Obsługa i programowanie robotaFANUC (R-30iA)

Katarzyna Zadarnowska Jacek Jagodziński

1 Zasady bezpieczeństwaStrefa robocza manipulatora oddzielona jest od pozostałej części laboratorium barierkami. W trakciepracy robota ze względów bezpieczeństwa nie wolno przebywać w strefie działania robota. W przy-padku konieczności natychmiastowego zatrzymania manipulatora należy wcisnąć przycisk „STOP awa-ryjny” znajdujący się na panelu operatora (rysunek 1 przycisk oznaczony 3) lub na panelu sterowania(rysunek 3).Chwytak manipulatora zasilany jest sprężonym powietrzem. Sprężarkę uruchamia i wyłącza prowadzący.W przypadku zauważenia nieszczelności w przewodach pneumatycznych, należy oddalić się od manipu-latora na bezpieczną odległość i poinformować prowadzącego.

2 Opis stanowiska laboratoryjnegoStanowisko laboratoryjne składa się z szafy sterowniczej wyposażonej w panel operatorski, manipulatoraLR Mate 200iC (FANUC), panelu sterującego (iPendant) i sprężarki.

2.1 Szafa sterownicza – kontroler

Rysunek 1: Panel operatora (schemat):1 przełącznik trój-położeniowy, 2 Przyciskstartu, 3 Przycisk zatrzymania awaryjnego,4 Włącznik kontrolera

System sterowania zapewnia kontroler R-30iA Mate. Jestnajważniejszym elementem całego systemu – zarządza-jącym całością, dzięki niemu następuje wymiana infor-macji pomiędzy programatorem, a zespołem wykonaw-czym – manipulatorem. Kontroler robota zawiera jed-nostkę zasilającą, układ komunikacji z użytkownikiem(panel operatora na kontrolerze i panel sterujący – ręcznyprogramator), układ kontroli ruchu, układy pamięci orazukłady wejścia/wyjścia. Jednostka sterująca steruje ser-wowzmacniaczami, które kontrolują osie robota, wli-czając osie dodatkowe, poprzez główną płytkę druko-waną z CPU. Układ pamięci może zapisać program orazdane wprowadzone przez użytkownika do pamięci C-MOS RAM na głównej płycie procesora. Układ wej-ścia/wyjścia (WE/WY) kontrolera komunikuje się z jed-nostkami zewnętrznymi otrzymując i wysyłając sygnałyprzez łączeniowy kabel WE/WY oraz zewnętrzny kabelpołączeniowy. Do sterowania jednostką wykorzystuje się panal sterujący iPendant.Panel operatora (rys. 1) jest wyposażony w przyciski, przełączniki i gniazda. Stosuję się go podczas pro-dukcji, gdy robot został już zaprogramowany, a panel sterowania jest odłączony od kontrolera. Przyciskina panelu operatora mogą być używane do awaryjnego zatrzymania (rys. 1 nr 3) oraz uruchamiania pro-gramu (rys. 1 nr 2). Przed rozpoczęciem ćwiczenia należy upewnić się, czy przełącznik trój-położeniowy(rys. 1 nr 1) jest ustawiony w trybie: T1 (< 250mm/s). Tryb ten jest przeznaczony do edycji progra-mów, służy do bezpiecznego zapamiętywania pozycji pracy robota oraz sprawdzania toru ruchu robotana małej prędkości. Pozostałe tryby – AUTO jest przeznaczony do pracy w czasie produkcji, natomiasttryb T2 (100%) do pracy przy pełnej prędkości.

1

2.2 Manipulator

Rysunek 2: Manipulator R-30iA z oznaczeniamiosi.

