あらすじ災害対応ロボットの必要性 · 学生フォーミュラ折り紙ロボット Mechano-Media Kobe Univ. あらすじ災害対応ロボットに関する研究紹介

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災害対応ロボットの研究開発とレスキュー工学の社会啓発活動

神戸大学大学院工学研究科

機械工学専攻

横小路泰義

2016年2月5日大阪大学工業会機械工学系技術交流会

Mechano-MediaKobe Univ.

横小路泰義よここうじやすよし

専門分野：ロボティクス出身：大阪府豊中市研究テーマ

遠隔操縦システム

バーチャルリアリティ

ロボットハンド

→機械または人間による手を使った操作（マニピュレーション）に興味を持つ

教育制御工学，機構学

設計演習，など

その他

学生フォーミュラ，ロボコンサークル

神戸大学大学院工学研究科機械工学専攻複雑系機械工学分野教授

遠隔操作によるブロック組立レスキュー支援ロボット

バーチャル操作パネル人工衛星上のロボットの遠隔操作

学生フォーミュラ折り紙ロボット


あらすじ

災害対応ロボットに関する研究紹介

油圧駆動ロボットの高精度制御

福島原発廃炉措置のための作業用マニピュレータの運動指令法

DARPA Robotics Challenge レスキュー工学の社会啓発活動

レスキューロボットコンテストの紹介

これからのレスコンについて


災害対応ロボットの必要性

自然災害地震

津波／洪水

火山爆発

土砂崩れ etc. 自然災害

プラント災害

トンネル災害 etc. 災害現場は極限環境

人間にはアクセス不可能

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阪神淡路大震災

1995年1月17日発生

M 6.9 死亡者数 6,434人負傷者数 43,792人避難者数 300,000人以上


当研究室の油圧駆動型遠隔操縦ロボット研究の経緯

レスキュー作業支援用操縦型双腕ロボットT-52援竜株式会社テムザックが中心となって開発(2004) ２００５年愛・地球博プロトタイプロボット展での

レスキューデモ

T-53 援竜 2007年 T-52援竜の後継機として開発

当研究室で開発した手先制御法を実装

2008年7月より北九州市戸畑消防署に試験配備

2010年北九州市消防署レスキュー隊との訓練


油圧駆動ロボットの課題レスキュー作業支援

重作業

繊細作業

多自由度作業

油圧駆動ロボットの問題点シリンダー部の摩擦⇒ 精密位置決めが困難

作動油が低負荷のシリンダーに流れがち⇒ 関節間の同期動作が困難

サーボ弁は高価⇒ 従来の安価な比例弁で同等の性能を実現できないか？

力制御が困難

T-53 Enryu

T-52 Enryu


フィードバック変調器(FBM)[石川ら, 2007]

離散的な出力しかできないアクチュエータに対し，擬似的に連続出力と等価な出力を生成する補償器

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連続値入力からパルス入力への変換(量子化)にフィードバック変調器(FBM)を使用(正親ら，2007)

床との摩擦で位置を微調整できない

ハンマーで叩いて調整

変換

FBMによる摩擦補償の基本的考え方


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フィードバック変調器による油圧駆動ロボットの高精度制御

グリップ関節

肘関節T-52援竜(テムザック)

フィードバック量子化器を用いた摩擦補償

推定誤差分

不感帯推定分(NCFBMで補償される)


油圧駆動ロボットの高臨場感バイラテラル制御を目指して

マイクロショベルをロボット化

組込みシステム

ラジコンサーボによるバルブ開閉

ワイヤエンコーダによるシリンダー伸縮測定

高精度位置制御・軌道制御

シリンダ圧からの手先負荷推定


革新的研究開発推進プログラム (ImPACT)

タフ・ロボティクス・チャレンジ

飛行ロボット

索状ロボット

サイボーグ犬

脚式ロボット

複合ロボット

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福島第一原子力発電所事故

運転中の１号機～３号機が，全電源喪失．

1号機ベントを施す．

1号機～3号機は，炉心が溶融（メルトダウン），核燃料の一部は圧力容器から溶け出した（メルトスルー）．

1号機，3号機， 4号機の建屋が水素爆発．

4月12日に、国際的な基準に基づく事故の評価を、悪の「レベル７」に引き上げた．

未だに原子炉内の状況は詳しくわかっていない．


福島第一原子力発電所で用いられたロボット


原発事故当時に用いられたロボット

Packbot (アメリカ iRobot社製) 軍事用多目的遠隔操作ロボット

4月17日，18日に導入開始（2台）

原子炉建屋内の放射線量・雰囲気温度・酸素濃度の測定

T-Hawk (アメリカ Honeywell社製) 軍事用小型無人機

可動式カメラ，赤外線カメラ

ＧＰＳによる自律飛行，無線操縦

4月10日に導入開始

１～４号機原子炉建屋，タービン建屋およびその周辺を撮影


なぜ日本のロボットはすぐに出動できなかったか？

あまり報道されていないが，日本のロボット技術は実際に導入された.

