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FANUC Robot M-2iA

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El robot de 4 ejes de estructura paralela M-2iA proporciona la velocidad y flexibilidad esenciales para las aplicaciones de montaje y manipulación de las industrias de alimentación, electrónica e industria general.

Text of FANUC Robot M-2iA

  • CNC | Robot | RobomaChiNe

    M-2iA

  • Contenido

    introduccin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 03

    Caractersticas principales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 04

    especificaciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 05

    Diagrama de la capacidad de carga de la mueca

    modo de inercia estndar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 06

    opcin: modo de inercia alta . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 07

    Dimensiones

    rea de trabajo y dimensiones exteriores m-2ia/3S . . 08 rea de trabajo y dimensiones exteriores m-2ia/3SL . 09 mueca . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10

    instalacin

    Dimensiones de la base del robot . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11

    ejemplo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12

    Carga de la base . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13

    Tiempo y distancia de parada . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13

    interface de conexiones de la base . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14

    Transporte . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15

    Paquete estndar Configuracin del producto . . . . . . . . . . . 16

    M-2iA/3SM-2iA/3SL

  • 03Mayor velocidad y mayor precisinpara capacidades de carga de hasta 3 kgel robot de 4 ejes de estructura paralela m-2ia proporciona la velocidad y flexibilidad esenciales para las aplicaciones de montaje y manipulacin de las industrias de alimentacin, electrnica e industria general .

    el rea cilndrica de trabajo de 400 x 1 .130 mm se encuentra directamente debajo de la base de montaje del robot, permitiendo una fcil ubicacin del robot respecto del equipo perifrico, y un sencillo posicionamiento de la proteccin . Una solucin de ahorro de espacio que maximiza la produccin .

    el m-2ia de FaNUC est controlado mediante el controlador de bajo consumo 30ib, perteneciente a la ltima generacin de controladores inteligentes de FaNUC . Dotado de numerosas funciones inteligentes, el 30ib presenta un diseo compacto y cuando se utiliza en sistemas multirobot puede apilarse para ahorrar un valioso espacio .

    mx . capacidad de carga en la mueca: 3 kg

    mx . alcance 1130 mm

  • 04Caractersticas principales ofrece mayor flexibilidad y mayor productividad

    Versiones de brazo corto y largoDependiendo de la aplicacin, puede elegir entre un rango de movimiento de 800 mm (m-2ia/3S) o 1130 mm (m-2ia/3SL) para el alcance ptimo a lo largo de grandes cintas transportadoras .

    RpidoPotentes servomotores que permiten una alta aceleracin y reducidos tiempos de ciclo, proporcionando a los usuarios mayores ndices de productividad .

    Mueca huecaPermite un enrutamiento fcil y protegido de los tubos de aire y de seales del usuario a travs del brazo del robot directamente a la herramienta .

    ProteccinUna proteccin estndar iP69Khace al robot idneo para entornos con estrictos estndares de limpieza .

    Mxima capacidad de carga 3 kgen la mueca ideal para picking,packing, manipulacin de material y aplicaciones de montaje .

    Apto para alimentos para aplicaciones crnicas y de lcteos con una superficie especialmente suave y fcil de limpiar, lubricacin apta para productos alimenticios y recubrimiento epoxi blanco .

    opcin:Modo de alta inercia para mltiples pinzas y manipulacin de productos grandes

  • 05Especificaciones

    M-2iA/3S M-2iA/3SL

    Ejes controlados 4 ejes (J1, J2, J3, J4)

    Instalacin montado en techo

    Rango de movimiento(velocidad mxima) *1

    J1-3 800mm, altura 300mm 1130mm, altura 400mm

    J4 720 (3500/s) 12 .57 rad (61 .06rad/s)720 (3500/s) 12 .57 rad (61 .06rad/s)

    Mx. capacidad de carga en la mueca *2 3 kg

    Repetibilidad 0 .1 mm

    Masa 120 kg

    Ruido 73 .7 db *3

    Entorno de la instalacin

    Temperatura ambiente: 045 Chumedad ambiente:Normalmente: 75 % Rh o inferior (Ni roco ni escarcha permitidos) Periodos cortos: 95 % Rh o inferior (no ms de un mes)Vibracin: 0,5 G o inferiorSin gases corrosivos *4

    *1 en caso de un movimiento de corta distancia, la velocidad del eje no alcanza el valor mximo .

    *2 Consulte en el captulo 06 las condiciones de carga de la mueca .*3 este valor es el nivel de presin acstica continuo equivalente ponderado a en

    conformidad con iSo11201 (eN31201) . este valor se mide en las siguientes condiciones . - mxima carga y velocidad, - modo de funcionamiento aUTo

    *4 Cuando el robot se utiliza en un entorno de baja temperatura cercana a 0 C, o no ha funcionado durante un largo espacio de tiempo en un entorno de temperatura inferior a 0 C,en festivos o de noche, ya que la resistencia viscosa del tren de accionamiento puede ser tan grande que provoque una alarma de deteccin de colisin (SRVo050) etc . en tal caso, recomendamos efectuar la operacin de calentamiento durante varios minutos .