Manipulator LR Mate 200iC (FANUC) to mini-robotprzemysłowy, którego głównymi zastosowaniami są:przenoszenie i usuwanie materiałów, podnoszenie i pa-kowanie (paletyzacja), montaż, mycie, dozowanie orazpobieranie próbek. Manipulator składa się z 6 stopniswobody, a dopuszczalne obciążenie to 5kg. Ro-bot zapewnia powtarzalność ruchów z dokładnością±0.02mm, przy maksymalnym obciążeniu i prędko-ściach (przegub 1: 350deg/s). Schemat manipulatorawraz z oznaczeniami poszczególnych osi prezentuje ry-sunek 2. Przedstawiona pozycja robota jest pozycjąstartową, w której wartości kątów wszystkich prze-gubów są równe zero. Zakresy ruchu poszczególnychkątów są następujące:J1 ∈ [−170 ◦(−177 ◦) , +170 ◦(+177 ◦)],J2 ∈ [−60 ◦(−66.3 ◦) , +140 ◦(+144 ◦)],J3 ∈ [−72 ◦(−77 ◦) , +185 ◦(+190 ◦)],J4 ∈ [−190 ◦(−190 ◦) , +190 ◦(+190 ◦)],J5 ∈ [−120 ◦(−124 ◦) , +120 ◦(+124 ◦)],J6 ∈ [−360 ◦(−360 ◦) , +360 ◦(+360 ◦)](w nawiasach podano fizyczne ograniczenia). Manipulator wyposażony jest w dwustanowy chwytak,możliwe stany to chwytak w pozycji otwartej i zamkniętej.

2.3 Panel sterujący – iPendantiPendant jest ręcznym programatorem służącym do poruszania manipulatorem (sterowanie ręczne) orazwprowadzania i testowania programów. Panel posiada duży, kolorowy wyświetlacz ciekłokrystaliczny orazklawiaturę. Znajdują się na nim także klawisze specjalne (rys. 3) przycisk STOPu awaryjnego, włącznikoraz z tyłu przyciski DEADMAN (czuwaka) – jeden z tych przycisków należy cały czas przytrzymywaćpodczas pracy z robotem. Przegląd klawiszy powiązanych z menu, został zaprezentowany w tablicy 1,klawisze dotyczące edycji umieszczono w tablicy 2.

Rysunek 3: Panel operatora – iPendant

2

Klawisz FunkcjaKlawisze funkcyjne (F) wy-bierają menu funkcyjne znaj-dujące się w ostatniej liniiekranu.

Klawisz NEXT przełączamenu klawisza funkcyjnego(F) na następną stronę.

Klawisz MENUS, wyświetla„menu ekranu”. KlawiszFCTN wyświetla „menu funk-cyjne”.Klawisz SELECT wyświetlaekran wyboru programu. Kla-wisz EDIT wyświetla ekranedycji programu. KlawiszDATA wyświetla ekran da-nych programu.Klawisz zmienia ekran doce-lowy operacji. Wciśnięcie tegoklawisza wraz z klawiszemSHIFT dzieli ekran (ekran po-jedynczy, ekrany podwójne,ekrany potrójne, lub ekranstanu/pojedynczy).Przyciśnięcie tego klawiszaraz przechodzi na ekran pod-powiedzi. Przyciśnięcie tegoklawisza razem z SHIFT po-woduje przejście na ekranalarmu.

Tablica 1: Klawisze powiązane z menu.

Klawisz FunkcjaKlawisz PREV przy-wraca ostatni stan.W niektórych przy-padkach ekran możenie powrócić do po-przedniego statusu.Klawisz ENTERsłuży do wprowadza-nia cyfr lub wyborumenu.Klawisz BACKSPACE kasuje znaklub cyfrę znajdu-jącą się tuż przedkursorem.Klawisz ITEM prze-suwa kursor do li-nii, gdzie wyróżnionajest liczba.Klawisze kursorówsłużą do przemiesz-czania kursora.Kursor jest podświe-tloną częścią, któramoże przesuwać siępo ekranie panelu.Część ta staje sięprzedmiotem danejoperacji (wejście lubzmiany wartości).

Tablica 2: Klawisze powiązane z edycją.

