풀 클로즈드 대응 SSCNET 대응 MR-J3- B-RJ006fadata.co.kr/tech/J3-B-RJ006.pdf · 서보모터시리즈：hf-mp hf-kp hf-sp hc-rp hc-up hc-lp ha-lp ha-lp 4 (2) 구성 서보앰프내에서는제어회로와주회로는안전하게분리되어있습니다

풀 클로즈드 대응 SSCNET 대응

MR-J3-B-RJ006

도큐멘트1 2007.2.15 4:45 AM 페이지1 001 DocuPrint 255-AP

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안전상의주의(사용하시기 전에 반드시 읽어 보십시오)

설치, 운전, 보수, 점검중에반드시본기술자료집·취급설명서·서보모터기술자료집및부속서류를모두숙독하고바르게사용하십시오. 기기의지식, 안전정보그리고주의사항등을완전히숙지하신후사용하십시오.본기술자료집에서는안전주의사항의등급을「위험」과「주의」로구분하였습니다.

또한, 주의에기재한사항에서도상황에따라서중대한결과를초래할가능성이있습니다. 모두중요한내용을기재하고있으므로반드시지키시기바랍니다.

금지, 강제그림표시의설명을다음에제시하였습니다.

이기술자료집에서는물적손해에미치지않는수준의주의사항이나다른기능등주의사항을「포인트」로서구분하였습니다.

읽으신후사용자가늘볼수있는장소에보관하십시오.

금지(해서는안되는것)를나타냅니다.

예를들어「화기엄금」의경우는 가됩니다.

강제(반드시해야하는것)를나타냅니다.

예를들어어스(earth)접지의경우는 가됩니다.

취급을잘못한경우, 위험한상황이발생하여사망또는중상을입을가능성이예상되는경우

취급을잘못한경우, 위험한상황이발생하여중상과경상을입을가능성이예상되는경우및물적손해발생이예상되는경우

J3-B-RJ006서보1~3(2006) 2007.2.15 4:41 AM 페이지1 001 DocuPrint 255-AP

A - 2

1. 감전방지를 위하여

2. 화재방지를 위하여

3. 상해방지를 위하여

배선작업과점검은전원OFF후15분이상경과하고, 차지(charge)램프를소등한후,

테스터등으로전압을확인한다음하십시오. 감전의원인이됩니다.

서보앰프·서보모터는확실하게접지공사를하십시오.

배선작업과점검은전문기술자가하십시오.

서보앰프및서보모터는설치한후에배선작업을하십시오. 감전의원인이됩니다.

젖은손으로스위치를조작하지마십시오. 감전의원인이됩니다.

케이블을손상시키거나무리하게스트레스를가하거나, 무거운것을올려놓거나,

또는케이블이끼이지않도록하십시오. 감전의원인이됩니다.

통전중및운전중에는서보앰프의표면커버를열지말아주십시오. 감전의원인이됩니다.

서보앰프의표면커버를떼낸상태로운전하지말아주십시오.

고전압단자및충전부가노출되어있으므로감전의원인이됩니다.

전원OFF시라도배선작업·정기점검이외에는서보앰프의표면커버를떼어내지말아주십시오.

서보앰프내부는충전되어있으므로감전의원인이됩니다.

서보앰프·서보모터·회생저항기는불연물에설치하기바랍니다.

가연물에직접설치또는가연물부근에설치하면화재의원인이됩니다.

서보앰프가고장난경우는서보앰프의전원측에서전원을차단하십시오.

높은전류가계속해서흐르면화재의원인이됩니다.

회생저항기를사용할경우, 이상신호로전원을차단하십시오.

회생트랜지스터의고장등으로회생저항기가이상과열로화재의원인이됩니다.

각단자에는기술자료집에정해져있는전압이외에는인가하지마십시오. 파열·파손등의원인이됩니다.

단자접속에오류가없도록하십시오. 파열·파손등의원인이됩니다.

극성(+·-)을바르게하십시오. 파열·파손등의원인이됩니다.

통전중이나전원차단후잠시동안서보앰프의방열기·회생저항기·서보모터등이고온이되는경우가

있으므로만지거나, 부품(케이블등)을가까이하지마십시오. 화상과부품손상의원인이됩니다.

운전중에는서보모터의회전부에절대로손을대지마십시오. 부상의원인이됩니다.


A - 3

4. 제반 주의사항

(1) 운전·설치에 대하여

제품의중량에따라올바른방법으로운반하십시오.

제한이상으로많이쌓지마십시오.

서보모터운반시케이블·축·검출기를잡지마십시오.

서보앰프운반시는프론트커버를잡지마십시오. 떨어뜨릴우려가있습니다.

설치는중량을견딜수있는곳에, 기술자료집에따라설치하십시오.

위에올라가거나무거운것을얹어두지마십시오.

설치방향은반드시지켜주십시오.

서보앰프와제어반내면또는기타기기와의간격은규정거리를확보하십시오.

손상, 부품이빠져있는서보앰프·서보모터를설치, 운전하지마십시오.

서보앰프·서보모터내부에나사·금속조각등의전도성이물질이나기름등의가연성이물질이섞이지

않도록하십시오.

서보앰프·서보모터는정밀기기이므로떨어뜨리거나강한충격을주지않도록하십시오.

다음의환경조건에서보관·사용하십시오.

서보모터는확실히기계에고정해주십시오. 고정이불완전하면운전시에이탈할우려가있습니다.

다음주의사항에대해서도충분히유의하십시오. 취급을잘못했을경우고장·부상·감전등의원인이됩니다.

환경

주위온도운전 0~ +55(동결이없을것)

-15~ +70(동결이없을것)

0~ +40(동결이없을것)

-20~ +65(동결이없을것)

90%RH 이하(결로가없을것)80%RH 이하(결로가없을것)

90%RH 이하(결로가없을것)

HF-KP시리즈HF-MP시리즈

HF-SP52~152 HF-SP51·81HC-RP시리즈 HC-UP72·152

HF-SP202·352 HF-SP121·201HC-UP202~502

HF-SP301·421 HF-SP502·702

HA-LP601~12K1HA-LP701M~15K1MHA-LP502~22K2HA-LP8014·12K14

HA-LP11K1M4·15K1M14HA-LP11K24~22K24

HA-LP15K1~25K1 HA-LP22K1MHA-LP15K14·20K14HA-LP22K1M4

보존

운전

보존주위습도

분위기

표 고

(주) 진 동

(주) 감속기부착서모모터는제외합니다.

5.9이하

X·Y : 49

X·Y : 24.5

X : 24.5Y : 49

X : 24.5Y : 29.5

X : 11.7Y : 29.4

X·Y : 9.8

해발1000m 이하

실내(직사광선이닿지않을것), 부식성가스·인화성가스·오일미스트·먼지가없는곳

서보앰프 서보모터조 건


U

V

W

U

V

W

RA

DOCOM

DICOM

DC24V

RA

DOCOM

DICOM

DC24V

서보앰프

서보앰프 서보앰프

서보모터

제어 출력신호 제어 출력신호

A - 4

감속기부착서보모터는반드시지정된방향으로설치해주십시오. 기름누출의원인이됩니다.

운전중에잘못하여서보모터의회전부에닿지않도록커버를설치하는등의안전대책을실시해주십시오.

서보모터의축단에커플링결합할경우에망치등으로충격을가하지마십시오.

검출기고장의원인이됩니다.

서보모터축에허용하중이상의하중을가하지마십시오. 축파손의원인이됩니다.

장기간보관할경우는한국미쓰비시전기오토메이션(주)에문의해주십시오.

(2) 배선에 대하여

배선은올바르고확실하게하십시오. 서보모터폭주의원인이됩니다.

서보앰프의출력측에서진상콘덴서와서지흡수기·라디오노이즈필터(옵션FR-BIF)를설치하지

마십시오.

출력측(단자U·V·W)은바르게접속하십시오. 서보모터가이상하게동작합니다.

서보앰프의서보모터동력단자(U·V·W)와서보모터의전원입력단자(U·V·W)는직접배선해주십시오.

배선의도중에전자접촉기등을설치하지마십시오.

서보모터에상용전원을직접접속하지마십시오. 고장의원인이됩니다.

서보앰프의제어출력신호용DC 릴레이에설치하는서지흡수용다이오드방향을바르게하십시오.

고장으로신호가출력되지않거나비상정지(EM1) 등의보호회로가동작불능이될수있습니다.

(3) 시운전·조정에 대하여

운전전에각파라미터의확인·조정을하십시오. 기계에따라예기치못한동작이일어날수있습니다.

극단적인조정변경은동작이불안정해지므로절대하지마십시오.


A - 5

(4) 사용방법에 대하여

즉시운전을정지하고전원을차단할수있도록외부에비상정지회로를설치하십시오.

분해수리를하지마십시오.

서보앰프의운전신호를넣은상태에서알람리셋을실행하면갑자기재시동하므로,

운전신호가끊긴것을확인한다음하십시오. 사고의원인이됩니다.

개조를하지마십시오.

노이즈필터등에의한전자장애의영향을작게하십시오.

서보앰프부근에서사용되는전자기기에전자장애를줄우려가있습니다.

서보앰프를소각이나분해하면유독가스가발생하는경우가있기때문에, 소각이나분해를하지말아

주십시오.

서보모터와서보앰프는지정된조합으로사용하십시오.

서보모터의전자브레이크는보존용이므로통상적인제동에는사용하지마십시오.

전자브레이크는수명및기계구조(타이밍벨트를매개로하여볼스크류와서보모터가결합되어있는경우등)에

따라보존할수없는경우가있습니다. 기계측에안전을확보하기위한정지장치를설치하십시오.

(5) 이상시의 처리에 대하여

(6) 보수 점검에 대하여

정지시및제품고장시에위험한상태가예상되는경우는보존용으로서전자브레이크가부착된서보모터의

사용또는외부에브레이크구조를설치하여방지하시기바랍니다.

전자브레이크용동작회로는외부의비상정지(EM1)에서도동작하도록이중의회로로구성하십시오.

알람발생시는원인을제거하고안전을확보한다음알람해제후재운전하십시오.

순간정지하였다가갑자기재시동될가능성이있으므로기계에가까이접근하지마십시오.

(재시동되더라도사람에대한안전성이확보될수있도록기계를설계해주십시오.)

서보앰프의전해콘덴서는열화에의해용량이저하됩니다. 고장에의한2차재해를방지하기위해일반적인

환경으로사용될경우10년정도로교환할것을추천합니다.

교환은한국미쓰비시전기오토메이션(주)에문의바랍니다.


A - 6

폐기물처리에대해서본제품을폐기할때는다음과같이2개의법률의적용을받으므로각각의법규에대한배려가필요합니다.

또한다음과같이법률에대해서는일본국내에서효력을발휘하는것이므로일본국외(해외)에서는현지의법률이

우선됩니다. 필요에따라서최종제품에표시, 고지등을해주십시오.

1. 자원의유효한이용의촉진에관한법률(통칭: 자원유효이용촉진법)에서의필요사항

(1) 불필요해진본제품은가능한한재생자원화해주십시오.

(2) 재생자원화에서는철쓰레기, 전기부품등으로분할해서스크랩업자에게매각되는경우가많으므로필요에

따라서분할하고각각적정한업자에게매각하는것을추천합니다.

2. 폐기물의처리및청소에관한법률(통칭: 폐기물처리청소법)에서의필요사항

(1) 불필요해진본제품은전1항의재생자원화매각등을실시해서폐기물의감량에노력해주시기바랍니다.

(2) 불필요해진본제품을매각하지못하고이것을폐기하는경우는동법의산업폐기물에해당합니다.

(3) 산업폐기물을동법의허가를받은산업폐기물처리업자에게처리를위탁해서머니페스트관리등을포함해서

적정한조치를할필요가있습니다.

(4) 서보앰프에사용하는전지는이른바[일차전지]에해당하므로지자체에서정해진폐기방법에따라서폐기해

주십시오.

서보앰프의고조파억제대책에대해서

2004년1월부터서보앰프에대한전원고조파억제에관한가이드라인이「고압또는

특별고압으로수전하는수요자의고조파억제가이드라인」으로통일됩니다.

이에따라, 이가이드라인의적용대상이되는수요자는사용하는서보앰프전부에대해

가이드라인에근거하여고조파전류의계산을하고계약전력으로정해진한도값이내로

하기위한대책이필요하게됩니다.

또한, 상기가이드라인의적용대상외유저인경우도종래대로역률개선리액터(FR-BAL

또는FR-BEL)를접속해주십시오.

(7) 일반적인 주의사항

기술자료집에기재되어있는모든그림은세부설명을위해서커버또는안전을위한차단물을제거한상태로

그려져있는경우가있으므로제품을운전할때는반드시규정대로커버나차단물을원래대로복귀시키고

기술자료집에따라서운전해주십시오.


A - 7

본제품의적용에대해

·본제품은인명과관계되는상황에서사용되는기기혹은시스템에사용되는것을

목적으로해서설계, 제조된것이아닙니다.

·본제품은승용이동체용, 의료용, 항공우주용, 원자력용, 전력용, 해저중계용기기혹은

시스템등, 특수용도에의적용을검토시에는당사영업창구로조회해주십시오.

·본제품은엄중한품질관리하에제조하고있지만본제품의고장에의해중대한사고또는

손실의발생이예측되는설비에의적용시에는안전장비를설치해주십시오.

유럽EC 지령에적합

1. 유럽EC 지령이란

유럽EC 지령이란, EU 가맹각국에서규제를통일하고, 안전이보장된제품의유통을

원활히하는목적으로발령되었습니다. EU 가맹국에서는판매할제품에대해EC 지령

가운데기계지령(1995년1월발효)·EMC 지령(1996년발효)·저전압지령(1997년

1월발효)의기본적인안전조건을충족하여CE 마크를부착(CE 마킹)하는것을의무화

하고있습니다. CE 마킹은서보가장착된기계·장치가대상이됩니다.

(1) EMC 지령EMC 지령은서보단품이아닌서보를장착한기계·장치가대상이됩니다. 그러므로

이서보를장착한기계·장치를EMC 지령에적합하게하기위해, EMC 필터를사용할

필요가있습니다. 구체적인EMC 지령대처방법은EMC 설치가이드라인

(IB(명)67303)을참조하십시오.

(2) 저전압지령저전압지령에서는서보단품도대상이됩니다. 그러므로저전압지령에적합하도록

설계되어있습니다.

이서보에서는제3자평가기관인TUV에서인정을받고, 저전압지령에적합하다는것을

확인하였습니다.

(3) 기계지령서보앰프는기계가아니므로이지령에적합할필요는없습니다.

EEP-ROM의수명에대해서

파라미터의설정값등을기억하는EEP-ROM의기록제한횟수는10만회입니다.

다음조작의합계횟수가10만회를넘기면EEP-ROM의수명에따라서보앰프가고장날

경우가있습니다.

·파라미터의변경에의한EEP-ROM에의기록

·디바이스의변경에의한EEP-ROM에의기록


A - 8

2. 적합성을위한주의사항

(1) 사용하는서보앰프·서보모터서보앰프·서보모터는표준품을사용해주십시오.

서보앰프시리즈: MR-J3-10B-RJ006 ~ MR-J3-22KB-RJ006

MR-J3-10B1-RJ006 ~ MR-J3-40B1-RJ006

MR-J3-11KB4-RJ006 ~ MR-J3-22KB4-RJ006

서보모터시리즈： HF-MP

HF-KP

HF-SP

HC-RP

HC-UP

HC-LP

HA-LP

HA-LP4

(2) 구성서보앰프내에서는제어회로와주회로는안전하게분리되어있습니다.

(3) 환경서보앰프는 IEC60664-1에규정되어있는오염도2 이상의환경하에서사용하십시오.

그러기위해서는물·기름·카본·먼지등이섞여서들어가지않는구조(IP54)의제어

반에설치하십시오.

(4) 전원(a) 서보앰프는중성점이접지된Y접속전원에서IEC60664-1에규정되어있는과전압

카테고리Ⅲ의조건으로사용할수있습니다. 단, 400V계의중성점을사용해서단상

입력으로사용하는경우는전원입력부에강화절연트랜스가필요합니다.

(b) 인터페이스용전원을외부에서공급할경우, 입출력이강화절연된DC24V 전원을

사용하십시오.

(5) 접지(a) 감전방지를위한서보앰프의보호어스(PE)단자( 마크가붙은단자)를제어반의

보호어스(PE)에반드시접속하십시오.


A - 9

(b) 보호어스(PE)단자에접지용전선을접속할경우, 함께묶지마십시오.

반드시한개의단자에대해한개의전선으로하십시오.

(c) 누전차단기를사용할경우에도감전방지를위한서보앰프의보호어스(PE)단자는

반드시접지하십시오.

(6) 배선(a) 서보앰프의단자내에접지할전선은옆단자와접촉하지않도록반드시절연튜브가

부착된압착단자를사용하십시오.

(b) 서보모터측전원용컨넥터는EN규격대응품을사용하십시오.

당사에서는옵션품으로서EN규격대응전원컨넥터세트를준비하고있습니다.

(MR-J3-B 서보앰프기술자료집11.9절참조)

(7) 주변기기·옵션(a) 노휴즈차단기·전자접촉기는MR-J3-B 서보앰프기술자료집11.12절에기재된

기종인EN/IEC규격표준품을사용하십시오. 타입B(주) 브레이커를사용하십시오.

사용하지않은경우는이중절연또는강화절연으로서보앰프와다른장치의사이에

절연을확보하던지, 주전원과앰프의사이에트랜스를넣어주십시오.

(주) 타입A : 교류및펄스검출가능

타입B : 교류, 직류검출가능

(b) MR-J3-B 서보앰프기술자료집11.11절에기재된전선은다음조건에서의

사이즈입니다. 그이외의조건에서사용할경우는EN60204-1의표5 및부속서C에

따라주십시오.

·주위온도: 40

·피복 : PVC(폴리염화비닐)

·벽면또는개방테이블트레이에설치

(c) 노이즈대책용으로EMC 필터를사용하십시오.

(8) EMC 테스트의실시서보앰프를장착한기계·장치의EMC 테스트는사용하는환경·전기기기의사양을

만족하는상태에서전자양립성(이뮤니티·에미션) 기준에도달할필요가있습니다.

서보앰프에관한 EMC 지령대처방법에대해서는, EMC 설치가이드라인

(IB(명)67303)을참조하십시오.


A - 10

UL/C-UL 규격에적합

(1) 사용하는서보앰프·서보모터서보앰프·서보모터는표준품을사용해주십시오.

서보앰프시리즈: MR-J3-10B-RJ006 ~ MR-J3-22KB-RJ006

MR-J3-10B1-RJ006 ~ MR-J3-40B1-RJ006

MR-J3-11KB4-RJ006 ~ MR-J3-22KB4-RJ006

서보모터시리즈： HF-MP

HF-KP

HF-SP

HC-RP

HC-UP

HC-LP

HA-LP

HA-LP4

(2) 설치서보앰프위10.16[cm](4[in])에풍량100CFM(2.8/min)의팬을설치,

또는동등이상의냉각을하십시오.

(3) 단락정격이서보앰프는피크전류가5000A 이하로제한되어있는교류회로에서UL의단락시험을

실시하였으며, 이회로에적합합니다.

(4) 콘덴서방전시간콘덴서방전시간은다음과같습니다. 안전을위해전원OFF후15분간은충전부분에

접촉하지마십시오.

10B·20B 1

40B·60B·10B1·20B1 2

70B 3

40B1 4

100B 5

200B·350B 9

500B·700B 10

11KB(4) 4

15KB(4) 6

22KB(4) 8

서보앰프MR-J3--RJ006

방전시간[min]


A - 11

(5) 옵션·주변기기UL/C-UL규격대응품을사용하십시오.

이서보앰프는다음표에나타낸휴즈를사용하는상태에서UL/C-UL규격을취득하고

있습니다. 규격이필요한경우는반드시이러한휴즈를사용해주십시오.

10B·10B1·20B 10

40B·20B1 15

60B~100B·40B1 20

200B 40

350B 70

500B 125

700B 150

11KB 200

15KB 250

22KB 350

11KB4 100

15KB4 150

22KB4 175

AC250

AC600

T

서보앰프MR-J3--RJ006 급 전류[A]

휴즈

전압[V]

(6) 서보모터의취부서보모터를취부하는기계측의플랜지사이즈는서보모터기술자료집(제2장)의

“UL/C-UL 규격에의적합”을참조하십시오.

(7) 배선보호에대해서미국내에설치할경우, 분기선의보호는National Electrical Code 및현지규격에따라서

실시해주십시오.

캐나다국내에설치할경우, 분기선의보호는Canada Electrical Code 및각주의규격에

따라서실시해주십시오.

<<매뉴얼에대하여>>

처음MR-J3-B-RJ006을사용하실경우, 이서보앰프기술자료집과서보모터

기술자료집이필요합니다. 반드시숙지한다음MR-J3-B-RJ006을안전하게

사용하십시오.

관련매뉴얼

매뉴얼명칭

MELSERVO-J3시리즈MR-J3-B 서보앰프기술자료집

MELSERVO-J3시리즈AC서보를안전에사용하시기위해서

MELSERVO 서보모터기술자료집제2집

EMC설치가이드라인

SH(명)030050

IB(명)0300077

SH(명)030040

IB(명)67303

매뉴얼번호


A - 12

본기술자료집은, 풀-클로즈드제어대응서보앰프MR-J3-B-RJ006 특유의기능에

대하여기재한것입니다. 이때문에, MR-J3-B-RJ006을사용하시는경우,

SSCNETⅢ대응서보앰프MR-J3-B 서보앰프기술자료집을아울러준비해주시기를

부탁드립니다. 다음의항목은본기술자료집에기재하고있지않습니다.

이러한내용에대해서는, MR-J3-B 서보앰프기술자료집을참조해주십시오.

항목 MR-J3-B 서보앰프기술자료집참조

설치

기동

일반적인게인조정

특수조정기능

특성

옵션·주변기기

제2장

제4장

제6장

제7장

제10장

제11장


- 1 -

목 차

제1장 기능과구성 1-1 ~ 1-24

1.1 개요…………………………………………………………………………………………………………………………… 1- 1

1.2 기능블록도…………………………………………………………………………………………………………………… 1- 2

1.3 서보앰프표준사양 ………………………………………………………………………………………………………… 1- 3

1.4 기능일람……………………………………………………………………………………………………………………… 1- 5

1.5 제어모드의선택순서 ……………………………………………………………………………………………………… 1- 6

1.5.1 제어모드의구성………………………………………………………………………………………………………… 1- 6

1.5.2 듀얼피드백필터등가블록도………………………………………………………………………………………… 1- 7

1.6 형명의구성…………………………………………………………………………………………………………………… 1- 8

1.7 서보모터와의조합…………………………………………………………………………………………………………… 1- 9

1.8 구조에대해…………………………………………………………………………………………………………………… 1-10

1.8.1 각부의명칭……………………………………………………………………………………………………………… 1-10

1.8.2 표면커버의분리와설치 ……………………………………………………………………………………………… 1-15

1.9 주변기기와의구성…………………………………………………………………………………………………………… 1-18

1.10 시스템구성 ………………………………………………………………………………………………………………… 1-24

2.1 본장의주의사항 …………………………………………………………………………………………………………… 2- 2

2.2 전원계회로의접속예 ……………………………………………………………………………………………………… 2- 2

2.3 입출력신호의접속예 ……………………………………………………………………………………………………… 2-11

2.4 컨넥터와신호배열 ………………………………………………………………………………………………………… 2-13

2.5 내부접속도…………………………………………………………………………………………………………………… 2-14

2.6 케이블의실드외부도체의처리…………………………………………………………………………………………… 2-15

3.1 대응리니어엔코더일람 …………………………………………………………………………………………………… 3- 1

3.2 미쓰비시시리얼인터페이스대응리니어엔코더 ……………………………………………………………………… 3- 2

3.2.1 주식회사미츠토요제품리니어스케일(앱솔루트타입)…………………………………………………………… 3- 2

3.2.2 하이덴하인주식회사제품리니어엔코더…………………………………………………………………………… 3-11

3.2.3 소니매뉴팩처링시스템즈주식회사제품리니어엔코더(인크리멘털타입) …………………………………… 3-18

3.2.4 레니쇼주식회사제품리니어엔코더(인크리멘털타입)…………………………………………………………… 3-23

3.3 ABZ상차동출력기계단검출기…………………………………………………………………………………………… 3-26

3.4 당사옵션케이블·컨넥터세트 …………………………………………………………………………………………… 3-29

3.4.1 MR-EKCBLM-H…………………………………………………………………………………………………… 3-29

3.4.2 MR-ECNM …………………………………………………………………………………………………………… 3-31

3.4.3 MR-J3CN2 …………………………………………………………………………………………………………… 3-31

4.1 기동…………………………………………………………………………………………………………………………… 4- 1

4.1.1 기동순서………………………………………………………………………………………………………………… 4- 1

4.1.2 풀-클로즈드시스템의선택…………………………………………………………………………………………… 4- 2

4.1.3 기계단검출기의통신방식선택……………………………………………………………………………………… 4- 3

제2장 신호와배선 2-1 ~ 2-16

제3장 기계단검출기 3-1 ~ 3-32

제4장 운전과기능 4-1 ~ 4-22


- 2 -

4.1.4 기계단검출기극성의설정 …………………………………………………………………………………………… 4- 3

4.1.5 피드백펄스전자기어설정 …………………………………………………………………………………………… 4- 4

4.1.6 기계단검출기위치데이터의확인…………………………………………………………………………………… 4- 6

4.1.7 풀-클로즈드듀얼피드백필터의설정 ……………………………………………………………………………… 4- 7

4.2 원점복귀동작………………………………………………………………………………………………………………… 4- 8

4.2.1 일반주의사항…………………………………………………………………………………………………………… 4- 8

4.2.2 기계단검출기타입과원점복귀방법………………………………………………………………………………… 4- 8

4.3 콘트롤러에서의운전………………………………………………………………………………………………………… 4-13

4.3.1 콘트롤러에서의운전…………………………………………………………………………………………………… 4-13

4.3.2 콘트롤러의설정(모션콘트롤러) …………………………………………………………………………………… 4-13

4.4 기능…………………………………………………………………………………………………………………………… 4-15

4.4.1 풀-클로즈드제어이상검지 ………………………………………………………………………………………… 4-15

4.4.2 오토튜닝기능…………………………………………………………………………………………………………… 4-16

4.4.3 머신아날라이저기능 ………………………………………………………………………………………………… 4-16

4.4.4 테스트운전……………………………………………………………………………………………………………… 4-17

4.5 풀-클로즈드시스템에있어서의절대위치시스템……………………………………………………………………… 4-17

4.6 MR Configurator에대해 …………………………………………………………………………………………………… 4-18

5.1 기본설정파라미터(No.PA) ………………………………………………………………………………………… 5- 1

5.1.1 파라미터일람…………………………………………………………………………………………………………… 5- 2

5.1.2 파라미터기록금지 …………………………………………………………………………………………………… 5- 3

5.1.3 제어모드를선택합니다………………………………………………………………………………………………… 5- 4

5.1.4 절대위치검출시스템을사용합니다 ………………………………………………………………………………… 5- 4

5.1.5 인포지션범위…………………………………………………………………………………………………………… 5- 5

5.1.6 검출기출력펄스 ……………………………………………………………………………………………………… 5- 5

5.2 게인·필터파라미터(No.PB)………………………………………………………………………………………… 5- 7

5.3 확장설정파라미터(No.PC)…………………………………………………………………………………………… 5- 9

5.3.1 파라미터일람…………………………………………………………………………………………………………… 5- 9

5.3.2 상세일람………………………………………………………………………………………………………………… 5-10

5.3.3 아날로그모니터………………………………………………………………………………………………………… 5-12

5.4 입출력설정파라미터(No.PD) ……………………………………………………………………………………… 5-16

5.5 확장제어파라미터(No.PE)…………………………………………………………………………………………… 5-17

5.5.1 파라미터일람…………………………………………………………………………………………………………… 5-17

5.5.2 상세일람………………………………………………………………………………………………………………… 5-18

6.1 알람·경고일람표…………………………………………………………………………………………………………… 6- 1

6.2 알람대처방법 ……………………………………………………………………………………………………………… 6- 2

6.3 리니어엔코더이상1(2A)의상세설명…………………………………………………………………………………… 6- 5

부록1. 파라미터일람 …………………………………………………………………………………………………………… 부록- 1

제5장 파라미터 5-1 ~ 5-20

제6장 트러블슈팅 6-1 ~ 6-6

제7장 외형치수도 7-1 ~ 7-8

부록 부록-1 ~ 부록-6


- 3 -

부록2. 신호배열기록용지……………………………………………………………………………………………………… 부록- 3

부록3. 서보앰프의고조파억제대책에대해 ………………………………………………………………………………… 부록- 3

부록4. 주변기기메이커( 참고용) ……………………………………………………………………………………………… 부록- 5

부록5. 서보앰프와서보모터의조합…………………………………………………………………………………………… 부록- 6


- 4 -

MEMO


MELSERVO1. 기능과 구성

1 - 1

제1장 기능과 구성

1. 1 개요

본기술자료집은, MR-J3-B 서보앰프에대해리니어엔코더등의기계단 검출기에서의

위치피드백신호를서보앰프로보내어(입력), 풀-클로즈드제어를실행하는제품에대해

설명한것입니다.

