Presentation Robotino_FR_18052010_v8[1].pdf

Embed Size (px)

Text of Presentation Robotino_FR_18052010_v8[1].pdf

  • Alexis PACHOVSKI Robotino 26.05.2010 1

    Robotino

    ROBOTINO, systme mcatronique mobile fascinant !

  • Alexis PACHOVSKI Robotino 26.05.2010 2

    La robotique mobile autonome dans lindustrie

    Vido: Exemple industriel

    La robotique mobile autonome est de plus en plus utilise dans de nombreux milieux, notamment dans le milieu industriel.

    Dans celui-ci, cette technologie sera utilise, par exemple, dans le transport de matriels entre diffrentes machines ou dans la logistique.

    La robotique mobile et autonome va permettre, de manire automatise, de crer un flux des matriels de tailles et de masses diffrentes vers des lieux diffrents.

    Ainsi, une trs grande flexibilit de flux de matire sera ainsi possible.

  • Alexis PACHOVSKI Robotino 26.05.2010 3

    Robotino: Un systme fascinant venant de lindustrie

    En partant de ces exemples industriels concrets, le Robotino a t cr.

    Une technologie fascinante:

    Les robots mobiles sont des exemples exceptionnels de systmes pour le domaine dela mcatronique.

    Le Robotino est un systme mcatronique mobile complet Un concentr de technologies.

    La dcouverte et lapprofondissement de diffrentes technologies et modes de programmation tout en veillant la curiosit et dveloppant lintrt de llve jour aprs jour, telle est laphilosophie du Robotino.

    Grce cette technologie embarque, de nombreuses applications et travaux pratiques peuvent tre raliss par les lves.

  • Alexis PACHOVSKI Robotino 26.05.2010 4

    +

    WLAN

    +

    + 1 x jeu de batteries 1 x recharge 1 x capteur inductif 2 x capteurs fibre optique

    + + Conditionnement ensystainer

    Logiciel:RobotinoView

    ROBOTINO: Plus quun robot un pack complet

    1 dossier pdagogique

  • Alexis PACHOVSKI Robotino 26.05.2010 5

    Robotino: Un nouveau concept

    Dimensions:

    Diamtre du chssis: 350 mm Hauteur: 200 mm (sans camra)

    Masse : 11 Kgs.

    Capacit de charge: 6 Kgs

  • Alexis PACHOVSKI Robotino 26.05.2010 6

    Robotino : Un environnement pdagogique idal

    PC-104

    embarqu

    Jeux de

    batteries

    3 moteurs DC avec

    roues

    omnidirectionnelles

    Chassis en acier 9 capteurs

    analogiques

    (Infra-rouge)

    Camra

    Robotino View

    (Logiciel dinterface et de programmation )

    WLAN

    IHM

    Capteur de

    choc

  • Alexis PACHOVSKI Robotino 26.05.2010 7

    Robotino: IHM intgre

    Les fonctions suivantes sont disponibles:

    Mise en marche du robot. Slection de la langue (DE,EN,ES,FR). Status des batteries. Adresses du rseau. Slection de programmes.

  • Alexis PACHOVSKI Robotino 26.05.2010 8

    Robotino: Accs facile et rapide tout le hardware

    Ouverture du carter de la partie commande aise.

    Dmontage de la partie commanderapide.

    Le montage/dmontagedes batteries est facile.

    Accs ais aux moteurs, rducteuret aux roues

  • Alexis PACHOVSKI Robotino 26.05.2010 9

    Robotino: une partie commande complte

    La partie commande est compose de :

    Un processeur PC 104+ cadence 800 MHz SDRAM 128 MB Carte mmoire Compact Flash 1 GO OS Linux temps rel: Linux UBUNTU 9.1 Point daccs LAN Wireless 1 x port Ethernet 2 x port USB 2.0 1 x port VGA Accs rapide lOS par :

    -Soit par connexion avec putty.exe partir de votre ordinateur-Ou soit par connexion dun cran et clavier Robotino == Ordinateur

  • Alexis PACHOVSKI Robotino 26.05.2010 10

    Robotino: De nombreux capteurs embarqus (1)

    Capteurs infrarouges (x 9, SHARP)

  • Alexis PACHOVSKI Robotino 26.05.2010 11

    Robotino: De nombreux capteurs embarqus (2)

    Encodeur (x 3, Dunkermotoren)

  • Alexis PACHOVSKI Robotino 26.05.2010 12

    Robotino: De nombreux capteurs embarqus (3)

    Capteur anti-collision (x 1, MAYSER)

  • Alexis PACHOVSKI Robotino 26.05.2010 13

    Robotino: De nombreux capteurs embarqus (4)

    Camra IP (x 1)

  • Alexis PACHOVSKI Robotino 26.05.2010 14

    Robotino: Extension de capteurs et/ou actionneurs possible (1)

    8 entres analogiques (0-10 V, 50 Hz)

    8 E/S digitales

    2 relais pour des actionneurs supplmentaires

  • Alexis PACHOVSKI Robotino 26.05.2010 15

    Robotino: Extension de capteurs et/ou actionneurs possible (2)

    Dans le pack Robotino, 2 types de capteurs supplmentaires sont fournis:

    Capteur inductif (x 1, FESTO)

  • Alexis PACHOVSKI Robotino 26.05.2010 16

    Mouvement possible dans

    toutes les directions !