3 Struktura kinematyczna robotaSchemat ideowy robota przedstawiono na rys. 4. Na końcu każdego ogniwa robota dołączony jest układlokalny stowarzyszony z tym ogniwem. Współrzędnymi wewnętrznymi są:q1 - kąt obrotu kolumny [◦],q2 - kąt odchylenia ramienia względem pionu [◦],q3 - kąt odchylenia przedramienia względem ramienia [◦],q4 - kąt obrotu przedramienia względem własnej osi [◦],q5 - kąt obrotu chwytaka względem przedramienia [◦],q6 - kąt obrotu chwytaka względem własnej osi [◦].Jako współrzędne zewnętrzne wybrano następujące zmienne:x; y; z - współrzędne kartezjańskie końca efektora wyrażone w układzie bazowym X0Y0Z0 [mm].Model kinematyki dla robota FANUC uzyskuje się przy użyciu notacji Denavita-Hartenberga. Transfor-macja Denavita-Hartenberga pomiędzy lokalnymi układami współrzędnych stowarzyszonymi z poszcze-gólnymi ogniwami robota jest następująca

0− 1 : A1 = Rot(z, q1) · Trans(x, d1) ·Rot(x, π2 ),

1− 2 : A2 = Rot(z, π2 − q2) · Trans(x, d2),

2− 3 : A3 = Rot(z, q2 + q3) · Trans(x, d3) ·Rot(x, π2 ),

3− 4 : A4 = Rot(z,−q4) · Trans(z, d4) ·Rot(x,−π2 ),

4− 5 : A5 = Rot(z, q5) ·Rot(x, π2 ),

5− 6 : A6 = Rot(z,−q6) · Trans(z, d5) ·Rot(x,−π2 ),

przy czym symbolami di oznaczono następujące parametry geometryczne robota:d1 - wysunięcie ramienia względem początku układu współrzędnych X0Y0Z0,

3

d2 - długośc ramienia [mm],d3 - odległość między układem X2Y2Z2, a X3Y3Z3,d4 - długość przedramienia [mm],d5 - długość chwytaka [mm].

Rysunek 4: Struktura kinematyczna robota

Rysunek 5: Sposób trzymaniaczuwaka DEADMEN.

4 Sterowanie w trybie ręcznymPrzed uruchomieniem robota należy dopilnować, by nikt nie znajdował się wewnątrz ogrodzonej strefybezpieczeństwa.

4.1 Okno stanu

Rysunek 6: Okno stanu

Okno w górnej części ekranu iPendant nazywane jest oknem stanu (rys. 6). Funkcją okna jest wy-świetlanie niezbędnych informacji dotyczących robota. Znajduje się tu osiem programowych diod, częśćinformacyjna, w której między innymi wyświetlane są alarmy oraz wartość współczynnika prędkości.Opis wskaźników stanów został przedstawiony w tabeli 3. Każda dioda programowa jest włączona, kiedywyświetlana jest razem z ikoną, lub wyłączona, kiedy wyświetlana jest bez ikony.

4.2 Uruchamianie robotaNależy trzymać panel sterowania w dłoniach i przytrzymywać przycisk DEADMAN przez cały czas pracyz robotem (rys. 5). DEADMAN jest przyciskiem trójpozycyjnym, należy ustawić go w pozycji środkowej.Żeby uruchomić robota, należy ustawić wyłącznik zasilania w kontrolerze w pozycji ON (rys. 1 nr 4).

4

znacznik Opiswył. włącz.Wskazuje, że robot pracuje (wykonany jest program;drukarka lub stacja dyskietek są zajęte).

Wskazuje, że robot pracuje w trybie krokowym.

Wskazuje, że przycisk HOLD jest przytrzymany (takżesygnał HOLD na wejściu).

Wskazuje wystąpienie alarmu.

Wskazuje, że wykonywany jest program.

Próbne wskaźniki dla narzędzia manipulacji.

Tablica 3: Opis wskaźników z okna stanu.

Klawisz SHIFT jest używany do wykonania przesuwukrokowego robota, wprowadzenia danych zawierają-cych pozycję oraz uruchomienia programu. Prawy ilewy klawisz SHIFT posiada te same funkcje.

Klawisze przesuwu funkcjonują dopóki trzymany jestprzycisk SHIFT. Używane są one do ruchu krokowego.

Klawisz COORD wybiera układ współrzędnych prze-suwu ręcznego. Dostępne układy to: JOINT, JGFRM,World frame, TOOL, USER. Naciśnięcie COORD wrazz SHIFT, przywołuje menu przesuwu krokowego umoż-liwiając zmianę współrzędnych.

Klawisz ustawia ogólną prędkość przesuwu (prędkości:VFINE, FINE, 1%, 5%, 50%, 100%).