제어모드에는세미클로즈드제어·듀얼피드백제어·풀-클로즈드제어가있어,

파라미터의설정으로제어모드를변경할수있습니다.

각제어모드의특징은본장1.2절을참조해주십시오.

(1) 표준품(MR-J3-B)에서변경된항목(a) 미쓰비시시리얼인터페이스대응, 또는ABZ상펄스열인터페이스대응의리니어

엔코더를사용하여, 기계단검출기의위치피드백신호를검출.

(b) 기계단검출기의위치신호를피드백하는풀-클로즈드제어에가세하여확장기능

으로서기계단검출기의위치피드백신호와모터위치피드백신호를합성한신호를

피드백하는듀얼피드백제어를추가.

(c) 기계단검출기와모터검출기의펄스출력전환기능.

(2) 표준품(MR-J3-B)에서삭제된기능(a) 속도·토크제어

(b) 모터없음운전(테스트운전)



1 - 2

1. 2 기능 블록도

풀-클로즈드시스템블록도를나타냅니다. 풀-클로즈드시스템의경우,

기계단검출기단위로제어합니다.

FBD＋

－

FBN

S

＋

－

＋

－

＋

＋

－

＋

－

＋

콘트롤러

(모터단)잔류 펄스

(모터단)피드백펄스 누적

기계단잔류 펄스

기계단피드백펄스 누적

모터 귀환 펄스(기계단 분해능 단위)

듀얼 피드백 필터(주2)파라미터No.PE08

(주1, 2)풀-클로즈드 선택파라미터No.PE01, PE08

제어

모터

기계단 귀환 펄스

서보모터

리니어 엔코더

검출기 펄스 설정(5.1.6항 참조)

풀-클로즈드 제어 이상 검지 기능 선택 파라미터No.PE03

(주) 1. 세미클로즈드제어/풀-클로즈드제어의변경은파라미터No.PE01의설정으로변경가능합니다.

세미클로즈드제어때는, 모터정지시, 회전시에관계없이항상모터검출기의위치정보에따라제어됩니다.

2. 파라미터No.PE01 풀-클로즈드시스템이유효일때, 파라미터No.PE08 듀얼피드백필터에의해모터피드백신호와기계단검출기피드백신호를합성하는듀얼피드백제어가됩니다. 이경우, 모터정지시에는풀-클로즈드제어, 모터동작시에는세미클로즈드제어가되어제어성능을향상시킬수가있습니다.

파라미터No.PE08 필터값을“4500”으로설정하면항시풀-클로즈드제어가됩니다.

각제어의기능을다음에있는표에나타냅니다.

기능 내용

세미클로즈드제어

모터단의정보에의해위치를제어합니다.

기계공진등의영향을받기어렵기때문에, 서보앰프의게인을올려정정시간을단축할수

있습니다.

모터단이정지하고있어도, 기계단이진동하고있거나기계단의정밀도가나와있지않을

가능성이있습니다.

모터단의정보와기계단의정보에의해위치를제어합니다.

운전중에는모터단, 정지시에는기계단의정보에차례차례새로바꾸어제어하는것으로써,

운전중의게인을올릴수가있어정정시간을단축할수가있습니다. 정지시에는기계단의

정밀도로정지합니다.

기계단의정보에의해위치를제어합니다.

정지시뿐만이아니라, 동작중에도기계단의정밀도가나옵니다.

기계공진등의영향을받기쉽기때문에, 서보앰프의게인이상승하지않고,

정정시간이길어집니다.

특징

장점

단점

특징

장점

특징

장점

단점

듀얼피드백제어

풀-클로즈드제어



1 - 3

1. 3 서보앰프 표준 사양

항목

전압·주파수삼상또는단상AC200~230V,

50/60Hz

삼상또는단상AC170~253V

단상AC200~230V, 50/60Hz단상AC100~120V,50/60Hz

단상AC85~132V

30W45W30W

단상AC170~253V

단상AC100~120V,

50/60Hz

단상AC85~132V

삼상AC200~230V,

50/60Hz

삼상AC170~253V

±5% 이내

±5% 이내

MR-J3-B 서보앰프기술자료집10.2절에의함.


DC24V±10%

(주1) 150mA

미쓰비시고속시리얼통신

ABZ상차동입력신호

200ns


정현파PWM 제어, 전류제어방식

내장 외부부착 내장

자연냉각, 개방(IP00) 자연냉각, 개방(IP00)강제냉각, 개방(IP00)

(주2) 0 ~ +55(동결이없을것)

-20 ~ +65(동결이없을것)


실내(직사광선이닿지않을것)

부식성가스·인화성가스·오일미스트·먼지가없을것

해발1000m 이하

5.9이하

과전류차단·회생과전압차단·과부하차단(전자서멀)·서보모터과열보호

검출기이상보호·회생이상보호·부족전압·순시정전보호·과속도보호·오차과대보호

허용전압변동

허용주파수변동

전원설비용량

돌입전류

전압·주파수

허용전압변동


입력

돌입전류

전압·주파수

전원용량

시리얼

인터페이스

입력신호

최소

위상차

펄스열

인터페이스

주위온도운전

운전

보존

보존주위습도

분위기

표고

진동

제어방식

다이나믹브레이크

보호기능

구조

환경

질량 [kg]

주회로

전원

제어회로

전원

인터페이스용

전원

기계단검출기

인터페이스


(주) 1. 150mA는모든입출력신호를사용한경우의값입니다. 입출력점수를줄이면전류용량을내릴수있습니다.

2. MR-J3-350B-RJ006 이하의서보앰프에서밀착장착하는경우, 주위온도를0~45로하던지, 실효부하율이75％이하로사용해주십시오.

10B 20B 40B 60B 70B 100B 200B 350B 500B 700B 11KB 15KB 22KB 10B1 20B1 40B1

0.8 0.8 1.0 1.0 1.4 1.4 2.3 2.3 4.6 6.2 18.0 18.0 19.0 0.8 0.8 1.0



1 - 4

항목

전압·주파수

단상AC380~480V, 50/60Hz

45W

단상AC323~528V

삼상AC380~480V, 50/60Hz

삼상AC323~528V

±5% 이내

±5% 이내



DC24V±10%

(주1) 150mA


정현파PWM 제어, 전류제어방식

외부부착

강제냉각, 개방(IP00)

(주2) 0 ~ +55(동결이없을것)

-20 ~ +65(동결이없을것)


실내(직사광선이닿지않을것)

부식성가스·인화성가스·오일미스트·먼지가없을것

해발1000m 이하

5.9이하

과전류차단·회생과전압차단·과부하차단(전자서멀)·서보모터과열보호

검출기이상보호·회생이상보호·부족전압·순시정전보호·과속도보호·오차과대보호

허용전압변동


전원설비용량

돌입전류

전압·주파수

허용전압변동


입력

돌입전류

전압·주파수

전원용량

주위온도운전

운전

보존

보존주위습도

분위기

표고

진동

제어방식

다이나믹브레이크

보호기능

구조

환경

질량 [kg]

주회로

전원

제어회로

전원

인터페이스용

전원


(주) 150mA는모든입출력신호를사용한경우의값입니다. 입출력점수를줄이면전류용량을내릴수있습니다.

11KB4 15KB4 22KB4

18.0 18.0 19.0

미쓰비시고속시리얼통신

ABZ상차동입력신호

200ns

시리얼

인터페이스

입력신호

최소

위상차

펄스열

인터페이스

기계단검출기

인터페이스



1 - 5

서보모터의검출기에는262144 pulse/rev의고분해능엔코더를사용하고

있습니다.고분해능엔코더

한번원점세트하는것만으로전원투입시마다원점복귀를할필요가없습니다.절대위치검출시스템

MR-J3-B

서보앰프기술자료집

을참조해주십시오.

MR-J3-B

서보앰프기술자료집

을참조해주십시오.

회전중과정지중의게인을변환하거나, 운전중에외부신호를사용해서

게인을변환할수있습니다.

암선단의진동또는잔류진동을억제하는기능입니다.

서보앰프가기계공진을검출해서필터특성을자동적으로설정하고

기계계의진동을억제하는기능입니다.

서보계의응답성을올려가면발생하는높은주파수의공진을억제하는

효과가있습니다.

셋-업소프트웨어를인스톨한PC와서보앰프를연결하는것만으로

기계계의주파수특성을분석합니다.

이기능을사용하는경우, MR Configurator(셋-업소프트웨어)

MRZJW3-SETUP221E가필요합니다.

머신아날라이저의결과를토대로기계의움직임을PC의화면상에서

시뮬레이션할수있습니다.



PC가자동으로게인을변화시키면서단시간에오버슈트가없이게인을찾아냅니다.



서보모터정지시에±1펄스의진동을억제합니다.

게인변환기능

어댑티브필터Ⅱ

어드밴스드제진제어

로우패스필터

머신아날라이저기능

머신시뮬레이션

게인서치기능

미세진동억제제어

서보모터축에가해지는부하가변화해도최적의서보게인을자동적으로조정합니다.

MELSERVO-J2-Super시리즈서보앰프에비해보다고성능이되었습니다.

회생옵션의회생능력이부족한경우에사용합니다.5kW이상의서보앰프를사용하십시오.

회생옵션의회생능력이부족한경우에사용합니다.5kW이상의서보앰프를사용하십시오.

오토튜닝

브레이크유닛

회생컨버터

기능 내용 상세설명

1. 4 기능 일람

이서보의기능일람을기재합니다. 각기능의상세내용은참조란을참조해주십시오.

발생하는회생전력이커서서보앰프의내장회생저항기로는

회생능력이부족한경우에사용합니다.회생옵션

알람이력을소거합니다.알람이력클리어

서보상태와관계없이출력신호를강제적으로ON/OFF 할수있습니다.

출력신호의배선체크등에사용해주십시오.

JOG운전·위치결정운전·DO강제출력MR Configurater(셋-업소프트웨어)MRZJW3-SETUP221E가필요합니다.

PC를사용해서파라미터의설정·테스트운전·상태표시등을

실행할수있습니다.

서보의상태를리얼타임전압으로출력합니다.

출력신호(DO) 강제출력

테스트운전모드

아날로그모니터출력

MR Configurator(셋-업소프트웨어)



1 - 6

1. 5 제어모드의 선택 순서

1.5.1 제어모드의 구성

이서보는, 제어방식으로서세미클로즈드시스템, 풀-클로즈드시스템을선택할수가

있습니다.

또한, 풀-클로즈드시스템에대해, 파라미터No.PE08의설정에의해세미클로즈드제어,

풀-클로즈드제어, 및듀얼피드백제어를새로바꿀수가있습니다.

OFF

ON

MR-J3-B-RJ006

제어모드 선택파라미터No.PA01

0

1

0

1

(5.1.3항 참조)

(5.5.2항 참조)

풀-클로즈드 기능 선택1파라미터No.PE01

모션 콘트롤러 지령세미 클로즈드 제어/풀-클로즈드 제어전환 비트

세미 클로즈드 시스템

세미 클로즈드 제어

풀-클로즈드 시스템


듀얼 피드백 제어

풀-클로즈드 제어

풀-클로즈드 듀얼피드백 필터

파라미터No.PE08

0000

0001~4499

4500



1 - 7

1.5.2 듀얼 피드백 필터 등가 블록도

듀얼피드백제어에있어서의듀얼피드백필터등가블록도를다음에나타냅니다.

(주)ω(듀얼피드백필터의대역)은파라미터No.PE08로설정합니다.

＋

＋

－

＋

위치제어기

하이 패스필터

로우 패스필터

ω(주)

풀-클로즈드 제어 세미 클로즈드 제어

주파수 [rad/s]

서보모터

리니어 엔코더

<듀얼 피드백 필터>

운전 상태 제어 상태

모터 정지시

동작중





1 - 8

1. 6 형명의 구성

(1) 정격명판

(2) 형명

MODEL MR-J3-10B-RJ006

MITSUBISHI ELECTRIC CORPORATIONMADE IN JAPAN

AC SERVO

PASSED

POWERINPUT

OUTPUTSERIAL

100W0.9A 3PH+1PH200-230V 50Hz

3PH+1PH200-230V 60Hz1.3A 1PH 200-300V 50/60Hz170V 0-360Hz 1.1AA3423001

정격명판 정격명판

정격명판

정격명판정격명판

MR-J3-11KB(4)-RJ006 이상

MR-J3-500B-RJ006 MR-J3-700B-RJ006

MR-J3-100B-RJ006 이하 MR-J3-200B-RJ006·350B-RJ006

시리즈명

4

없음(주1)

(주2)1 단상 AC100~120V

삼상 또는 단상AC200~230V

삼상 AC380~480V

전원

주 1. 단상 AC200~230V는 750W이하의 서보앰프에서 대응합니다.

2. 단상 AC100~120V는 400W이하의 서보앰프에서 대응합니다.

정격출력

기호 정격출력[kW]10 0.1

20 0.2

40 0.4

60 0.6

70 0.75

100 1

200 2

350 3.5

500 5

700 7

11K 11

15K 15

22K 22

기호 내용

SSCNETⅢ 대응

풀-클로즈드 제어 기호

기호표준 회생 저항

0.1kW~7kW 11kW~22kW

내장(0.1kW는 없음) 표준 부속

없음

RJ006

RZ006



1 - 9

1. 7 서보모터와의 조합

서보앰프와서보모터의조합을나타냅니다. 전자브레이크부착도같은조합입니다.

서보앰프HF-KP HF-MP

1000r/min 2000r/minHC-RP HC-UP HC-LP

HF-SP

서보모터

MR-J3-10B(1)-RJ006 053·13 053·13

MR-J3-20B(1)-RJ006 23 23

MR-J3-40B(1)-RJ006 43 43

MR-J3-60B-RJ006 51 52 52

MR-J3-70B-RJ006 73 73 72

MR-J3-100B-RJ006 81 102 102

MR-J3-200B-RJ006 121·201 152·202 103·153 152 152

MR-J3-350B-RJ006 301 352 203 202 202

MR-J3-500B-RJ006 421 502 353·503 352·502 302

MR-J3-700B-RJ006 702

(주)이러한서보모터는서보앰프의생산시기에의해접속할수없는경우가있기때문에, 부록5을참조해주십시오.

서보앰프

1000r/min 1500r/min 2000r/min

HA-LP

서보모터

MR-J3-500B-RJ006 502

MR-J3-700B-RJ006 601 701M 702

MR-J3-11KB-RJ006 801·12K1 11K1M 11K2

MR-J3-15KB-RJ006 15K1 15K1M 15K2

MR-J3-22KB-RJ006 20K1·25K1 22K1M 22K2

서보앰프

1000r/min 1500r/min 2000r/min

HA-LP

서보모터

MR-J3-11KB4-RJ006 8014·12K14 11K1M4 11K24

MR-J3-15KB4-RJ006 15K14 15K1M4 15K24

MR-J3-22KB4-RJ006 20K14 (주)22K1M4 22K24



1 - 10

1. 8 구조에 대해서

1.8.1 각부의 명칭

(1) MR-J3-100B-RJ006 이하

7 968

543

2 1 0 F

E

DCB

A

ON 4E

1 2

SW1

SW2TEST

SW1

SW2

876

543

2 1 0 F

E

DCB

A9

1 2

고정부(2개소)

명칭·용도

MR-J3-B

서보앰프기술

자료집을참조

해주십시오.

MR-J3-B

서보앰프기술

자료집을참조

해주십시오.

제3장

표시부3자릿수7세그먼트LED에의해, 서보상태·알람No.을표시합니다.

축선택로터리스위치(SW1)서보앰프의축번호를설정합니다.

주회로전원컨넥터(CNP1)입력전원을접속합니다.

USB 통신용컨넥터(CN5)PC와접속합니다.

입출력신호용컨넥터(CN3)디지털입출력신호를접속합니다. 또한, 아날로그모니터를출력합니다.

제어회로컨넥터(CNP2)제어회로전원·회생옵션을접속합니다.

SSCNETⅢ케이블접속용컨넥터(CN1A)서보시스템콘트롤러또는앞에축서보앰프에접속합니다.

SSCNETⅢ케이블접속용컨넥터(CN1B)뒤에축서보앰프에접속합니다. 최종축의경우에는캡을씌웁니다.

모터전원컨넥터(CNP3)서보모터를접속합니다.

모터검출기용컨넥터(CN2)서보모터검출기를접속합니다.

메이커설정용컨넥터(CN4)이서보앰프에서는사용하지않습니다.

기계단검출기용컨넥터(CN2L)기계단검출기를접속합니다.

차지램프주회로에전하가존재하고있을때, 점등합니다.점등중에전선의연결등을실행하지말아주십시오.

배터리유닛홀더이서보앰프에서는사용하지않습니다.

보호어스(PE)단자( )접지단자

정격명판

상세설명

테스트운전절환스위치(SW2-1)MR Configurator(셋-업소프트웨어)를사용해서테스트운전모드를실행하는경우에사용합니다.

예비(반드시“아래(下)”에설정해주십시오.)



1 - 11

(2) MR-J3-200B-RJ006·MR-J3-350B-RJ006

7 968

543

2 1 0 F

E

DCB

A

1 2

ON 4ESW1

SW2TEST

SW1

SW2

876

543

2 1 0 F

E

DCB

A9

1 2

냉각팬

고정부(3개소)

명칭·용도

MR-J3-B

서보앰프기술

자료집을참조

해주십시오.



주회로전원컨넥터(CNP1)입력전원을접속합니다.


입출력신호용컨넥터(CN3)디지털입출력신호를접속합니다. 또한, 아날로그모니터를출력합니다.

모터전원컨넥터(CNP3)서보모터를접속합니다.






제어회로컨넥터(CNP2)제어회로전원·회생옵션을접속합니다.



정격명판

상세설명




제3장

MR-J3-B

서보앰프기술

자료집을참조

해주십시오.

MR-J3-B

서보앰프기술

자료집을참조

해주십시오.



1 - 12

(3) MR-J3-500B-RJ006

포인트

표면커버를제거한그림입니다. 표면커버의분리는1.8.2항을참조해주십시오.

7 968

54

3

2 1 0 F

E

DC

B

A

1 2

ON 4ESW1

SW2TEST

SW187

6

543

2 1 0 F

EDCB

A9

SW2

876

543

2 1 0 F

EDCB

A9

1 2

876

543

2 1 0 F

EDCB

A9

냉각팬

고정부(4개소)

명칭·용도

MR-J3-B

서보앰프기술

자료집을참조

해주십시오.




입출력신호용컨넥터(CN3)디지털입출력신호를접속합니다.또한, 아날로그모니터를출력합니다.








DC리액터용단자대(TE3)DC리액터를접속합니다.

주회로단자대(TE1)입력전원·서보모터를접속합니다.

제어회로단자대(TE2)제어회로전원을접속합니다.

정격명판

상세설명




MR-J3-B

서보앰프기술

자료집을참조

해주십시오.

MR-J3-B

서보앰프기술

자료집을참조

해주십시오.

제3장



1 - 13

(4) MR-J3-700B-RJ006

포인트


7 968

54

3

2 1 0 F

E

DC

B

A

1 2

ON 4ESW1

SW2TEST

SW1

SW2

876

543

2 1 0 F

E

DCB

A9

1 2

냉각팬

고정부(4개소)

명칭·용도

MR-J3-B

서보앰프기술

자료집을참조

해주십시오.

MR-J3-B

서보앰프기술

자료집을참조

해주십시오.

MR-J3-B

서보앰프기술

자료집을참조

해주십시오.











정격명판

DC리액터용단자대(TE3)DC리액터를접속합니다.

제어회로단자대(TE2)제어회로전원을접속합니다.

주회로단자대(TE1)입력전원·서보모터를접속합니다.


상세설명




제3장



1 - 14

(5) MR-J3-11KB(4)-RJ006 이상

포인트


7 968

54

3

2 1 0 F

E

DC

B

A

1 2

876

543

2 1 0 F

EDCB

A9

1 2

ON 4ESW1

SW2TEST

SW1

SW2

냉각팬고정부(4개소)

명칭·용도

MR-J3-B

서보앰프기술

자료집을참조

해주십시오.

MR-J3-B

서보앰프기술

자료집을참조

해주십시오.

MR-J3-B

서보앰프기술

자료집을참조

해주십시오.







정격명판






주회로단자대·제어회로·보호어스(TE)입력전원·서보모터·회생옵션·접지를접속합니다.

상세설명



제3장



1 - 15

감전의우려가있으므로, 15분이상방치해서차지램프가소등된후에표면커버를개폐해주십시오.

1.8.2 표면 커버의 분리와 취부

(1) 5kW·7kW의경우

표면커버의분리방법

를지점으로해서, 끌어올리듯이해커버를들어올립니다.표면커버아래쪽의좌우를양손으로잡습니다.

잡아당기듯이표면커버를분리합니다.



1 - 16

를지점으로해서표면커버를밑으로내립니다.표면커버취부걸쇠를서보앰프의끼우는곳에(2개소) 끼웁니다.

취부걸쇠가딸깍소리가날때까지눌러주십시오.

①A

표면 커버 부착 하는 곳

부착 되는 곳

표면커버의취부방법



1 - 17

(2) 11kW 이상의경우

표면커버의분리방법

D

(주2)

(주1)

(주1)

부착 되는 곳

①표면커버아래쪽(와)의분리하는노브를눌러,부착걸쇠를제외해주십시오.

②의분리하는노브를눌러, 외부부착걸쇠를제외해주십시오.

③앞으로당겨, 표면커버를분리합니다.

①표면커버부착걸쇠를, 본체커버의접수구(~)에맞도록씌웁니다.

(주) 1. 동봉된나사(M4×40)로팬커버를나사고정할수가있습니다.

2. 표면커버에ø4 정도의구멍이뚫려있어, 동봉의나사(M4×14)로표면커버를본체에나사고정할수가있습니다.

②부착걸쇠가가딸깍소리가날때까지표면커버를눌러주십시오.

표면커버의취부방법



1 - 18

1. 9 주변기기와의 구성

포인트

서보앰프·서보모터이외는옵션또는추천품입니다.

(1) MR-J3-100B-RJ006 이하(a) 삼상또는단상AC200~230V의경우

(주) 1. AC리액터도사용할수있습니다. 이경우DC리액터는사용할수없습니다.

2. 단상AC200~230V는MR-J3-70B-RJ006 이하로대응합니다. 단상AC200~230V전원의경우, 전원은L1·L2에접속하고, L3에는아무것도접속하지말아주십시오.

3. ABZ상펄스열인터페이스또는시리얼통신사양리니어엔코더·로터리엔코더의구성에대해서는, 1.10절을참조해주십시오.

W

P C

L11

L21

P1

P2

U

V

L1

L2

L3

(주2)삼상 또는 단상AC200~230V

R S T

(주1)

노휴즈 차단기(NFB)

전자접촉기(MC)

라인노이즈필터

(FR-BSF01)

(주1)역률개선DC리액터(FR-BEL)

회생옵션

(주3)기계단 검출기

CN3

CN5

CN1A

CN1B

CN2

CN2L

서보모터

중계단자대

서보시스템콘트롤러 또는 전(前)축 서보앰프 CN1B

후(後)축 서보앰프 CN1A또는 캡

MR Configurator셋-업 소프트웨어

PC

서보앰프



1 - 19

(b) 단상AC100~120V의경우

W

U

V

P C

L11

L21

L1

L2

R S단상AC100~120V

(주1)


전자접촉기(MC)


(FR-BSF01)

역률개선리액터(FR-BAL)

회생옵션


CN3

CN5

CN1A

CN1B

CN2

CN2L

서보모터

중계단자대




PC

서보앰프

(주) 1 역률개선DC리액터는사용할수없습니다.




