам мониторинга• Расчет объемов подводно-технических работ Расчет объемов подводно-технических работ • Выполнение гидрологических расчетовВыполнение гидрологических расчетов• Построение эпюр скоростей теченийПостроение эпюр скоростей течений

Выходные данные программы Выходные данные программы TransCalcTransCalc

Директор

О тв. исп.

Инж-геоф .

Инж-геод.

Прогр.

Исполн.

Дунчевская С .В .

Дунчевский А.В.

Иванов А .А.

Коновалов М .А .

Ш абалин Ю .В .

Ф амилия Подпись

12.2003

12.2003

12.2003

12.2003

12.2003

Дата

Д ата обследованиясентябрь 2003 г.

О О О ''С евергазпром ''С еверное ЛП У В укты льская ЛЭ С

К-д Зап.Соплеск - Вуктыл (осн. и рез.)Г-д Зап.Соплеск - Вуктыл (осн. и рез.)Г-д Вуктыл - Зап.Соплеск (единств.)

Подводный переход черезр.Печора

План Н П П ''Ф орт X X I''О О О ''И нтерш ельф -С ТМ ''

Лист 1 Листов 1

П риборноеобследование 1:1000

Вид работ М асш таб

13-53

780

800

820

840

860

880

900

920

940

960

980

1000

1020

1040

1060

1080

780

800

820

840

860

880

900

920

940

960

980

1000

1020

1040

1060

1080

480 500 520 540 560 580 600 620 640 660 680 700 720 740 760 780 800 820 840 860 880 900 920 940 960 980 1000 1020 1040

480 500 520 540 560 580 600 620 640 660 680 700 720 740 760 780 800 820 840 860 880 900 920 940 960 980 1000 1020 1040

88.18 88.16 88.14 88.05 87.8 87.27 86.56 86.35 86.47 86.59 86.66 86.71 86.68 86.62 86.63 86.82 87.26 87.77 87.95 87.75 87.44 87.38 87.77 88.62

88.41 87.97 87.55 87.16 86.83 86.59 86.45 86.32 86.2 86.13 86.1 86.2 86.38 86.52 86.49 86.4 86.43 86.47 86.48 86.43 86.51 86.67 86.87 87.15 87.52

89.14 88.79 88.4 87.99 87.59 87.18 86.83 86.78 86.87 86.81 86.75 86.75 86.74 86.67 86.61 86.65 86.7 86.75 86.85 87.01 87.28 87.65 88.15 88.81 89.96

88.87 88.57 88.31 88.15 88.12 88.15 88.12 87.92 87.63 87.46 87.54 87.67 87.69 87.49 87.21 87.12 87.24 87.46 87.69 87.79 87.78 87.72 87.85 88.64 90.23

89.91 89.14 88.31 87.63 87.26 87.14 87.13 87.06 86.95 86.86 86.8 86.84 86.97 87.15 87.29 87.34 87.33 87.34 87.55 88.06 89.11 90.63

ПК5 ПК6 ПК7 ПК8 ПК9

ПК5 ПК6 ПК7 ПК8 ПК9

ПК5 ПК6 ПК7 ПК8 ПК9

ПК5 ПК6 ПК7 ПК8 ПК9

ПК6 ПК7ПК8

ПК9

88.34 90.76

91.16

87.95

87.83

91.18

90.43

91.58

90.12

87.99

91.28 87.98 91.57

91.57

90.96 87.92

91.5388.12

89.9488.63

88.18

89.93

91.47

88.32

89.92

90.5188.22

88.22

88.62

90.9288.51

вр.Rp1

К-д Зап.Соплеск - Вуктыл, рез.

D = 400 мм

К-д Зап.Соплеск - Вуктыл, осн.

D = 400 мм

Г-д Зап.Соплеск - Вуктыл, осн.

D = 820 мм

Г-д Зап.Соплеск - Вуктыл, рез.

D = 820 мм

Г-д Вукты л - Зап.Соплеск, единств.

D = 530 мм

100.00

87.5

88

88.5

89

89.5

90

90.5

91

91.37

91.5

92

92.5

93

93.5

94

94.5

95

95.5

0 10 20 30 40 50 60

Примечания:

Система высот условная.Высотная привязка произведена к временному реперу Rp1на правом берегу реки с условной отметкой 100.00 мО тметка 91.37 м соответствует урезу воды на 21.09.2003.Система координат условная.Пикетаж условный.За П К 10 принята линия, проведенная через вр.Rp1перпендикулярно соответствую щ ей нитке газопровода.

