FS30N，FS30L，smsystem.xson.kr/x6board/files/20080501170129.pdf · 자동운전, 티칭작업, 비상정지 등, robot의 상태를 누구라도 알 수 있도록 표시하여 주십시오

본 서는 KAWASAKI ROBOT Ｆ SERIES 의 설치 및 접속에 관한 작업요령에 하여 설명합니다.

본 서의 내용을 충분히 이해하고 안전에 항상 주의하면서 작업에 임해 주십시오.

본서는 「ARM 부」의 설치 ・접속에 하여 만 기술되어 있습니다.

제어부에 해서는 『설치 접속 요령서 ＝CONTROLLER 편＝』을 같이 읽어 주십시오.

또 ARC 용접용 ROBOT 에 해서는 『설치 접속 요령서 ＝ARC 적용편＝』을 같이 읽어

주십시오.

KAWASAKI ROBOT F SERIES 설치・접속요령서 1

본서의 기재내용은 개량을 위해 예고없이 개정・변경하는 경우가 있습니다.

본 서 기재내용의 일부 또는 전부를 무단으로 전제・복제하는 것은 금지되어 있습니다.

본 서의 내용에 하여 만전을 기하여 작성하였습니다만 만일 기재 착오나 불완전한

점이 있으면 양해 바랍니다.

본 서는 가와사키 ROBOT F 시리즈의 보수 점검 요령에 하여 설명한 것으로 본 서의

내용을 이용한 시스템에 하여 보증하는 것은 아닙니다. 또 그 시스템이 어떠한 손해를

입힌다든지, 특허 등과 연계되는 공업 소유권 관계의 트러블이 발생하여도 폐사는 그

책임을 지지 않습니다.

본 서는 이하의 ROBOT 을 상으로 설명하고 있습니다.

ＦＳ０６Ｎ，ＦＳ０６Ｌ，ＦＡ０６Ｎ，ＦＡ０６Ｌ，ＦＣ０６Ｎ，ＦＷ０６Ｎ，

ＦＳ１０Ｃ，ＦＳ１０Ｎ，ＦＳ１０Ｌ，

ＦＳ２０Ｃ，ＦＳ２０Ｎ，ＦＡ２０Ｎ，

ＦＳ３０Ｎ，ＦＳ３０Ｌ，

ＦＳ４５Ｃ，ＦＳ４５Ｎ

Copyright 1998 KAWASAKI HEAVY INDUSTRIES, LTD.

안 전 규 칙

본 매뉴얼 내에 기술되어 있는 주의,주기 및 주의사항을 준수하지 않은 경우, 사람이나

ROBOT 에 중 한 상해나 손해를 입힐 수 있으므로 충분히 주의하여 주십시오.

！ 경 고

1. 본 매뉴얼내의 도면・상세설명・수순 등의 정당성이나 유효성

의 확인에 해서는 충분하다고 말할 수 없습니다.

따라서 본 매뉴얼을 사용하여 ROBOT 의 조작・서비스・

보수・조정・개조 등의 작업을 하는 경우는 최 한의 주의를

할 필요가 있습니다.

2. 조작이나 서비스를 하는 사람은 항상 완전히 안전할

수있도록 규칙을 준수할 필요가 있습니다. 전원을 투입한

상태에서 본 ROBOT SYSTEM 내부의 부품을 교체한다

든지 SYSTEM 내부의 조정은 절 하지 마십시오.

！

！ 주 의

정당하지 않은 취급을 하면 사람이 상해를

입을 가능성이 추정되는 내용 및 물적손해만의

발생이 추정되는 내용을 표시합니다.

！ 경 고

정당하지 않은 취급을 하면 사람이 사망 또는 중상

을 입을 가능성이 추정되는 내용을 표시합니다.

ROBOT 의 성능이나 운전・보수에 있어서 틀리기

쉬운 개소에 하여 주기를 표시합니다.

[ 주 기 ]

위 험

정당하지 않은 취급을 하면 사람이 사망 또는

중상을 입을 위험이 임박하게 생기는 것이

추정되는 내용을 표시합니다.

2 KAWASAKI ROBOT F SERIES 설치・접속요령서

안전에 하여

안전에 하여

KAWASAKI ROBOT 안전의 5 원칙

ROBOT 을 안전하게 사용할 수 있도록 하기 위한 기본적인 사항이므로 운전 전에는 필히 주의하여 주십시오,

1. ROBOT 은 필히 안전 펜스

내에 설치하여 사람이 용이

하게 접근하지 못하도록 해

주십시오.

2. 안전펜스의 출입구에는 안

전플러그를 설치하고, 플러

그를 뽑지 않으면 문의 개

폐가 안되고, 자동운전중에

플러그를 뽑으면 ROBOT 의

모터전원이 차단되도록 해

주십시오.