1 - 20

(2) MR-J3-200B-RJ006·MR-J3-350B-RJ006

R S T

PC

L21

P1

P2

U V W

L11

L1L2L3

전원삼상

AC200~230V

(주1)


전자접촉기(MC)

(주2)라인노이즈필터

(FR-BSF01)

(주1)역률개선DC리액터(FR-BEL)

회생옵션


CN3

CN5

CN1A

CN1B

CN2

CN2L

서보모터

서보모터

중계단자대




PC

서보앰프


2. MR-J3-350B-RJ006의경우, FR-BLF를사용해주십시오.




1 - 21

(3) MR-J3-500B-RJ006

R S T

L21P1

P2

L11

U V W

CP

L1

L2

L3

전원삼상

AC200~230V

(주1)


전자접촉기(MC)


(FR-BLF)

역률개선DC리액터(FR-BEL)

회생옵션

서보앰프


CN3

CN5

CN1A

CN1B

CN2

CN2L

서보모터

중계단자대




PC

(주1)





1 - 22

(4) MR-J3-700B-RJ006

R S T

L21L11

U V WCP

L1L2

L3

P2

P1

전원삼상

AC200~230V

(주1)

(주1)


전자접촉기(MC)


(FR-BLF)


회생옵션

서보앰프


CN3

CN5

CN1A

CN1B

CN2

CN2L

서보모터

중계단자대




PC





1 - 23

(4) MR-J3-11KB(4)-RJ006 이상

R S T

L21

L11

UVW

CP

L1L2

L3

P1

P

전원삼상

AC200~230V또는삼상

AC380~480V

(주1)

(주1)


전자접촉기(MC)


(FR-BLF)


회생옵션

서보앰프


CN3

CN5

CN1A

CN1B

CN2

CN2L

서보모터

중계단자대




PC





1 - 24

1. 10 시스템 구성

포인트

주변기기와의구성에대해서는, MR-J3-B 기술자료집을참조해주십시오.

(1) 리니어엔코더의경우

(2) 로터리엔코더의경우

(주)절대위치리니어엔코더를사용했을경우, 절대위치시스템으로대응가능합니다.

그경우, 배터리(MR-J3BAT)는불필요합니다.

(주)절대위치시스템에는대응하고있지않습니다.

ABZ상차동출력로터리엔코더에대해서는, 3.3절을참조해주십시오.

(주)ABZ상 펄스열 인터페이스 대응 리니어 엔코더 또는시리얼 인터페이스 대응 리니어 엔코더

기계단 검출기 신호(ABZ상 펄스열 인터페이스 또는 시리얼 인터페이스)

후(後)축 서보앰프로

헤드

테이블

서보앰프

CN2

CN2L

서보모터

모터 검출기 신호

위치 지령제어 신호

SSCNETⅢ 콘트롤러

SSCNETⅢ

후(後)축서보앰프로

서보앰프

CN2

CN2L

기계단 검출기 신호(ABZ상 펄스열 인터페이스)

위치 지령제어 신호

SSCNETⅢ 콘트롤러

SSCNETⅢ

모터 검출기 신호

서보모터

구동부

로터리 엔코더(주)


MELSERVO2. 신호와 배선

2 - 1

제2장 신호와 배선

배선작업은전문기술자가하십시오.

배선은전원OFF 후, 15분이상경과하고차지램프가소등된후에테스터등

으로전압을확인한다음하십시오. 감전의원인이됩니다.

서보앰프, 서보모터는확실하게접지공사를하십시오.

서보앰프, 서보모터는설치한다음배선하십시오. 감전의원인이됩니다.

케이블은손상되거나무리한스트레스를가하거나, 무거운것을올려놓거나,

좁은곳에끼워두거나하지말아주십시오. 감전의원인이됩니다.

배선작업은바르고확실하게실행해주십시오.

서보모터의폭주원인이되거나부상의우려가있습니다.

단자접속을바르게하십시오. 파열·파손등의원인이됩니다.

극성(+, -)을바르게하십시오. 파열·파손등의원인이됩니다.

제어출력용DC릴레이에취부하는서지흡수용다이오드의방향을바르게

하십시오. 고장으로신호가출력되지않거나, 비상정지(EM1) 등의보호회로가

동작불능이될수있습니다.

서보앰프부근에서사용되는전자기기에전자장애를줄수있습니다.

노이즈필터등으로전자장애의영향을줄여주십시오.

서보모터의전원선에는진상콘덴서·서지킬러·라디오노이즈필터

(옵션FR-BIF)를사용하지마십시오.

회생저항기를사용할경우, 이상신호로전원을차단하십시오. 트랜지스터의

고장등으로회생저항기가이상가열하여화재의원인이됩니다.

개조는하지마십시오.



2 - 2

2. 1 본 장의 주의사항

다음의항목은본장에기재하고있지않습니다. 이러한내용에대해서는, MR-J3-B

서보앰프와동일하므로, MR-J3-B 서보앰프기술자료집을참조해주십시오.

항목 MR-J3-B 서보앰프기술자료집참조

전원계의설명

신호(디바이스)의설명

인터페이스

SSCNETⅢ케이블의접속

서보앰프와서보모터의접속

전자브레이크부착서보모터

제어축선택

3.3절

3.5절

3.7절(내부접속도를제외합니다.)

3.9절

3.10절

3.11절

3.13절

2. 2 전원계 회로의 접속 예

서보앰프가고장났을경우에는, 서보앰프의전원측에서전원을차단해주십시오.

대전류가계속흐르면화재의원인이됩니다.

고장(ALM)으로주회로전원을차단해주십시오. 회생트랜지스터의고장등에

의해, 회생저항기가이상과열하여화재의원인이됩니다.

포인트

알람이발생해도제어회로전원은차단하지말아주십시오. 제어회로전원이

차단되면, 광모듈이기능하지않게되어, SSCNETⅢ통신의광전송이중단됩니다.

이때문에, 후(後)축의서보앰프는표시부에“AA”를표시해베이스차단이되어,

서보모터는다이나믹브레이크가동작해서정지합니다.

각신호의상세한내용에대해서는, MR-J3-B 서보앰프기술자료집3.3절을

참조해주십시오.

전원·주회로는, 알람발생, 서보강제정지유효, 콘트롤러긴급정지유효와동시에주회로

전원을차단하고, 서보온지령을OFF로하는배선으로해주십시오.

전원의입력선에는반드시노휴즈차단기(NFB)를사용해주십시오.



2 - 3

(1) MR-J3-10B-RJ006~MR-J3-350B-RJ006에서삼상AC200~230V 전원인경우

L1

L2

L3

P1

P2

P

L11

L21

N

D

C

U

V

W

CNP1

PE

CNP2

CNP3U

V

W

2

3

4

1

M

CN2

CN3CN3

CN2L

NFB MC

삼상AC200~230V

MC

SK

MC

(주4)알람RA1 RA2

ONOFF비상정지

콘트롤러긴급정지

서보앰프 서보모터

RA1

DC24V

(주5)고장(주4)

EM1

ALM

DICOM

DOCOM

DOCOM비상정지(주5)

검출기검출기 케이블(주3)

(주6)기계단 검출기케이블

기계단 검출기

모터

(주7)

(주1)

(주2)

(주) 1. 반드시P1-P2간을접속해주십시오.(출하상태에서배선이끝난상태입니다.) 역률개선DC리액터를사용하는경우, MR-J3-B서보앰프기술자료집제11장을참조해주십시오.

2. 반드시P-D간을접속해주십시오.(출하상태에서배선이끝난상태입니다.) 회생옵션을사용하는경우, MR-J3-B 서보앰프기술자료집제11장을참조해주십시오.

3. 서보앰프와서보모터의접속에는옵션케이블의사용을추천합니다. 케이블의선정에대해서는MR-J3-B 서보앰프기술자료집제11장을참조해주십시오.

4. 파라미터의변경으로고장(ALM)을출력하지않게한경우, 콘트롤러측에서알람발생을검지하고나서마그네트콘택터를끊는전원회로를구성해주십시오.

5. 싱크입출력인터페이스의경우입니다. 소스입출력인터페이스에대해서는MR-J3-B서보앰프기술자료집3.7절을참조해주십시오.

6. 서보앰프와리니어엔코더의접속에는, 사용하시는메이커의리니어엔코더에대응한케이블이필요합니다. 케이블의선정에대해서는제3장을참조해주십시오.

7. 서보앰프와서보모터의접속의상세한내용에대해서는, MR-J3-B 서보앰프기술자료집3.10절을참조해주십시오.



2 - 4

(2) MR-J3-10B-RJ006~MR-J3-70B-RJ006에서단상AC200~230V 전원인경우

L1

L2

L3

P1

P2

P

L11

L21

N

D

C

U

V

W

U

V

W

2

3

4

1

M

CNP1

PE

CNP2

CNP3

CN2

CN3CN3

CN2L

NFB MC

단상AC200~230V

MC

SK

MC

(주4)알람RA1 RA2

ONOFF비상정지



RA1

DC24V

(주5)고장(주4)

EM1

ALM

DICOM

DOCOM




기계단 검출기

모터

(주7)

(주1)

(주2)










2 - 5

(3) MR-J3-10B1-RJ006~MR-J3-40B1-RJ006의경우

L1

L2

P1

P2

P

L11

L21

N

D

C

U

V

W

U

V

W

2

3

4

1

M

비었음

CNP1

PE

CNP2

CNP3

CN2

CN3CN3

CN2L

NFB MC

단상AC100~120V

MC

SK

MC

(주4)알람RA1 RA2

ONOFF비상정지



RA1

DC24V

(주5)고장(주4)

EM1

ALM

DICOM

DOCOM




기계단 검출기

모터

(주7)

(주1)

(주2)

(주) 1. 반드시P1-P2간을접속해주십시오.(출하상태에서배선이끝난상태입니다.) 역률개선DC리액터는사용하지않습니다.









2 - 6

(4) MR-J3-500B-RJ006~MR-J3-700B-RJ006

L1

L2

L3

C

P

U

V

W

L11

L21

U

V

W

2

3

4

1

M

P1

P2

N

내장 회생저항기

TE1

PETE2

TE3

CN2

CN3CN3

CN2L

NFB MC

삼상AC200~230V

MC

SK

MC

(주4)알람RA1 RA2

ONOFF비상정지



RA1

DC24V

(주5)고장(주4)

EM1

ALM

DICOM

DOCOM




기계단 검출기

모터

(주7)

(주1)

(주2)


2. 회생옵션을사용하는경우, MR-J3-B 서보앰프기술자료집제11장을참조해주십시오.




6. 서보앰프와리니어엔코더의접속에는, 사용하시는메이커의리니어엔코더에대응한케이블이필요합니다.케이블의선정에대해서는제3장을참조해주십시오.




2 - 7

(5) MR-J3-11KB-RJ006~MR-J3-22KB-RJ006

L1

L2

L3

P

C

U

V

W

L11

L21

U

V

W M

P1

＋

－

CN2

CN3CN3

CN2L

RA1

DC24V

(주5)고장(주4)

EM1

ALM

DICOM

DOCOM




기계단 검출기

OHS2OHS1

BU

BV

BW

(주8)팬

RA3

DC24V전원서보모터서멀

TE1

PETE2

MC

SK

MC

NFB MC

(주4)알람RA1 RA2

ONOFFRA3 비상정지

서보모터서멀

삼상AC200~230V


회생저항기

(주2)

(주1)

서보앰프 서보모터다이나믹브레이크

(주7)



2 - 8

(주) 1. 반드시P1-P2간을접속해주십시오.(출하상태에서배선이끝난상태입니다.) 역률개선DC리액터를사용하는경우, MR-J3-B 서보앰프기술자료집제11장을참조해주십시오.

2. 회생저항기를접속해주십시오. MR-J3-B-RJ006 서보앰프에서회생옵션을사용하는경우, MR-J3-B 서보앰프기술자료집제11장을참조해주십시오.

MR-J3-11KB(4)-RZ006~MR-J3-22KB(4)-RZ006 서보앰프는, MR-J3-11KB(4)-PX~MR-J3-22KB(4)-PX 서보앰프와같게회생저항기를부속되어있지않습니다. 이때문에MR-J3-B-RZ006 서보앰프에서회생옵션을사용하는경우, MR-J3-B 서보앰프기술자료집11.2절(4)(d)MR-J3-11KB(4)-PX~MR-J3-22KB(4)-PX(회생옵션을사용하는경우)를참조해주십시오.






8. HA-LP11K2의경우, BW는없습니다.



2 - 9

(6) MR-J3-11KB4-RJ006~MR-J3-22KB4-RJ006

L1

L2

L3

P

C

U

V

W

L11

L21

U

V

W M

P1

＋

－

CN2

CN3CN3

CN2L

RA1

DC24V

(주5)고장(주4)

EM1

ALM

DICOM

DOCOM




기계단 검출기

OHS2OHS1

BU

BV

BW

(주8)팬

RA3

DC24V전원서보모터서멀

TE1

PE

MC

SK

MC

NFB MC

(주4)알람RA1 RA2

ONOFFRA3 비상정지

서보모터서멀

삼상AC380~480V


회생저항기

(주2)

(주1)

서보앰프 서보모터다이나믹브레이크

(주7)

강압트랜스

(주9)냉각팬용전원



2 - 10

(주) 1. 반드시P1-P2간을접속해주십시오.(출하상태에서배선이끝난상태입니다.) 역률개선DC리액터를사용하는경우, MR-J3-B 서보앰프기술자료집제11장을참조해주십시오.

2. 회생저항기를접속해주십시오. MR-J3-B-RJ006 서보앰프에서회생옵션을사용하는경우, MR-J3-B 서보앰프기술자료집제11장을참조해주십시오.

MR-J3-11KB(4)-RZ006~MR-J3-22KB(4)-RZ006 서보앰프는, MR-J3-11KB(4)-PX~MR-J3-22KB(4)-PX 서보앰프와같게회생저항기를부속되어있지않습니다. 이때문에MR-J3-B-RZ006 서보앰프에서회생옵션을사용하는경우, MR-J3-B 서보앰프기술자료집11.2절(4)(d)MR-J3-11KB(4)-PX~MR-J3-22KB(4)-PX(회생옵션을사용하는경우)를참조해주십시오.






8. HA-LP11K24의경우, BW는없습니다.

9. 냉각팬용전원은MR-J3-B 서보앰프기술자료집3.10절을참조해주십시오.



2 - 11

2. 3 입출력 신호의 접속 예

포인트

각신호의상세한내용에대해서는, MR-J3-B 서보앰프기술자료집제3장을

참조해주십시오.



2 - 12

(주) 1. 감전방지를위해, 서보앰프의보호어스(PE) 단자( 마크가붙은단자)를제어반의보호어스(PE)에반드시접속해주십시오.

2. 다이오드의방향을바르게해주십시오. 반대로접속하면, 서보앰프가고장나서신호가출력되지않게되어비상정지(EM1) 등의보호회로가동작불능이될수가있습니다.

3. 콘트롤러측에긴급정지기능이없는경우는비상정지스위치(B접점)를반드시설치해주십시오.

4. 운전시에는비상정지(EM1)를반드시ON으로해주십시오.(B접점) 파라미터No.PA04를“1”으로설정하면비상정지(EM1)를무효로할수있습니다.

5. MRZJW3-SETUP221를사용해주십시오.

6. SSCNETⅢ케이블의국간거리에대해서는다음표를참조해주십시오.

7. 제2축째이후의결선은생략되어있습니다.

8. 최대16축까지설정할수있습니다. 축선택의설정에대해서는MR-J3-B 서보앰프기술자료집3.13절을참조해주십시오.

9. 사용하지않는CN1A·CN1B에는반드시캡을취부해주십시오.

10. 인터페이스용으로DC24V±10% 150mA의전원을외부로부터공급해주십시오. 150mA는모든입출력신호를사용한경우의값입니다.

입출력점수를줄이면전류용량을내릴수가있습니다. MR-J3-B 서보앰프기술자료집3.7.2항(1)기재된인터페이스에필요한전류를참고로해주십시오.

11. 고장(ALM)은알람없는정상시에는ON이됩니다. OFF가되었을때(알람발생시)에시퀀스프로그램에의해프로그래머블콘트롤러의신호를정지해주십시오.

12. 같은명칭의신호는서보앰프의내부에서접속하고있습니다.

13. 파라미터No.PD07, PD08, PD09로신호를변경할수있습니다.

14. 싱크입출력인터페이스의경우입니다. 소스입출력인터페이스에대해서는MR-J3-B 서보앰프기술자료집3.7.3항을참조해주십시오.

15. DI1·DI2·DI3에는, 콘트롤러의설정으로디바이스를할당할수가있습니다. 설정방법에대해서는각콘트롤러의매뉴얼을참조해주십시오. Q172HCUP·Q173HCPU·QD75MH의경우, 다음의디바이스를할당할수가있습니다.

DI1：상한스트로크리미트(FLS)

DI2：하한스트로크리미트(RLS)

DI3：근접도그(DOG)

케이블

반내표준코드

반외표준케이블

장거리케이블

케이블형명

MR-J3BUSM

MR-J3BUSM-A

MR-J3BUSM-B

케이블길이

0.15m~3m

5m~20m

30m~50m

국간거리

20m

50m



2 - 13

기재된서보앰프정면도는MR-J3-20B-RJ006 이하의경우입니다. 그외의서보앰프의

외관과컨넥터의배치에대해서는제6장서보앰프의외형치수도를참조해주십시오.

2. 4 컨넥터와 신호 배열

포인트

컨넥터의핀배열은케이블의컨넥터배선부로부터본그림입니다.

(주) 3M제품컨넥터의그림입니다. 다른컨넥터를사용하는경우, MR-J3-B 서보앰프기술자료집11.1절을참조해주십시오.

CN4CN2L

CN2

CN1B

CN1A

CN3

CN5

L2

U

W

V

D

L12

L11

C

P

N

P1

P2

L3

L1

OPEN

42

86

1 5

10

3 79

1

2

3

5

4

6

7

9

8

10

11

12

13

14

15

16

17

18

19

20

DI1

MO1

DICOM

LG

DOCOM

DICOM

LZ

DI2

MO2

EM1

LG

MBR

LBR

LA

LB

LZR

LAR

ALM

DI3INP

42

86

1 5

10

3 79

42

86

1 5

10

3 79

CN2·CN2L·CN3 컨넥터의 프레임은 앰프 내부에서 PE(접지) 단자와 접속되고 있습니다.

CN3

CN2

CN5(USB 컨넥터)MR-J3-B 서보앰프 기술자료집 11.6절 참조

CN1ASSCNETⅢ 케이블전(前)축용 컨넥터

CN1BSSCNETⅢ 케이블후(後)축용 컨넥터

(주) CN2L(시리얼 엔코더 사용시)

(주) CN2L(ABZ상 펄스 엔코더 사용시)

LGPAR

P5

PBR

PAPB

PZ

PSELPZR

P5MR2 MD2

MRR2 MDR2

CHARGE

LGMRR MDR

P5MR MD



2 - 14

2. 5 내부 접속도

3

10

13

9

15

DICOM

INP

ALM

6

16

7

17

8

18

LA

LAR

LB

LBR

LZ

LZR

RA

MO1

MO2

LG

4

14

11

RA

2

4

7

8

MR

MRR

MD

MDR

LG

EM

1

2

3

5

LG1

MBR

7 MD2

8 MDR2

3 MR2

4 MRR2

2 LG

7

PA

8

PAR

3

PB

4

PBR

PZ

2 LG

5

6

PZR

CN2L

(주2)(주1)

비상정지

DC24V

CN3 CN3

CN3

CN3

CN2

CN2L

20

2

12

19

5

3

EM1

DI1

DI2

DI3

DICOM

COCOM

약5.6KΩ

약5.6KΩ

서보앰프

절연되어 있습니다.

USB

CN5

VBUS

D-

D+

GND

(주2)

차동라인드라이버 출력(35mA 이하)

아날로그 모니터

DC±10V

DC±10V

서보모터

검출기

기계단 검출기

(주3)

서보앰프기계단 검출기

(주) 1. 이러한핀에는상위콘트롤러의설정으로신호를할당할수가있습니다.

신호의내용에대해서는, 상위콘트롤러의취급설명서를참조해주십시오.

2. 싱크입출력인터페이스의경우입니다. 소스입출력인터페이스에대해서는MR-J3-B 서보앰프기술자료집3.7절을참조해주십시오.

3. ABZ상출력펄스열사양리니어엔코더의경우에는다음과같이됩니다.



2 - 15

CN2·CN2L·CN3용컨넥터의경우, 케이블의실드외부도체를본절에나타내는대로

확실히그랜드플레이트에접속해서컨넥터셀에조립해주십시오.

2. 6 케이블의 실드 외부도체의 처리

(1) CN3용컨넥터의경우(3M 컨넥터)

(2) CN2·CN2L용컨넥터의경우(3M 또는Molex 컨넥터)



2 - 16

MEMO


MELSERVO3. 기계단 검출기

3 - 1

제3장 기계단 검출기

포인트

기계단검출기케이블은, 반드시본장에서소개하고있는제품을사용해주십시오.

본장에서소개하고있는제품이외의것을사용하면고장의원인이됩니다.

기계단검출기의사양, 성능, 보증등의상세한내용에대해서는, 각검출기메이커에

문의해주십시오.

포인트

리니어엔코더의부착등이불량이면알람의발생이나위치차이등이일어나는

일이있습니다. 그경우, 다음에나타내는리니어엔코더의일반적인확인사항을

참조하여, 부착등에관한확인을해주십시오.

•헤드, 스케일간의갭은적정한가.

•헤드의롤링·yawing(헤드부의반동)은발생하고있지않는가.

•스케일면에더러움이나흠집이없는가.

•진동, 온도는사용범위내인가.

•오버슈트하고, 속도가허용범위를넘지않는가.

(주)인터포레이터(MJ830/MJ831：소니매뉴팩처링(manufacturing) 시스템즈주식회사제품)의설정에의해바뀝니다.

3. 1 대응 리니어 엔코더 일람

리니어엔코더타입 메이커 형명 분해능 정격속도유효측정길이

(최대)통신방식

절대위치시스템

미쓰비시시리얼

인터페이스대응

ABZ상차동

출력타입

절대위치타입

인크리멘털타입

인크리멘털타입

(주)

미츠토요

하이덴하인(주)

소니

매뉴팩처링

시스템즈

(주)

레니쇼(주)

하이덴하인(주)

지정없음

AT343A

AT543A-SC

ST741A

0.05μm2.0m/s

2.5m/s

4.0m/s

3000mm

2200mm

3000mm

2선식

2.0m/s 2040mm 4선식

6.4m/s 3000mm

2선식

2선식

×

1.4m/s 1240mm ×

4.0m/s

3.2m/s

1.6m/s

70000mm

×

×

×

4선식4.0m/s

30040mm

6040mm

리니어

엔코더에

의존

×

차동

3선식

리니어

엔코더에

의존

×

0.5μm

0.05μm

0.2μm

(주)

0.005μm

(주)

5.0μm

1.0μm

0.5μm

0.005μm

(20/4096μm)

허용분해능

범위

LC491M

SL710

+PL101R/RH

+MJ830

또는MJ831

SH13

+MJ830

또는MJ831

RGH26P

RGH26Q

RGH26R

LIDA485

+APE391M

LIDA487

+APE391M



3 - 2

3. 2 미쓰비시 시리얼 인터페이스 대응 리니어 엔코더

3.2.1 주식회사 미츠토요 제품 리니어 스케일(앱솔루트 타입)

(1) 사양

포인트

절대위치시스템을구축하는경우, MR-J3BAT 배터리는필요하지않습니다.

항목

형명

방식

유효측정길이

분해능

AT343A-

00~3000mm

100~1500mm : 3+3L/1000μm

1600mm~3000mm : 5+5L/1000μm

L : 유효측정길이

정전용량(靜電容量)식, 광전(光電)식복합(複合)형

0.05μm

5V±5%

250mA

2.5m/s

2.5m/s

0~45(동결이없을것)

AT543A--SC(주)

100~2200mm

100~2200mm : 3+3L/1000μm


ST741A-

전자유도(電磁誘導)식

100~3000mm

0.5μm

8+(5L/1000)μm


5V±10%

4.0m/s

4.0m/s

2.5m/s

2.5m/s

최대270mA


20~80%RH(결로가없을것)

-20~70(동결이없을것)


IP65 해당

(검출헤드부만)

300m/s2

500m/s2

IP53 해당

(미츠토요제품리니어스케일의취급설명서의지시방법에따르는경우)

100m/s2(55~2000Hz)

150m/s2(1/2sin, 11ms)

5N 이하

시리얼통신대응

(주) 미츠토요제품옵션

PartNo.09BAA598A~C : 0.2, 2, 3m

표준부속품

헤드케이블2m+출력케이블3m

표준부속품

헤드케이블1m

06ACF117A : 5m

06ACF117B : 10m

(미츠토요제품옵션)

제작하는경우, 본항(4)(c)를참조

MR-EKCBLM-H(당사옵션)

제작하는경우, 본항(4)(a), (b)를참조

195m/s2(55~2000Hz)

340m/s2(1/2sin, 11ms)

4N 이하

지시정밀도(20)

공급전원전압

소비전류

정격응답속도

최대응답속도

사용온도범위

사용습도범위

보존온도범위

보존습도범위

방진·방수성

내진동성

내충격성

접동력

출력신호

출력케이블

기계단검출기케이블

사양

(주) AT543A--HC/-HL/-HR에대해서는, 주식회사미츠토요에문의해주십시오.