Klawisze zaprogramowane do sterowania chwytakiem.Klawisz oznaczony 1 otwiera chwytak, a 2 zamyka.

Tablica 4: Klawisze powiązane z pracą w trybie ręcznym.

Włączyć zasilanie panelu iPendant (rys. 3 nr 2). Ekran na panelu programowania wyświetli się po kilkusekundach. Wyłączyć STOPy awaryjne w kontrolerze rys. 1 nr 3 oraz w panelu sterowania rys. 3 nr 1.W przypadku puszczenia przycisku DEADMEN następuje wyświetlenie komunikatu: „Deadman switchreleased”. Błąd powoduje natychmiastowe zatrzymanie manipulatora, aby go wyłączyć należy ponownienacisnąć DEADMAN oraz nacisnąć kalwisz RESET.

5

W przypadku wystąpienia innych błędów należy sprawdzić ich kody w dodatku C pozycji [2] i postępowaćzgodnie z zaleceniami. Do poruszania manipulatorem wykorzystujemy przyciski opisane w tabeli 4. Dozmiany układu współrzędnych wykorzystujemy przycisk COORD. Podczas ruchu krokowego w układziewspółrzędnych JOINT, robot przemieszcza się niezależnie wzdłuż każdej z osi zgodnie z układem współ-rzędnych połączeniowych (rys. 2). Podczas ruchu krokowego w układzie współrzędnych kartezjańskich,środkowy punkt narzędzia robota przemieszcza się zgodnie z osiami układu współrzędnych użytkownika(USER) lub układem współrzędnych połączeniowych (JGFRM). Podczas ruchu krokowego narzędzia(TOOL), środkowy punkt narzędzia robota przemieszcza się zgodnie z osiami X, Y, Z w układzie współ-rzędnych narzędzia zdefiniowanym przez przeguby robota. Pierwsze operacje powinny być wykonywanena małej prędkości. Następnie, prędkość może być stopniowo zwiększana.W celu przemieszczenia manipulatora przytrzymujemy przycisk DEADMAN, SHIFT oraz odpowiedniklawisz przesuwu. Umiejscowienie zaprogramowanych przycisków powodujących otwarcie i zamknięciechwytaka pokazuje tabela 4.

5 ProgramowanieProgram składa się z instrukcji ruchu, instrukcji wejścia/wyjścia, instrukcji obsługi rejestrów oraz rozka-zów rozgałęzienia. Każda instrukcja posiada numer porządkowy (rys. 7). Zadanie osiągane jest poprzezsekwencyjne wykonywanie instrukcji. Do tworzenia lub korekcji programu używa się programatora ręcz-nego.

Rysunek 7: Ekran edycji programu. Objaśnienie: 1. nazwa programu; 2. numer linii; 3. instrukcjaprogramu; 4. instrukcja ruchu; 5. makroinstrukcja; 6. instrukcja przerwania; 7. symbol końcowyprogramu

5.1 Tworzenie programu• Rejestracja oraz wprowadzanie informacji o programie:

– Wcisnij przycisk MENUS w celu wyświetlenia menu ekranu.

– Wybierz SELECT. Możliwe jest także wyświetlenie ekranu wyboru programu poprzez naci-śnięcie klawisza SELECT.

– Naciśnij klawisz F2 [CREATE]. Pojawi się ekran rejestracji programu.

– Przy pomocy kursorów wybierz metodę wprowadzenia nazwy programu (słowa lub znaki alfa-numeryczne).

– Wprowadź nazwę naciskając klawisze funkcyjne odpowiadające znakom w nazwie programu.Nazwa programu musi składać się z od jednego do ośmiu znaków alfanumerycznych. Przy po-mocy klawiszy funkcyjnych poprzez parokrotne naciskanie klawisza odpowiadającego wyświe-tlanemu znakowi, wyświetlany znak pojawia się w polu nazwy programu, np. w przypadkuwprowadzenia litery P należy nacisnąć klawisz funkcyjny F4 czterokrotnie. Naciśnij klawiszNEXT aby przesunąć kursor do znaku znajdującego się na prawo od tego gdzie znajduje siękursor. Powtórz procedurę aż do momentu wprowadzenia pełnej nazwy programu. Nazwaprogramu nie może zawierać znaków ”@” i ”*” oraz nie może zaczynać się cyfrą.