안전에 하여

안전에 하여

3. ROBOT 의 티칭 또는 확인을 위해

안전펜스 내에서 작업할 때는

제 3 자에 의한 자동운전으로의

절환을 막기 위해 작업자가 안전

플러그를 뽑아서 넣어 주십시오.

또 티칭 작업자는 특별 교육의

수료자에 한정하여 주십시오.

제어반 앞에는 필히 감시자를 배치하여 언제라도

ROBOT 을 정지시킬 수 있는 상태로 해 주십시오.

또 감시자도 특별교육을 수료한 사람이 아니면

안됩니다.

4. ROBOT 이 자동 상태에서

운전 또는 기하고 있는

동안, 절 로 안전 펜스 내에

들어가지 않도록 해 주십시오.

5. 자동운전, 티칭작업, 비상정지

등, ROBOT 의 상태를 누구라도

알 수 있도록 표시하여

주십시오.


안전에 하여

안전에 하여

운반시의 주의사항

KAWASAKI ROBOT 의 제어반을 설치 장소로 운반할 때는 하기의

주의사항을 엄수하여 운반 및 설치 작업을 하여 주십시오.

•크레인이나 지게차로 운반하는 경우 ROBOT 본체를 사람이 잡고

하는 것은 절 로 하지 말아 주십시오.

•또 운반시 ROBOT 본체 위에 올라탄다든지 매단 상태에서 그 밑에

들어간다든지 하는 것이 없도록 해 주십시오.

！ 경 고

•ROBOT 본체는 정밀한 부품으로 구성되어 있으므로 운반시 충격이

가해지지 않도록 주의하여 주십시오.

•설치장소까지의 운반작업이 안전하게 되도록 장애물 등을 정리정돈

하여 주십시오.

크레인이나 지게차로의 운반작업에 지장이 없도록 하여 주십시오.

！ 주 의


안전에 하여

안전에 하여

ROBOT ARM 의 설치 환경

제어반을 설치할 때는 하기의 주변환경이 충족되는 장소에 설치하여

주십시오,

바닦 설치시 수평면이 ±５°이내로 확보되는 장소

바닦 또는 가 가 충분한 강성을 갖추고 있을 것.

설치부에 무리한 힘이 작용되지 않도록 평면도를 확보할 수

있는 장소（평면도가 확보되지 않는 경우는 라이나로 조정할 것）

운전시의 주변온도는 ０℃ ～４５℃의 범위

상 습도는 ３５％～８５％ＲＨ. 단 결로가 없을 것.

쓰레기, 먼지, 매연, 물 등이 많지 않은 장소

（발진，물 등의 환경에는 방진 사양，방수사양의 ARM 을 사용해 주십시오,）

인화성 또는 부식성의 액체나 가스가 없는 장소

（인화성의 환경에는 방폭사양의 ARM 을 사용해 주십시오,）

큰 진동의 영향을 받지 않는 장소

전기적 노이즈 환경의 양호한 장소

ROBOT ARM 의 동작범위보다도 넓은 공간이 확보되는 장소.

ROBOT 주변은 ARM 으로 HAND 나 GUN 을 취부하여 최 로 동작한

경우에도 간섭되지 않도록 안전 펜스를 설치하여 주십시오.

・안전펜스에는 출입구를 설치하여 안전 플러그를 부착하여 주십시오.

약１ｍ

안전 플러그

안전펜스 ROBOT 의 동작범위

메카스토퍼 메카스토퍼

약１ｍ

약１ｍ

약１ｍ 약１ｍ


목 차

목 차

안전에 하여 ......................................................................3

KAWASAKI ROBOT 안전의 5 원칙......................................................... 3

운반시의 주의사항............................................................................ 5

ROBOT ARM 의 설치 환경 .................................................................. 6

목 차................................................................................7

ARM 설치・접속시의 작업 FLOW ..............................................8

동작 범위와 사양 ..................................................................9

1. 운반 방법...................................................................... 26

WIRE SLING .................................................................................. 26

지게차 ......................................................................................... 27

2. BASE 부의 설치 방법........................................................ 28

3. 설치 방법...................................................................... 29

4. TOOL 의 취부 ................................................................. 32

손목축 선단부（플랜지면）의 치수....................................................... 32

취부 볼트의 사양 ............................................................................ 32

부하용량의 설정 ............................................................................. 33

5. AIR 계통의 접속.............................................................. 36

5.1. AIR 배관도 .............................................................................. 36

5.2. ROBOT ARM 으로의 AIR 공급........................................................ 38

5.3. 손목부의 AIR 취출구에서 HAND 로의 접속....................................... 39


ARM 설치・접속시의 작업 FLOW

ARM 설치・접속시의 작업 FLOW

본 작업 FLOW 는 ROBOT ARM 부만에 하여 기술합니다. 제어반에 해서는 『설치･

접속요령서＝CONTROLLER 편＝』을 참조하여 주십시오.