3 - 3

(2) 리니어스케일유닛구성

원점

Mitutoyo

Mitutoyo

MitutoyoST741A

AT343A

AT543A

감소 방향 증가 방향

원점


증가 방향 감소 방향

출력 케이블

출력 케이블

출력 케이블

헤드 케이블



3 - 4

(3) 외형치수도(a) AT343A

[단위 : mm]

7

60±0.290

7

11.6

A

X

7

60±0.2 2-ø8

0.2 G

0.2 G

G : 머신 가이드

L

X 측면도

32.5

23

에어 공급구(M5)(양 단면에 있음)

스케일 본체 설치면

검출 헤드 설치면

1.5±0.2 36

0.1 A

29

50.5

95.5

66±0.3

1.5±0.2

(0.5)

11(육각)

2.5

(ø16)

안착 깊이5

7.5

15

812.6

15설치 블록 고정피치 L3

설치 블록 고정피치 L4 설치 블록 고정피치 L4

전체 길이 L2

설치블록

탄성 고정부 완전 고정부 탄성 고정부

80

유효 측정 길이 L0유효 측정 길이 L1

안착 깊이 6.5

(42)

옵션(L=0.2m, 2m, 3m의 3종류를 설정)

(주) 신호 케이블

(비닐 피복 사양)

검출 헤드 설치면 스케일 본체 설치면

(주) 신호케이블은미츠토요제품옵션입니다.(Part. No.09BAA598A~C : 0.2m, 2m, 3m)

형명유효

측정길이L0

최대이동길이

L1

전체길이L2

설치블록수[개]

설치블록고정피치

L3 L4

AT343A-100 100 120 230 65 100 AT343A-1100 1100 1160 1270 635 275

AT343A-150 150 170 280 65 150 AT343A-1200 1200 1260 1370 685 300

AT343A-200 200 220 330 65 200 AT343A-1300 1300 1360 1470 735 325

AT343A-250 250 270 380 65 250 AT343A-1400 1400 1460 1570 785 350

AT343A-300 300 330 440 220 150 AT343A-1500 1500 1560 1670 835 375

AT343A-350 350 380 490 245 175 AT343A-1600 1600 1690 1800 900 400

AT343A-400 400 430 540 270 200 AT343A-1700 1700 1790 1900 950 425

AT343A-450 450 480 590 295 225 AT343A-1800 1800 1890 2000 1000 450

AT343A-500 500 540 650 325 250 AT343A-2000 2000 2100 2210 1105 335

AT343A-600 600 650 760 380 300 AT343A-2200 2200 2300 2410 1205 370

AT343A-700 700 760 870 435 350 AT343A-2400 2400 2500 2610 1305 400

AT343A-750 750 810 920 460 375 AT343A-2500 2500 2600 2710 1355 315

AT343A-800 800 860 970 485 400 AT343A-2600 2600 2700 2810 1405 325

AT343A-900 900 960 1070 535 450 AT343A-2800 2800 2900 3010 1505 350

AT343A-1000 1000 1060 1170 585 500 AT343A-3000 3000 3050 3210 1605 375

형명유효

측정길이L0

최대이동길이

L1

전체길이L2

설치블록수[개]

설치블록고정피치

L3 L4

2

3

5

7

9



3 - 5

(b) AT543A-SC

[단위 : mm]

45.2±0.2

0.1G0.05/500

P

0.1G0.05/500

R

0.1 R

0.1 PS

-

4.5

L5±0.3 (P±0.2×n)L4

0.819.4 (103)80

9284

23

15.7

13.4

(L3)

Q

※긴 방향

※긴 방향※세로 방향

※설치 상대면

※설치 상대면

※세로 방향

※긴 방향

30.2

44.5

63.5

5.5±0.2

1.5±0.2

(검출 헤드와 알루미늄 범위의 틈새)

※전용 공구로 조정

1±0.1

0.2

15.2

16 0.2

(4.8)(4.8)

20±0.2

ABS 원점 위치

기준점 위치66±0.2

ø6.5

71±0.2

31±0.2 4.5

40※알루미늄 범위면

※알루미늄 범위면

완전 고정부 탄성 고정부

L2

ø4.5 통과ø8.3 안착 깊이 9육각구멍 첨부 볼트 M4×16(평좌금 소형환, 용수철자리)

ø5 통과육각구멍 첨부 볼트 M4×25(평좌금 소형환, 용수철자리)※전용판 용수철 사용(2점 사선)

M6통과ø8 안착 깊이 5육각구멍 첨부 볼트 M4×25(평좌금 소형환, 용수철자리)

M6 통과육각구멍 첨부 볼트 M4×16(평좌소형환, 용수철자리 병용)

(알루미늄)

(검출 헤드)

유효 측정 길이 : L0

최대 이동량 : L1

에어 퍼지M5×5(양방향 공용)

(검출 헤드와 알루미늄 범위의 단차)

헤드 케이블

알람 표시용 LED

형명유효

측정길이L0

L1 L2 L3 L4 L5 Pn

[개]

AT543A-100-SC 100 120 225 112.5 37.5 150 75 2 AT543A-1100-SC 1100 1120 1225 612.5 87.5 1050 175 6

AT543A-200-SC 200 220 325 162.5 37.5 250 125 2 AT543A-1200-SC 1200 1220 1325 616.5 62.5 1200 200 6

AT543A-300-SC 300 320 425 212.5 37.5 350 175 2 AT543A-1300-SC 1300 1320 1425 712.5 112.5 1200 150 8

AT543A-400-SC 400 420 525 262.5 62.5 400 200 2 AT543A-1400-SC 1400 1420 1525 762.5 62.5 1400 175 8

AT543A-500-SC 500 520 625 312.5 62.5 500 125 4 AT543A-1500-SC 1500 1520 1625 812.5 112.5 1400 175 8

AT543A-600-SC 600 620 725 362.5 62.5 600 150 4 AT543A-1600-SC 1600 1620 1725 862.5 62.5 1600 200 8

AT543A-700-SC 700 720 825 412.5 62.5 700 175 4 AT543A-1800-SC 1800 1820 1925 962.5 87.5 1750 175 10

AT543A-800-SC 800 820 925 462.5 62.5 800 200 4 AT543A-2000-SC 2000 2020 2125 1062.5 62.5 2000 200 10

AT543A-900-SC 900 920 1025 512.5 62.5 900 150 6 AT543A-2200-SC 2200 2220 2325 1162.5 112.5 2100 175 12

AT543A-1000-SC 1000 1020 1125 562.5 37.5 1050 175 6

형명유효

측정길이L0

L1 L2 L3 L4 L5 Pn

[개]



3 - 6

(c) ST741A

[단위 : mm]

G : 머신 가이드

13±0.2

SERIAL

(16)

(46.4)

7362±0.2

34±0.2

8

2.5

51

8

(10)

18

(25.6)

L4±0.2 L4±0.2 (L3±0.2)×n

R4

(0.7)

0.5±0.1

Z-4.6

(10)

(41.2)

6.5-0.05

+0.1

25.6±0.2

0.05 G0.05/ 1000

G0.1/1000

6.5

(0.7)

스케일 베이스 길이 : L1

스케일 베이스 중심 위치 : L2

22.1±0.2

0.1스케일 베이스검출 헤드+카운트

헤드 케이블 길이 : 1m

헤드 케이블 길이 : L1m

2-M4×0.7 깊이5(반대면 동일 가공)

스케일 표면으로부터검출 헤드까지의 거리

형명유효

측정길이최대

이동길이L1 L2 L3 n L4 Z

ST741A-100A 100 110 180 90 80 - ST741A-1600A 1600 1610 1680 840 6 230 9

ST741A-200A 200 210 280 140 130 - ST741A-1700A 1700 1710 1780 890 80

ST741A-300A 300 310 380 190 180 - ST741A-1800A 1800 1810 1880 940 130

ST741A-400A 400 410 480 240 230 - ST741A-1900A 1900 1910 1980 990 180

ST741A-500A 500 510 580 290 80 ST741A-2000A 2000 2010 2080 1040 230

ST741A-600A 600 610 680 340 130 ST741A-2100A 2100 2110 2180 1090 80

ST741A-700A 700 710 780 390 180 ST741A-2200A 2200 2210 2280 1140 130

ST741A-800A 800 810 880 440 230 ST741A-2300A 2300 2310 2380 1190 200 180

ST741A-900A 900 910 980 490 80 ST741A-2400A 2400 2410 2480 1240 230

ST741A-1000A 1000 1010 1080 540 130 ST741A-2500A 2500 2510 2580 1290 80

ST741A-1100A 1100 1110 1180 590 180 ST741A-2600A 2600 2610 2680 1340 130

ST741A-1200A 1200 1210 1280 640 230 ST741A-2700A 2700 2710 2780 1390 180

ST741A-1300A 1300 1310 1380 690 80 ST741A-2800A 2800 2810 2880 1440 230

ST741A-1400A 1400 1410 1480 740 130 ST741A-2900A 2900 2910 2980 1490 80

ST741A-1500A 1500 1510 1580 790 180 ST741A-3000A 3000 3010 3080 1540 130

형명유효

측정길이최대

이동길이L1 L2 L3 n L4 Z

200

2

4

6

8

10

12

14

11

13

15

17

3

5

7

9



3 - 7

(4) 기계단검출기케이블(a) AT343A의경우

①케이블의구성

구성도를기초로케이블을준비해주십시오.

CN2 ②

①

③

서보앰프

기계단 검출기 케이블 리니어 엔코더AT343A

1P5

3MR2

7 9

4MRR2

2LG

86 10

5

P5

LG

1

2

MR2

MRR2

3

4

7

SD 플레이트

1

2

8

9

LG

RQ

/RQ

SHD

P5(주)

RQ

1 2 3

/RQ

4 5 6

P5

7 8 9

LG SHD

배선측에서 본 그림입니다.

서보앰프측 리니어 엔코더측


케이블

출력케이블기계단검출기케이블

옵션케이블을사용하는경우

기계단검출기케이블을제작하는경우

①MR-EKCBLM-H(당사옵션)

2m·5m·10m(3.4절참조)

②컨넥터세트MR-ECNM

(당사옵션)(3.4절참조)

③미츠토요제품옵션(주)

(사용자께서준비바랍니다.)

Part No.09BAA598A：0.2m

Part No.09BAA598B：2m

Part No.09BAA598C：3m

(주)자세한내용은주식회사미츠토요에문의해주십시오.

②기계단검출기케이블의제작

기계단검출기케이블은MR-EKCBLM-H(10m이하)를사용하던지,

MR-ECNM을사용하여다음과같이제작해주십시오. 기계단검출기케이블은

30m까지제작할수있습니다. 그림은5m초과~10m의선을연결하는예입니다.

(주)기계단검출기케이블에사용하는전선사이즈와LG, L5의페어수는다음과같습니다.

배선길이LG, P5 접속수

(출력케이블3m 이상의경우)전선사이즈

~5m

~10m

~20m

~30m

1페어

2페어

4페어

6페어

AWG22



3 - 8

(b) AT543A-SC의경우



②

①

1 3 7 9

42 86 10

5

1

2

3

4

7

1

2

8

9

1 2 3

4 5 6

P5(+5V)

7 8 9LG(0V)

CN2L

서보앰프

기계단 검출기 케이블리니어 엔코더AT543A-SC

출력 케이블 헤드 케이블




(주)P5

LG

MR2

MRR2

SD

LG(0V)

RQ

/RQ

SHD

P5(+5V)

플레이트

P5 MR2

MRR2LGRQ /RQ

SHD

케이블

출력케이블 헤드케이블기계단검출기케이블



①MR-EKCBLM-H(당사옵션)

2m·5m·10m(3.4절참조)

②컨넥터세트MR-ECNM


리니어엔코더부속품

케이블길이3m


케이블길이2m


기계단검출기케이블은MR-EKCBLM-H(10m이하)를사용하던지,

MR-ECNM를사용하여다음과같이제작해주십시오. 기계단검출기케이블은

30m까지제작할수있습니다. 그림은5m초과~10m의선을연결하는예입니다.



(출력케이블3m 이상의경우)전선사이즈

~5m

~10m

~20m

~30m

1페어

2페어

4페어

6페어

AWG22



3 - 9

(c) ST741A의경우



②

①

③CN2L

서보앰프

기계단 검출기 케이블리니어 엔코더ST741A

헤드 케이블

신호 조정과 확인을 실행하는 경우에 접속합니다. (주2)

신호 조정용소프트웨어

PC변환 유닛

케이블

헤드케이블기계단검출기케이블



①미츠토요제품옵션(사용자께서준비바랍니다.)(주1)

Part No06ACF117A : 5m

Part No06ACF117B : 10m

②컨넥터세트MR-J3CN2


③중계컨넥터(사용자께서

준비바랍니다.)

D-SUB(메스)15핀

셀: HDAB-15S

플러그케이스: HDA-CTH

(히로세전기)


케이블길이1m

(주) 1. 자세한내용은주식회사미츠토요에문의해주십시오.

2. ST741A를설치하는경우, 신호조정과확인을행하기위한퍼스널컴퓨터(RS-232C포트첨부)와신호조정용소프트웨어, 변환유닛이필요하게됩니다. 자세한내용은주식회사미츠토요에문의해주십시오.



3 - 10

4MRR22

LG

86

1P5

5

10

3MR2

79

P5

LG

1

2

MR2

MRR2

3

4

3

SD 15

1 LG

LG LG

FG

FG

P5

7

8 /RQ

/RQ

RQ

RQ

4

2 LG

P5

P5 P542 861 5

9

3 7

10 11 12 13 14 15

컨넥터 세트(옵션)MR-J3CN2리셉터클：36210-0100JL셀키드 ：36310-3200-008(3 M 또는 동등품)

셀：HDAB-15S실드 커버：HDA-CTH(히로세전기 또는 동등품)

배선측에서 본 그림입니다. 배선측에서 본 그림입니다.


(주)

플레이트


MR-J3CN2, 중계컨넥터를사용해다음과같이제작해주십시오. 기계단검출기

케이블은30m까지제작할수있습니다. 그림은5m초과~10m의선을연결하는

예입니다.



(헤드케이블1m 이하의경우)전선사이즈

~5m

~10m

~20m

~30m

1페어

2페어

3페어

4페어

AWG22



3 - 11

(1) 사양

3.2.2 하이덴하인 주식회사 제품 리니어 엔코더

포인트

절대위치시스템을구축하는경우, MR-J3BAT 배터리는필요하지않습니다.

(a) 절대위치타입

항목

형명

방식

유효측정길이

분해능

정도등급(20)

공급전원전압

소비전류

정격응답속도

최대응답속도

사용온도범위

보존온도범위

방진·방수성

내진동성

내충격성

필요이송력

출력신호

출력케이블


LC491M

광전주사(光電走査) 방식

70~2040mm

0.05μm

±5μm

±3μm(유효측정길이1240μm까지)

5V±5% 리니어엔코더측에

최대300mA

2.0m/s

2.0m/s



IP53(하이덴하인제품리니어엔코더의매뉴얼에따라설치했을경우)

IP64(압축공기주입의경우)

100m/s2(DINIEC68-2-6) 마운틴그스파없음

150m/s2(DINIEC68-2-6) 마운틴그스파있음

150m/s2(DINIEC68-2-6)(11ms)

5N 이하

시리얼통신대응

337439-××(17핀커플링), 367425-0×(20핀) 등

하이덴하인제품접속케이블을사용해주십시오. 제작하는경우, 본항(4)을참조

사양



3 - 12

(b) 인크리멘털타입

항목

형명

시리얼인터페이스

변환유닛형명

방식

유효측정길이

분해능

정도등급(20)

공급전원전압

소비전류

정격응답속도

최대응답속도

입력신호

최대가능입력주파수

사용온도범위

보존온도범위

방진·방수성

내진동성

내충격성

출력신호

출력케이블


LIDA485

광전주사(光電走査) 방식

0.005μm(20/4096μm) APE391M의분할배율: 4096

±5μm

5V±5%

4.0m/s

8.0m/s



IP50

시리얼통신대응(Z상의정보포함)(주)

헤드케이블(표준부속품) 3m

＋

시리얼인터페이스변환유닛(하이덴하인제품옵션(APE391M)) 0.5m

366 419-××(하이덴하인제품옵션)

제작하는경우, 본항(5)을참조

최대200mA

100m/s2(IEC 60 068-2-6)(55~2000Hz)

500m/s2(IEC 60 068-2-27)(11ms)

최대160mA

~1VPP

400kHz

100m/s2

200m/s2

LIDA487

APE391M

140~30040mm 240~6040mm

사양

(주)리니어엔코더원점(레퍼런스마크)이존재하지않는경우에는원점복귀는할수없습니다.

(2) 리니어엔코더유닛구성

LC491M

LIDA485/LIDA487

원점



(하우징부 고정으로서)



3 - 13

(3) 외형치수도

(a) LC491M(절대위치타입)

Ⅰ = 마운틴그스파없음

Ⅱ = 마운틴그스파부착

F = 머신가이드

P = 조정용계측점

K = 기계부착시의치수공차

U = 압축공기주입구

S = 측정길이개시점(pos.20mm)

마운틴그스파

[단위: mm]

포인트

LIDA485의외형치수도에대해서는, 하이덴하인주식회사에문의해주십시오.



3 - 14

(b) LIDA487(인크리멘털타입)

Ⅲ Ⅱ Ⅲ= 주사헤드부착예

F = 머신가이드

= 조정

* = 조작시의최대기울기P = 조정용계측점

R = 원점위치

S = 측정길이개시점

A = 선택마그네트

(리미트스위치용)

T = 테이프홀더길이

M = 주사헤드부착면

[단위: mm]



3 - 15



(4) 기계단검출기케이블(a) LC491M(절대위치타입)의경우

포인트

이리니어엔코더는4선식입니다. 이리니어엔코더를사용하는경우,

파라미터No.PC26을“1”으로설정하여4선식을선택해주십시오.

②

①

③

서보앰프

기계단 검출기 케이블 리니어 엔코더LC491M

출력 케이블

CN2L

(주)자세한내용은하이덴하인주식회사에문의해주십시오.

케이블

출력케이블기계단검출기케이블



①하이덴하인제품옵션

(사용자께서준비바랍니다.)(주)





17핀커플링(메스)

291697-26

(하이덴하인)

④337 439-××…m

(하이덴하인)

(사용자께서준비

바랍니다.)



3 - 16


MR-J3CN2, 중계컨넥터를사용하여다음과같이제작해주십시오.

기계단검출기케이블은30m까지제작할수있습니다.

그림은5m초과~10m의선을연결하는예입니다.


(b) LIDA485 또는LIDA487(인크리멘털타입)의경우



4MRR22

LG

8MDR26

1P5

5

10

3MR2

7MD2

9

P5

LG

1

2

7

10 0V

5V

MD2

MDR2

7

8

FG

14

17 /SD

SD

1

4 0V/센서

5V/센서

MR2

MRR2

3

4

8

9 /RQ

RQ

②

①

③



CN2L

서보앰프

기계단 검출기 케이블 리니어 엔코더LIDA485 또는 LIDA487

헤드 케이블

시리얼 인터페이스변환 유닛

플레이트

(주)

컨넥터 세트(옵션)MR-J3CN2리셉터클：36210-0100JL셀키드：36310-3200-008(3M 또는 동등품)

컨넥터：17핀 커플링291697-26(메스)(하이덴하인)


(출력케이블1m 이하의경우)전선사이즈

~5m

~10m

~20m

~30m

2페어

3페어

5페어

7페어

AWG22



3 - 17

케이블

시리얼인터페이스변환유닛

헤드케이블기계단검출기케이블

옵션케이블을

사용하는경우

기계단검출기케이블을

제작하는경우

①하이덴하인제품옵션

366 419-××…m

(사용자께서준비바랍니다.)(주)





D-SUB15핀(메스)

APE391M

케이블길이0.5m

(하이덴하인)

(사용자께서준비

바랍니다.)


케이블길이3m




그림은5m초과~10m의선을연결하는예입니다.

(주)자세한내용은하이덴하인주식회사에문의해주십시오.


42

86

1 5

10

3 79

1

2

4

2

7

8

5

13

12

10

3

4

8

15

컨넥터 세트(옵션)MR-J3CN2리셉터클：36210-0100JL셀키드 ：36310-3200-008(3M 또는 동등품)

MRR2LG

MDR2

P5MR2 MD2

P5

LG 0V

5V

MD2

MDR2

FG

/SD

SD

0V/센서

5V/센서

MR2

MRR2 /RQ

RQ



플레이트

컨넥터 : D-SUB(메스)15핀

배선길이 LG, P5 접속수 전선사이즈

~5m

~10m

~20m

~30m

2페어

3페어

6페어

8페어

AWG22



3 - 18

3.2.3 소니 매뉴팩처링 시스템즈 주식회사 제품 리니어 엔코더 (인크리멘털 타입)

항목

인터포레이터형명

리니어엔코더형명

방식

유효측정길이

분해능

정도

공급전원전압

소비전력

정격응답속도

최대응답속도

사용온도범위

보존온도범위

방진·방수성

내진동성

내충격성

출력신호

출력연장케이블

접속케이블

MJ830/MJ831

본항(4)를참고하여

제작해주십시오.

본항(4)를참고하여

제작해주십시오.

CK-T1CR4-05NNT0,

CR4-10NNT01(10m)

MJ830/MJ831

SL710+PL101-R/RH

자기검출(磁氣檢出) 방식

50~3000mm

최소0.2μm(주1)

광학검출(光學檢出) 방식

70~1240mm

최소0.005μm(주1)

±10μm±3μm A3타입

±5μm A5타입

MJ830 : 5V(4.5~5.5V)

MJ831 : 12~24V(11~32V)5V(4.5~5.5V)(주1)

최대3W

6.4m/s

6.4m/s

0~55

(동결이없을것)

0~45


0~55


0~45


-20~65


보호구조로는

되어있지않습니다.

9.6m/s2 5~800Hz

980m/s2 11ms

IP50(PL101R),

IP64(PL101RH)

20m/s2 50~2000Hz

980m/s2 11ms

보호구조로는

되어있지않습니다.

9.6m/s2 5~800Hz

980m/s2 11ms

98m/s2

(30~1000Hz 30분)

294m/s2

(11ms XYZ 3방향각3회)

시리얼통신대응(Z상의정보포함합니다.)(주2) 시리얼통신대응(Z상의정보포함합니다.)(주2)

-20~50


-20~65


-10~60


최대3W

1.4m/s

2.0m/s

SH13

IP53

(소니매뉴팩처링

시스템즈제품

리니어엔코더의매뉴얼에

따라설치했을경우)

사양

(1) 사양

(주) 1. 인터포레이터의설정에의해바뀝니다.

2. 리니어엔코더원점(레퍼런스마크)이존재하지않는경우에는원점복귀는할수없습니다.



3 - 19

(2) 리니어엔코더유닛구성리니어엔코더의증가방향/감소방향은, 인터포레이터(MJ830/MJ831)의설정에의해

바뀌기때문에주의해주십시오. 여기에서는인터포레이터(MJ830/MJ831)의MODE

스위치를5로했을경우의이동방향을나타냅니다.

엔코더원점(레퍼런스마크)을반드시설치해주십시오.

[단위 : mm]

ML-P×(n-1)≦200

(20)

D/2

9

25

20

SL710

P≦200

P×(n-1 또는 2)

스케일은 비자성재 위에 설치해 주십시오.자성재에 설치할 때는, 3 mm이상의 비자성재층을 마련해 주십시오.



PL101-R/RH, SL700 사용시

SONY SL700SONY PL101-R/RH

SH13

SH13 사용시12±0.05

유효 측정 길이(ML)

전체길이=유효 측정 길이+40

n-øD리머홀(øD평행핀 삽입용)

(3) 외형치수도(a) SL710



3 - 20

(b) PL101

(c) SH13

[단위 : mm]

43.5

(20)

2×2-M3 깊이5

케이블 길이 : 3000mm11.5

12

9

25

※

6클리어랑스※

0.15

20 (20)

1.5

20

48

피치※

※

※

※

＜PL101-RH(IP67타입) ＜PL101-N/PL101-R(IP50타입)

[단위 : mm]21

10.5

2.5±0.3

43.5

10

5

7.5

13

22

5 6

5.8

56

19 26

1

SONY

M4(깊이10)

3

74 3

20

312

6

3

5.5 (5.5)

35

26

ø5

2-ø5, ø8.2 안착 깊이5

40 Z

413

4.68 43.5

26.5

2

12 5680

12

(20)

4.5

19

(25)

M4(깊이10)

12±0.2

오프셋



롤

센서 마크

9

25

12±0.2

오프셋



※

43.52×2-M3 깊이5

12 6클리어랑스※

0.15

48

피치※케이블 길이 : 300mm

※롤

센서 마크

헤드 케이블 길이 : 1000

스케닝 유닛

원점 위치유효 측정 길이=L

우측 측정단좌측 측정단

원점 마크

중간 서포트A중간 서포트B

스케일 전체 길이=L+105

스케일 설치홀 피치=L+94

중간 서포트 설치 위치=A 중간 서포트 설치 위치=A(n-1)×P1

에어 도입구(M5)깊이5

중간 서포트B 설치 측면도

중간 서포트A 설치 측면도

SH13

유효측정길이

중간서포트

중간서포트

설치홀피치

원점위치

L

n

A

P1

Z

mm

mm

mm

mm

007 012 017 022 027 032 037 042 047 052 057 062 067 072 077 082 092 102 114 124

70 120 170 220 270 320 370 420 470 520 570 620 670 720 770 820 920 1020 1140 1240

1 1 1 1 1 1 1 1 2 2 2

307 322 357 382 407 432 457 507 380 420 450

354 394 434

35 60 85 110 135 160 185 210 235 260 285 310 335 360 385 410 460 510 570 620



3 - 21

(4) 기계단검출기케이블①케이블의구성


(d) MJ830/MJ831

[단위 : mm]

931

100

138

124

(115)

4.5

26

(13) 133

7

①②

ø4.5설치홀

CN2L

서보앰프

인터포레이터MJ830 또는 MJ831

리니어 엔코더SH13

리니어 엔코더SL710+PL101-R/RH

헤드 케이블

헤드 케이블

SL710 PL101-R/RH

안정화 차원5V(MJ830)

12~24V(MJ831)

케이블

리니어엔코더헤드케이블

인터포레이터(사용자께서준비

바랍니다.기계단검출기케이블(주)

SL710+PL101-R/RH

SH13

①컨넥터세트

MR-J3CN2

(당사옵션)

(3.4절참조)

②인터포레이터용컨넥터

(사용자께서준비바랍니다.)