Условные обозначения:

репер временны й

знак "Якоря не бросать"

нитки трубопровода оголенны е участки трубопровода участки с заглублением < 1м

ПК2+50 пикетаж

77.52 отметка верха трубопровода

р.Печора

Приложение 1

Ф рагмент кабеля с оголенны м участком

Профили трубопроводовПрофили трубопроводов

Трехмерная карта переходаТрехмерная карта перехода c c объектамиобъектами

Блок гидрологической информацииБлок гидрологической информации

Морфоствор через р.Новый Акташ

-7.5

-6.5

-5.5

-4.5

-3.5

-2.5

0 20 40 60 80 100 120 140 160 180 200 220 240 260 280 300 320 340

Расстояния, м

Отм

етки

зем

ли

, м

БС

УВВ 1%

УВВ 10%- 4.16

- 3.19

УМВ

-5.85

Блок гидрологической информацииБлок гидрологической информации

Кривая обеспеченности максимальных расходов по р.Аксай-с.Сугунти

0

100

200

300

400

500

600

700

0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100

Обеспеченность Р,%

Ра

сх

од

ы Q

,м3 /с

эмпирическая кривая; теоретическая кривая;

Использование АМК «СКАТ» и ТИЭМИспользование АМК «СКАТ» и ТИЭМ

В полной комплектацииВ полной комплектации

Как отдельные модулиКак отдельные модули– Программа Программа AquaScanAquaScan как ядро комплекса для как ядро комплекса для

выполнения съемок и контроля ПТР (навигационную выполнения съемок и контроля ПТР (навигационную систему и эхолот пользователь подключает систему и эхолот пользователь подключает имеющиеся в наличии) (ПГЭС)имеющиеся в наличии) (ПГЭС)

– Программа Программа TransCalcTransCalc как основа обработки данных как основа обработки данных (ПГЭС)(ПГЭС)

– Трассоискатель ТИЭМ как составная часть Трассоискатель ТИЭМ как составная часть собственного приборного комплекса (ПГЭС, ПИРС, собственного приборного комплекса (ПГЭС, ПИРС, Подводсервис)Подводсервис)

– Отдельные сервисные модули Отдельные сервисные модули

Пользователи АМК «СКАТ» и ТИЭМПользователи АМК «СКАТ» и ТИЭМ

ООО «Подводгазэнергосервис» (г.Москва)ООО «Подводгазэнергосервис» (г.Москва)УАВР «Пермтрансгаз» (г.Чайковский) УАВР «Пермтрансгаз» (г.Чайковский) «Нефтепромдиагностика» (г.Пермь) «Нефтепромдиагностика» (г.Пермь) «КЕРН» (г. Нягань)«КЕРН» (г. Нягань)«Диагностика подводных переходов» (г. Москва)«Диагностика подводных переходов» (г. Москва)«Ихтиандр-М» (г. Сыктывкар)«Ихтиандр-М» (г. Сыктывкар)«Сибподводстрой» (г.Новосибирск)«Сибподводстрой» (г.Новосибирск)Брянский филиал ЗАО «ВНИИСТ-Диагностика» (г.Брянск)Брянский филиал ЗАО «ВНИИСТ-Диагностика» (г.Брянск)ООО «ЭКОНГИнжиниринг» (г.Москва)ООО «ЭКОНГИнжиниринг» (г.Москва)ООО «Подводсервис» (г.Москва) ООО «Подводсервис» (г.Москва) ЗАО ПИРС (г.Омск) ЗАО ПИРС (г.Омск) ОАО «Приволжские магистральные нефтепроводы» (г.Самара)ОАО «Приволжские магистральные нефтепроводы» (г.Самара)ОАО «Подводтрубопроводстрой» (г.Москва) ОАО «Подводтрубопроводстрой» (г.Москва) ООО «Дайв-Мастер» (г.Москва) ООО «Дайв-Мастер» (г.Москва) ОАО «Югтрансгаз» (г.Самара) ОАО «Югтрансгаз» (г.Самара) ПТФ «Возрождение» (г.Сургут)ПТФ «Возрождение» (г.Сургут)

В общей сложности наши партнеры эксплуатируют 21 экз. программы В общей сложности наши партнеры эксплуатируют 21 экз. программы TransCalcTransCalc, 23 экз. программы , 23 экз. программы AquaScan AquaScan и 12 трассоискателей ТИЭМи 12 трассоискателей ТИЭМ