사

전

작

업

설치위치, 동작 검토 「동작범위와 사양」

을 참조하여 주십시오.

「2. BASE 부의 설치 치수」

「3. 설치방법」


설치면의 검토 및 준비

「1. 운반방법」

을 참조하여 주십시오. ROBOT ARM 의 운반

실

제

의

작

업

「2. BASE 부의 설치 치수」

「3. 설치방법」 을 참조하여 주십시오.

ROBOT ARM 의 설치

TOOL 의 취부 ※ 「4. TOOL 의 취부」

「5. AIR 계통의 접속」


제

어

반

을

이

용

한

작

업 ARC 용접 적용에서의 토치 취부에 해서는

『설치・접속요령서＝ARC 적용편＝』


※

『 설치･접속요령서＝CONTROLLER

편＝』을 참조하여 주십시오. 제어반과의 접속

ARM 의 동작확인

TOOL 의 동작확인 『조작설명서』를 참조하여 주십시오.

『조작설명서』를 참조하여 주십시오.

기타 각종 기능의 확인

작 업 완 료


동작범위와 사양


동작범위로 안전펜스의 위치 결정

Ａ

L0L1 L2

WORK

TOOL

Ｂ점 위치

Ｂ점의 동작범위Ｂ점위치

후술의 ROBOT 동작범위는 위 그림의 B 점을 표시하고 있습니다. 따라서 안전펜스는 ARM 의

중심(그림중의 A 점)에서 L0 의 치수＋손목부 플랜지까지의 치수와 TOOL 최 치수의 합：L1 은 물론 여유

치수：L2 를 더하여 그림과 같이 L0＋L1＋L2 의 치수를 확보할 수 있도록 하여 주십시오.

또 L0 의 치수에 해서는 다음 페이지 이후의 「ROBOT 의 동작범위와 사양」을 참조하여 주십시오.

메카스토퍼의 위치

메카스토퍼의 위치

L0

L1

L2

안전펜스




FS06N

형 식 다관절 극 좌표형

동작 자유도 6

JT 동작범위 최고속도

1 320° 240°／s

2 245° 200°／s

3 520° 250°／s

4 540° 430°／s

5 290° 430°／s

동작범위・속도

6 720° 720°／s

가반 질량 6kg

JT 토-크 관성 모우멘트

4 12.0N･m(1.2kgf･m) 0.24kg･m2(0.024kgf･m･s2)

5 12.0N･m(1.2kgf･m) 0.24kg･m2(0.024kgf･m･s2)

손목 축

허용 부하

6 6.0N･m(0.6kgf･m) 0.07kg･m2(0.007kgf･m･s2)

위치 반복 정도 ±0.05mm

질 량 약 110kg




FS06L


동작 자유도 6


1 320° 200°／s

2 245° 140°／s

3 520° 200°／s

4 540° 360°／s

5 290° 360°／s


6 720° 600°／s

가반 질량 6kg


4 12.0N･m(1.2kgf･m) 0.24kg･m2(0.024kgf･m･s2)

5 12.0N･m(1.2kgf･m) 0.24kg･m2(0.024kgf･m･s2)

손목 축

허용 부하

6 6.0N･m(0.6kgf･m) 0.07kg･m2(0.007kgf･m･s2)


질 량 약 125kg




FS10C


동작 자유도 6


1 320° 200°／s

2 245° 140°／s

3 520° 200°／s

4 540° 360°／s

5 290° 360°／s


6 720° 600°／s

가반 질량 10kg


4 21.5N･m(2.2kgf･m) 0.63kg･m2(0.064kgf･m･s2)

5 21.5N･m(2.2kgf･m) 0.63kg･m2(0.064kgf･m･s2)

손목 축

허용 부하

6 9.8N･m(1.0kgf･m) 0.15kg･m2(0.015kgf･m･s2)


질 량 약 110kg




FS10N


동작 자유도 6


1 320° 200°／s

2 245° 140°／s

3 520° 200°／s

4 540° 360°／s

5 290° 360°／s


6 720° 600°／s

가반 질량 10kg


4 21.5N･m(2.2kgf･m) 0.63kg･m2(0.064kgf･m･s2)

5 21.5N･m(2.2kgf･m) 0.63kg･m2(0.064kgf･m･s2)

손목 축

허용 부하

6 9.8N･m(1.0kgf･m) 0.15kg･m2(0.015kgf･m･s2)


질 량 약 115kg




FS10L


동작 자유도 6


1 320° 160°／s

2 245° 140°／s

3 520° 160°／s

4 540° 330°／s

5 290° 330°／s


6 720° 500°／s

가반 질량 10kg


4 21.5N･m(2.2kgf･m) 0.63kg･m2(0.064kgf･m･s2)

5 21.5N･m(2.2kgf･m) 0.63kg･m2(0.064kgf･m･s2)