컨넥터：10114-3000VE

셀키드：10314-52F0-008

(3M 또는동등품)


케이블길이

PL101-R : 0.3m

PL101-RH : 3m


케이블길이1m

MJ830

또는

MJ831

(주)검출기케이블을제작해주십시오. 옵션케이블은없습니다.



3 - 22


MR-J3CN2, 인터포레이터용컨넥터를사용하여다음과같이제작해주십시오.

기계단검출기케이블은30m까지제작할수있습니다. 리니어엔코더의전원은

외부로부터공급해주십시오.

(주)서보앰프의LG와기계단검출기의0V를접속해주십시오.

또, 배선길이에대응해접속수를늘릴필요는없습니다.

4MRR22

LG

86

1 5

10

3MR2

79

LG 2

SD

1 0V

SHD

MR2

MRR2

3

4

4

5 MRR

MR

7

AWG28

AWG28

AWG28

(주)


서보앰프측 인터포레이터측

플레이트

컨넥터 : 10114-3000VE 10314-52F0-008(3M 또는 동등품)




3 - 23

3.2.4 레니쇼 주식회사 제품 리니어 엔코더 (인크리멘털 타입)

(1) 사양

항목

형명

방식

유효측정길이

분해능

정도(20)

공급전원전압

소비전류

정격응답속도

최대응답속도

사용온도범위

사용습도범위

보존온도범위

방진·방수성

내진동성

내충격성

출력신호

출력케이블


RGH26P

광학(光學)식

최대70000mm

±3μm/m(2점간보정시)

5V±5%

최대230mA




IP50

100m/s2(55~2000Hz)

1000m/s2(1/2sin, 11ms)

시리얼통신대응(Z상의정보포함, 레퍼런스마크데이터도시리얼통신실시)(주2)

레니쇼주식회사제품N-15 PIN Dtype plug(0.5m)

본항(4)를참고하여제작해주십시오.

RGH26Q RGH26R

5μm 1μm 0.5μm

4.0m/s

5.0m/s

3.2m/s

4.0m/s

1.6m/s

2.0m/s

사양

(주) 1. 정격속도이하로사용해주십시오.

2. 리니어엔코더원점(레퍼런스마크)이존재하지않는경우에는원점복귀는할수없습니다.

(2) 리니어엔코더유닛구성리니어엔코더원점(레퍼런스마크)을반드시설치해주십시오.

RENISHAW RGH26




3 - 24

(3) RGH26P, RGH26Q, RGH26R 외형치수도

[단위 : mm]

14

70.38

17

3

9

13 276

10.5

23.5

3

7.6

44

383

10.65

2.2 2

0.8

22

RGH26

②①CN2L

서보앰프

출력 케이블

레퍼런스 마크 액츄에이터

동적 굴곡 반경R50정적 굴곡 반경R10

6 최소

14.5

4

레퍼런스 마크 센서 위치옵티컬 센서

M3×0.5,깊이 9.5의홀 2개

설치면

셋업 LED

(요 공차 ±0.5。)

15.5

10

14.6

P리미트 스위치

14.6 설치면의 범위

화살표는 스케일에 대해서리드 헤드의 정이동 방향을 나타냅니다.

하얀점을 기재측에 향하여 설치.(사이즈는 Q리미트 스위치와 같음.)

하얀점이 위가 되도록Q리미트 스위치를 설치.

ø4.7

P리미트 센서 위치

스케일 설치 표면 클리어랑스 상세도

M3×0.5, 깊이 7.5의 홀 2개 선택 가능한 설치면

Q리미트 센서 위치

(피치 공차 ±1.0。)

0.8±0.1

16

11.6(롤 공차 ±1.0。)

0.13

(4) 기계단검출기케이블①케이블의구성


케이블

기계단검출기케이블(주) 출력케이블

①컨넥터세트MR-J3CN2

(당사옵션)

(3.4절참조)

②중계컨넥터(사용자께서

준비바랍니다.

D-SUB15핀(메스)


케이블길이0.5m

(주)검출기케이블을제작해주십시오. 옵션케이블은없습니다.



3 - 25

(주) 1. 리미트스위치출력신호를접속할수있습니다. 자세한내용은레니쇼주식회사에문의해주십시오.

2. 기계단검출기케이블에사용하는전선사이즈와LG, L5의페어수는다음과같습니다.




4MRR22

LG

86

1P5

5

10

3MR2

79

P5

LG

1

2

SD SD

/Q

/P

8

2 LG

P5

MR2

MRR2

3

4

10

1 MRR

MR

15 Inner

5

6




플레이트 케이스

(주2)

(주1) 리미트 스위치 출력

컨넥터 : D-SUB(메스)15핀


(출력케이블0.5m 이하의경우)전선사이즈

~5m

~10m

~20m

~30m

1페어

2페어

4페어

6페어

AWG22



3 - 26

3. 3 ABZ상 차동출력 기계단 검출기

여기에서는, ABZ상차동출력기계단검출기의접속에대해설명합니다. 기계단검출기

케이블은, MR-J3CN2 컨넥터세트를준비하여, 본절(3)의배선도대로제작해주십시오.

(1) ABZ상차동출력기계단검출기의사양기계단검출기의A상, B상, Z상의각신호는, 차동라인드라이버출력입니다.

오픈컬렉터출력으로는사용할수없습니다.

A상펄스와B상펄스의위상차이는200ns이상, Z상펄스폭은200ns이상의폭이

필요하게됩니다.

Z상이없는기계단검출기는원점복귀를할수없습니다.

(2) 서보앰프와ABZ상차동출력기계단검출기의접속

LA

LAR

LB

LBR

LZ

LZR

LAR, LBR, LZR

LA, LB, LZ

기계단 검출기

AM26LS31 상당 Z상의 1펄스 = 200ns이상

위상차 200ns이상

서보앰프

CN2L

컨넥터 세트MR-J3CN2(옵션)

ABZ상 차동출력 기계단 검출기

리니어 엔코더

또는 로터리 엔코더



3 - 27

(주) 1. Z상이없는경우, 파라미터No.PC27를“1”으로설정해주십시오.

2. 실드선은확실히컨넥터내의플레이트(그랜드플레이트)에접속해주십시오.

3. 기계단검출기의소비전류가350mA의경우, 기계단검출기케이블에사용하는전선사이즈와LG,L5의페어수는다음과같습니다.소비전류가350mA보다적은경우에는, 페어수를줄일수가있습니다.

(3) 내부배선도제작에사용하는케이블은, 장시간의굴곡동작에견딜수있는것을사용해주십시오.

또, RS-422 통신을위해, 케이블길이는최대30m입니다만, 전원전압강하나리니어

엔코더의사양에의해짧아지는경우가있습니다.

아래에선을연결하는예를나타냅니다. 상세한내용에대해서는, 검출기메이커에문의

해주십시오.

①기계단검출기의소비전류가350mA이하의경우

B상

P5

LG

1

2

PZ

PZR

7

8

10

SD

5V

3

4

5

6

9

PA

PAR

PB

PBR

0V

A상

A상

B상

Z상

Z상

실드

PSEL

서보앰프측컨넥터

ABZ상 차동출력기계단 검출기

(주3)

(주2)

(주1)

플레이트

30m이하

배선길이 LG, P5 접속수 전선사이즈

~5m

~10m

~20m

~30m

2페어

3페어

6페어

8페어

AWG22



3 - 28

(주) 1. Z상이없는경우, 파라미터No.PC27를“1”으로설정해주십시오.

2. 실드선은확실히컨넥터내의플레이트(그랜드플레이트)에접속해주십시오.

②기계단검출기의소비전류가350mA를넘는경우

－

＋

외부 DC5V 전원

(주2)

30m이하

B상

P5

LG

1

2

PZ

PZR

7

8

10

SD

5V

3

4

5

6

9

PA

PAR

PB

PBR

0V

A상

A상

B상

Z상

Z상

실드

PSEL

서보앰프측컨넥터

ABZ상 차동출력기계단 검출기

(주1)

플레이트



3 - 29

(주) 1. d는다음과같습니다.

2. 표준외경입니다. 공차가없는외형치수는최대로1할정도커집니다.

3. 구입처：동아전기공업(일본)

3. 4 당사 옵션 케이블·컨넥터 세트

3.4.1 MR-EKCBLM-H

(1) 형명의설명

2

5

10

2

5

10

형명고굴곡 수명

케이블 길이[m]기호

d

도체 절연 피복

(2) 케이블의구성이옵션케이블의구성을다음에있는표에나타냅니다.

보호구조 굴곡수명길이[m]

전선사이즈

심선갯수 구성

[갯수/mm]]

도체저항

[Ω/km]

(주1)절연피복

외경d[mm]

(주2)마감질외경[mm]

추천전선형명

심선1개의특징

IP20 고굴곡 2·5·10 0.2mm212개

(6대)40/0.08 105 이하 0.88 7.2 (주3) A14B2339 6P



3 - 30

①②

MR-EKCBLM-H

1P5

3MR2

7 9

4MRR2

2LG

86 10

5

RQ

1 2 3

/RQ

4 5 6

P5

7 8 9

LG SHD

(주) 신호 배열



신호 배치

P5

LG

1

2

MR

MRR

3

4

3

7

9

SD 플레이트

1

2

8

9

MR-EKCBL2M-HMR-EKCBL5M-HMR-EKCBL10M-H

P5G

MR

MRR

SHD

P5E

서보앰프측 검출기측

케이블형명 ①CN2L용컨넥터 ②중계컨넥터

MR-EKCBLM-H

컨넥터세트: 54599-1019

(Molex 또는동등품)

하우징：1-172161-9

컨넥터핀：170359-1

(AMP 또는동등품)

케이블클램프：MTI-0002

(동아전기공업)

(주) 에나타난핀에는아무것도접속하지말아주십시오.특히10핀은메이커조정용이므로, 다른핀과접속하면서보앰프가정상동작할수없게됩니다.

(3) 내부배선도



3 - 31

3.4.2 MR-ECNM

이컨넥터세트는다음컨넥터의조합이됩니다.

3.4.3 MR-J3CN2

이컨넥터세트의상세를나타냅니다.

부품·공구 내용

컨넥터세트

MR-ECNM(옵션)

42

86

1 5

10

3 79



CN2용컨넥터컨넥터세트: 54599-1019

(Molex)

중계컨넥터하우징: 1-172161-9

컨넥터핀: 170359-1

(AMP 또는동등품)케이블클램프: MTI-0002

(동아전기공업)



3 - 32

MEMO


MELSERVO4. 운전과 기능

4 - 1

제4장 운전과 기능

4. 1 기동

4.1.1 기동 순서

다음의순서로풀-클로즈드시스템을기동합니다.

듀얼 피드백 전환 필터의 조정(듀얼 피드백 제어시)(4.1.7 참조)

서보 기기가 정상적인가를 확인합니다. 필요에 따라서 실시해 주십시오.

설치·배선의 완료

세미 클로즈드 시스템에서의 조정과 동작 확인

MR-Configurator에 의한 위치결정 운전의 확인

게인 조정

풀-클로즈드 시스템에서의 조정과 동작 확인

풀-클로즈드 시스템의 선택(4.1.2 참조)

기계단 검출기의 통신 방식 선택(4.1.3 참조)

기계단 검출기 극성의 설정(4.1.4 참조)

기계단 검출기의 전자기어 설정(4.1.5 참조)

기계단 검출기 위치 데이터의 확인(4.1.6 참조)

MR-Configurator에 의한 위치결정 운전의 확인

게인 조정

콘트롤러에 의한 위치결정 운전의 확인(4.3 참조)

원점복귀 운전(4.2 참조)

위치결정 운전

풀-클로즈드 시스템의 기동 완료

J3-B-RJ006서보4~(2006) 2007.2.15 4:43 AM 페이지1 001 DocuPrint 255-AP


4 - 2

4.1.2 풀-클로즈드 시스템의 선택

파라미터No.PA01, PE01, 콘트롤러의제어커멘드의설정에의해, 다음에있는표의동작을

실시할수가있습니다.

파라미터No.PA01

파라미터No.PE01

세미클로즈드제어/풀-클로즈드제어전환

커멘드지령단위 제어방식 절대위치시스템

0

세미클로즈드

시스템

모터검출기단위 세미클로즈드제어

1

풀-클로즈드

시스템

0

기계단검출기단위

듀얼피드백제어

(풀-클로즈드제어)

(주)

1

OFF 세미클로즈드제어 ×

ON듀얼피드백제어

(풀-클로즈드제어)×

(주)기계단검출기가절대위치검출기의경우대응할수있습니다.

(1) 제어모드의선택제어모드를선택합니다.

(2) 세미클로즈드제어/풀-클로즈드제어의선택세미클로즈드제어/풀-클로즈드제어의선택을합니다.

0 0 0

0 00

이 설정은 파라미터No.PA01 제어 구성 선택이“1”(풀-클로즈드 시스템)일 때에 유효하게 됩니다.

파라미터No.PA01

파라미터No.PE01

제어 모드 선택0 : 세미 클로즈드 시스템1 : 풀-클로즈드 시스템

풀-클로즈드 제어 선택0 : 항시 풀-클로즈드 제어1 : 콘트롤러의 제어 커멘드에 의한 선택

설정값 제어 모드 제어 단위세미 클로즈드 제어

풀-클로즈드 시스템

모터단 분해능 단위

기계단 분해능 단위

콘트롤러의 제어 커멘드에 의한 선태

제어 방식

OFF

ON



0

1



4 - 3

4.1.3 기계단 검출기의 통신 방식 선택

기계단검출기의종류에의해, 통신방식이다릅니다.

각기계단검출기의통신방식은, 3.1절을참조해주십시오.

파라미터No.PC26으로CN2L 컨넥터에접속하는케이블을선택합니다.

1 0 0

기계단 검출기 케이블 통신 방식 선택0：2선식1：4선식설정을 잘못하면 기계단 검출기 이상1(70) 또는 기계단 검출기 이상2(71)가 됩니다.

파라미터No.PC26

0 00

기계단 검출기 펄스 카운트 극성 선택0：서보모터 CCW로 기계단 검출기 펄스 증가 방향1：서보모터 CCW로 기계단 검출기 펄스 감소 방향

파라미터No.PC27

서보모터 서보모터 CCW방향

리니어 엔코더 리니어 엔코더의 어드레스 증가 방향

4.1.4 기계단 검출기 극성의 설정

파라미터No.PC27(검출기펄스카운트극성선택)의검출기방향으로잘못된

값을설정하지말아주십시오. 잘못된값을설정하면, 정상적으로동작하지

않고, 기계가충돌하는경우가있어, 고장이나부품손상의원인이됩니다.

포인트

파라미터No.PC27(검출기펄스카운트극성선택)은, 파라미터No.PA14

(회전방향선택)에는관계하고있지않습니다. 반드시서보모터와리니어엔코더·

로터리엔코더의관계에맞추어설정해주십시오.

파라미터No.PC27(검출기펄스카운트극성선택)의검출기방향으로잘못된값을

설정하지말아주십시오. 위치결정운전시에풀-클로즈드제어이상(42)이

발생하는일이있습니다.

(1) 파라미터설정방법서보모터의CCW 방향과기계단검출기피드백의증가방향이일치하도록CN2L

컨넥터에접속하는기계단검출기의극성을설정해주십시오.

(2) 기계단검출기피드백방향의확인방법기계단검출기피드백방향의확인방법에대해서는, 4.1.6항을참조해주십시오.



4 - 4

4.1.5 피드백 펄스 전자기어 설정

포인트

피드백펄스전자기어(파라미터No.PE04, PE05, PE34, PE35)에잘못된값을

설정했을경우, 파라미터이상(37)이발생하여, 정상적으로동작하지않는경우가

있습니다. 또한, 위치결정운전시에풀-클로즈드제어이상(42)이발생하는경우가

있습니다.

모터단검출기펄스에대해서전자기어의분자(파라미터No.PE04, PE34)와분모(파라미터

No.PE05, PE35)를설정합니다. 모터1회전시의모터검출기펄스수가기계단검출기

펄스수에환산되도록전자기어를설정해주십시오.

관계식은다음과같이됩니다.

서보모터1회전당의기계단검출기펄스수는, 다음의범위가되도록기계단검출기를선정해

주십시오.

4096(212)≦서보모터1회전당의기계단검출기펄스수≦67108864(226)

(1) 볼-스크류직결에서, 리니어엔코더분해능이0.05μm의경우의설정예

조건

서보모터의분해능：262144pulse/rev

서보모터의감속비：1/11

볼-스크류리드：20mm

리니어엔코더의분해능：0.05μm

파라미터No.PE04×파라미터No.PE34

파라미터No.PE05×파라미터No.PE35

서보모터1회전당의기계단검출기펄스수

서보모터1회전당의모터검출기펄스수=

볼-스크류1회전당의리니어엔코더의펄스수를계산합니다.

볼-스크류1회전당의리니어엔코더의펄스수

=볼-스크류리드/리니어엔코더분해능

=20/0.05μm=400000pluse

①파라미터No.PE04×②파라미터No.PE34

③파라미터No.PE05×④파라미터No.PE35

400000

262144= =× ×

1

11

②1

④1

①3125

③22528

리니어 엔코더

헤드

테이블감속기 부착 서보모터



4 - 5

풀리비나감속비가다른경우에는, 그것을고려하여계산합니다.

또로터리엔코더는4체배후의펄스수로계산합니다.

(2) 롤피더의기계단검출기에로터리엔코더를사용하는경우의설정예

조건

서보모터의분해능：262144pulse/rev

서보모터측풀리지름：30mm

로터리엔코더측풀리지름：20mm

로터리엔코더의분해능：5000pulse/rev

(4체배후20000pulse/rev)

①파라미터No.PE04×②파라미터No.PE05

③파라미터No.PE34×④파라미터No.PE35

20000×30

262144×20= = ×

②1

④1

①1875

③16384

서보모터 풀리 직경d1=30mm

로터리 엔코더5000pulse/rev

구동부

풀리 직경d2=20mm



4 - 6

4.1.6 기계단 검출기 위치 데이터의 확인

기계단검출기의부착및, 파라미터설정값에문제가없는것을확인합니다.

다음의항목을확인하는경우, 풀-클로즈드제어모드로할필요가있습니다.

제어모드의설정에대해서는, 4.1.2항을참조해주십시오.

포인트

확인항목에의해, MR Configurator를사용하는경우가있습니다.

MR Configurator에있어서의각데이터의표시내용에대해서는, 4.6절을참조해

주십시오.

No. 확인항목 확인방법·내용

1

2

3

기계단검출기위치데이터의읽기

기계단검출기의스케일원점

(레퍼런스마크, Z상)의읽기

기계단검출기피드백방향의확인

(기계단검출기극성의설정)

기계단검출기가정상적인상태(설치하고·접속등)의경우, 기계단검출기를작동시키면,

기계단귀환펄스누적의수치가정상적으로카운트됩니다.

기계단검출기의리니어엔코더원점(레퍼런스마크, Z상)이정상적인상태(설치하고·접속

등)의경우, 기계단검출기를작동시켜, 리니어엔코더원점(레퍼런스마크, Z상)을통과했을

때에기계단검출기정보1의값이0에클리어됩니다.

서보오프상태에서수동으로장치(기계단검출기)를움직여, 모터검출기의귀환펄스누적

(기어후(後))과기계단귀환펄스누적의방향이일치하고있는것을확인해주십시오.

일치하고있지않는경우, 극성을반대로해주십시오.

4 기계단검출기의전자기어의설정

서보모터와기계단검출기가동기해움직이는경우에, 모터단귀환펄스누적(기어후(後))과

기계단귀환펄스누적이일치하여증가합니다.

일치하고있지않는경우에는다음의방법으로풀-클로즈드제어피드백전자기어(파라미터

No.PE04, PE05, PE34, PE35)의설정을다시봅니다.

①모터단귀환펄스누적(기어전(前))을확인합니다.

②기계단귀환펄스누적을확인합니다.

③위의①과②의비가피드백전자기어의비가되어있는것을확인합니다.

＋

－

③ 전자기어

② 기계단 귀환 펄스 누적① 모터단 귀환 펄스 누적(기어전(前))

지령 서보모터

리니어 엔코더

모터단 귀환 펄스 누적(기어후(後))


지령

지령 지령

지령

잔류 펄스

잔류 펄스 잔류 펄스

잔류 펄스

시간

시간 시간

시간


4 - 7

4.1.7 풀-클로즈드 듀얼 피드백 필터의 설정

파라미터No.PE08(풀-클로즈드듀얼피드백필터)를초기값(설정값=10) 상태로, 오토튜닝

등으로, 세미클로즈드와같게게인조정을실시합니다.

MR Configurator의그래프기능등으로, 서보동작파형을관찰하면서, 듀얼피드백필터를

조정합니다.

듀얼피드백필터는, 설정값에의해아래와같은동작이됩니다.

듀얼피드백필터의설정값을크게하면, 정정시간은짧아집니다만, 기계단검출기의진동의

영향을받기쉬워지기때문에, 모터진동이커집니다.

듀얼피드백필터의설정값은, PG2의설정값의반이하로설정해주십시오.

정정시간의단축：듀얼피드백필터를크게합니다.

진동의억제：듀얼피드백필터를작게합니다.

파라미터No.PE08 설정값 제어모드 진동 정정시간

0

1

~

4499

4500

세미클로즈드

듀얼피드백

풀-클로즈드

발생확률적음

~

발생확률높음

길어짐

~

짧아짐



4 - 8

4. 2 원점복귀 동작

4.2.1 일반 주의사항

4.2.2 기계단 검출기 타입과 원점복귀 방법

원점복귀동작은, 기계단검출기의타입에관계없이, 모두기계단검출기피드백정보로

실시합니다. 모터검출기의Z상의위치에는관계없습니다.

도그신호를사용하는원점복귀의경우, 원점복귀기동으로부터도그신호가OFF할

때까지의사이에, 인크리멘털타입의리니어엔코더에서는스케일원점(레퍼런스마크),

로터리엔코더에서는Z상을통과시킬필요가있습니다.

(1) 절대위치리니어엔코더의근접도그식원점복귀절대위치리니어엔코더의원점기준위치는, 리니어엔코더원점(절대위치데이터=0)을

기준으로서서보모터1회전마다의위치가됩니다.

근접도그식원점복귀의경우, 근접도그신호OFF후의제일가까운위치가원점위치가

됩니다.

리니어엔코더원점의설치위치는, 어느위치에서만나도상관하지않습니다.

ONOFF

원점복귀 방향

원점복귀 속도

크리프 속도

원점복귀 동작

근접도그 신호

원점 기준위치

기계위치리니어 엔코더 원점

서보모터 1회전 해당

원점위치

……



4 - 9

(b) 원점복귀방향으로리니어엔코더원점이존재하지않는경우

원점복귀방향으로리니어엔코더원점(레퍼런스마크)이존재하지않는위치로부터

원점복귀를실시하면, 콘트롤러로원점복귀에러가됩니다.

에러내용은콘트롤러의종류에따라서다릅니다. 원점복귀방향으로리니어엔코더

원점(레퍼런스마크)이존재하지않는위치로부터원점복귀를실시하는경우에는,

일단콘트롤러의JOG 운전등으로원점복귀방향과는반대측의스트로크엔드까지

이동시킨후, 원점복귀를실시해주십시오.

(2) 인크리멘털리니어엔코더의근접도그식원점복귀(a) 원점복귀방향으로리니어엔코더원점(레퍼런스마크)이존재하는경우

인크리멘털리니어엔코더의원점위치는, 원점복귀개시후의최초로통과한

리니어엔코더원점(레퍼런스마크)을기준으로서서보모터1회전마다의위치가

됩니다.

근접도그식원점복귀의경우, 근접도그신호OFF후의제일가까운위치가

원점위치가됩니다.

리니어엔코더원점은전체스트로크중에1개로서원점복귀개시후에반드시

통과할수있는위치에설치합니다.

ONOFF

ONOFF

원점복귀 방향

원점복귀 속도

크리프 속도

원점복귀 방향

원점복귀 속도

크리프 속도

원점복귀 동작

원점복귀 동작

근접도그 신호

근접도그 신호

원점 기준위치

기계위치

기계위치

리니어 엔코더 원점


원점위치

JOG운전

리니어 엔코더 원점 원점위치스트로크 엔드

원점복귀 불가능 영역원점복귀 가능 영역

……



4 - 10

포인트

확실히원점복귀를실시시키기위해서, 반대측의스트로크엔드까지콘트롤러의

JOG 운전등으로이동한후, 원점복귀하도록해주십시오.

인크리멘털리니어엔코더에리니어엔코더원점(레퍼런스마크)이존재하지않는

경우, 원점복귀는할수없습니다. 반드시리니어엔코더원점(레퍼런스마크)을

마련해주십시오.(전체스트로크중에1개소)

(3) ABZ상펄스열사양로터리엔코더를사용했을경우의도그식원점복귀기계단검출기에ABZ상펄스열사양로터리엔코더를사용했을경우의원점위치는,

다음과같이됩니다.

서보앰프의전원투입후, 기계단검출기의Z상을최초로통과한위치로부터,

서보모터1회전마다의위치가됩니다.

ONOFF

서보앰프의 전원 투입 후, 최초로 통과한 기계단 검출기의 Z상 신호를 기준에 서보모터 1회전 마다의 위치가 원점 기준.

원점위치

……

……기계단 검출기Z상 신호

원점 기준위치

기계위치

서모모터 1회전 해당

서보앰프전원 투입 위치


ONOFF

ONOFF

A

B

ONOFF

……

……

기계단 검출기Z상 신호

근접도그 신호

케이스

케이스

원점 기준위치

원점복귀 동작

원점 기준위치

원점복귀 동작

원점복귀 동작

기계위치

기계위치

근접도그 신호



원점복귀 속도

원점복귀 속도



원점위치

원점위치

크리프 속도

원점복귀 방향

원점복귀 속도

크리프 속도

JOG운전

로터리 엔코더 원점 원점위치스트로크 엔드

로터리 엔코더 원점 원점위치스트로크 엔드

원점복귀 불가능 영역원점복귀 가능 영역


4 - 11

서보앰프의전원투입후, 최초로통과하는기계단검출기의Z상위치를기준으로,

원점기준위치를형성하고있습니다.