今回のような原発事故に対応したロボットは配備されていなかった．（米国のロボットは軍事用）

過去に開発された原発用ロボットは，研究開発止まり．

幾つかのロボットの導入は検討されたが見送られた．

その後，日本のロボット研究者の努力により，幾つかのロボットが震災現場，原発現場に導入された．

準備および操縦訓練に時間を要した．

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無人化施工機の導入

４月６日瓦礫処理無人化施工開始大成建設・鹿島建設・清水建設ジョ

イントベンチャー使用重機

コマツ：油圧ショベル３台，クローラダンプ２台

日立建機：クローラダンプ１台キャタピラージャパン：油圧ショベル１台，ブルドーザー１台

無人化施工システムの開発平成３年の雲仙普賢岳の噴火による土石流災害が契機


コンクリートポンプ車の遠隔操作化

プツマイスター社（ドイツ）製投入された９台のうち，３台を無

人化担当した日本企業

東芝：カメラ日立：制御三菱ふそう・三菱重工：車体遮蔽


日本の研究者によって開発されたロボットＱｕｉｎｃｅ（クインス）

千葉工大と東北大が，新エネルギー・産業技術総合開発機構（NEDO）のプロジェクトで開発したレスキューロボット

本来想定するのは地下やビル内など閉鎖空間における化学テロなど

原発事故に対応するために改良

６月２４日初投入

水位計の投入，汚染水サンプル採取を試みるも不成功

７月８日，２６日 Packbotが行けなかった，2号機，3号機の原子炉建屋の上層階にアクセスできた．

その後の対策立案に役立った．

１０月２０日通信ケーブルが切れ，立ち往生


原子力発電所の廃止措置廃止措置の手順

原子炉の運転を停止使用済み核燃料の取り出し放射化した格納容器等の放射線量が下がるまで放置（５年～１０

年）建屋の解体

通常の廃止措置でも30年～40年かかる．使用済み核燃料の終処分，原子炉の解体で生じる放射性

廃棄物の処分の問題

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過去の原発事故の廃止措置（１／２）

スリーマイル原発事故

1978年米国ペンシルバニア州．核燃料がメルトダウン．

圧力容器には損傷がなく，冠水工法により，燃料デブリを取り出せた．

一定の収束を見るのに10年以上かかった．


過去の原発事故の廃止措置（２／２）

チェルノブイリ原発事故 1986年に，旧ソ連（現ウクライナ共和国）．溶融した燃料は原子炉建屋下部遮蔽盤まで貫通

燃料デブリの取出しを諦め，原子炉全体を巨大なコンクリートで包囲する密閉工事（石棺）が行われた．

石棺が老朽化したため，石棺を覆う新たにシェルターを建設中．


福島原発廃炉措置でのロボットの必要性（１／２）

通常の廃止措置との違い

通常の廃炉では，も高い放射線源である使用済み核燃料は安全に取り出すことができる

過去の原発事故の廃止措置との違い

福島原発では，圧力容器から燃料が溶け出してしまったため，スリーマイルのように圧力容器に水を満たして燃料デブリを取り出すことはできない．

チェルノブイリのような石棺は本質的解決にはならない．

このため当初は，格納容器に水を張って燃料デブリを取り出す冠水工法が計画されていた．


福島原発廃炉措置でのロボットの必要性（２／２）

冠水工法の利点水を満たすことで燃料デブリから発生する放射線を防ぐことができる．解体時に発生する放射性物質を含んだホコリの飛散も防止できる．

代替工法の検討冠水工法を行うには，格納容器の水漏れをすべてなくすことが大前提．現在は，格納容器の漏水箇所を特定してそれらをすべて止水対策する

ことは容易ではないことが分かってきたので，当初検討されていた冠水工法だけなく，気中工法を含め様々な方法が検討されている．

ロボットが必要とされる作業内部調査除染作業燃料デブリのサンプリング燃料デブリ取出し解体作業