손목 축

허용 부하

6 9.8N･m(1.0kgf･m) 0.15kg･m2(0.015kgf･m･s2)


질 량 약 220kg




FS20C


동작 자유도 6


1 320° 160°／s

2 245° 140°／s

3 520° 160°／s

4 540° 330°／s

5 290° 330°／s


6 720° 500°／s

가반 질량 20kg


4 39.3N･m(4.0kgf･m) 0.88kg･m2(0.090kgf･m･s2)

5 39.3N･m(4.0kgf･m) 0.88kg･m2(0.090kgf･m･s2)

손목 축

허용 부하

6 19.6N･m(2.0kgf･m) 0.25kg･m2(0.026kgf･m･s2)


질 량 약 205kg




FS20N


동작 자유도 6


1 320° 160°／s

2 245° 140°／s

3 520° 160°／s

4 540° 330°／s

5 290° 330°／s


6 720° 500°／s

가반 질량 20kg


4 39.3N･m(4.0kgf･m) 0.88kg･m2(0.090kgf･m･s2)

5 39.3N･m(4.0kgf･m) 0.88kg･m2(0.090kgf･m･s2)

손목 축

허용 부하

6 19.6N･m(2.0kgf･m) 0.25kg･m2(0.026kgf･m･s2)


질 량 약 210kg




FS30N


동작 자유도 6


1 320° 160°／s

2 245° 140°／s

3 520° 160°／s

4 540° 240°／s

5 260° 240°／s


6 720° 340°／s

가반 질량 30kg


4 176.4N･m(18.0kgf･m) 7.2kg･m2(0.735kgf･m･s2)

5 176.4N･m(18.0kgf･m) 7.2kg･m2(0.735kgf･m･s2)

손목 축

허용 부하

6 98.0N･m(10.0kgf･m) 3.3kg･m2(0.337kgf･m･s2)


질 량 약 540kg




FS30L


동작 자유도 6


1 320° 160°／s

2 245° 140°／s

3 520° 160°／s

4 540° 240°／s

5 260° 240°／s


6 720° 340°／s

가반 질량 30kg


4 176.4N･m(18.0kgf･m) 7.2kg･m2(0.735kgf･m･s2)

5 176.4N･m(18.0kgf･m) 7.2kg･m2(0.735kgf･m･s2)

손목 축

허용 부하

6 98.0N･m(10.0kgf･m) 3.3kg･m2(0.337kgf･m･s2)


질 량 약 580kg




FS45C


동작 자유도 6


1 320° 160°／s

2 245° 140°／s

3 520° 160°／s

4 540° 240°／s

5 260° 240°／s


6 720° 340°／s

가반 질량 45kg


4 176.4N･m(18.0kgf･m) 10.8kg･m2(0.1kgf･m･s2)

5 176.4N･m(18.0kgf･m) 10.8kg･m2(0.1kgf･m･s2)

손목 축

허용 부하

6 98.0N･m(10.0kgf･m) 5.0kg･m2(0.5kgf･m･s2)


질 량 약 540kg




FS45N


동작 자유도 6


1 320° 160°／s

2 245° 140°／s

3 520° 160°／s

4 540° 240°／s

5 260° 240°／s


6 720° 340°／s

가반 질량 45kg


4 176.4N･m(18.0kgf･m) 10.8kg･m2(0.1kgf･m･s2)

5 176.4N･m(18.0kgf･m) 10.8kg･m2(0.1kgf･m･s2)

손목 축

허용 부하

6 98.0N･m(10.0kgf･m) 5.0kg･m2(0.5kgf･m･s2)


질 량 약 550kg




FA06N


동작 자유도 6


1 320° 240°／s

2 245° 200°／s

3 520° 250°／s

4 540° 430°／s

5 290° 430°／s


6 720° 720°／s

가반 질량 6kg


4 12.0N･m(1.2kgf･m) 0.24kg･m2(0.024kgf･m･s2)

5 12.0N･m(1.2kgf･m) 0.24kg･m2(0.024kgf･m･s2)

손목 축

허용 부하

6 6.0N･m(0.6kgf･m) 0.07kg･m2(0.007kgf･m･s2)


질 량 약 110kg




FA06L


동작 자유도 6


1 320° 200°／s

2 245° 140°／s

3 520° 200°／s

4 540° 430°／s

5 290° 430°／s


6 720° 600°／s

가반 질량 6kg

JT 토-크 관성 모우멘트 손목 축

허용 부하 4 12.0N･m(1.2kgf･m) 0.24kg･m2(0.024kgf･m･s2)

5 12.0N･m(1.2kgf･m) 0.24kg･m2(0.024kgf･m･s2)

6 6.0N･m(0.6kgf･m) 0.07kg･m2(0.007kgf･m･s2)