다음의그림과같이전원투입위치가다른케이스A와케이스B에서는, 같은원점복귀

위치에정지할수가없기때문에,전원투입위치에주의해주십시오.

언제나같은위치에원점복귀하려면, 다음의조작을실시해주십시오.

로터리엔코더를일단콘트롤러의JOG 운점등으로원점복귀방향과는반대측의

스트로크엔드까지이동시킨후, 원점복귀를실시해주십시오.



4 - 12

(4) 시리얼통신서보모터의로터리엔코더를사용했을경우의도그식원점복귀기계단검출기에시리얼통신서보모터의로터리엔코더를사용했을경우의원점위치는,

기계단의Z상의위치가됩니다.

(5) 데이터세트식에대해(기계단검출기공통)데이터세트식의원점복귀방법은, 스케일원점(레퍼런스마크)이나로터리엔코더의

Z상신호를통과시킨뒤에원점복귀를실시해주십시오.

또한, 로터리엔코더의Z상통과까지모터검출기1회전분의거리가없는기계의

경우에는, 파라미터No.PC17(원점세트조건선택)을변경하는것으로써,

원점미통과에서도원점복귀를실시할수가있습니다.

ONOFF

기계단 검출기Z상 신호

원점 기준위치

기계위치서보앰프

전원 투입 위치

기계단 1회전 해당

원점위치



4 - 13

4. 3 콘트롤러에서의 운전

풀-클로즈드제어대응앰프는아래와같은콘트롤러와편성해사용할수가있습니다.

분류 형명 비고

모션콘트롤러 Q172HCPU/Q173HCPU 속도제어(Ⅱ) 명령(VVF, VVR)은사용할수없습니다.

(주)절대위치시스템을구축하는경우에는, 절대위치타입의리니어스케일이필요합니다.

서보앰프에대해서배터리(MR-J3BAT)를장착할필요는없습니다.

4.3.1 콘트롤러에서의 운전

콘트롤러에서의위치결정운전은, 기본적으로MR-J3-B 서보앰프와같습니다.

4.3.2 콘트롤러의 설정(모션 콘트롤러)

풀-클로즈드시스템을사용하시는경우, 아래와같이설정해주십시오.

또한그외의서보파라미터및제어파라미터는MR-J3-B 서보앰프와같게설정해

주십시오.

파라미터No.PA01, PC17, PC26, PC27, PE01, PE03~PE05, PE34, PE35는서보앰프로의

기입한후, 파라미터유효조건에이있는몇개의방법으로설정을유효하게할수

있습니다. 파라미터No.PE06~PE08은유효조건에관계없이, 설정시에유효하게됩니다.

설정항목

설정내용파라미터유효조건

모션콘트롤러전원OFF→ON

콘트롤러리셋 Q172HCPU/Q173HCPU

지령분해능

MR-J3-B 풀-클로즈드서보앰프설정

모터설정

시리얼엔코더케이블선택(파라미터No.PC26, PC27)

원점세트조건선택(파라미터No.PC17)

풀-클로즈드선택(파라미터No.PA01, PE01)

풀-클로즈드선택2(파라미터No.PE03)

풀-클로즈드제어이상검지속도편차이상검지레벨

(파라미터No.PE06)

풀-클로즈드제어이상검지위치편차이상검지레벨

(파라미터No.PE07)

풀-클로즈드전자기어분자(파라미터No.PE04, PE34)

풀-클로즈드전자기어분모(파라미터No.PE05, PE35)

듀얼피드백필터(파라미터No.PE08)

단위설정

1펄스당의이동량(AL, AM)

1회전당의이동량(AL)

단위배율(AM)

기계단검출기분해능단위

MR-J3-B 풀-클로즈드

자동설정

×

×

유효조건에관계없이

설정시에유효

유효조건에관계없이

설정시에유효

×

×

필요에따라서설정해주십시오.

mm/inch/degree/pulse

설정방법은(1), (2)를참조해주십시오.

서보

파라미터

위치결정

제어용

파라미터



4 - 14

(1) 리니어엔코더를사용했을경우(단위설정：mm)

＋

－

＋

－

사용자

지령[mm]

위치 피드백[mm]

속도 피드백[r/min]

모션콘트롤러


서보앰프

AMAL

ALAM

전자기어

미분 모터 속도


서보모터 리니어 엔코더

사용자

지령[deg]

위치 피드백[deg]

속도 피드백[r/min]

모션콘트롤러


서보앰프

AMAL

ALAM

전자기어

미분 모터 속도


서보모터

로터리 엔코더

다음의조건으로볼-스크류1회전당의리니어엔코더의펄스수(AM)와이동량(AL)을

계산합니다.

볼-스크류리드：20mm

리니어엔코더분해능：0.05μm

볼-스크류1회전당의리니어엔코더의펄스수(AM)

=볼-스크류리드/리니어엔코더분해능=20mm/0.05μm=400000pulse

(2) 로터리엔코더를사용했을경우(단위설정：deg)

다음의조건으로볼-스크류1회전당의로터리엔코더의펄스수(AM)와이동량(AL)을

계산합니다.

로터리엔코더의분해능=기계단분해능：20000pulse/rev

1회전당의펄스수[pulse](AM)

1회전당의이동량[μ](AL)

400000pulse

20mm= =

400000

20000

1회전당의펄스수[pulse](AM)

1회전당의이동량[deg](AL)

20000pulse

360deg= =

20000

360



4 - 15

4. 4 기능

4.4.1 풀-클로즈드 제어 이상 검지

어떠한요인으로풀-클로즈드제어가불안정하게되었을경우, 서보모터단의속도가비정상

으로증대하는일이있습니다.

이것을미연에검지하여, 운전정지하기위한보호기능이풀-클로즈드제어이상검지기능

입니다. 풀-클로즈드제어이상검지기능에는, 속도편차와위치편차의2종류의검출방법이

있어, 풀-클로즈드기능선택(파라미터No.PE03)의설정으로각기능을유효하게하고있을

때만이상검출합니다.

또, 검출레벨의설정은, 파라미터(No.PE06, PE07)로변경이가능합니다.

(1) 파라미터풀-클로즈드제어이상검지기능을선택합니다.

00 0

1

파라미터No.PE03

파라미터No.PE03

풀-클로즈드 제어 이상 검지 기능0：무효1：속도편차 이상 검지2：위치편차 이상 검지3：속도편차 이상·위치편차 이상 검지(초기값)

① 모터단 피드백 속도(r/min)② 모터단 피드백 위치(펄스)　 (기계단에서 환산한 값)

③ 기계단 피드백 속도(r/min)④ 기계단 피드백 위치(펄스)

서보모터

리니어 엔코더

속도편차 이상 검지

(2) 풀-클로즈드제어이상검지기능

(a) 속도편차이상검지

파라미터No.PE03을“1”로설정하여, 속도편차이상검지를유효하게해

주십시오.

모터단피드백속도(①)와기계단피드백속도(③)를비교하여, 파라미터No.PE06

(풀-클로즈드제어속도편차이상검지레벨)의설정값(1~허용회전속도r/min)

이상의편차가있는경우, 알람(풀-클로즈드제어이상검출42)을발생하여

정지합니다. 파라미터No.PE06의초기값은400r/min입니다.

필요에따라서설정값을변경해주십시오.



4 - 16

(b) 위치편차이상검지

파라미터No.PE03을“2”로설정하고, 위치편차이상검지를유효하게해

주십시오.

모터단피드백위치(②)와기계단피드백위치(④)를비교하여, 파라미터No.PE07

(풀-클로즈드제어위치편차이상검지레벨)의설정값(1~20000kpulse) 이상의

편차가있는경우, 알람(풀-클로즈드제어이상검출42)을발생하여정지합니다.

파라미터No.PE07의초기값은100kpulse입니다. 필요에따라서설정값을변경해

주십시오.

(c) 복수의편차이상을검지합니다

파라미터No.PE03을다음과같이설정하면, 복수의편차이상을검지할수가

있습니다. 이상검출방법은본항(a)(b)를참조해주십시오.

4.4.2 오토튜닝 기능

오토튜닝기능은, MR-J3-B 서보앰프와동일기능이되고있습니다.

내용에대해서는, MR-J3-B 서보앰프기술자료집을참조해주십시오.

4.4.3 머신 아날라이저 기능

MR Configurator의머신아날라이저기능은, MR-J3-B 서보앰프와동일기능이되고

있습니다.

사용방법에대해서는, MR-J3-B 서보앰프기술자료집을참조해주십시오.

모터단검출기의피드백에의해동작합니다. 기계단검출기는관계없습니다.

2

파라미터No.PE03

위치편차 이상 검지

1

2

3

파라미터No.PE03

설정값 속도편차 이상 검지 위치편차 이상 검지



4 - 17

4.4.4 테스트 운전

퍼스널컴퓨터상에서동작하는MR Configurator와서보앰프를조합하여, 테스트운전을

실행할수있습니다.

이서보앰프에서는, 모터없음운전은사용할수없습니다.

테스트운전의상세한내용에대해서는, MR-J3-B 서보앰프기술자료집을참조해

주십시오.

기능 항목 사용여부 비고

테스트운전

JOG 운전

×

모터단검출기의피드백에의해동작합니다.

기계단검출기는관계없습니다.

파라미터No.PA01의설정으로모터검출기단위분해능단위,

기계단검출기분해능단위로설정할수있습니다.

파라미터No.PE01의설정으로세미클로즈드제어/풀-클로즈드제어를

설정할수있습니다.

다만, 파라미터No.PE01을“1”로설정했을경우에한정하여,

항상세미클로즈드제어가됩니다.

자세한내용은4.1.2항을참조해주십시오.

MR-J3-B 서보앰프와동일기능입니다.

서포트하고있지않습니다.

위치결정운전

프로그램운전

출력신호(D0) 강제출력

모터없이운전

4. 5 풀-클로즈드 시스템에 있어서의 절대위치 시스템

리니어엔코더를사용한풀-클로즈드제어로절대위치시스템을구축하는경우에는,

절대위치타입의리니어엔코더가필요합니다.

이경우, 서보앰프에검출기용배터리(MR-J3BAT)를장착할필요는없습니다.

서보파라미터의절대위치검출유효(파라미터No.PA03)를설정하여, 다음의제약조건

내에서사용할수있습니다.

(1) 사용조건①기계단검출기에절대위치타입의리니어엔코더를사용합니다.

②항시풀-클로즈드선택(파라미터No.PA01=1, 파라미터No.PE01=0)

으로합니다.

(2) 검출기에의한절대위치검출범위

포인트

로터리엔코더를사용하는경우, 절대위치시스템은구축할수없습니다.

검출기의종류 절대위치검출의가능한범위

리니어엔코더

(시리얼인터페이스)스케일의가동길이범위(절대위치32bit 데이터의범위내)

(3) 알람검출절대위치에관한알람(25) 및경고(92, 9F)는검출하지않습니다.



4 - 18

4. 6 MR Configurator에 대해서

MR Configurator를사용하여, 파라미터설정이정상적인가, 서보모터및기계단검출기가

정상동작하고있을까등을확인할수있습니다.

(1) 모니터일괄표시셋-업매뉴의시스템설정에서“MR-J3-B 풀-클로즈드”를선택합니다.

명칭 설명 단위

모터단귀환펄스누적

(기어후(後))

서보모터회전속도

모터단잔류펄스

지령펄스누적

지령펄스주파수

회생부하율

실효부하율

서보모터검출기로부터의귀환펄스를카운트해표시합니다.(기계단검출기단위)

설정값이999999999를넘으면0으로부터시작됩니다.

“클리어”버튼을클릭하면0이됩니다.역전시에는-부호가붙습니다.

서보모터의회전속도를표시합니다.

0.1r/min 단위를사사오입해표시합니다.

역전시에는-부호가붙습니다.

모터단위치와지령과의편차카운터의잔류펄스를표시합니다.


위치지령입력펄스를카운트해표시합니다.

“클리어”버튼을클릭하면0이됩니다.역전지령시에는-부호가붙습니다.

위치지령입력펄스의주파수를표시합니다.

역전지령시에는-부호가붙습니다.

허용회생전력에대한회생전력의비율을%로표시합니다.

허용회생전력은회생옵션의유무에따라다릅니다. 회생옵션에대응해파라미터No.PA02를

올바르게설정해주십시오.

연속실효부하토크를표시합니다.

정격토크를100%로서실효값을표시합니다.

pulse

r/min

pulse

pulse

kpps

%

%



4 - 19

명칭 설명 단위

피크부하율최대발생토크를표시합니다.

정격토크를100%로서과거15초간의최고값을표시합니다.%

순간발생토크

모터단1회전내위치

모터단절대위치카운터

부하관성모멘트비

모선전압

기계단귀환펄스누적

기계단잔류펄스

기계단검출기정보1

기계단검출기정보2


(기어전(前))

순간발생토크를표시합니다.

정격토크를100%로서발생하고있는토크의값을리얼타임으로표시합니다.

서보모터에있어서의1회전내위치를검출기의펄스단위로표시합니다.

최대펄스수를넘으면0으로돌아옵니다.

CCW로회전하면가산됩니다.

절대위치검출시스템으로원점(0)으로부터의이동량을절대위치검출기의다(多)회전

카운터의값으로표시합니다.

서보모터의관성모멘트에대한서보모터축환산부하관성모멘트비의추정값을표시합니다.

주회로컨버터의전압(P-N간)을표시합니다.

기계단검출기로부터의귀환펄스를카운트해표시합니다.



기계단위치와지령과의편차카운터의잔류펄스를표시합니다.


기계단검출기의1회전내위치를표시합니다.

인크리멘털리니어스케일의경우에는, Z상카운터를표시합니다.

원점(레퍼런스마크) 위치를기준으로0으로부터카운트-업합니다.

기계단검출기의펄스단위로표시합니다.

절대위치리니어스케일의경우에는, 엔코더의절대위치를표시합니다.

기계단검출기의다(多)회전카운터를표시합니다.(회전형엔코더사용시)

서보모터검출기로부터의귀환펄스를카운트해표시합니다.

(모터검출기단위)



%

pulse

rev

배

V

pulse

pulse

pulse

rev

pulse



4 - 20

(2) 풀-클로즈드진단화면진단매뉴의풀-클로우즈진단을선택합니다.

모니터표시항목에대해서는“모니터개시”를클릭하면항시앰프로부터읽어내고,“모니터정지”를클릭하면정지합니다.파라미터항목에대해서는“파라미터읽기”를클릭하면앰프로부터읽어내고,“파라미터쓰기”를클릭하면기입합니다.

명칭기호 설명 단위


(기어후(後))


지령펄스누적

기계단귀환펄스누적



(기어전(前))

서보모터검출기로부터의귀환펄스를카운트해표시합니다.(기계단검출기단위)



모터단위치와지령과의편차카운터의잔류펄스를표시합니다.


위치지령입력펄스를카운트해표시합니다.

“클리어”버튼을클릭하면0이됩니다.역전지령시에는-부호가붙습니다.

기계단검출기로부터의귀환펄스를카운트해표시합니다.



기계단위치와지령과의편차카운터의잔류펄스를표시합니다.


서보모터검출기로부터의귀환펄스를카운트해표시합니다.(모터검출기단위)



pulse

pulse

pulse

pulse

pulse

pulse



4 - 21


검출기정보

극성

Z상통과상태

풀-클로즈드전환

디바이스

모니터표시

파라미터읽기

파라미터기록

파라미터

(피드백펄스전자기어)

파라미터

(듀얼피드백필터)

기계단검출기의정보를표시합니다.

기계단검출기의종류에의해표시내용이다릅니다.

•ID：기계단검출기의ID번호를표시합니다.

•데이터1：인크리멘털타입리니어엔코다의경우, 전원투입시부터의카운터를표시합니다.

절대위치타입리니어엔코더의경우, 절대위치데이터를표시합니다.

•데이터2：인크리멘털타입리니어엔코다의경우, 레퍼런스마크(Z상)로부터의거리

(펄스수)를표시합니다. 절대위치타입리니어엔코더의경우, “00000000”을

표시합니다.

파라미터No.PC27로지정된기계단검출기극성에대응해, “＋”“－”로표시합니다.

모터CCW로어드레스증가방향일때“＋”를, 모터CCW로어드레스감소방향일때“－”를

표시합니다.

풀-클로즈드시스템이“무효”의경우에는모터검출기의Z상통과상태를표시합니다.풀-클로즈드시스템이“유효”또는“세미클로즈드제어/풀-클로즈드제어전환”의경우에는기계단검출기의Z상통과상태를표시합니다.

풀-클로즈드시스템으로“세미클로즈드제어/풀-클로즈드제어전환”을선택했을경우에만표시합니다.

세미클로즈드제어/풀-클로즈드제어전환비트상태와선택중의내부상태를표시합니다.

“모니터개시”버튼을클릭하면모니터를개시합니다.“모니터정지”버튼을클릭하면모니터를정지합니다.

“파라미터읽기”버튼을클릭하면, 이윈도우로설정표시할수있는모든파라미터의설정내용을서보앰프로부터읽어들여표시합니다.

“파라미터쓰기”버튼을클릭하면, 이윈도우로설정표시되고있는모든파라미터의설정내용을서보앰프에기입합니다.

이파라미터로모터검출기펄스에대해서피드백펄스전자기어(파라미터No.PE04, PE05,

PE34, PE35)를표시·설정합니다.(4.1.5항참조)

각파라미터의자세한내용은5.5.2항을참조해주십시오.

이파라미터로듀얼피드백필터(파라미터No.PE08)의대역을표시·설정합니다.

파라미터의자세한내용은5.5.2항을참조해주십시오.



4 - 22


파라미터

(풀-클로즈드선택)

풀-클로즈드제어에관한파라미터를표시·설정합니다.

“상세”버튼을클릭하면“파라미터풀-클로즈드선택”윈도우가표시됩니다.

①풀-클로즈드기능(파라미터No.PE01)

풀-클로즈드제어기능을“항시유효”또는“세미/풀전환”으로선택합니다.②기계단검출기극성(파라미터No.PC27)

검출기펄스카운트극성을“＋(서보모터CCW로검출기펄스증가방향)”또는“－(서보모터CCW로검출기펄스감소방향)”로선택합니다.③제어이상검지방법(파라미터No.PE03)

풀-클로즈드제어이상검지기능을“무효”“속도(속도편차이상검지)”“위치(위치편차이상검지)”“위치/속도(속도편차이상·위치편차이상)”으로선택합니다.

④위치편차이상검지방식(파라미터No.PE03)

풀-클로즈드제어이상, 검지기능의위치편차비정상에관한검지조건을“표준(항시위치편차검출방식)”또는“슬립검출(정지시위치편차검출방식)”로선택합니다.

⑤속도편차이상검지(파라미터No.PE06)

풀-클로즈드제어이상검지기능으로사용하는속도편차이상검지레벨을설정합니다.

⑥위치편차이상검지(파라미터No.PE07)

풀-클로즈드제어이상검지기능으로사용하는위치편차이상검지레벨을설정합니다.

각파라미터의자세한내용은5.3.2항, 5.5.2항을참조해주십시오.

“설정”버튼을클릭하면설정됩니다.“종료”버튼으로윈도우를종료합니다.

①

②

③

④

⑤

⑥


MELSERVO5. 파라미터

5 - 1

제5장 파라미터

파라미터의극단적인조정·변경은동작이불안정하게되기때문에,

결코실시하지말아주십시오.

포인트

본장은풀-클로즈드시스템대응서보앰프MR-J3-B-RJ006 특유의파라미터

에대해서설명하고있습니다. MR-J3-B 서보앰프와같은파라미터에대해서는,

MR-J3-B 서보앰프기술자료집제5장을참조해주십시오.

MR-J3-B-RJ006 서보앰프에서는, 파라미터를기능별로다음의그룹으로분류하고

있습니다.

파라미터그룹 주요한내용

기본설정파라미터

(No.PA)

이서보앰프를위치제어모드로사용하는경우, 이파라미터로기본적인설정을

실시합니다.

매뉴얼로게인을조정하는경우에, 이파라미터를사용합니다.

아날로그모니터출력신호나전자브레이크시퀀스출력등을변경하는경우에,

이파라미터를사용합니다.

서보앰프의입출력신호를변경하는경우에사용합니다.

풀-클로즈드시스템에서기능선택을하는경우에이파라미터를사용합니다.

게인·필터파라미터

(No.PB)

확장설정파라미터

(No.PC)

입출력설정파라미터

(No.PD)

확장제어파라미터

(No.PE)

이서보를위치제어모드로서사용하는경우, 주로기본설정파라미터(No.PA)를설정

하는것으로, 도입시에있어서의기본적인파라미터의설정이가능합니다.

5. 1 기본 설정 파라미터(No.PA)

포인트

파라미터약칭전에*표가붙은파라미터는다음의조건으로유효하게됩니다.

* ：설정후일단전원을OFF로하고나서재투입하던지,

콘트롤러리셋을실시합니다.

**：설정후일단전원을OFF로하고나서재투입합니다.

메이커설정용의파라미터는절대로변경하지말아주십시오.



5 - 2

5.1.1 파라미터 일람

No. 약칭 명칭

제어모드

회생옵션

절대위치검출시스템

기능선택A-1

메이커설정용

오토튜닝모드

오토튜닝응답성

인포지션범위

메이커설정용

회전방향선택

검출기출력펄스

검출기출력펄스2

메이커설정용

파라미터기입금지

PA01

PA02

PA03

PA04

PA05

PA06

PA07

PA08

PA09

PA10

PA11

PA12

PA13

PA14

PA15

PA16

PA17

PA18

PA19

**STY

**REG

*ABS

*AOP1

ATU

RSP

INP

*POL

*ENR

*ENR2

*BLK

초기값 단위 참조

0000h

0000h

0000h

0000h

0

1

1

0001h

12

100

1000.0

1000.0

0000h

0

4000

0

0000h

0000h

000Fh

pulse

pulse

/rev

5.1.3항참조

5.1.4항참조

5.1.5항참조

MR-J3-B 서보앰프

기술자료집제5장을참조







5.1.6항참조

5.1.2항참조



5 - 3

5.1.2 파라미터 기입금지

No. 약칭파라미터

명 칭초기값 설정범위단위

파라미터기입금지PA19 *BLK 본문참조000Fh

이서보앰프는출하상태에서는기본설정파라미터, 게인·필터파라미터, 확장설정파라미

터, 입출력설정파라미터, 확장제어파라미터의설정변경이가능하게되어있습니다.

파라미터No.PA19의설정으로불필요한변경을방지하도록, 기입을금지할수가있습니다.

아래표에파라미터No.PA19의설정에의한참조, 기입유효한파라미터를나타냅니다.

이붙어있는파라미터의조작을할수있습니다.

포인트

이파라미터는설정후, 일단전원을OFF로하고나서재투입하던지,

콘트롤러리셋을실시하면유효하게됩니다.

0000h

000Bh

참조

기입

참조

기입

참조

기입

참조

기입

참조

기입

참조

기입

000Ch

000Fh(초기값)

100Bh

100Fh

파라미터No.PA19의설정값

설정값의조작

기본설정파라미터

No.PA

게인·필터파라미터No.PB

확장설정파라미터

No.PC

입출력설정파라미터

No.PD

확장제어파라미터No.PE

파라미터

No.PA19만

파라미터

No.PA19만



5 - 4

5.1.3 제어모드를 선택합니다

제어모드를선택합니다.

이파라미터는초기값이“0”(세미클로즈드시스템)로설정되어있습니다.

풀-클로즈드시스템을사용하는경우, 반드시“1”으로설정해주십시오.

이경우, 파라미터No.PE01의설정과모션콘트롤러지령의세미클로즈드시스템/

풀-클로즈드시스템전환비트로풀-클로즈드시스템으로설정할수가있습니다.

(1.5절참조)

포인트

이파라미터는설정후, 일단전원을OFF로하고나서재투입하면유효하게됩니다.



제어모드PA01 **STY 본문참조0000h

0 0 0

0 0 0

제어모드 선택0：세미 클로즈드 시스템1：풀-클로즈드 시스템

절대위치 검출 시스템의 선택(MR-J3-B 서보앰프 기술자료집 제12장 참조)0：인크리멘털 시스템으로 사용합니다1：절대위치 검출 시스템으로 사용합니다　　다음의 경우, 파라미터 이상(37)이 발생해, 절대위치 검출 시스템은 사용할 수 없습니다. •인크리멘털 타입의 리니어 엔코더 사용시 •세미 클로즈드/풀-클로즈드 전환 유효 선택시

파라미터No.PA01

파라미터No.PA03

5.1.4 절대위치 검출 시스템을 사용합니다

포인트



이파라미터는속도제어모드에서는사용할수없습니다.



절대위치검출시스템PA03 *ABS 본문참조0000h

위치제어모드에대해절대위치검출시스템을사용하는경우, 이파라미터를설정합니다.



5 - 5

5.1.5 인포지션 범위

위치결정완료(INP)를출력하는범위를지령펄스단위로설정합니다.

세미클로즈드시스템의경우, 모터검출기단위로설정합니다.풀-클로즈드시스템의경우,

기계단검출기단위로설정합니다.

포인트




인포지션범위PA10 INP 0~65535100 pulse

5.1.6 검출기 출력 펄스



검출기출력펄스PA15 *ENR 1~655354000pulse

/rev

검출기출력펄스2PA16 *ENR2 0~655350

포인트



서보앰프가출력하는검출기펄스(A상·B상)를설정합니다. A상·B상펄스를4체배가된

값을설정해주십시오.

파라미터No.PC03으로출력펄스설정또는출력분주비설정을선택할수있습니다.

실제로출력되는A상·B상펄스의펄스수는설정한펄스수의1/4배가됩니다.

또, 출력최대주파수는, 4.6Mpps(4체배후)가됩니다. 초과하지않는범위에서사용해

주십시오.

