2
Mecatronics-REM 2012 November 21-23, 2012, Paris, France 978-1-4673-4772-3/12/$31.00 ©2012 IEEE 502

[IEEE 2012 9th France-Japan & 7th Europe-Asia Congress on Mechatronics (MECATRONICS) / 13th Int'l Workshop on Research and Education in Mechatronics (REM) - Paris, France (2012.11.21-2012.11.23)]

  • Upload
    nabil-h

  • View
    213

  • Download
    0

Embed Size (px)

Citation preview

Page 1: [IEEE 2012 9th France-Japan & 7th Europe-Asia Congress on Mechatronics (MECATRONICS) / 13th Int'l Workshop on Research and Education in Mechatronics (REM) - Paris, France (2012.11.21-2012.11.23)]

���������� ������������������������������������� ������ ��������

������������������������ ����� ���������� �� ����������������!

"���#������$�����!�"���#��!�����������%# �� ��

������&������������������ ��� ���'��� ���������!

"���#������$�����!�"���#��!��������������%# �� ��

��������������� �� ��� ������� ������ ���� �� ��� ����������� ���� �� ����� ����� ���������� ��� ����� � �������� ��������������������� ����������������������������������� ���������������������������� ���������������������������������������� ������������������

���������� �� � �������������� �������� ������� ������������� ��������� �� �������� ��������! "����������������! #������� ��������! ���� ��� ��������!#����� ��������! �� ������� $���� ��������� ���������� �������� �������� ������� � "���� � �� ��������� % ���� �����! � ������ �� ������ ��� ���� � ���������! ������������������! �� ���� �� ��������� � "������ ������������� ��� ���������������������������������"������ ����������&����������

�� ���������� �������� ����� �� � �������� ��

�� ��()*���(�*����$��������������������� ���������!��� ��������������

������������������������ ��������������������������� ������������� � �� ����� �!������ ������� ��������!����� ��� ��� ������ ������ ������� ������ ��� �� ������ ����� ����� ����������� ���� ��� �� ������� �� ��� ������� ��� �� ���� ��������+� ����� ��� ������ �� ��� ���� �� ���� �������� ���� � �������������������������������!��� �������� ��

*$�����������������!�������������� ������������� ������������ ��� $�� ��� ��� ������� �� ������ ������ ��� �������� ������ *�� ��� �� ����� ������ ��������� ���� ( ��������� �� ��� ��� ���� �$�� ������ ���� �� ���� �������� � � ���+� ���������(������,-. ,/.�

�� ���� �������� ��� ����� ����� ��� ���������� ���� ���� ������ (������������������������������ ��� ������ ����� ������ ���� $�� ���� ���� ����� ����� (������������� �� ����� ���$��� ���� ��� ������ ���� ��������� ���� ��� ���� � ����� ��� ��� ���������� ��� ������������� � � �0����� 1���� �� 2��� �� ��� ��� � ��� ���� ������������������!�+� ������������� ����������������������������� ������ ������������ ������� �����,3.�

+� ����4����� � ��� � ����� �������$�������������������������� ���1������������!�$������������������ ��� ��������� ���!���� ����!�������� ���� ���!������������� ��5��������� ������ ��� $��� ����� �����!� +� ����� ��� � ��� ������� ���� ��� ��� ����� ��� ������!� ��� ������!� ��� ������� �� ���� �� ������ ������ ��� ��� �����!� ��������������� ���� ����� ����!� ���� ����������$��� ���� ����$������������� ��������� ���������� ,6.�

(��� ����� ������� ��� �� ���� �������� ��� �� ������!�� ������ +� ����! ��� ��� ��� �������� ��� ���������� ������ ������������� ������������������������������������������� ������ ��2��� ������� (������������������������#�� ��� �������7� � ����� ��� ��$�� ����� �$�$��� ��� ��� ������ �������������� �������������������$��������� ���������� ������ ����������� ����� �8� �� � ��� ���������

��� ���&2()*�������9����)��9� ������ ��������������� �����������������������������

�������� ��� ��� ���� � ��� ��� ��������� ���� ��� ���� �� ��(�����!�� ������ �!���� ����������:� �;������� ���������� ��:����� �;������� ����� ���������������!�� �������� ���� �$����� ���� ��� ����� �� �� ������������ ����� �� ���� ���� ���� ����� � ������!� ���������� ��������� ����!� ���� ������� ��� ���������� ��� ���� ��� ��� ��������������������,<.�

(� ������ ����� ��� � ������ � ������� � ��� ��������$� �������#������ ��� ����� ������� ��� ������ ���� ��� ����#�� ��������� �� ����� ��� ��� ������ ���� ����� �$������� �$���� ��������� ��� ������ �����=� ��� ��������������� �� � ������ �� ������ ���� ���� �� ���!���1���#���� �� ��$� ��������� ���� ���� ����� ��� ��������������� ����� ����������) ����#���������� �!������ � ������ ��� �� ����� ����� �$� ������� ��� ��������� ������ �!� �� ������ ��������� ����� ���� ����������� ��������� �������� ��� � ��� ��!� � ����� � ����������������� ������������������������������ ���������������

���� ��8�>*'���(�*+��9?'(�2�����&2()*�������(@*)A

>�� ��� �� ��� ����� ��!� � ������ �� ����������� ��� �� �� ���� �������� ��� �$���� ��������� ��$��������(��1�������������$��������� �����������������������������$�������� "���#��� ���$������ ������� ���� ���� ��� �� ��������� �������� �� �� � ������ (�� �� ���B �� �������:�$������� ��� C����� ������������� ������ ���� ���� >���>����>�������+������������ ������ �; DC��/>E ,F.�

(�� �� ���� ���B �� �� ������������� �$���� ��� � ���������� ����������������� ������ ������ ����� �������5����������$�����!������� ������ �� ��������� � �������� ������� ����� �� ��� ����!� �������� ��������� ����� �����$��$����������������� �������������������������C�����!������$���� �� ������ ���� ��������� ���� �������� ��� �������� ��� ����������� ������ ��

Mecatronics-REM 2012 November 21-23, 2012, Paris, France

978-1-4673-4772-3/12/$31.00 ©2012 IEEE 502

Page 2: [IEEE 2012 9th France-Japan & 7th Europe-Asia Congress on Mechatronics (MECATRONICS) / 13th Int'l Workshop on Research and Education in Mechatronics (REM) - Paris, France (2012.11.21-2012.11.23)]

@� � ���� ��� ������ ����� �� �� ���� �������� ������������� ����������� ��� ���� �� ������ ���� ��� � ������� ������������ ������ �� ���� ������� ����������2�+� ������������� ����� ���� ���������� ������ �� ������ ��� ����� ���+�� �� -�� * �� $������ ��� ���� ���� ��� � ������ �� 1����� ������ ��������������� �� ����������2���� ���������� �����$�� ��� � ������ �� ���������� �� � ��������� ��� ���������� ������ (�������B ��$����7

-� ����������� ���� ������ �������/� &��� �� ����� ��� ���� � ������ �� ���� � ����

���� ���������B ���3� ' ������������ ��� ������ �� ����� �!���������!�

����#���!�����B� ����� ������+�� ��/�6� '���� ��������������#��� � ������ ��$���! ����� �!�

��� ��������������<� 2��� � � ��� �� ��������� ������ ������ ��� � ������ ���

��� �����F� 2��� � � ��� � B���� ������ ����� ���� � ������ ��

�������G� 2��� � � ��� � � ������ �� ���� � ���� � ������

���B ���������+�� ��3�H� �������� ���� � ������ � �������� ���� �������������

�� ���� ������+�� ��6�

+�� ��-��(����������� ������ ��������I��+� ��������

+�� ��/��� ������ �0)���/J-/����� � ���

+�� ��3���$����������C��������������������������������>���>����>�������+������������ ������ � DC��/>E

+�� ��6� C������� ������ ���������DC��E

�8� �*��>���*�

��� ���� ����������������� ��+� ��������� ��� ���� ��������������� ������ ��������� (������������������������� ��$����������� ������� ����(�� �����B ���������:�$������� ��� C����� ������������� ������ ���� ���� >���>����>�������+������������ ������ �;

2�A�*@>��9���(

(�� ������� �����������������(�� ������� �������������B �� ���� ����� ��� ����� �� C��/>� ���B �� �������� ���� ����� ���������� ����������

)�+�)�����

,-. +�0? � @���!� K�� ���� ����� ���� �� C������ )$�� ����!K� ���������������������!�$����/F!�����/!�����/06!���� 02�����/J--�

,/. ��� ����������:��� ������������7�(�)������+� ���������(��������������������)$�� ��������/J--!; 2�(����������2��������&��������� ������������� '����� �!� ��� ���2��@���� � ���� ��� +������ ��$� !�9�����������$�����!�/J-/�

,3. (���9�������5�������5����! :2 ���� ��������+� ����7��������'����������������������'����L!; ������������������������)$��!�$����3H!�����3!�����3<03G!�/J-J�

,6. A�+����&�!�:�� ����I������� ��I� �����+� ����!; ���� �������& ����5�$��� ������$��!�$��� /G!���� /!�����FF/0FGF!���� �/J--�

,<. )�����&��5����!�:(�� ������ ��&�������!;�� �����������!��)��'���! +�� ���!�/JJ/�

,F. <-FFHF0(��'��0-0/J--0-0��0(��'��0C'�)

503