질 량 약 115kg




FA20N


동작 자유도 6


1 320° 160°／s

2 245° 140°／s

3 520° 160°／s

4 540° 330°／s

5 290° 330°／s


6 720° 500°／s

가반 질량 20kg


4 39.3N･m(4.0kgf･m) 0.88kg･m2(0.090kgf･m･s2)

5 39.3N･m(4.0kgf･m) 0.88kg･m2(0.090kgf･m･s2)

손목 축

허용 부하

6 19.6N･m(2.0kgf･m) 0.25kg･m2(0.026kgf･m･s2)


질 량 약 210kg




FC06N


동작 자유도 6


1 320° 240°／s

2 245° 200°／s

3 520° 250°／s

4 540° 430°／s

5 290° 430°／s


6 720° 720°／s

가반 질량 6kg


4 12.0N･m(1.2kgf･m) 0.24kg･m2(0.024kgf･m･s2)

5 12.0N･m(1.2kgf･m) 0.24kg･m2(0.024kgf･m･s2)

손목 축

허용 부하

6 6.0N･m(0.6kgf･m) 0.07kg･m2(0.007kgf･m･s2)

위치 반복 정도 ±0.05m

질 량 약 110kg




FW06N


동작 자유도 6


1 320° 240°／s

2 245° 200°／s

3 520° 250°／s

4 540° 430°／s

5 290° 430°／s


6 720° 720°／s

가반 질량 6kg

JT 토-크 관성 모우멘트 손목 축

허용 부하 4 12.0N･m(1.2kgf･m) 0.24kg･m2(0.024kgf･m･s2)

5 12.0N･m(1.2kgf･m) 0.24kg･m2(0.024kgf･m･s2)

6 6.0N･m(0.6kgf･m) 0.07kg･m2(0.007kgf･m･s2)


질 량 약 110kg


1. 운반 방법

1. 운반 방법 WIRE SLING

그림과 같이 운반용 치구 2 개를 양측면에 취부하여 WIRE 를 걸어 들어올려 주십시오.

（가 , BASE PLATE 부착시에도 같은 모양입니다.）

WIRE(４개)

치구 취부 볼트

들어 올릴 때 ROBOT 의 자세에 따라 ROBOT 이

앞으로나 뒤로 기우는 경우가 있으므로 주의하여

주십시오. 기운 상태에서 들어 올린 경우 충격으로

ROBOT 에 요동이 생기거나 WIRE 가 외부의 물체와

간섭되어 파손될 수가 있습니다.

치구

기 종

FS06N FA06N FS10C FC06N FW06N

FS10NFA06L

FS06L FS20NFA20N

FS10L FS20C FS30NFS45C

FS30L FS45N

JT1 0° 0° 0° 0° 0° 0° 0° 0° 0°

JT2 -30° -15° -15° -20° -15° -25° -20° -15° -20°

JT3 -150° -150° -150° -150° -150° -150° -150° -150° -150°

JT4 0° 0° 0° 0° 0° 0° 0° 0° 0°

JT5 0° 0° 0° 0° 0° 0° 0° 0° 0°

들어올리

는 자세

JT6 0° 0° 0° 0° 0° 0° 0° 0° 0°

치구 취부 볼트 Ｍ 10×４개 Ｍ 12×４개 Ｍ 12×８개


1. 운반 방법

1. 운반 방법 지게차

지게차용 치구는 없습니다.

WIRE SLING 에서의 운반방법과 같은 요령으로 WIRE 를 이용하여 지게차로 운반하여 주십시오.

지게차 운반시는 진동 등으로 WIRE 가 미끄러져 ROBOT 이 떨어지지 않도록 충분히 주의하여 주십시오.


2. BASE 부의 설치 치수

2. BASE 부의 설치 치수

BASE 부의 설치시는 볼트용 HOLE 을 이용하여 고장력 볼트로 고정하여 주십시오.

기 종 FS06N,FS06L.FA06N,FA06L,FC06N,FW06N,FS10C,FS10N

FS20C,FS20N,FA20N,FS10L FS30N,FS30L,FS45C,FS45N

BASE 부 치수

BASE 설치

단면도

볼트용 HOLE 4-φ18 4-φ18 8-φ18

고장력 볼트

4-M16 재질: SCM435, SUS304(FC06N/FW06N)강도구분:10.9 이상

4-M16 재질:SCM435 강도구분:10.9 이상

8-M16 재질:SCM435 강도구분:10.9 이상

체결 토-크

235.2N･m(2400kgf･cm) 78.4N･m(800kgf･cm) (FC06N/FW06N)

235.2N･m(2400kgf･cm) 235.2N･m(2400kgf･cm)

설치면의 기울기 ±5°이내 ±5°이내 ±5°이내

173±0.1138±0.1 218±0.1 300 40 404-φ18 220 4-φ18 276

218±

0.1 40

138±

0.1

173±

0.1

430

270

340

300

220

276

40

8-φ18 430 270 340


3. 설치 방법

3. 설치 방법

(1) BASE 를 직접 바닦에 설치하는 경우

아래 그림과 같이 두께 28mm 이상의 철판을 콘크리트 바닦에 파 묻든지, 앙카로 고정하여 주십시오.