ON

OFF

지령 펄스·

잔류 펄스

위치결정 완료(INP)

지령 펄스

서보모터 잔류 펄스

인포지션 범위[pulse]

0

1

0

1

3

ABZ상 펄스 출력용 검출기 선택파라미터No.PC03

모터 검출기

기계단 검출기

출력 펄스 설정

분주비 설정

AB상 펄스 전자기어 설정

검출기 출력 펄스 설정 선택파라미터No.PC03

출력



5 - 6

(1) 출력펄스지정의경우파라미터No.PC03을“0”(초기값)으로설정합니다. 파라미터No.PC03을

“1”로설정하고있는경우, 파라미터이상(37)이발생합니다.

서보모터1회전당펄스수를설정합니다.

출력펄스=설정값[pulse/rev]

예를들면, 파라미터No.PA15에“5600”을설정했을경우, 실제로출력되는A상·B상

펄스는다음과같이됩니다.

(2) 출력분주비설정의경우파라미터No.PC03을“1”로설정합니다.

서보모터1회전당의펄스수에대해설정한값으로분주합니다.

예를들면, 파라미터No.PA15에“8”을설정했을경우, 실제로출력되는A상·B상

펄스는다음과같이됩니다.

(3) 출력전자기어비설정의경우파라미터No.PC03을“3”으로설정합니다.

파라미터No.PA15, PA16으로서보모터1회전당의분해능을설정합니다.

예를들면, 파라미터No.PA15에“3”, 파라미터No.PA16에“32”를설정했을경우,

실제로출력되는A상·B상펄스는다음과같이됩니다.

5600

4= 1400[pulse]A상·B상출력펄스=

서보모터1회전당의분해능

설정값[pulse/rev]출력펄스=

파라미터No.PA15의설정값

파라미터No.PA16의설정값[pulse/rev]출력펄스= 서보모터1회전당의분해능×

262144

8= 8192[pulse]A상·B상출력펄스= ×

1

4

3

32= 6144[pulse]A상·B상출력펄스= 262144 × ×

1

4



5 - 7

5. 2 게인·필터 파라미터(No.PB)

포인트

게인·필터파라미터(No.PB)는, MR-J3-B 서보앰프와같습니다.

내용에대해서는MR-J3-B 서보앰프기술자료집을참조해주십시오.




No. 약칭 명칭 초기값 단위 참조

PB01 FILT 0000h

PB02 VRFT 0000h

PB03 0

PB04 FFC 0 ％

PB05 500

PB06 GD2 7.0 배

PB07 PG1 24 rad/s

PB08 PG2 37 rad/s

PB09 VG2 823 rad/s

PB10 VIC 33.7 ms

PB11 VDC 980

PB12 0

PB13 NH1 4500 Hz

PB14 NHQ1 0000h

PB15 NH2 4500 Hz

PB16 NHQ2 0000h

PB17 0000

PB18 LPF 3141 rad/s

PB19 VRF1 100.0 Hz

PB20 VRF2 100.0 Hz

PB21 0.00

PB22 0.00

PB23 VFBF 0000h

PB24 *MVS 0000h

PB25 0000h

PB26 *CDP 0000h

PB27 CDL 10

PB28 CDT 1 ms

PB29 GD2B 7.0 배

PB30 PG2B 37 rad/s

PB31 VG2B 823 rad/s

PB32 VICB 33.7 ms

PB33 VRF1B 100.0 Hz

PB34 VRF2B 100.0 Hz

어댑티브튜닝모드(어댑티브필터Ⅱ)

제진제어튜닝모드(어드밴스드제진제어)

메이커설정용

피드포워드게인

메이커설정용

서보모터에대한부하관성모멘트비

모델제어게인

위치제어게인

속도제어게인

속도적분보상

속도미분보상

메이커설정용

기계공진억제필터1

노치형상선택1


노치형상선택2

메이커설정용

로우패스필터설정

제진제어진동주파수설정

제진제어공진주파수설정

메이커설정용

로우패스필터선택

미진동억제제어선택

메이커설정용

게인절환선택

게인절환조건

게인절환시정수

게인절환서보모터에대한부하관성모멘트비

게인절환위치제어게인

게인절환속도제어게인

게인절환속도적분보상

게인절환제진제어진동주파수설정

게인절환제진제어공진주파수설정





5 - 8


메이커설정용

PB35 0.00

PB36 0.00

PB37 100

PB38 0.0

PB39 0.0

PB40 0.0

PB41 1125

PB42 1125

PB43 0004h

PB44 0.0

PB45 0000h





5 - 9

5. 3 확장 설정 파라미터(No.PC)

포인트







PC01 *ERZ 3 rev

PC02 MBR 0 ms

PC03 *ENRS 0000h

PC04 **COP1 0000h

PC05 **COP2 0000h

PC06 0000h

PC07 ZSP 50 r/min

PC08 0

PC09 MOD1 0000h

PC10 MOD2 0001h

PC11 MO1 0 mV

PC12 MO2 0 mV

PC13 0

PC14 0

PC15 0

PC16 0000h

PC17 **COP4 0000h

PC18 0000h

PC19 0000h

PC20 0000h

PC21 *BPS 0000h

PC22 0000h

PC23 0000h

PC24 0000h

PC25 0000h

PC26 **COP8 0100h

PC27 **COP9 0000h

PC28 0000h

PC29 0000h

PC30 0000h

PC31 0000h

PC32 0000h

오차과대알람레벨

전자브레이크시퀀스출력

검출기펄스출력선택

기능선택C-1

기능선택C-2

메이커설정용

영속도

메이커설정용

아날로그모니터1 출력


아날로그모니터1 옵셋

아날로그모니터2 옵셋

기능선택C-4

기능선택C-8

기능선택C-9

알람이력클리어

메이커설정용

메이커설정용

메이커설정용

메이커설정용

5.3.2항참조

5.3.2항참조

5.3.2항참조













5.3.2항참조



5 - 10

오차과대알람레벨


오차과대알람레벨을서보모터회전량으로설정합니다.

풀-클로즈드제어선택시에는가상1회전펄스단위로설정합니다.

검출기출력펄스선택

검출기출력펄스방향, 검출기펄스출력설정을선택합니다.

(주) 상세한내용은5.1.6항을참조해주십시오.

5.3.2 상세 일람

No. 약칭 명칭과기능 초기값 설정범위단위

*ERZ

*ENRS

PC01

PC03

3

0000h

rev

1

~

200

명칭과

기능란

참조

0

0

1

CW

A상

B상

A상

B상

A상

B상

A상

B상

CCW설정값

서보모터회전방향

검출기펄스출력의위상변경검출기펄스출력A상, B상의위상을변경합니다.

검출기출력펄스설정선택(주)0：출력펄스설정　

(파라미터No.PC03=1설정시에는파라미터이상(37)이발생합니다.)1：분주비설정3：AB상펄스전자기어설정

(전자기어는파라미터No.PA15, PA16로설정합니다.)

ABZ상펄스출력용검출기선택(주)서보앰프가출력하는ABZ상펄스출력에사용하는검출기를설정합니다.

0

(모터검출기)

0

(모터검출기)

모터검출기

(모터검출기단위)

파라미터이상(37)기계단검출기

(기계단검출기단위)

풀-클로즈드시스템

(파라미터No.PA01=1)

세미클로즈드시스템

(파라미터No.PA01=0)

설정값

제어모드



5 - 11


아날로그모니터1(M01)에출력하는신호를선택합니다.(5.3.3항참조)


아날로그모니터2(M02)에출력하는신호를선택합니다.(5.3.3항참조)

기능선택C-8

CN2L 컨넥터에접속하는시리얼인터페이스검출기용케이블의통신방식을선택합니다.


MOD1PC09 0000h

0001h

0100h

명칭과

기능란

참조

명칭과

기능란

참조

명칭과

기능란

참조

0 0

0 0

1 0 0

아날로그모니터1(M01) 출력선택

설정값 항목

00 서보모터회전속도(±8V/최대회전속도)

01 토크(±8V/최대토크)

02 서보모터회전속도(＋8V/최대회전속도)

03 토크(＋8V/최대토크)

04 전류지령(±8V/최대전류지령)

속도지령(±8V/최대회전속도)

05 위치제어시에는지령펄스를속도환산, 속도제어시에는

속도지령, 토크제어시에는출력하지않습니다.

06 모터단잔류펄스(±10V/100 펄스)(주)

07 모터단잔류펄스(±10V/1000 펄스)(주)

08 모터단잔류펄스(±10V/10000 펄스)(주)

09 모터단잔류펄스(±10V/100000 펄스)(주)

0D 모선전압(＋8V/400V)

10 기계단잔류펄스(±10V/100 펄스)(주)

11 기계단잔류펄스(±10V/1000 펄스)(주)

12 기계단잔류펄스(±10V/10000 펄스)(주)

13 기계단잔류펄스(±10V/100000 펄스)(주)

14 기계단잔류펄스(±10V/1000000 펄스)(주)

15 모터단·기계단위치편차(±10V/100000 펄스)

16 모터단·기계단속도편차(±8V/최대회전속도)

(주)풀-클로즈드제어의경우, 기계단검출기단위로,세미클로즈드제어의경우, 모터검출기단위가됩니다.

아날로그모니터2(M02) 출력선택설정내용은아날로그모니터1 출력과같습니다.설정내용에대해서는파라미터No.PC09를참조해주십시오.

기계단검출기케이블통신방식선택0：2 선식1：4 선식설정을잘못하면기계단검출기이상1(70) 또는기계단검출기이상2(71)가됩니다.

MOD2PC10

**COP8PC26



5 - 12

기능선택C-9

CN2L 컨넥터에접속하는검출기의극성과ABZ상입력인터페이스검출기의Z상접속판정을

선택합니다.


**COP9PC27 0000h

명칭과

기능란

참조

0 0

검출기펄스카운트극성선택0：서보모터CCW로검출기펄스증가방향1：서보모터CCW로검출기펄스감소방향

ABZ상입력인터페이스검출기Z상접속판정기능선택ABZ상입력인터페이스검출기를접속했을때에, Z상미접속시의알람판정기능을선택합니다.0：알람유효

미접속의경우, 검출기이상2(71)가발생합니다.1：알람무효

미접속의경우에서도, 검출기이상2(71)는발생하지않습니다.

0 0

0 0

PC11

PC12

아날로그모니터1(MO1)의옵셋전압을설정합니다.

아날로그모니터2(MO2)의옵셋전압을설정합니다.-999 ~ 999

5.3.3 아날로그 모니터

서보상태를전압으로동시에2채널로출력할수있습니다. 전류계를사용해서서보상태를

모니터하거나다른서보와토크·속도를동기시키는경우에사용합니다.

(1) 설정파라미터No.PC09·PC10의변경부분은다음과같습니다.

파라미터No.PC11·PC12에서아날로그출력전압에대해옵셋전압을설정할수

있습니다. 설정값은-999~999mV입니다.

파라미터No. 내용 설정범위[mV]



5 - 13

(2) 설정내용출하상태에서는아날로그모니터1(MO1)에서보모터회전속도, 아날로그모니터

2(MO2)에토크를출력하지만파라미터No.PC09·PC10의변경으로다음표와같이

내용을변경할수있습니다.

측정점은(3)을참조해주십시오.

00 01서보모터회전속도토크

(주2)

02

04

06

08

0D

03

05

07

09

10

서보모터회전속도

전류지령


(주1)

(±10V/100pulse)


(주1)

(±10V/10000pulse)

모선전압

토크

(주2)

속도지령


(주1)

(±10V/1000pulse)


(주1)

(±10V/100000pulse)


(주1)

(±10V/100pulse)

설정값 출력항목 내용 설정값 출력항목 내용

CW방향

CW방향

CW방향

CW방향

CCW방향

CCW방향

CCW방향

CCW방향

0

8[V]

8[V]

8[V]

10[V]

-10[V]

-8[V]

-8[V]

0

0 0

0 0

0 0

0 0

0

0

최대 회전속도

최대 회전속도 최대 회전속도

최대 회전속도

CCW방향에 역행

CCW방향에 역행

CW방향에 역행

CW방향에 역행

8[V]

8[V]

-8[V]

최대 토크

최대 토크 최대 토크

최대 토크

최대 전류 지령(최대 토크 지령)

최대 전류 지령(최대 토크 지령)

100[pulse]

100[pulse]

CW방향

CCW방향10[V]

8[V]

400[V]

-10[V]

10000[pulse]

10000[pulse]

CW방향

CCW방향8[V]

-8[V]

최대 회전속도

최대 회전속도

CW방향

CCW방향10[V]

-10[V]

1000[pulse]

1000[pulse]

CW방향

CCW방향10[V]

-10[V]

100000[pulse]

100000[pulse]

CW방향

CCW방향10[V]

-10[V]

100[pulse]

100[pulse]



5 - 14

11

13

15

12

14

16


(주1)

(±10V/1000pulse)


(주1)

(±10V/100000pulse)

모터단·기계단

위치편차(주1)

(±10V/10Mpulse)


(주1)

(±10V/10000pulse)


(주1)

(±10V/1Mpulse)

모터단·기계단

속도편차

설정값 출력항목 내용 설정값 출력항목 내용

0 0

0 0

0 0

CW방향

CCW방향10[V]

-10[V]

1000[pulse]

1000[pulse]

CW방향

CCW방향10[V]

-10[V]

100000[pulse]

100000[pulse]

CW방향

CCW방향10[V]

-10[V]

10000[pulse]

10000[pulse]

CW방향

CCW방향10[V]

-10[V]

1M[pulse]

1M[pulse]

CW방향

CCW방향10[V]

-10[V]

10M[pulse]

10M[pulse]

CW방향

CCW방향8[V]

-8[V]

최대 회전속도

최대 회전속도

(주) 1. 풀-클로즈드제어의경우, 기계단검출기단위입니다. 세미클로즈드제어에서는모터검출기단위가됩니다.

2. 최대토크에서8V를출력합니다.



5 - 15

(3) 아날로그모니터블록도(풀-클로즈드)

FBN

FBD

－

＋＋

－

＋

－M

＋

＋

－

＋－

＋

－

＋

－

＋

＋

＋－

위치 지령

속도 지령 잔류 펄스

미분위치제어

전류 지령

속도지령 속도제어

전류제어

PWM

모선 전압

전류검출기

기계단 검출기

서보모터

검출기전류 피드백

토크서보모터회전 속도

미분

위치 피드백

듀얼 필터

세미 클로즈드

풀-클로즈드

모터단잔류 펄스

기계단잔류 펄스

모터단 귀환 펄스

기계단 귀환 펄스

모터단·기계단위치편차

미분

미분

모터단·기계단속도편차



5 - 16

5. 4 입출력 설정 파라미터(No.PD)

포인트


*：설정후일단전원을OFF로하고나서재투입하던지,



PD01 0000h

PD02 0000h

PD03 0000h

PD04 0000h

PD05 0000h

PD06 0000h

PD07 *D01 0005h

PD08 *D02 0004h

PD09 *D03 0003h

PD10 0000h

PD11 0004h

PD12 0000h

PD13 0000h

PD14 *D0P3 0000h

PD15 0000h

PD16 0000h

PD17 0000h

PD18 0000h

PD19 0000h

PD20 0000h

PD21 0000h

PD22 0000h

PD23 0000h

PD24 0000h

PD25 0000h

PD26 0000h

PD27 0000h

PD28 0000h

PD29 0000h

PD30 0000h

PD31 0000h

PD32 0000h

메이커설정용

출력신호디바이스선택(CN3-13)



기능선택D-3

메이커설정용

메이커설정용





5 - 17

5. 5 확장 제어 파라미터(No.PE)

포인트






No. 약칭 명칭 초기값 단위

PE01 **FCT1 0000h

PE02 0102h

PE03 *FCT2 0003h

PE04 **FBN 1

PE05 **FBD 1

PE06 BC1 400 r/min

PE07 BC2 100 kpulse

PE08 DUF 10 rad/s

PE09 0000h

PE10 FCT3 0000h

PE11 0

PE12 40

PE13 FFFEh

PE14 0111h

PE15 20

PE16 0000h

PE17 0000h

PE18 0000h

PE19 0000h

PE20 0000h

PE21 0000h

PE22 0000h

PE23 0000h

PE24 0000h

PE25 0000h

PE26 0000h

PE27 0000h

PE28 0000h

PE29 0000h

PE30 0000h

PE31 0000h

PE32 0000h

PE33 0000h

PE34 **FBN2 1

PE35 **FBD2 1

PE36 0.0

PE37 0.00

풀-클로즈드기능선택1

메이커설정용


풀-클로즈드제어피드백펄스전자기어1 분자

풀-클로즈드제어피드백펄스전자기어1 분모

풀-클로즈드제어속도편차이상검지레벨

풀-클로즈드제어위치편차이상검지레벨

풀-클로즈드듀얼피드백필터

메이커설정용


메이커설정용

메이커설정용

풀-클로즈드제어피드백전자기어2 분자

풀-클로즈드제어피드백전자기어2 분모



5 - 18

No. 약칭 명칭 초기값 단위

PE38 0.00

PE39 0000h

PE40 0000h

메이커설정용

5.5.2 상세 일람


세미클로즈드제어/풀-클로즈드제어의선택을합니다.


풀-클로즈드제어이상검지기능, 위치편차이상검지방식, 풀-클로즈드제어이상리셋을

선택합니다.


모터검출기펄스에대해서전자기어의분자를설정합니다.

서보모터1회전시의모터검출기펄스수가기계단검출기분해능에환산되도록전자기어를

설정해주십시오.


모터검출기펄스에대해서전자기어의분모를설정합니다.

서보모터1회전시의모터검출기펄스수가기계단검출기분해능에환산되도록전자기어를



**FCT1

*FCT2

**FBN

**FBD

PE01

PE03

PE04

PE05

0000h

0003h

1

1

명칭과

기능란

참조

명칭과

기능란

참조

1

~

65535

1

~

65535

0 00

파라미터No.PE01

0

풀-클로즈드제어선택0：항시풀-클로즈드제어1：콘트롤러의제어커멘드에의한선택

이설정은파라미터No.PA01 제어구성선택이“1”(풀-클로즈드시스템)일때에유효하게됩니다.

풀-클로즈드제어이상검지기능선택0：무효1：속도편차이상검지2：위치편차이상검지3：속도편차이상·위치편차이상검지

위치편차이상검지방식선택풀-클로즈드제어이상, 검지기능의위치편차비정상에관한검지조건을선택합니다.0：표준위치편차검출방식(항시검출)1：정지시위치편차검출방식(지령이0일때에검출)

풀-클로즈드제어이상리셋선택풀-클로즈드제어이상검지(42)가발생했을경우의콘트롤러로부터의알람리셋의조건을선택합니다.0：리셋불가(전원OFF에의한리셋은가능)1：리셋가능

콘트롤러의제어커멘드에의한선택

제어방식

OFF

ON

세미클로즈드제어

풀-클로즈드제어



5 - 19

풀-클로즈드제어속도편차이상검지레벨

풀-클로즈드제어이상검지의속도편차이상검지레벨을설정합니다.

파라미터No.PE03(FCT2)에의해유효/무효를선택할수있습니다.

(주) 소프트웨어버젼이A0의경우, 허용회전속도를넘는값을설정하면, 알람이상(37)이발생합니다.소프트웨어버젼이B0의경우, 허용회전속도를넘는값을설정하면, 알람이상(37)은발생하지않고,허용회전속도의값에제한됩니다.

풀-클로즈드제어위치편차이상검지레벨

풀-클로즈드제어이상검지의위치편차이상검지레벨을설정합니다.

파라미터No.PE03(FCT2)에의해유효/무효를선택할수있습니다.

풀-클로즈드듀얼피드백필터

듀얼피드백필터의대역을설정합니다.

듀얼피드백필터에대해서는1.5.2항을참조해주십시오.

메이커설정용

절대로변경하지말아주십시오.


콘트롤러의모니터정보를설정합니다.

메이커설정용



BC1

BC2

DUF

FCT3

PE06

PE07

PE08

PE09

PE10

PE11

PE12

PE13

PE14

PE15

PE16

PE17

PE18

PE19

PE20

PE21

PE22

PE23

PE24

PE25

PE26

PE27

PE28

PE29

PE30

PE31

0

40

FFFEh

0111h

20

0000h

0000h

0000h

0000h

0000h

0000h

0000h

0000h

0000h

0000h

0000h

0000h

0000h

0000h

0000h

0000h

400

100

10

0000h

0000h

r/min

kpulse

rad/s

1

~

50000

(주)

1

~

20000

0

~

4500

명칭과

기능란

참조

0 0

콘트롤러표시용잔류펄스모니터설정콘트롤러표시용잔류펄스모니터에사용하는검출기를설정합니다.0：모터검출기1：기계단검출기2：모터단과기계단의편차세미클로즈드제어의경우, 설정에관계없이모터검출기로출력합니다.

콘트롤러표시용귀환펄스누적모니터설정콘트롤러표시용귀환펄스누적모니터에사용하는검출기를설정합니다.0：모터검출기1：기계단검출기세미클로즈드제어의경우, 설정에관계없이모터검출기로출력합니다.



5 - 20

메이커설정용



모터검출기펄스에대해서, 전자기어의분자를설정합니다. 서보모터1회전시의모터검출기

펄스수가, 기계단검출기분해능에환산되도록전자기어를설정해주십시오.

설정값이“0(초기값)”의경우, 내부에서는“1”로서다루어집니다.


모터검출기펄스에대해서, 전자기어의분모를설정합니다. 서보모터1회전시의모터검출기

펄스수가, 기계단검출기분해능에환산되도록전자기어를설정해주십시오.

설정값이“0(초기값)”의경우, 내부에서는“1”로서다루어집니다.

메이커설정용



**FBN2

**FBD2

PE32

PE33

PE34

PE35

PE36

PE37

PE38

PE39

PE40

0000h

0000h

1

1

0.0

0.00

0.00

0000h

0000h

0

~

32767

0

~

32767


MELSERVO6. 트러블 슈팅

6 - 1

제6장 트러블 슈팅

6. 1 알람·경고 일람표

포인트

알람·경고는기본적으로MR-J3-B 서보앰프와동일합니다. 여기에서는,

MR-J3-B 서보앰프와의차이가있는부분에대하여기재합니다.

알람발생과동시에, 서보오프로하고, 주회로전원을차단해주십시오.

경고대처방법에대해서는MR-J3-B 서보앰프와동일합니다.


알람이발생했을경우, 본장을참조하여원인을없애주십시오.

운전중에트러블이발생했을때알람이나경고를표시합니다. 알람이발생했을경우에는

6.2절과MR-J3-B 서보앰프기술자료집8.2절, 경고가발생했을경우에는,6.3절과

MR-J3-B 서보앰프기술자료집8.3절에따라적절한조치를실시해주십시오.

알람이발생하면ALM이OFF가됩니다.

알람은원인을없앤후,알람의해제란에이있는몇개의방법으로해제할수있습니다.

경고는발생원인을제거하면자동적으로해제됩니다.

(주) 1. 발생원인을제거한뒤, 약30분의냉각시간을두고실행해주십시오.

2. 콘트롤러의통신상태에따라서알람요인을제거할수없는경우가있습니다.

3. 파라미터No.PE03을“1”로설정하면해제할수있습니다.

표시표시 명칭알람의해제

전원OFF→ON

CPU 리셋에러리셋명칭

10 부족전압 12 메모리이상1(RAM) 13 클럭이상 15 메모리이상2(EEP-ROM) 16 검출기이상1(전원투입시) 17 기판이상 19 메모리이상3(Flash-ROM) 1A 모터조합이상 20 검출기이상2 24 주회로이상 28 리니어엔코더이상2 2A 리니어엔코더이상1 30 회생이상 (주1) (주1) (주1) 31 과속도 32 과전류 33 과전압 34 수신이상1 (주2) 35 지령주파수이상 36 수신이상2 37 파라미터이상 42 풀-클로즈드제어이상검출 (주3) (주3) 45 주회로소자과열 (주1) (주1) (주1) 46 서보모터과열 (주1) (주1) (주1) 47 냉각팬이상 50 과부하1 (주1) (주1) (주1) 51 과부하2 (주1) (주1) (주1) 52 오차과대 70 기계단검출기이상1 71 기계단검출기이상2 8A USB통신타임아웃이상 8E USB통신이상 888 워치도그

알

람

96 원점세트미스경고E0 과회생경고E1 과부하경고1E4 파라미터경고E6 서보강제정지경고E7 콘트롤러긴급정지경고E8 냉각팬회전수저하경고E9 주회로OFF 경고EC 과부하경고2ED 출력와트오버경고

경

고



6 - 2

6. 2 알람 대처 방법

포인트

다음의알람이발생했을때에, 알람해제하고반복해서운전을재개하지말아

주십시오. 서보앰프·서보모터의고장의원인이됩니다. 발생원인을제거함과

동시에, 30분이상의냉각시간을두고나서운전을재개해주십시오.

또한이러한알람은주회로소자의보호를위해, 발생후, 규정시간이지날때까지

서보시스템콘트롤러로부터해제할수없습니다. 이규정시간은, 서보앰프가

알람에이를때까지의부하의변화상황을판단해서자동산출합니다.

•회생이상(30)

•과부하1 (50)

•과부하2 (51)

알람은전원의OFF→ON, 또는서보시스템콘트롤러로부터의에러리셋지령·

CPU 리셋지령에의해해제할수있습니다. 자세한내용은6.1절을참조해

주십시오.

알람발생시에는원인을없애안전을확보하고나서알람해제후,

재운전해주십시오. 부상의원인이됩니다.

알람발생과동시에, 서보OFF로하고, 주회로전원을차단해주십시오.

알람이발생하면고장(ALM)이OFF가되어, 서보모터는다이나믹브레이크가동작해서

정지합니다. 이때, 표시부에알람No.을표시합니다.

본절에따라알람의원인을제거해주십시오. MR Configurator(셋-업소프트웨어)를

사용하면발생요인을참조할수있습니다.

명칭 내용 발생요인 조치표시

10

12

13

15

16

17

19

1A

20

24

28

부족전압

메모리이상1

(RAM)

검출기이상1

(전원투입시)

기판이상

메모리이상3

(Flash-ROM)

모터조합이상

검출기이상2

주회로이상

리니어엔코더

이상2

클럭이상

메모리이상2

(EEP-ROM)


리니어엔코더의마진이

열화했습니다.

1. 리니어엔코더의온도가높습니다.

2. 리니어엔코더의신호레벨의저하.

