Upload
hellen-genoveva-fabio
View
4
Download
0
Embed Size (px)
DESCRIPTION
Manipulator suatu struktur mekanik yang terdiri atas beberapa badan yang kaku (link), yang dihubungkan dengan sendi (joint). Manipulator terdiri atas lengan (arm) yang melakukan gerakan, pergelangan (wrist) yang memberikan kecekatan serta end effector yang melakukan tugas yang diinginkan, seperti misalnya grip. Cartesian robot – Lengan robot bergerak linier dalam 3 sumbu axis. x,y,z .Sensor Sensor internal (pendeteksian variabel- variabel tertentu, misalnya yang berhubungan dengan pengontrolan lengan robot ) dan sensor eksternal (perubahan variabel-variabel dari lingkungan sekitar. Misalnya sensor posisi, sensor kecepatan, sensor sentuhan).
Citation preview
ROBOTIKA
ELANG DERDIAN M, ST, MT
Elang DM, ST, MT
Teknik Elektro Untan
2
Silabus
• Pendahuluan (pengantar, sejarah robot, perkembangan
robot saat ini)
• Bagian-bagian dari robot dan fungsinya
• Kinematika Robot
• Dinamik Robot
• Sensor Robot
• Actuator Robot
• Sistem Kontrol Robot
• Autonomous Robot
• Mobile Robot
• Robot Cerdas
• Desain Robot sederhana (line tracking robot)
Elang DM, ST, MT
Teknik Elektro Untan
3
Buku Referensi
• (Wajib) Endra Pitowarno, 2006,
ROBOTIKA, Andi Ofset Yogyakarta
• W. Bolton, 2003, Mechatronika, Prentice
hall, England.
• K.S. FU, 1987, Robotics, Mc Graw
Hill,Singapore
• Michel P. Grover,1986, Industrial
Robotics, Mc Graw Hill, Singapor
Elang DM, ST, MT
Teknik Elektro Untan
4
Pendukung
• Website pendukung : – http://www-ee.ccny.cuny.edu/www/web/jxiao/G5501-F07.htm
– http://robotics.ccny.cuny.edu
– DLL
• MK Pendukung : – Sistem Kontrol/kendali
– Elektronika Industri
• Penilaian : – Absen 10 %
– Tugas : 20%
– Ujian Mid: 30%
– Ujian Akhir : 40%
Elang DM, ST, MT
Teknik Elektro Untan
5
Robot-meliputi interdisiplin ilmu
• Teknik Elektro
• Desain Mekanik (Teknik Mesin)
• Teknik dan Ilmu Komputer
• Psikologi, Daya menanggapi dan ilmu
syaraf yang berhubungan dengan
Kecerdasan Buatan/AI (JST,FLC,SP,AG
or Kombinasinya)
Elang DM, ST, MT
Teknik Elektro Untan
6
Latar Belakang
• Peningkatkan produktivitas baik kulitas
dan kuantitas.
• Industri bergerak ke automasi
komputer.
• Perkembangan robot dalam industri
semakin besar.
Elang DM, ST, MT
Teknik Elektro Untan
7
Apa itu robot?
• Berawal dari imajinasi
R2-D2
Star Wars
3PO
Robocop
Elang DM, ST, MT
Teknik Elektro Untan
8
Elang DM, ST, MT
Teknik Elektro Untan
9
Apa Itu Robot ? • Pernyataan yang umum , robot adalah : Mesin
yang dapat diprogram yang dapat meniru aksi atau penampilan dari suatu makhluk yang cerdas biasanya Manusia
• Untuk memenuhi syarat sebagai robot, mesin harus bisa: 1. Mendeteksi dan tanggap: mendapatkan informasi
dari sekitar
2. Mengerjakan tugas yang berbeda2.
3. Dapat Diprogram ulang untuk tugas yang berbeda.
4. Dapat bekerja mandiri dan atau berinteraksi dengan manusia
Elang DM, ST, MT
Teknik Elektro Untan
10
Mengapa Digunakan Robot?
• Aplikasi di lingkungan 4D – Dangerous ( berbahaya )
– Dirty ( Kotor )
– Dull ( Membosankan)
– Difficult ( Sukar)
• Tugas 4A – Automation ( otomatisasi)
– Augmentation ( Tambahan )
– Assistance ( Membantu )
– Autonomous ( Mandiri )
Elang DM, ST, MT
Teknik Elektro Untan
11
Mengapa Digunakan Robot?
