H2U 系列 PLC 产品－－外观结构

汇川 HU2UPLC型号

I / O 点： 输 入 输 出 特 性

输入点数 输出点数 高速输出 输出形式

H1U-0806MT 08 06 3 路 100K 晶体管H2U-1616MT 16 16 3 路 100K 晶体管H2U-2416MT 24 16 2 路 100K 晶体管H2U-3624MT 36 24 2 路 100K 晶体管H2U-3232MT 32 32 3 路 100K 晶体管

H2U-3232MTQ 32 32 5 路 100K 晶体管H2U-6464MT 64 64 3 路 100K 晶体管

FNC 指令名称 指令说明

57 PLSY 脉冲输出59 PLSR 带加减速脉冲输出

155 ABS ABS当前值读出156 ZRN 回原点157 PLSV 可变速脉冲输出158 DRVA 相对定位159 DRVI 绝对定位

Y0 脉冲口相关特殊元件端口 特殊功能有效 (M8135=ON) 特殊功能无效 (M8135=OFF)

Y000

运行中改脉冲个数有效 运行中改脉冲个数无效加速时间 D8104(默认 100mS) 加速时间 D8148(默认 100mS)

减速时间 D8165(默认 100mS) 减速时间 D8148(默认 100mS)

偏置速度 D8034 偏置速度 D8145

最大速度 D8051/D8050(默认 100000K)

最大速度 D8146/D8147(默认 100000K)

输出脉冲个数累积值 D8140/D8141

脉冲输出停止 M8145

脉冲输出监控 M8147

Y1 脉冲口相关特殊元件端口 特殊功能有效 (M8136=ON) 特殊功能无效 (M8136=OFF)

Y001

运行中改脉冲个数有效 运行中改脉冲个数无效加速时间 D8105(默认 100mS) 加速时间 D8148(默认 100mS)

减速时间 D8166(默认 100mS) 减速时间 D8148(默认 100mS)

偏置速度 D8035 偏置速度 D8145

最大速度 D8053/D8052(默认 100000K)

最大速度 D8146/D8147(默认 100000K)

输出脉冲个数累积值 D8142/D8143

脉冲输出停止 M8146

脉冲输出监控 M8148

Y2 脉冲口相关特殊元件端口 特殊功能有效 (M8137=ON) 特殊功能无效 (M8137=OFF)

Y002

运行中改脉冲个数有效 运行中改脉冲个数无效加速时间 D8106(默认 100mS) 加速时间 D8148(默认 100mS)

减速时间 D8167(默认 100mS) 减速时间 D8148(默认 100mS)

偏置速度 D8036 偏置速度 D8145

最大速度 D8055/D8054(默认 100000K)

最大速度 D8146/D8147(默认 100000K)

输出脉冲个数累积值 D8150/D8151

脉冲输出停止 M8152

脉冲输出监控 M8149

Y3 脉冲口相关特殊元件端口 特殊功能有效 (M8138=ON) 特殊功能无效 (M8138=OFF)

Y003

运行中改脉冲个数有效 运行中改脉冲个数无效加速时间 D8107(默认 100mS) 加速时间 D8148(默认 100mS)

减速时间 D8168(默认 100mS) 减速时间 D8148(默认 100mS)

偏置速度 D8037 偏置速度 D8145

最大速度 D8057/D8056(默认 100000K)

最大速度 D8146/D8147(默认 100000K)

输出脉冲个数累积值 D8152/D8153

脉冲输出停止 M8153

脉冲输出监控 M8150

Y4 脉冲口相关特殊元件端口 特殊功能有效 (M8139=ON) 特殊功能无效 (M8139=OFF)

Y004

运行中改脉冲个数有效 运行中改脉冲个数无效加速时间 D8108(默认 100mS) 加速时间 D8148(默认 100mS)

减速时间 D8169(默认 100mS) 减速时间 D8148(默认 100mS)

偏置速度 D8038 偏置速度 D8145

最大速度 D8059/D8058(默认 100000K)

最大速度 D8146/D8147(默认 100000K)