    Nota: Pngase en contacto con el representante local de servicio si el robot se va a utilizar en un entorno o emplazamiento sujeto a fuertes vibraciones, polvo denso, salpicaduras de aceite de corte u otras sustancias extraas .

  • 123456789

    1011121314151617

    8 7 6 5 4 3 2 1

    X, Y (cm)

    Z (cm)

    06Diagrama de la capacidad de carga de la mueca Modo de inercia estndarM-2iA/3S | M-2iA/3SL 1.0 cm1.5 cm

    3.0 cm

    7.0 cm

    3.0 kgIzz < 0.0032 kgm2

    5.5 cm

    6.5 cm

    8.5 cm

    15 cm

    2.0 kgIzz < 0.0024 kgm2

    1.0 kgIzz < 0.0013 kgm2

    0.1 kgIzz < 0.0010 kgm2

  • 12

    3

    4

    5

    6

    7

    8

    9

    10

    11

    12

    13

    14

    15

    16

    17

    18

    19

    20

    21

    22

    23

    24

    25

    26

    27

    28

    29

    30

    31

    0 < izz 0 .022 kgm2

    8 7 6 5 4 3 2 1

    X, Y (cm)

    Z (cm)

    07Diagrama de la capacidad de carga de la mueca opcin: Modo de alta inerciaM-2iA/3S | M-2iA/3SL

    1.6 cm

    2.5 cm

    4.5 cm

    7.0 cm

    3.0 kg

    11 cm

    13 cm

    17 cm

    30 cm

    2.0 kg

    1.0 kg

    0.1 kg

  • 08Dimensionesrea de trabajo y dimensiones exteriores M-2iA/3S

    677 .

    4

    800

    200

    878 .

    437

    9620

    4

    580

    800

    origen de coordenadas World

    rea de trabajo (movimiento de la pieza)

  • 09Dimensionesrea de trabajo y dimensiones exteriores M-2iA/3SL

    856 .

    35

    1130

    250

    1057

    .35

    37

    130

    270

    830

    1130

    origen de coordenadas World

    rea de trabajo (movimiento de la pieza)

  • 10DimensionesMueca M-2iA/3S | M-2iA/3SL 3 h7 (

    + 0 .010) 0

    14

    h8

    Prof

    undi

    dad

    4

    25

    h8

    57

    37 .5

    25

    8

    7

    4-m4 Profundidad 8Profundidad 8

    9

    11

    .5

    45

    20

    A

    b

    b C

    Vista A Seccin bb

    Detalle C

  • 11Instalacin Dimensiones M-2iA/3S | M-2iA/3SL

    120

    120

    370

    370

    370

    36

    40

    40

    40

    40

    40

    40

    6-m20 pasante(o perno pasante m16)

    Cuando el robot se eleva del pedestal, utilice la rosca m20 . Cuando la base del robot se encuentra sobre el pedestal, efecte roscas m16 en el pedestal y utilice la rosca m20 de la base como orificio para el perno m16 .

    3-12 h8 (+ 0 .027) 0 pasante

  • 12Instalacin Ejemplo M-2iA/3S | M-2iA/3SL

    m16 x 60 (6pcs)Clasificacin de resistencia 4 .8Par de apriete98 Nm (10 kgm2)

    Pernos de montaje en pedestal m-16 x 40 (16pcs)Clasificacin de resistencia 4 .8Par de apriete98 Nm (10 kgm2)

    Placa de suelo

    anclaje qumicom-16 (16pcs)Clasificacin de resistencia 4 .8Par de apriete98 Nm (10 kgm2)Nota: el diseo del soporte debe tener en cuenta el rea de interferencia con las conexiones .

    1300

    575

    250

    250

    125

    125 125

    12525

    300 300

    300

    130

    (Pro

    fund

    idad

    )

    1922

    300

    300 300

    550 5501800

    550

    300

    300

    400

    300

    24

    6

    30

    30

    40

    40 40

    40

    54

    40

    450

    450

    40

    700

    74

    0

    1400

    Detalle A

    A

  • 13InstalacinCarga de la base

    tiempo y distancia de parada

    Fh

    X

    Z

    Y

    Fvmv

    mh

    momento de flexin

    Mv [Nm]

    Fuerza en la direccin

    vertical Fv [N]

    momento de torsin

    Mh [Nm]

    Fuerza en la direccin horizontal

    Fh [N]

    Carga esttica 0 1176 0 0

    Carga dinmica en la aceleracin 754 .0 1200 .6 219 .8 576 .6

    Carga dinmica en parada de emergencia 1993 .2 2848 .0 1297 .4 1021 .3

    X Y Z

    M-2iA/3STiempo de parada (mseg) 71 63 30

    Distancia de parada (mm) 305 243 65

    M-2iA/3SLTiempo de parada (mseg) 86 73 34

    Distancia de parada (mm) 345 291 72

    X Y Z

    M-2iA/3STiempo de parada (mseg) 144 146 96

    Distancia de parada (mm) 363 364 128

    M-2iA/3SLTiempo de parada (mseg) 219 237 114

    Distancia de parada (mm) 528 529 171

    tiempo y distancia d

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