Upload
madzani-nusa
View
2.591
Download
10
Embed Size (px)
Citation preview
1
BAB 2
ANATOMI ROBOT
2
Objektif
Boleh mengenalpasti komponen asas satu sistem robotik
Boleh menerangkan fungsi dan peranan pengolah (manipulator)
Boleh menyenaraikan komponen pengolah dan fungsinya
3
Kandungan
Pengenalan Komponen Asas Pengolah
Pengenalan Sendi dan Sambungan Pergelangan Lengan Robot
Pergerakan umum Jenis Pengolah
4
Pengenalan
Sistem Robot terdiri daripada pelbagai disiplin. Setiap disiplin mempunyai pelbagai elemen yg
berbeza Sistem robot mengandungi sekurang kurangnya 3
bahagian utama: Struktur mekanik yang boleh bergerak, lengan robot. Penggerak/Pemacu - (drive) untuk menggerakkan sendi
pada lengan robot Komputer sebagai pengawal dan penyimpan program
kerja
5
Pengenalan
Komponen asas bagi satu sistem robot terdiri daripada 8 komponen Pengolah (Manipulator)
Badan utama robot, terdiri daripada links, joints dan elemen lain Pengesan Hujung (End Effector)
Alat/Peranti yg terletak di hujung wrist manipulator yg akan menjalankan tugas-tugas yang dikehendaki
Penggerak/Pacuan (Actuators ) Memberikan pergerakan kepada pelbagai elemen bagi pengolah Peranti penukaran tenaga
6
Pengenalan
Peranti Pengesan (Sensory Devices) Berkomunikasi dgn persekitaran luar robot
Pemproses (Processor) Otak bagi robot
Unit Penukaran Kuasa (Power Conversion Unit) Membekalkan tenaga kepada pemacu pengolah (manipulator’s
actuator) Perisian (Software)
Perisian yg digunakan utk mengoperasikan komputer bagi pengendalian tugas robot
Controller Mengawal dan memandu actuator (terima data dari komputer, kawal
pergerakan actuator dan koordinasi pergerakan dgn maklumat dari sensor)
7
Anatomi PengolahJari (finger)
Tangan (hand)
Pergelangan tangan (wrist)
Bahu (shoulder)
Siku (elbow)
8
Pengolah (Manipulator)
Badan utama robot Terdiri daripada
Links Joints Elemen struktur yg lain
Koleksi sambungan mekanikal yg dihubungkan dgn joints utk membentuk satu open-loop kinematics chain
9
Sendi dan Sambungan(Joints and links)
Base
Joint 1
Link 0
Link 1
Joint 2
Apa itu Sendi dan Sambungan?
10
Sendi dan Sambungan(Joints and links)
• Pengolah dibentuk daripada beberapa siri joints dan links
• Setiap joints akan menghasilkan satu DOF (degree of freedom)
• Setiap joint mempunyai dua links, satu input link dan satu output link
11
Pengolah (Manipulator)
Boleh bergerak pada pelbagai arah Membuat kerja utk robot Pengolah mempunyai 3 elemen struktur
utama Lengan (Arm) Pergelangan (Wrist) Tangan (Hand) ~ (End Effector)
12
Pergelangan Lengan Robot(Robot Wrist)
Robot wrist boleh menambahkan satu hingga tiga paksi lagi bagi pergerakan robot
Pergerakan yg umumnya ada pada wrist ialah pitch (up and down) yaw (left and right) roll
Berfungsi utk memposisikan hand atau end effector pada orientasi koordinat yang dikehendaki
13
Pergerakan umum robot wrist
3 DOF pada robot wrist boleh didefinisikan seperti berikut: Roll
Melibatkan pergerakan putaran objek Biasanya menggunakan joint berjenis Twisting
Pitch Melibatkan pergerakan putaran objek ke atas dan ke bawah Biasanya menggunakan joint berjenis Rotational
Yaw Melibatkan pergerakan putaran objek dari kanan ke kiri Biasanya menggunakan joint berjenis Rotational
14
15
Jenis-jenis manipulator
Berdasarkan penggerak/pacuan (actuator) Manipulator Pneumatic Manipulator Hydraulic Manipulator Electric
16
Manipulator Pneumatik
Column mounted Manipulator dengan pengapit pneumatic untuk mencengkam dan memegang metallic containers.
17
Manipulator Hydraulic
YK34-300 ton hydraulic machine Digunakan untuk menekan corak bunga pada permukaan papan kayu, papan besi(iron board) dan untuk proses akhir untuk kayu yang telah direkabentuk.
18
Manipulator Electric
ROBOTIC OVERHEAD SWING GANTRYWelding Robot Utk memberi perkhidmatan kimpalan kepada beberapa stesyen kimpalan secara serentakBerkapasiti 500 pounds
19
Kesimpulan
Terdapat 8 komponen asas dalam sistem robot.
Pengolah (badan utama robot) terdiri daripada elemen struktur (arm,wrist, hand), joints dan links
Wrist Robot mempunyai pergerakan roll, pitch dan yaw yg mendefinisikan pelbagai arah pergerakan robot