리니어엔코더의온도를확인하고,

리니어엔코더메이커에서문의해

주십시오.

리니어엔코더의부착을확인해

주십시오.



6 - 3


2A

30

31

32

33

34

35

36

37

42

45

46

47

50

51

52

리니어엔코더

이상1

회생이상

과속도

과전류

과전압

수신이상1

지령주파수이상

수신이상2

파라미터이상

풀-클로즈드

제어이상검출

주회로소자과열

서보모터과열

냉각팬이상

과부하1

과부하2

오차과대



리니어엔코더가알람을

출력했습니다.

파라미터의설정값이

비정상입니다.

풀-클로즈드제어이상이

발생했습니다.

1. 리니어엔코더의속도가

사용범위를넘었습니다.

3. 리니어엔코더의알람.

4. 스케일과헤드의부착위치불량.

2. 노이즈의혼입.

리니어엔코더의사용범위의

속도설정으로변경해주십시오.

리니어엔코더메이커에문의해

주십시오.

스케일및헤드의위치를조정해

주십시오.

노이즈대책을실시해주십시오.

1. 서보앰프의고장에의해파라미터의

설정값과치환됐습니다.서보앰프를교환해주십시오.

2. 콘트롤러에의해설정범위외로

설정된파라미터가있습니다.

파라미터의값을설정범위내로해

주십시오.

3. 파라미터의기입등으로,

EEP-ROM의기록횟수가10만회를

넘겼습니다.

1. 기계검출기의분해능이설정값과

다릅니다.

2. 기계검출기의부착방향의불일치.

3. 위치편차가검지레벨을넘었습니다.

4. 속도편차가검지레벨을넘었습니다.

서보앰프를교환해주십시오.

파라미터No.PE04, PE05(풀-클로즈드

제어피드백펄스전자기어)의설정을

재검토해주십시오.

기계단검출기의부착을확인해

주십시오.

기계단검출기의부착방향을확인해

주십시오.

파라미터No.PC27로검출기펄스

카운트극성선택을재검토해

주십시오.

운전조건을다시봐주십시오.

필요에따라서파라미터No.PE07

(풀-클로즈드제어위치편차이상

검지레벨)의설정을재검토해

주십시오.

운전조건을다시봐주십시오.

필요에따라서파라미터No.PE06

(풀-클로즈드제어속도편차이상

검지레벨)의설정을재검토해

주십시오.



6 - 4


70

71

8A

8E

888

기계단검출기

이상1

기계단검출기

이상2

USB통신

타임아웃이상

USB통신이상

워치도그

기계단검출기와서보앰프의

통신에이상이있었습니다.

기계단검출기와서보앰프의

통신에이상이있었습니다.


1. 컨넥터CN2L이빠져있습니다.

2. 기계단검출기케이블의고장.

3. 기계단검출기케이블의배선미스.

4. 파라미터의설정으로기계단검출기

케이블의종류(2선식, 4선식)의

선택을잘못했습니다.

5. 기동타이밍이늦습니다.

(기계단검출기가외부전원입력의경우)

올바르게접속해주십시오.

케이블을수리, 또는교환.

배선의접속을다시봐주십시오.

파라미터No.PC26의4자릿수째

(검출기케이블통신방식선택)를


외부전원을투입하고나서,

서보앰프의제어전원을투입해주십시오.

6. 전원전압이저하됐습니다.

(기계단검출기가외부전원입력의경우)전원용량과전압을확인해주십시오.

1. 기계단검출기케이블의고장.

2. 기계단검출기케이블의배선미스.

케이블을수리, 또는교환.

배선의접속을다시봐주십시오.

3. 전원전압이저하됐습니다.

(기계단검출기가외부전원입력의경우)전원용량과전압을확인해주십시오.

4. 파라미터의설정으로기계단검출기

케이블의종류(2선식, 4선식)의

선택을잘못했습니다.

파라미터No.PC26의4자릿수째

(검출기케이블통신방식선택)를


5. Z상이없는기계단검출기의사용시에

파라미터에서Z상미접속시의알람

판정을무효로하고있지않았습니다.

Z상이없는기계단검출기의경우,

파라미터No.PC27을“1”로



알람 상세 정보 : 44h


6 - 5

이경우, 리니어엔코더이상1(2A)의알람상세정보가“44”로되어있습니다.

이숫자는16진수로표시됩니다. 다음과같이16진수의“44”를2진수로변환해주십시오.

bit6과bit2의자릿수가“1”이되어있습니다. “1”이되어있는bit의내용을표6.1로확인해

주십시오. 이경우, ROM·RAM 에러(bit6)와광전식에러(bit2)가발생하고있는것을알수

있습니다.

6. 3 리니어 엔코더 이상1(2A)의 상세 설명

리니어엔코더이상1(2A)의발생원인이불명한경우, MR Configurator의알람이력표시의

알람상세정보를기초로다음에있는표에나타내는상세내용을확인하고나서,

리니어엔코더메이커에문의해주십시오.

예로서주식회사미츠토요제품리니어엔코더AT343A에리니어엔코더이상1(2A)이

발생했을경우의상세정보의내용에대해설명합니다.

표6.1 메이커별리니어엔코더이상1(2A) 상세내용

상세정보Bit 주식회사미츠토요

소니매뉴팩처링시스템즈주식회사

하이덴하인주식회사 레니쇼주식회사

리니어엔코더이상1(2A)상세내용

Bit7

Bit6

Bit5

Bit4

Bit3

Bit2

Bit1

Bit0

광학식오버스피드

ROM·RAM 에러

EEPROM 에러

CPU 에러

정전용량식에러

광학식에러

광전식·정전용량식

데이터불일치

초기화에러

엔코더알람

엔코더경고

오버스피드에러

EEPROM 에러

CPU 에러

ABS 데이터에러

INC 데이터에러

스케일레벨에러

INC·ABS 데이터불일치에러

초기화에러

오버스피드

레벨에러

bit7 bit6 bit5 bit4 bit3 bit2 bit1 bit0

44h = 0 1 0 0 0 1 0 0



6 - 6

MEMO


MELSERVO7. 외형 치수도

7 - 1

제7장 외형 치수도

포인트

컨넥터의외형치수도에대해서는, MR-J3-B 서보앰프기술자료집9.2절을

참조해주십시오. CN2L용컨넥터에대해서는, CN2용컨넥터와동일하므로

CN2용컨넥터의외형치수도를참조해주십시오.

(1) MR-J3-10B-RJ006·MR-J3-20B-RJ006MR-J3-10B1-RJ006·MR-J3-20B1-RJ006

[단위 : mm]

135

168161

156

6

6

4

6

6

40

(80)

CNP1

CNP3

CNP2

D

PCDL11

L21U

P2

P1

NL3

L2L1

VW

질량 : 0.8[kg]

U

V

W

CNP3

P

C

D

L11

L21

CNP2

L1

L2

L3

N

P1

P2

CNP1

PE단자

U

V

W

CNP3

P

C

D

L11

L21

CNP2

L1

L2

N

P1

P2

CNP1

6

(주) 삼상 또는 단상 AC200~230V 전원품인 경우입니다.　　　단상 AC100~120V 전원품인 경우에는, 단자 신호 배열을 참조해 주십시오

(주)(주)

ø6취부홀

단자 신호 배열단상

AC100~120V인 경우삼상 또는 단상

AC200~230V인 경우

나사 사이즈 : M4조임 토크 : 1.2[N·m]

취부나사 나사 사이즈 : M5 조임 토크 : 3.24[N·m]

(40)

(6)

(6)

(168)

156±0.5

2-M5나사

취부홀 가공도



7 - 2

(2) MR-J3-40B-RJ006·MR-J3-60B-RJ006MR-J3-40B1-RJ006

66

5

6

6

L1L2

L3NP1P2

PCDL11

L21U

VW

U

V

W

P

C

D

L11

L21

L1

L2

L3

N

P1

P2

U

V

W

P

C

D

L11

L21

L1

L2

N

P1

P2

6

(주) 삼상 또는 단상 AC200~230V 전원품인 경우입니다.　　　단상 AC100~120V 전원품인 경우에는, 단자 신호 배열을 참조해 주십시오

단자 신호 배열

168161

156

40

CNP1

CNP2

(주)(주)

ø6취부홀

CNP3

(80) 170

[단위 : mm]

질량 : 1.0[kg]

CNP3

CNP2

CNP1

PE단자

CNP3

CNP2

CNP1

단상 AC100~120V인 경우

삼상 또는 단상 AC200~230V인 경우



(40)

(6)

(6)

(168)

156±0.5

2-M5나사

취부홀 가공도



7 - 3

(3) MR-J3-70B-RJ006·MR-J3-100B-RJ006

60

12

12 42

66

6

1856 (80)

FAN풍향

L1L2

L3NP1P2P CDL11L21

UVW

U

V

W

P

C

D

L11

L21

L1

L2

L3

N

P1

P2

(60)

(6)(12)

42±0.3

156

CNP1

CNP2

CNP3

168161

ø6취부홀

[단위 : mm]

질량 : 1.4[kg]


PE단자

CNP3

CNP2

CNP1



(60)

(6)

(6)

(168)

156±0.5

3-M5나사

취부홀 가공도



7 - 4

(4) MR-J3-200B-RJ006·MR-J3-350B-RJ006

90

168

6 78 6

45

66

195

21.4

(80)

6

685

U

V

W

P

C

D

L11

L21

L1

L2

L3

N

P1

P2

156

ø6취부홀

FAN풍향

[단위 : mm]

질량 : 2.3[kg]


PE단자

CNP2

CNP3

CNP1


(6)(6) 78±0.3


(90)

(6)

(6)

(168)

156±0.5

3-M5나사

취부홀 가공도



7 - 5

(5) MR-J3-500B-RJ006

(7.5)

(7.5) 6 118

130

FAN풍향

68.5

250

235

6

200(80)

131.5

6

TE1

TE2 TE3

CN3

CN1A

CN1B

V W

TE2

N

L11 L21

TE3

L1 L2 L3 P

TE1

PE단자

C U

P1 P2

(6)

(130)

(6)

단자 나사 : M4조임 토크 : 1.2[N·m]

단자 나사 : M3.5조임 토크 : 0.8[N·m]



내장 회생 저항기리드 단자 고정용 나사


[단위 : mm]

질량 : 4.6[kg]

2-ø6취부홀

단자대 배치도(단자 커버를 Open한 상태)

접지 용3개소(M4)

118±0.5


(250)

(7.5)

(7.5)

235±0.5

4-M5나사

취부홀 가공도



7 - 6

(6) MR-J3-700B-RJ006

172

1606

300

285

6

200(80)

138 62

6

CN2L

V W

N

L11 L21

L1 L2 L3 P C U

P1 P2

[단위 : mm]

질량 : 6.2[kg]

(7.5)

(7.5)

2-ø6취부홀

FAN풍향

TE1

TE2

TE3

단자대 배치도(단자 커버를 Open한 상태)

접지 용3개소(M4)

TE2

TE3

TE1

PE단자


단자 나사 : M3.5조임 토크 : 0.8[N·m]



내장 회생 저항기리드 단자 고정용 나사

단자 신호 배열(6)

(172)

(6)160±0.5


(300)

(7.5)

(7.5)

285±0.5

4-M5나사

취부홀 가공도



7 - 7

(7) MR-J3-11KB(4)-RJ006~22KB(4)-RJ006

12 236 12260

12

MR-J3BAT장착시

서보앰프

MR-J3-11KB(4)-RJ006 18.0

MR-J3-15KB(4)-RJ006 18.0

MR-J3-22KB(4)-RJ006 19.0

질량[kg]

MR-J3-22KB(4)-RJ006

L1·L2·L3·U·V·W·P1·P·C·N

M6

3.0

M8

6.0

M4

1.2

M4

1.2

M6

6.0

M8

6.0

V W

N

L1 L2 L3

P C

U

P1

L11 L21

MR-J3-11KB(4)-RJ006

MR-J3-15KB(4)-RJ006MR-J3-22KB(4)-RJ006

M10 26.5

MR-J3-11KB(4)-RJ006MR-J3-15KB(4)-RJ006

[단위 : mm]

260

400

376

1212

227

183

2-ø12취부홀

(80) (260)

183

227

FAN풍향

23(12)

(12)

36.5

400

376±0.5

정격명판

123.5 13

26

6×26=15652

취부홀 가공도

(12) (12)(260)236±0.5

4-M10나사


취부 나사

서보앰프 단자 나사 조임 토크[N·m]

L11·L21

단자 나사

단자 나사

조임 토크[N·m]

조임 토크[N·m]



7 - 8

MEMO


MELSERVO부록

부록 - 1

부록1. 파라미터 일람

포인트





기본설정파라미터(PA)

No. 약칭 명칭

게인·필터파라미터(PB)

No. 약칭 명칭PA01 **STY

PA02 **REG

PA03 *ABS

PA04 *AOP1

PA05~PA07

PA08 ATU

PA09 RSP

PA10 INP

PA11 ~PA13

PA14 *POL

PA15 *ENR

PA16 *ENR2

PA17

PA18

PA19 *BLK

제어모드

회생옵션

절대위치검출시스템

기능선택A-1

메이커설정용

오토튜닝모드

오토튜닝응답성

인포지션범위

메이커설정용

회전방향선택

검출기출력펄스

검출기출력펄스2

메이커설정용

파라미터기입금지

PB01 FILT

PB02 VRFT

PB03

PB04 FFC

PB05

PB06 GD2

PB07 PG1

PB08 PG2

PB09 VG2

PB10 VIC

PB11 VDC

PB12

PB13 NH1

PB14 NHQ1

PB15 NH2

PB16 NHQ2

PB17

PB18 LPF

PB19 VRF1

PB20 VRF2

PB21

PB22

PB23 VFBF

PB24 *MVS

PB25

PB26 *CDP

PB27 CDL

PB28 CDT

PB29 GD2B

PB30 PG2B

PB31 VG2B

PB32 VICB

PB33 VRF1B

PB34 VRF2B

PB35

~

PB45

어댑티브튜닝모드(어댑티브필터Ⅱ)

제진제어튜닝모드(어드밴스드제진제어)

메이커설정용

피드포워드게인

메이커설정용

서보모터에대한부하관성모멘트비

모델제어게인

위치제어게인

속도제어게인

속도적분보상

속도미분보상

메이커설정용


노치형상선택1


노치형상선택2

메이커설정용

로우패스필터설정

제진제어진동주파수설정

제진제어공진주파수설정

메이커설정용

로우패스필터선택

미세진동억제제어선택

메이커설정용

게인절환선택

게인절환조건

게인절환시정수

게인절환서보모터에대한부하관성모멘트비

게인절환위치제어게인

게인절환속도제어게인

게인절환속도적분보상

게인절환제진제어진동주파수설정

게인절환제진제어공진주파수설정

메이커설정용


MELSERVO부록

부록 - 2

확장설정파라미터(PC)

No. 약칭 명칭PC01 *ERZ 오차과대알람레벨

PC02 MBR 전자브레이크시퀀스출력

PC03 *ENRS 검출기펄스출력선택

PC04 **COP1 기능선택C-1


PC06 메이커설정용

PC07 ZSP 영속도

PC08 메이커설정용

PC09 MOD1 아날로그모니터1 출력

PC10 MOD2 아날로그모니터2 출력

PC11 MO1 아날로그모니터1 옵셋

PC12 MO2 아날로그모니터2 옵셋

PC13

~ 메이커설정용

PC16


PC18


PC20

PC21 *BPS 알람이력클리어

PC22


PC25



PC28


PC32

입출력설정파라미터(PD)

No. 약칭 명칭PD01


PD06

PD07 *D01 출력디바이스선택1(CN3-13)



PD10


PD13

PD14 *DOP3 기능선택D-3

PD15


PD32

확장제어파라미터(PE)

No. 약칭 명칭PE01 **FCT1 풀-클로즈드기능선택1

PE02 메이커설정용

PE03 *FCT2 풀-클로즈드기능선택2

PE04 **FBN 풀-클로즈드제어피드백펄스전자기어1 분자

PE05 **FBD 풀-클로즈드제어피드백펄스전자기어1 분모

PE06 BC1 풀-클로즈드제어이상검지속도편차에러검출레벨

PE07 BC2 풀-클로즈드제어이상검지위치편차에러검출레벨

PE08 DUF 풀클로즈드듀얼피드백필터

PE09 메이커설정용

PE10 FCT3 풀-클로즈드기능선택3

PE11


PE33

PE34 **FBN2 풀-클로즈드제어피드백전자기어2 분자

PE35 **FBD2 풀-클로즈드제어피드백전자기어2 분모

PE36메이커설정용

PE37


MELSERVO부록

부록 - 3

부록2. 신호배열 기록용지

1

2

3

5

4

6

7

9

8

10

11

12

13

14

15

16

17

18

19

20

DI1

MO1

DICOM

LG

DOCOM

DICOM

LZ

DI2

MO2

EM1

LG

LBR

LA

LB

LZR

LAR

DI3

CN3

부록3. 서보앰프의 고조파 억제 대책에 대해

3. 1 고조파와 그 영향에 대해

3.1.1 고조파란?

전력회사로부터공급되는상용전원의정현파를기본파라고하고, 이기본파의정수배의

주파수를갖는정현파를고조파라고말합니다. 기본파에고조파가더해진전원파형은왜곡

파형이됩니다.(다음그림참조)

기기의회로에정류회로와콘덴서를이용한평활회로가있는경우, 입력전류파형이왜곡,

고조파가발생합니다.

③②①


MELSERVO부록

부록 - 4

3.1.2 서보앰프의 고조파 발생 원리

3.1.3 고조파의 영향

서보앰프의전원측으로부터공급된교류입력전류는브릿지정류기로정류된후, 콘덴서로

평활되어직류가되어인버터부에공급됩니다. 이평활콘덴서를충전하므로교류입력전류

는고조파를포함한왜곡파형이됩니다.

기기로부터발생한고조파는전선을통해서다른설비나기기에다음의영향을미치는경우

가있습니다.

(1) 기기에의고조파전류의유입에의한이상음, 진동, 소손등

(2) 기기에고조파전압이가해지면오동작발생등

3. 2 서보앰프의 대상 기종

입력전원 서보모터의정격용량 대책

단상100V

단상200V

삼상200V

단상400V

전체용량

1994년9월에통산성(현경제산업성)이공시한「고압또는특별고압으로수전하는수요가의고조파억제가이드라인」에근거해서판정을실행, 대책이필요한경우는적정대책을실행해주십시오.전원고조파의산출방법에대해서는다음에나타낸자료를참고로해주십시오.참고자료((사) 일본전기공업회)•「고조파억제대책팜플렛」•「특정수요가에있어서의서보앰프의고조파전류계산방법」JEM-TR225-2003


MELSERVO부록

부록 - 5

3. 3 고조파 전류 억제 대책

서보앰프의고조파전류억제대책으로서다음그림에나타낸것과같이역률개선리액터를

접속해주십시오.

가이드라인의적용대상이되지않는수요가에서도고조파전류에의한트러블을피하기

위해서역률개선리액터접속에의한서보앰프의고조파전류억제의실행을바랍니다.

메이커/대리점 전화번호 주변기기명

동아전기공업주식회사(나고야지점)

타이코일렉트로닉스앰프주식회사

주식회사미츠토요영업추진그룹

하이덴하인주식회사동경영업소

소니매뉴팩처링시스템즈주식회사콜센터

레니쇼주식회사엔코더부

052-937-7611

044-844-8013

044-813-5410

03-3234-7781

0120-55-7973

03-5366-5316

윤공사케이블

컨넥터(1674320-1)

AT343A/AT543A-SCST741A

LC491MLIDA485/LIDA487

SL710PL101R(H)MJ830/MJ831SH13

RGH26P/RGH26Q/RGH26R

부록4. 주변기기 메이커(참고용)

아래의전화번호는2005년12월현재의것입니다. 전화를거실경우는다시한번

전화번호를확인해주시기바랍니다.(지역은일본입니다.)


MELSERVO부록

부록 - 6

부록5. 서보앰프와 서보모터의 조합

( )안은서보모터에대응하는서보앰프소프트웨어버전을나타냅니다.

소프트웨어버전이기재되지않은서보앰프는버전에관계없이사용할수있습니다.

서보모터 서보앰프(소프트웨어버전)

HF-KP053MR-J3-10B-RJ006 HC-RP103 MR-J3-200B-RJ006

MR-J3-10B1-RJ006 HC-RP153 MR-J3-200B-RJ006


MR-J3-10B1-RJ006 HC-RP353 MR-J3-500B-RJ006


MR-J3-20B1-RJ006 HC-UP72 MR-J3-70B-RJ006

HF-KP43MR-J3-40B-RJ006 HC-UP152 MR-J3-200B-RJ006

MR-J3-40B1-RJ006 HC-UP203 MR-J3-350B-RJ006

HF-KP73 MR-J3-70B-RJ006 HC-UP352 MR-J3-500B-RJ006

HF-SP52 MR-J3-60B-RJ006 HC-UP502 MR-J3-500B-RJ006

HF-SP102 MR-J3-100B-RJ006 HC-LP52 MR-J3-60B-RJ006





HF-SP702 MR-J3-700B-RJ006 HF-SP301 MR-J3-350B-RJ006

HF-SP51 MR-J3-60B-RJ006 HF-SP421 MR-J3-500B-RJ006

HF-SP81 MR-J3-100B-RJ006 HA-LP502 MR-J3-500B-RJ006

HF-SP121 MR-J3-200B-RJ006 HA-LP601 MR-J3-700B-RJ006

HF-SP201 MR-J3-200B-RJ006 HA-LP701M MR-J3-700B-RJ006

HF-MP053MR-J3-10B-RJ006 HA-LP702 MR-J3-700B-RJ006

MR-J3-10B1-RJ006 HA-LP8014 MR-J3-11KB4-RJ006

HF-MP13MR-J3-10B-RJ006 HA-LP11K1M4 MR-J3-11KB4-RJ006

MR-J3-10B1-RJ006 HA-LP11K24 MR-J3-11KB4-RJ006

HF-MP23MR-J3-20B-RJ006 HA-LP12K14 MR-J3-11KB4-RJ006

MR-J3-20B1-RJ006 HA-LP15K1M4 MR-J3-15KB4-RJ006

HF-MP43MR-J3-40B-RJ006 HA-LP15K14 MR-J3-15KB4-RJ006

MR-J3-40B1-RJ006 HA-LP15K24 MR-J3-15KB4-RJ006

HF-MP73 MR-J3-70B-RJ006 HA-LP20K14 MR-J3-22KB4-RJ006

HA-LP801 MR-J3-11KB-RJ006 HA-LP22K1M4 MR-J3-22KB4-RJ006(주)

HA-LP12K1 MR-J3-11KB-RJ006 HA-LP22K24 MR-J3-22KB4-RJ006

HA-LP11K1M MR-J3-11KB-RJ006

HA-LP11K2 MR-J3-11KB-RJ006








서보모터 서보앰프(소프트웨어버전)

(주)이러한서보모터에대응하는서보앰프의소프트웨어버젼은당사에문의해주십시오.


개정 이력

※취급설명서번호는, 본설명서의뒷표지좌측하단에기재되어있습니다.

인쇄일자

2005년 8월

2005년12월

※취급설명서번호

SH(명)-030055-A

SH(명)-030055-B

개정내용

초판인쇄

서보앰프MR-J3-11KB(4)-RJ006·15KB(4)-RJ006·22KB(4)-RJ006를추가

서보모터HC-RP·HC-UP·HC-LP·HA-LP4 시리즈를추가

1.6절(2) 주석표현변경, 회생저항기레스사양추가

1.7절 주석지시를서보모터22K1M4에만변경

1.8.1항 (5)추가

1.8.2항 11KB(4)-RJ006 이상의경우의표면커버의분리와부착을추가

1.9절 (5)추가

2.2절 (5)(6)추가

2.6절 케이블의실드외부도체의처리

3.2.1항(1) AT543--SC의사양내용을변경

3.2.1항(2) 치수표에AT343A-100~AT343A-250을추가

3.2.1항(4) 신호조정용변환유닛에관한내용을기재

3.3절(1) 문장변경

3.4.1항 MR-EKCBL의CN2L용컨넥터를컨넥터세트로통일

3.4.2항 MR-ECNM의CN2L용컨넥터를컨넥터세트로통일

4.2.2항(4) 문장변경

4.3.2항 오기수정

4.4.1항(2) 오기수정

4.6절(2) 지시부k~p를추가변경

5.5.2항 파라미터No.PE01의내용수정, PE06 주석추가, 설정범위변경

7장 (7) 추가

부록5 주석지시를서보모터22 K1M4에만변경

문의처 문의처변경

본서에의해서, 공업소유권기타권리의실행에대한보증, 또는실행권을허락하는것은아닙니다. 또한, 본서의게재내용사용에의해기인하는공업소유권상의제문제에대해서는, 당사는일절그책임을질수없습니다.

2004 MITSUBISHI ELECTRIC CORPORATION


MEMO


SH(명)030055-B(0512)MEE(취급설명서번호) 한국미쓰비시전기오토메이션(주) 2007년2월제작

韓國三菱電機AUTOMATION(株)

157-200 서울특별시 강서구 가양동 1480-6TEL. 02)3660-9515~19 FAX. 02)3664-8372/8335

617-726 부산광역시 사상구 괘법동 578산업용품유통상가 업무동 202호TEL. 051)319-3747~9 FAX. 051)319-3768

702-845 대구광역시 북구 산격2동 1666크리스탈빌딩 603호TEL. 053)604-6047 FAX. 053)604-6049

서울특별시 강서구 가양동 1480-6 2FTEL. 02)3660-9607 FAX. 02)3663-0475

본 사:

:

:

:

부산영업소

대구영업소

F.A 센터

http://www.mitsubishi-automation.co.kr

도큐멘트1 2007.2.15 4:45 AM 페이지2 001 DocuPrint 255-AP

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풀 클로즈드 대응 SSCNET 대응 MR-J3- B-RJ006fadata.co.kr/tech/J3-B-RJ006.pdf · 서보모터시리즈：hf-mp hf-kp hf-sp hc-rp hc-up hc-lp ha-lp ha-lp 4 (2) 구성 서보앰프내에서는제어회로와주회로는안전하게분리되어있습니다