输出脉冲个数累积值 D8154/D8155

脉冲输出停止 M8154

脉冲输出监控 M8151

加减速时间可分别设置；

脉冲定位指令新功能

定位完成中断；

运行中脉冲目标值可变；

中断定位功能；

同一脉冲口多指令直接切换功能；

每一个脉冲口都可以独立设置加减速时间、运行中目标值可变

有效条件位 M8135-M8139

/S-ON 伺服使能信号与脉冲输出之间的逻辑配合； （注意伺服本身使能时间）

运行中目标值可变

有效条件位 M8135-M8139

每一个脉冲口都可以独立设置加减速时间

特殊功能有效为 ON

有效条件位 M8135-M8139

同一脉冲口可以实现中断定位功能、多指令直接切换

有效条件位 M8085-M8089

设备实际情况脉冲切换条件最好用伺服的“位置到达”信号 （如在快速正反转、多动作之间的逻辑切换等）

特殊功能有效为 ON

使用注意事项

根据设备实际情况脉冲切换条件最好用伺服的“位置到达”信号； （如在快速正反转、多动作之间的逻辑切换等）

/S-ON 伺服使能信号与脉冲输出之间的逻辑配合； （注意伺服本身使能时间）

伺服分频输出不能直接到 PLC 高速输入，（三菱伺服除外）；

PLSR 指令速度限制

• 速度范围 10—100000Hz 频率；

输出频率最低值：

设定频率（ / [2*） （加减速度时间（ ）/ 1000 ]） 输出脉冲频率的最低频率值

DRVI/DRVA 指令速度限制

• 速度范围 10—100000Hz 频率；

输出频率最低值：

最高频率（ / [2*） （加减速度时间（ ）/ 1000 ]） 输出脉冲频率的最低频率值

汇川 PLC-H2u 与 IS500 伺服举例：

H2U 系列 PLC 提供多种定位指令，包括原点回归， ABS 绝对位置读出，加减速脉冲输出，变速脉冲输出，相对及绝对定位等；

FNC 指令名称 指令说明

57 PLSY 脉冲输出59 PLSR 带加减速脉冲输出155 ABS ABS 当前值读出156 ZRN 原点回归157 PLSV 可变速脉冲输出158 DRVA 相对定位159 DRVI 绝对定位

Y1 脉冲方向

Y0 定位脉冲

DOG

com0/1-com

X1 原点信号

移动台

定位应用示例： 高性能

汇川 PLC - H2U 与 IS500 位置模式控制（定位指令） 8 脉冲、 12 方向或 8-CW 、 12-CCW

Y0

Y1

Y2

COM0

COM1COM2

PLC—H2U

8-/puls

12-/sing

40-/s-on

7-puls

11-sing

50-com

IS500

COM

使能

方向

脉冲

24V

内部3、13 或 外部电源24V

汇川PLC-H2U、IS500

位置模式控制接线图（方向+脉冲/cw-ccw）

PLC-H2U 与 IS500 位置模式运行程序

PLC-H2U +IS500 伺服实例计算

a

MF

丝杠螺距 P 3mm 减速比 2/1

丝 杠 圈 脉 冲数

4950 伺服单圈脉冲数 2475

H2U 最 大 脉冲

100K/s

伺服电子齿轮比 10000/2475

工作台移动速度 / 分钟 = 丝杠转速 * 螺距 *60 秒 =100000/2475/2*0.003*60≈3.64 米 / 分钟

伺服转速 / 秒 = H2U 脉冲数 / 单圈脉冲 =100000/2475≈40.4 转 / 秒 *60=2424转 / 分钟

丝杠转速 / 秒 = 伺服最大速度 / 减速比 =100000/2475/2≈20.2 转 / 秒

备注：汇川伺服电机为 2500 增量编码器，电子齿轮比 1/1 时，伺服电机单圈脉冲 为 4*2500=10000 个脉冲 / 圈丝杠螺距 3mm ： 3000um/10000=0.3um 理论计算精度： 1 个脉冲—对应 0.3um

伺服位置控制模式的简易调试参数：

H0200=1 ， 位置模式（ 0 为速度模式、 2 为转矩模式）H0500=0 ，外部脉冲给定量H0506=10ms ，脉冲平滑器H0507=10000 ，齿轮比分子（伺服 1/1 最大脉冲数）H0509=2475 ，齿轮比分母（伺服单圈脉冲数）H0515=0 ，脉冲 + 方向（ 2 为差分脉冲、 3 为 CW/CC

W ）备注：带负载则需调节 H08 组—增益参数，这里不做具体介绍。

持续追求、超越梦想。。。