또 철판은 ROBOT 에서 받는 반력에 충분히 견딜 수 있도록 단단하게 고정하여 주십시오.

M

T

M16

체결토-크 235N･m (2400kgf･cm)

25mm이상

28mm 이상

철 판

콘크리트

기 종 FS06N,FS06L.FA06N,FA06L,FC06N,FW06N,FS10C,FS10N

FS20C,FS20N,FA20N,FS10L FS30N,FS30L,FS45C,FS45N

M

(전달모멘트)

1578N･m

(161kgf･m)

2822N･m

(288kgf･m)

8310N･m

(848kgf･m)

T

(회전토-크)

833N･m

(85kgf･m)

1519N･m

(155kgf･m)

5096N･m

(520kgf･m)


3. 설치 방법

3. 설치 방법

(2) ROBOT 용 가 를 바닦에 설치하는 경우

이 경우는 ROBOT 의 BASE 를 직접 바닦에 설치하는 것과 같은 요령으로 합니다.

M

T

가 설치 볼트

L1철 판 L2

콘크리트

기 종 FS06N,FS06L,FA06N,FA06L,FC06N,FW06N, FS10C,FS10N,FS20C,FS20N,FA20N,FS10L

FS30N,FS30L,FS45C,FS45N

가 설치 볼트 8-M12 8-M16

체결 토-크 98N･m

(1000 kgf･cm)

235N･m

(2400 kgf･cm)

L1 18mm 이상 25mm 이상

L2 20mm 이상 28mm 이상

ROBOT 에서 받는 반력은 BASE 를 직접 바닦에 설치하는 경우와 같습니다.


3. 설치 방법

3. 설치 방법

(3) ROBOT 용 BASE PLATE 를 바닦에 설치하는 경우

BASE PLATE 위에는 φ 20 또는 φ 22 볼트용 구멍(PCD800)이 4 개소에 있으므로 그것을 이용하여

주십시오.

BASE PLATE 는 콘크리트 바닦 또는 철판 바닦에 설치하여 주십시오.

ROBOT 에서 받는 반력은 BASE 를 직접 바닦에 설치하는 경우와 같습니다.

M

T

φD

L BASE PLATE

콘크리트

기 종 FS06N,FS06L,FA06N,FA06L,FC06N,FW06N,FS10C,FS10N,FS20C,FS20N,FA20N,FS10L


φD φ20mm φ22mm

L 20mm 25mm


4. TOOL 의 취부

4. TOOL 의 취부

HAND 등의 TOOL 을 취부할 때는 필히「비상정지」스위치를 누르고,

「모터 전원」이 OFF 되어 있는 것을 확인한 후 작업을 하여 주십시오.

！ 경 고

손목축 선단부（플랜지면）의 치수

핀 HOLE

ROBOT ARM 의 선단부에는 HAND 및 GUN 등의 TOOL 을

취부하기 위한 플랜지를 준비하고 있습니다.

취부용 볼트는 왼쪽 그림과 같이 플랜지상의 φＤ 원주

상에 가공된 탭 HOLE 을 이용하여 체결하여 주십시오.

또 HAND 및 GUN 과의 위치 결정은 핀 HOLE 과 내부

HOLE 을 이용하여 주십시오.

탭 HOLE

φ D

내부 HOLE

취부 볼트의 사양

체결 토-크

취부 볼트의 길이는 TOOL 취부 플랜지의 탭 깊이에

맞추어 규정의 체결 깊이가 되도록 선택하여 주십시오.

또 취부 볼트는 고장력 볼트를 사용하고 규정의 토-크로

체결하여 주십시오.

취부 볼트

HAND 부 판

HAND 취부부

(플랜지)

탭 깊

이

체결 깊이가 규정 이상이 되면 취부 볼트의 아래부분이 닿아 TOOL

이 고정되지 않으므로 주의하여 주십시오.

！ 주 의

기 종 FS06N,FS06L, FA06N,FA06L, FS10C,FS10N

FC06N FW06N

FS20C,FS20N, FA20N,FS10L

FS30N,FS30L, FS45C,FS45N

탭 HOLE 4-M6 4-M6 4-M6 6-M8

φD φ40 φ40 φ63 φ80

핀 HOLE φ6H7 깊이 6 φ6H7 깊이 6 φ6H7 깊이 6 φ8H7 깊이 8

내부 HOLE φ25H7 깊이 6 φ25H7 깊이 6 φ40H7 깊이 6 φ50H7 깊이 6

탭 깊이 8mm 8mm 8mm 15mm

체결 깊이 6～7mm 6～7mm 6～7mm 8～14mm

고장력 볼트 SCM435,10.9 이상 SUS304,10.9 이상 SCM435,10.9 이상 SCM435,10.9 이상

체결 토-크 11.76N･m

(120kgf･cm) 5.88N･m

(60kgf･cm) 11.76N･m

(120kgf･cm) 29.40N･m

(300kgf･cm)


4. TOOL 의 취부

4．TOOL 의 취부

부하용량의 설정

ROBOT 의 부하용량은 HAND 및 GUN 등의 질량을 포함하고 기종마다 정해져 있으며 손목부의 부하용량에도

규정의 조건이 있습니다.