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プラントメーカー開発の原子炉建屋内作業用ロボット

原子力災害対応用小型双腕重機型ロボット「ASTACO-SoRa」（日立エンジニアリング・アンド・サービス）

東芝が開発した原発作業用の四足歩行ロボット

アーム2本搭載の原発対応遠隔操作ロボット「MHI-MEISTeR」（三菱重工）


原子炉建屋内点検・除染用ロボット（続き）

三菱重工 super giraffe

ホンダ＋産総研高所調査用ロボット


冗長多関節マニピュレータの遠隔操縦性向上のための運動制御

三菱重工製の福島原発の点検・廃炉作業用ロボットMHI Super Giraffe

PA-10 Mechano-MediaKobe Univ.

冗長マニピュレータのセルフモーション

手先を動かさないで他の部分を動かす

障害物回避に利用可

セルフモーションによる障害物回避

人間の腕だとひじをまわすような動き

手先は動かさない

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冗長マニピュレータの運動制御の基礎理論

ヤコビ行列の零空間の基底ベクトルを選定する．


セルフモーションと障害物回避シミュレーション


MHI-Super Giraffeの先端マニピュレータに適用


Super Giraffeへのセルフモーションの実装

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アメリカ国防高等研究計画局

DARPA ロボティクス・チャレンジ

人によるメンテナンスを前提としたプラント環境内で起こった事故の収束を，（遠隔操縦）＋（部分自律）ロボットにより，人の使用を前提とした機器・ツールを用いて行う．

優勝者に賞金200万ドル

以下の８つのタスクを１時間以内になるべく早く1. 業務用車で現場まで運転する。2. 下車する。3. ドアを開けて建物の中に入る。4. バルブを閉める。5. 道具を用いて石膏板に穴をあける。6. サプライズタスク7. がれき除去 or 不整地踏破8. 工場用階段を上る。


通信の劣化 Link 1

ワイヤレス

Link 2 下りのみ

300Mbpsが1秒のみ

その後1～30秒のブラックアウト

Link 3 上り／下り

9600bps


DRC Finals 出場チーム


TEAM NED-Hydra

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DRC Final の競技フィールド全景


DRC Final 結果standings team score time

1 TEAM KAIST 8 44:28:00

2 TEAM IHMC ROBOTICS 8 50:26:00

3 TARTAN RESCUE 8 55:15:00

4 TEAM NIMBRO RESCUE 7 34:00:00

5 TEAM ROBOSIMIAN 7 47:59:00

6 TEAM MIT 7 50:25:00

7 TEAM WPI-CMU 7 56:06:00

8 TEAM DRC-HUBO AT UNLV 6 57:41:00

9 TEAM TRAC LABS 5 49:00:00

10 TEAM AIST-NEDO 5 52:30:00


リハーサルでの車両運転タスクの試行


DRCは，災害対応ロボットの開発に寄与したか？

ルールが決められた競技会用のロボットでは，何が起こるか分からない実際の災害現場では役に立たないのでは？

作り込んでしまえば何でもできる．

ヒューマノイドは究極の災害救助ロボットか？

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アンドロイド(大阪大学・ココロ) 相手を人と思うその「本質」を探る．