    Le systme directionnel est compos de:

    3 Moteurs avec un encoder par moteur. Transmission 1/16. Roues omnidirectionnelles ( diamtre: 80 mm ).

    Robotino: Une mcanique originale (1)

    Nombreux fichiers Solidworks fournis (sur demande)

  • Alexis PACHOVSKI Robotino 26.05.2010 17

    Moteur DC (x 3, Dunkelmotoren, GR 42x25)

    Moteur DC (GR 42x25)

    Valeur Unit

    Tension nominale 24 V DC

    Vitesse nominale 3600 tr/min

    Couple nominale 3.8 Ncm

    Courant nominal 0.9 A

    Vitesse vide 4200 tr/min

    Courant vide 0.17 A

    Moment dinertie 71 gcm2

    Masse 390 g

    Roue (x 3)

    Roue (ARG 80) Valeur Unit

    Diamtre 80 mm

    Charge maximale 40 Kg

    Robotino: Une mcanique originale (2)

  • Alexis PACHOVSKI Robotino 26.05.2010 18

    Robotino: Plusieurs possibilits de rseaux afin de sy connecter

    La communication avec le Robotino peut tre ralis soit par Wifi, soit par une connexion directe avec un cble Ethernet.

    Diffrentes possibilits de rseaux sont possibles pour se connecter un ou plusieurs Robotinos:

    I.

    II. III.

  • Alexis PACHOVSKI Robotino 26.05.2010 19

    Robotino: Une plateforme de programmation fascinante et

    complte

    Robotino est une plateforme deprogrammation trs volue. En effet,il peut-tre programm avec denombreux langages:

    Robotino View

    C++

    JAVA

    C

    Visual Basic

    Matlab

    Labview

  • Alexis PACHOVSKI Robotino 26.05.2010 20

    Robotino

    Nouvelle interface de programmation graphique: RobotinoView 2

  • Alexis PACHOVSKI Robotino 26.05.2010 21

    Robotino: Robotino View 2 (1)

  • Alexis PACHOVSKI Robotino 26.05.2010 22

    RobotinoView 2 fonctionne avec Windows 2000 ou XP ou Vista. Interaction directe par Wifi avec le robot mobil sans aucune compilation. Librairie de blocs de fonctions trs entendue. Affichage en temps rel des entrs et des sorties de blocs de fonctions. Affichage de fentre de paramtrage pour chaque blocs de fonctions afin de changer leurs paramtres internes Effet en temps rel. Une strict sparation entre:

    Les blocs de fonctions outils. Les blocs de fonctions Hardware.

    Plusieurs programmes peuvent fonctionner en mme temps et schanger des donnes. Un design proche de celui de Windows Explorer. Outil pour crer ses propres fonctions C++. Programmation en GRAFCET. Intgration de plusieurs matriels dans une application ou une application peut contrler plusieurs Robotinos en mme temps.

    Outil pour crer une communication OPC. Outil pour tlcharger toute lapplication dans le Robotino Le Robotino est autonome. etc.

    Robotino: Robotino View 2(2)

  • Alexis PACHOVSKI Robotino 26.05.2010 23

    Communication OPC avec Robotino View 2

    Communication OPC: Open CommunicationInterface base sur un protocole decommunication Client Serveur.

    Dans cette configuration, Robotino View agitcomme un client OPC. Lutilisateur choisi le serveurOPC et les variables changer.

    Il peut tre chang jusqu 4 octets dE/S TOR.

    Il peut tre chang jusqu 4 valeursanalogiques.

    Robotino: Robotino View 2 (3)

  • Alexis PACHOVSKI Robotino 26.05.2010 24

    Par la communication OPC, le Robotino peut tre contrl par un automate. Exemple de configuration:

    o Robotino View et un logiciel de programmation automate (Unity Pro, STEP 7, CoDeSys) sont lancs sur un PC.o Un automate externe est connect au PC avec un Easyport.o Le PC communique en Wifi avec le Robotino.

    Approche gnrale:o Des programmes basiques de contrle sont implments sur Robotino View.o Le contrle gnral est ralis par lautomate.

    PLC

    Interface

    EasyPort

    WLAN

    Le logiciel EzOPC permettant de mettre en place la communication OPC est fourni

    gratuitement !!

    Robotino: Robotino View 2 (4)

  • Alexis PACHOVSKI Robotino 26.05.2010 25

    RobotinoView offre de nombreuses possibilits dexploitations et dexercices possibles. Ce logiciel estfourni avec le Robotino. Voici, par exemple, les domaines qui pourront tre abords:

    La logique / La logique de commande Etude de capteurs / Etalonnage de capteurs Mcanique Mcanique du point / Calcul vectoriel Traitement de limage Outils de robotique Asservissement de position (Odomtrie) Asservissement de vitesse Calcul de distance mesure Navigation Echange de donnes / Serveur OPC etc.

    Robotino: Robotino View 2 (5)

  • Alexis PACHOVSKI Robotino 26.05.2010 26

    Robotino: Programmation C++ Programmation directe partir de Windows: Librairie complte de fonctions et API fourni.

    Compilateur s utilisables: Visual Studio 2003 avec SP1, Visual Studio 2005 avec SP1, Visual Studio 2008, Visual C++ 2008 Express Edition, Visual C 2008 Express Edition.

    Robotino pilotable directement partir de Windows

    Programmation partir de Linux: Editeur Linux et un compilateur C++ intgr au PC 104 (Librairie complte de fonctions fournie):

    - Soit accs via un terminal de program