또 손목부 각축（JT4、JT5、JT6）마다의 부하 토-크 및 부하 관성 모멘트에는 하기와 같은 제약조건이

있으므로 엄수하여 주십시오.

규정이상으로 사용하게 되면 동작성능,기계수명 약화의 원인이 될

수가 있으므로 주의하여 주십시오.

규정범위는 HAND 질량, TOOL CHANGER 질량, 쇼크 압소버 질량

등의 전부를 포함합니다.

또 규정이외 형상의 경우는 폐사에 필히 확인하여 주십시오.

！ 주 의

부하 토-크 및 관성 모멘트의 값은 하기의 계산식으로 구합니다.

부하 용량(HAND 포함) ： M≦Mmax.(kg) [W≦Wmax.(kgf)] 부하 토-크 ： T=9.8･M･L(N･m) [T=W･L(kgf･m)] 부하 관성 모멘트 ： I=M･L2(kg･m2) [J=――･L2(kgf･m･s2)]

M,W： 부하 용량 (예를 들면) FS06 …Mmax. : 6kg(Wmax. : 6kgf) FS10 …Mmax. : 10kg(Wmax. :10kgf) FS20 …Mmax. : 20kg(Wmax. :20kgf) FS30 …Mmax. : 30kg(Wmax. :30kgf) FS45 …Mmax. : 45kg(Wmax. :45kgf)

L：축회전 중심에서 부하 중심까지의 거리

(단위:m) (그림참조)

W

9.8

또 부하부를 복수개（예를들면 HAND 부와 부하부 등）로 나누어 계산하는 경우는

합계치를 부하 토-크, 관성 모멘트로 하여 주십시오.

L 6 : JT6 회전 중심에서부하중심까지의 거리

L 4 , 5 : JT4(5)회전 중심에서부하중심까지의 거리

M(kg) [W(kgf)]

L 4 , 5(m)

L 6(m)

계 산 식


4. TOOL 의 취부

4. TOOL 의 취부

손목부의 부하용량은 하기의 제약조건을 엄수하여 주십시오.

1. 부하용량은 HAND 질량을 포함하여 다음의 값 이하로 하여 주십시오.

FS06 은 6kg, FS10 은 10kg, FS20 은 20kg, FS30 은 30kg, FS45 는 45kg 입니다.

2. 손목부 각축（JT4, JT5, JT6）마다의 부하 토-크 및 부하 관성 모멘트에는 제한이 있습니다.

각축마다의 부하 토-크 및 부하 관성 모멘트를 하기의 허용 범위 내로 하여 주십시오.


FS06N,FS06L,FA06N,FA06L,FC06N,FW06N FS10C,FS10N,FS10L

(kgf･cm･s2)kg･m2

(kgf･cm･s2) kg･m2

N･m(kgf･m)

5

9.8

10

0.15 21.5

1.451.5

1

0

부하

관성

모멘트 0.63

0.375.5

.0

15 20

부하 모멘트 부하 모멘트

5 6 N･m(kgf･m)

10 12

0.07

0.624 0.6

0

0

부하

관성

모멘트 0.24

0.185 .2

.4

15

FS20C,FS20N,FA20N

(kgf･cm･s2) kg･m2 JT4,5 의 허용범위

JT6 의 허용범위

19.610 20

0.25 39.3

0.5

2.5 2.52

2.

1.

0.0.

부하

관성

모멘트 88

1.0

789

5

0

30 40

N･m(kgf･m)

부하 모멘트

4. TOOL 의 취부

4. TOOL 의 취부

FS30N,FS30L

JT4,5 의 허용범위


JT6 의 허용범위

N･m(kgf･m)

부하 모멘트

50 100

3.3 98 176.4

20

7

부하

관성

모멘트

19.8

.2

108.26

150 200

FS45C,FS45N


N･m(kgf･m)

부하 모멘트

50 100

5.0

98

23.4

1010.8

176.4

20

150 200

부하

관성

모멘트


5. AIR 계통의 접속


5.1. AIR 배관도

TOOL 구동용의 AIR 배관 및 밸브를 ARM 에 내장하고 있습니다.

밸브는 인터록을 걸면 다기능 판넬(또는 티칭 펜던트)로 ON/OFF 가 됩니다.