歯科治療訓練への応用


TMI事故で用いられたロボットとその教訓

ロボット開発基本ルールの重要性

まず市販ロボットを投入，必要に応じて新規開発

単機能，取り回しが良く，メンテナンス性が高く，現場のニーズに応じて改良できるロボットが成功した

高機能で大型のロボットは結局使われなかった

現場の状況は変わりうるので，ロボットの新規開発には慎重を要する


チェルノブイリ事故で用いられたロボットとその教訓

事故直後は緊急対応的に様々な機器が投入された

石棺内調査では，外国技術の高機能ロボットは使用されず，自国技術のロボットが使用された

何故アメリカ製の高性能ロボットは使用されなかったのか？


災害対応ロボットに求められる機能

何が起こるか分からない災害にどう対応するか？

万能のロボットを事前に作っておくことは不可能

モジュール化と現場合せ

単純な機能のモジュールをいくつか用意して，現場の状況に応じて組み合わせる．

究極の「作り込み」

人とロボットとの役割分担

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レスキューロボットコンテスト（略称：レスコン）

災害救助を題材としたロボットコンテスト

阪神・淡路大震災が契機．2000年のプレ大会から

毎年夏に開催（2014年で第14回）．

地震の被害にあった市街地を模擬した実験フィー

ルドにおいて，要救助者を模擬した人形（ダミヤン）

をロボットによって安全かつ迅速に救助する．

競技フィールドにはロボット操縦者は立ち入ること

ができず，ロボットに搭載された無線カメラの映像

を頼りにロボットを遠隔操縦する．

高校生，工業高等専門学校学生，大学生，社会人

からなるチームが毎年参加

第4回から神戸で開催（神戸市が主催に参画）


競技会場（実験フィールド）

大地震都市災害を模擬した1/6スケールの実験フィールド（約９ｍ×９ｍ）

坂道

観客席側

バンププレート

ガレキ

ロボットベース

レスキューロボットブロック

高台壁

レスキューダミー（ダミヤン）

ベースゲート

ヘルパー

ロボット搭載カメラ

コントロールルーム

特殊ガレキ

評価ポイントモニター

ヘリテレモニター

レスコンボード用ＰＣ

コントロールルーム間通信装置

ダミヤン識別入力ＰＣ


実際の実験フィールド（第14回レスコン）


レスコンの特徴

レスキューを題材としたロボコン競技は，あくまで自チームのレスキュー活動のポイントで競う．相手

チームとの勝敗ではない．

製作するロボットに対する制限が少ないロボットベースに収まれば，何台でもＯＫ

できるだけ自由な発想を促す．

実はハイテクであるレスキューダミー（ダミヤン）

計算機システム

各種賞の選考はきめ細かく多面的に

競技会と同時開催の催しが盛りだくさん

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出場ロボットの例

がんばろうＫＯＢＥ

大工大エンジュニア

ＳＨＩＲＡＳＡＧＩ

長湫ボーダーズ


出場ロボットの例（続き）

コントロールルームの様子

ＭＣＴ

とくふぁい！

都工機械電気


レスキューダミー（ダミヤン）

要救助者を模擬した身長20～30cmの人形

体はスポンジで柔らかい

圧力センサや加速度センサを内蔵

センサ信号をフィールド外のコンピュータへ電波で送信

遠隔トリアージを想定した個体情報識別（体重，音，光，胸のマーク）


情報画面

チームの得点状況やダミヤンの状態を分かりやすく表示

反則フラグチーム名

ミッション進行状況

フィジカルポイント

センサの反応

個体情報の識別状況

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併設行事「あそぼう！まなぼう！ロボットランド」


レスコンの基本コンセプト

次世代の科学技術者，それを見守る人々

科学技術

レスコン

「やさしさ」

「やさしさ」が育む科学技術の裾野」（by 大須賀先生）


レスコン参加までの流れ

• コンセプト力，技術力，計画力，チームワークが問われる

書類提出・審査

ロボット製作

予選

ファーストミッション

ファイナルミッション

技術ヒアリング

本選

ロボット製作・改良


レスコン競技の流れ

• プレゼン：チームコンセプトやロボットの特徴をアピール

• 作戦会議：現場の状況に応じて臨機応変に作戦を立案

プレゼン

作戦会議

コンセプト・ロボット製作

レスキュー活動

プレゼンや作戦会議があるロボコンはレスコンだけ

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レスキュー工学大賞の選考プロセス

賞の選考をここまで多面的にきめ細かく行うのはレスコンだけ Mechano-Media

Kobe Univ.

これまでの軌跡（＝奇跡）（2000年～2015年）

開催年大会名参加チーム実施場所来場者トピックス

2000年レスキューロボットコンテストプレ大会 6チーム大阪国際会議場（大阪・中之島） ※記録なし大須賀先生が実行委員長としてレスコンスタート

2001年第1回レスキューロボットコンテスト 12チーム大阪国際会議場（大阪・中之島） ※記録なし「ロボフェスタ関西２００１」の１競技として本格開催

2002年第2回レスキューロボットコンテスト 12チームよみうり文化ホール（大阪・千里中央） ※記録なしレスコン自立し再スタート読売新聞社大阪本社、主催に参画（第2回～第13回）