• Meningkatkan Kualitas produksi
• Meningkatkan Efisiensi
• Meningkatkan Keamanan
• Menurunkan biaya
• Menurunkan waktu pembuatan
• Meningkatkan Produktifitas
Elang DM, ST, MT
Teknik Elektro Untan
12
Sejarah dari Robot
• Automata: Sebuah mesin yang dikontrol secara
mekanis untuk mengikuti gerakan secara
otomatis tergantung dari desain dan kode
instruksi
Elang DM, ST, MT
Teknik Elektro Untan
13
Sejarah Robot
1961
• George C. Devol mempatenkan robot pertama
kali yang diberi nama Unimate
• Dan untuk pertama kali robot Unimate di buat
dan dipasang untuk industri
Elang DM, ST, MT
Teknik Elektro Untan
14
Sejarah Robot
1966-1972
Robot "Shakey,"sebagai
robot cerdas
pertama kali yang
dibuat oleh Stanford
Research Institute,
California.
Elang DM, ST, MT
Teknik Elektro Untan
15
Robot The Stanford Cart
1973-1979
Robot yang
dilengkapi
dengan
penglihatan /
Vision
Elang DM, ST, MT
Teknik Elektro Untan
16
Sejarah Robot
1978
Robot PUMA
(Programmable
Universal Machine
for Assembly)
dikembangkan oleh
General Motors.
Elang DM, ST, MT
Teknik Elektro Untan
17
Robot Industri yang sudah diinstal
Japan menjadi leader,
kenapa ?
Elang DM, ST, MT
Teknik Elektro Untan
18
Tipe-tipe Robots
• Robot Manipulators
• Mobile Manipulators
Elang DM, ST, MT
Teknik Elektro Untan
19
Tipe-tipe Robots
• Robots
Aerial Robots
Humanoid
Wheeled mobile robots
Legged robots
Underwater robots
Elang DM, ST, MT
Teknik Elektro Untan
20
Elang DM, ST, MT
Teknik Elektro Untan
21
Elang DM, ST, MT
Teknik Elektro Untan
22
Elang DM, ST, MT
Teknik Elektro Untan
23
Elang DM, ST, MT
Teknik Elektro Untan
24
Elang DM, ST, MT
Teknik Elektro Untan
25
Elang DM, ST, MT
Teknik Elektro Untan
26
Elang DM, ST, MT
Teknik Elektro Untan
27
Elang DM, ST, MT
Teknik Elektro Untan
28
Elang DM, ST, MT
Teknik Elektro Untan
29
Contoh Mobile Robot
Hilare II Sojourner Rover
http://www.laas.fr/~matthieu/robots/ NASA and JPL, Mars exploration
Elang DM, ST, MT
Teknik Elektro Untan
30
Contoh Autonomous Robots
Elang DM, ST, MT
Teknik Elektro Untan
31
Autonomous helicopter
• Tujuan : SAR, Pemetaan, Inspeksi, dll
Elang DM, ST, MT
Teknik Elektro Untan
32
Robot Medan
Elang DM, ST, MT
Teknik Elektro Untan
33
Robot Pelayan
Elang DM, ST, MT
Teknik Elektro Untan
34
Robot Honda Humanoid (1997)
Elang DM, ST, MT
Teknik Elektro Untan
35
Robot Applications
Military Applications
Elang DM, ST, MT
Teknik Elektro Untan
36
Aplikasi pada Militer
DARPA Programs:
(Defense Advanced Research Projects
Agency)
Elang DM, ST, MT
Teknik Elektro Untan
37
Robot Pemadam Kebakaran
Fire Fighting, Search and Rescue
Elang DM, ST, MT
Teknik Elektro Untan
38
Robot Applications
Space Robotics:
Mars Exploration Rovers:
Spirit and
Opportunity --- /
Elang DM, ST, MT
Teknik Elektro Untan
39
Robot Applications
Robots for Assistive Technology
Elang DM, ST, MT
Teknik Elektro Untan
40
Aplikasi Robot untuk hiburan
Elang DM, ST, MT
Teknik Elektro Untan
41
Architecture of Robotic Systems
• Mechanical Structure
– Kinematics model
– Dynamics model
• Actuators: Electrical, Hydraulic, Pneumatic, Artificial Muscle
• Computation and controllers
• Sensors
• Communications
• User interface
• Power conversion unit
Elang DM, ST, MT
Teknik Elektro Untan
42
Terima Kasih Sampai Jumpa