ＦＳ０６Ｎ，ＦＳ０６Ｌ，ＦＣ０６Ｎ，ＦＷ０６Ｎ，ＦＳ１０Ｃ，ＦＳ１０Ｎ，ＦＳ１０Ｌ，

ＦＳ２０Ｃ，ＦＳ２０Ｎ의 경우

PT3/8

AIR 용 연결구

(입력:0.147～0.588Mpa)

[1.5～6kgf/cm2]

손목부

AIR 취출구

ROBOT BASE 부 ROBOT ARM 내부 ROBOT 손목부

ROBOT ARM 외부

ROBOT ARM 내부

B2

A2

B1

A1

밸브

※ (점선)으로 표시된 기기는 OPTION 입니다.

내장 밸브는 하기와 같이 되어 있습니다.

표 준 더블 솔레노이드 1 개

더블 솔레노이드 2 개

싱글 솔레노이드 1 개

싱글 솔레노이드 2 개 OPTION

더블 솔레노이드 1 개 + 싱글 솔레노이드 1 개

(주) 밸브는 CV 치 0.2, 2 POSITION 사양입니다.

[ 주 기 ]

상기 사양과 맞지 않은 밸브를 사용하는 경우 기본적으로는 ARM 에 내장은 되지

습니다. 이 경우와 같은 AIR 계통의 사양에 해서는 별도 상담해 주십시오.



５．AIR 계통의 접속

ＦＳ３０Ｎ，ＦＳ３０Ｌ，ＦＳ４５０Ｃ，ＦＳ４５Ｎ의 경우

손목부

AIR 취출구

밸브

ROBOT ARM 외부

ROBOT ARM 내부

ROBOT BASE 부 ROBOT ARM 내부 ROBOT 손목부

PT3/8

AIR 용 연결구

(입력:0.147～0.588Mpa)

[1.5～6kgf/cm2]

AIR 취출구

B3A3

A1

B1

A2

B2

※ (점선)으로 표시된 기기는 OPTION 입니다.

내장 밸브는 하기와 같이 되어 있습니다.

표 준 더블 솔레노이드 1 개






더블 솔레노이드 1 개 ＋ 싱글 솔레노이드 1 개


OPTION


(주) 밸브는 CV 치 0.6, 2 POSITION 사양입니다.

[ 주 기 ]

상기 사양과 맞지 않은 밸브를 사용하는 경우 기본적으로는 ARM 에 내장은 되지

습니다. 이 경우와 같은 AIR 계통의 사양에 해서는 별도 상담해 주십시오.



5．AIR 계통의 접속

5.2. ROBOT ARM 으로의 AIR 공급

FS06N,FS06L.,FC06N,FW06N,

FS10C,FS10N

FS20C,FS20N,FS10L


Ａ 포트 Ｂ 포트

AIR 퍼지 사양의 경우 입력 압력

0.196Mpa(2kgf/cm2)의 청정 건조

AIR 를 공급하여 주십시오.

！ 주 의


AIR 퍼지 사양의 경우에는 Ｂ포트에도 Ａ포트와

같은 PT3/8 연결구를 장비하고 있습니다.

Ａ포트(PT3/8)에 입력 압력 0.147

～0.588Mpa(1.5～6kgf/cm2)을

공급하여 주십시오.

！ 주 의

AIR 의 접속 포트는 왼쪽 그림과 같이 ROBOT

ARM 의 BASE 부에 있습니다.




5．AIR 계통의 접속


5.3. 손목부의 AIR 취출구에서 HAND 로의 접속

손목부에는 아래 그림과 같이 AIR 출력 포트가 준비되어 있습니다. 출력 포트는 PT1/8 연결구 입니다.

A1 포트

B1 포트

B2 포트 (OPTION)

A2 포트 (OPTION)

입력 압력

0.196Mpa

[2kgf/cm2]

입력 압력

0.147～0.588Mpa

[1.5～6kgf/cm2]

＜ 참 고 ＞

AIR 조정기기를 접속하는 경우

A 포트의 HAND 부 구동용 AIR 원은 외부에

〔필터＋레귤레이터〕를 접속하여 주십시오.

AIR 퍼지용으로 청정 건조 AIR 가 공급되지

않는 경우는 왼쪽 그림과 같이 〔 미스트

세퍼레이터＋레귤레이터〕를 A 포트용의〔필터＋

레귤레이터 〕 의 출력 포트측과 B 포트간에

접속하여 주십시오.

ARM 내장 밸브는 무급유 타입이므로

루브리케이터(오일러)는 사용하지

마십시오.

필터

＋

레귤레이터

미스트

세퍼레이터

パタ

레귤레이터


✎ 메 모


Documents

FS30N，FS30L，smsystem.xson.kr/x6board/files/20080501170129.pdf · 자동운전, 티칭작업, 비상정지 등, robot의 상태를 누구라도 알 수 있도록 표시하여 주십시오