2003年第3回レスキューロボットコンテスト 12チームよみうり文化ホール（大阪・千里中央） 1213名この年からロボット展示併催展開実施

2004年第4回レスキューロボットコンテスト 14チーム神戸サンボーホール（神戸・三ノ宮） 5200名升谷先生、実行委員長に就任（第6回～第8回）神戸市、主催に参画（第4回～）ＣＹＢＥＲＤＹＮＥ様、特別協賛（第4回）

2005年第5回レスキューロボットコンテスト20チーム

以降予選開催神戸国際展示場2号館（神戸市中央区） 9808名震災10年、「ロボット×レスキュー２００５」として拡大開催

アールエスコンポーネンツ様、特別協賛（第5回～第8回）

2006年第6回レスキューロボットコンテスト 20チーム神戸サンボーホール（神戸・三ノ宮） 5980名兵庫県、主催に参画（第5回～第13回）

2007年第7回レスキューロボットコンテスト 20チーム神戸サンボーホール（神戸・三ノ宮） 5892名

2008年第8回レスキューロボットコンテスト 20チーム神戸サンボーホール（神戸・三ノ宮） 6027名自治体消防60周年として開催サンリツオートメイション様、特別協力（第8回～）

2009年第9回レスキューロボットコンテスト 20チーム神戸サンボーホール（神戸・三ノ宮） 5905名土井先生、実行委員長に就任（第9回～第13回）

2010年第10回レスキューロボットコンテスト 20チーム神戸サンボーホール（神戸・三ノ宮） 5100名震災15年、「ロボット×レスキュー２０１０」として拡大開催歴代実行委員長の記念フォーラム開催

2011年第11回レスキューロボットコンテスト 20チーム神戸サンボーホール（神戸・三ノ宮） 6002名東京エレクトロンデバイス様、特別協賛（第11回～）

2012年第12回レスキューロボットコンテスト 20チーム神戸サンボーホール（神戸・三ノ宮） 5884名

2013年第13回レスキューロボットコンテスト 26チーム（神戸20、東京6）神戸サンボーホール（神戸・三ノ宮） 5921名東京予選開始

2014年第14回レスキューロボットコンテスト 24チーム（神戸20、東京4）デザイン・クリエイティブセンター神戸（神戸・三ノ宮） 1224名

横小路先生、実行委員長に就任（第14回～）神戸サンボーホール耐震工事にためＫＩＩＴＯで開催※台風11号直撃により短縮開催

2015年第15回レスキューロボットコンテスト 25チーム（神戸20、東京5）神戸サンボーホール（神戸・三ノ宮） 5131名

会場を再び神戸サンボーホールに移す．ホームページ全面改訂．オフィシャルサポーター新システム導入．一般社団法人ＲＸＲコミュニティー発足

1st Generation

4th Generation

2nd Generation

3rd Generation

創設期

技術革新期

安定化期


第15回レスキューロボットコンテスト

オープニング映像

これは映像コンテンツ製作のプロを目指す学生さん達による作品です．


コンテストを観客により分かり易く

より多くのチームが参加できるように

レスコン経験者の追跡・タイアップ

Rescon Next Stage

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レスキューロボットコンテスト実行委員会（第16期）

実行委員長横小路泰義（神戸大学）副実行委員長奥川雅之（愛知工業大学）副実行委員長宗澤良臣（広島工業大学）副実行委員長山内仁（岡山県立大学）事務局長土井智晴（大阪府立大学工業高等専

門学校）上殿泰生（大阪電気通信大学ＯＢ）浦野蒼士（大阪電気通信大学ＯＢ）大倉雅仁（兵庫県立大学ＯＢ）太田俊介（徳山工業高等専門学校）太田拓巳（長岡技術科学大学ＯＢ）大坪義一（近畿大学）大西諒（ＡＤＡＰＴＥＸ(株)）木下貴子（広島大学OG）小枝正直（大阪電気通信大学）伍賀正典（福山大学）小島篤博（大阪府立大学）小林滋（神戸市立工業高等専門学校）斎藤佑一（大阪電気通信大学ＯＢ）坂倉弘一（大阪府立工業高等専門学校ＯＢ）佐竹洋輔（高松工業高等専門学校ＯＢ）瀬島吉裕（岡山県立大学）

武村史朗（沖縄工業高等専門学校）立花勢司（大阪電気通信大学ＯＢ）寺西大（広島工業大学）二井見博文（産業技術短期大学）濱田章公子（神戸大学OG）廣岡大祐（岡山大学ＯＢ）福田忠生（岡山県立大学）藤岡潤（石川工業高等専門学校）船津竹史（神戸大学ＯＢ）細川義浩（京都大学ＯＢ）堀滋樹（東京都立産業技術高等専門学校）前田潔（海技大学校）升谷保博（大阪電気通信大学）桝永沙織（奈良先端科学技術大学院大学ＯＧ）松井俊樹（岡山県立大学）松下雄貴（大阪電気通信大学ＯＢ）松本慎平（広島工業大学）三輪昌史（徳島大学）森和也（神戸大学ＯＢ）保田俊行（広島大学）山中恵介（長岡技術科学大学）コーディネータ杉山智章（(株)マッシュ）


レスキューロボットコンテスト実行委員会（第16期）

実行委員長横小路泰義（神戸大学）副実行委員長奥川雅之（愛知工業大学）副実行委員長宗澤良臣（広島工業大学）副実行委員長山内仁（岡山県立大学）事務局長土井智晴（大阪府立大学工業高等専

門学校）上殿泰生（大阪電気通信大学ＯＢ）浦野蒼士（大阪電気通信大学ＯＢ）大倉雅仁（兵庫県立大学ＯＢ）太田俊介（徳山工業高等専門学校）太田拓巳（長岡技術科学大学ＯＢ）大坪義一（近畿大学）大西諒（ＡＤＡＰＴＥＸ(株)）木下貴子（広島大学OG）小枝正直（大阪電気通信大学）伍賀正典（福山大学）小島篤博（大阪府立大学）小林滋（神戸市立工業高等専門学校）斎藤佑一（大阪電気通信大学ＯＢ）坂倉弘一（大阪府立工業高等専門学校ＯＢ）佐竹洋輔（高松工業高等専門学校ＯＢ）瀬島吉裕（岡山県立大学）

武村史朗（沖縄工業高等専門学校）立花勢司（大阪電気通信大学ＯＢ）寺西大（広島工業大学）二井見博文（産業技術短期大学）濱田章公子（神戸大学OG）廣岡大祐（岡山大学ＯＢ）福田忠生（岡山県立大学）藤岡潤（石川工業高等専門学校）船津竹史（神戸大学ＯＢ）細川義浩（京都大学ＯＢ）堀滋樹（東京都立産業技術高等専門学校）前田潔（海技大学校）升谷保博（大阪電気通信大学）桝永沙織（奈良先端科学技術大学院大学ＯＧ）松井俊樹（岡山県立大学）松下雄貴（大阪電気通信大学ＯＢ）松本慎平（広島工業大学）三輪昌史（徳島大学）森和也（神戸大学ＯＢ）保田俊行（広島大学）山中恵介（長岡技術科学大学）コーディネータ杉山智章（(株)マッシュ）


法人組織の立ち上げ

一般社団法人アール・アンド・アールコミュニティー（略称Ｒ×Ｒコミュニティー、ＲＲＣ）

目的

当法人は、「技術を学び、人と語らい、災害に強い世の中をつくる」を理念として、科学技術者の人材育成と防災・減災意識の啓発に寄与することを目的とする。

また、世代を超えて防災・減災に係る科学技術の裾野を広げることに貢献するものとする。

設立

平成27年（2015年）1月15日

⼀般社団法⼈Ｒ×ＲコミュニティーMechano-Media

Kobe Univ.


コラボレーション企業ＣＭ

これは映像コンテンツ製作のプロを目指す学生さん達による作品です．

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概要

日程 12月6日（日）ロボット×レスキューフォーラム2015（第16回レスコン

説明会）

1月31日（日）チーム募集〆切

2月中旬機器貸与チーム選考書類審査結果告知

3月26日（土）レスコンボード講習会（神戸・東京同時開催）

6月26日（日）競技会神戸予選

7月3日（日）競技会東京予選

8月6日（土）～7日（日）競技会本選

会場神戸予選および本選：神戸サンボーホール

東京予選：東京都立産業技術高等専門学校荒川キャンパス



次世代のエンジニアを育てるために


過去の教訓を風化させてはならない!

Documents

あらすじ 災害対応ロボットの必要性 · 学生フォーミュラ 折り紙ロボット Mechano-Media Kobe Univ. あらすじ 災害対応ロボットに関する研究紹介

あらすじ災害対応ロボットの必要性 · 学生フォーミュラ折り紙ロボット Mechano-Media Kobe Univ. あらすじ災害対応ロボットに関する研究紹介