– Po wprowadzeniu nazwy naciśnij klawisz ENTER.

6

– Aby edytować zarejestrowany program naciśnij klawisz F3 (EDIT) lub ENTER. Pojawi sięekran edycji zarejestrowanego programu.

– Aby wprowadzić informacje o programie naciśnij klawisz F2 [DETAIL] (lub klawisz ENTER).Pojawi się ekran informacyjny programu. Można określić takie elementy informacji o pro-gramie jak nazwa programu, podtyp, komentarz, maska podgrupy, ochrona przed zapisem,deaktywacja przerwań (rys. 8).

Rysunek 8: Ekran informacyjny programu

– Po wprowadzeniu informacji o programie, naciśnij klawisz F1 (END). Pojawi się ekran edycjizarejestrowanego programu.

• Modyfikowanie i zapamiętywanie standardowych instrukcji ruchu.Pojedyncza instrukcja ruchu wyznacza ruch robota lub przemieszczanie środkowego punktu na-rzędzia (TCP) z obecnej pozycji do zadanej pozycji wewnątrz przestrzeni roboczej z określonąszybkością przesuwu i o określonym sposobie ruchu. Jeden z trzech rodzajów ruchu – ruch liniowy,ruch po okręgu, ruch pojedynczej osi - może być wybrany do pracy robota. Kiedy wybrany jestruch pojedynczej osi, narzędzie przemieszczane jest dowolnie pomiędzy dwoma punktami. Kiedywybrany jest ruch po linii prostej, narzędzie porusza się wzdłuż linii prostej pomiędzy dwoma wy-branymi punktami. Kiedy wybrany jest ruch po okręgu, narzędzie porusza się po łuku łączącymtrzy wyznaczone punkty. Ścieżka pozycjonowania może być wybrana zgodnie z jedną z dwóchdostępnych opcji: Fine lub Cnt.

– Przy włączonym programatorze ręcznym i wybranym ekraanie edycji programu naciśnij klawiszF1 [POINT]. Pojawi się menu standardowych instrukcji ruchu (rys. 9). Za pomocą strzałekprzejdź do wybranej instrukcji i zatwierdź swój wybór klawiszem ENTER.

Rysunek 9: Menu standardowych instrukcji ruchu

– W celu zapamiętania określonej pozycji robota: przesuń kursor do numeru instrukcji, wykonajruch krokowy robota (kombinacja klawiszy DEADMEN+SHIFT+klawisz ruchu krokowego),zapamiętaj wybraną pozycję wciskając jednocześnie klawisze SHIFT i F5 [TOUCHUP] (rys.10).

– W celu zmiany pozostałych elementów instrukcji ruchu: przesuń kursor do elementu instrukcji,która będzie zmieniana (typ ruchu, szybkość przesuwu, typ pozycjonowania lub dodatkowa in-strukcja ruchu) i wybierz klawisz numeryczny i klawisz funkcyjny w celu poprawienia elementuinstrukcji. Jeżeli wyświetlane jest [CHOICE] w polu nazwy klawisza F4, naciśnij klawisz F4.Z podmenu zostaną wybrane inne opcje instrukcji.

7

Rysunek 10: Zapamiętywanie instrukcji ruchu

• Zapamiętywanie instrukcji sterujących, w tym np. instrukcji paletyzacji. Wyboru instrukcji steru-jących można dokonać po wybraniu F1 [INST].

Aby wyświetlić informacje danych pozycji przesuń kursor do odpowiedniej zmiennej pozycji, a następnienaciśnij klawisz F5 (POSITION). Zostanie wyświetlony ekran informujący o danych pozycji (rys. 11).Aby zmienić pozycje, przesuń kursor do współrzędnych dla każdej osi i wprowadź nową wartość.

Rysunek 11: Ekran informujący o danych pozycji

Edytor programu wyposażony jest ponadto w instrukcje ułatwiające edycję programu. Aby wykorzystaćinstrukcję edycji należy nacisnąć klawisz F5 (EDCMD) w celu wyświetlenia menu instrukcji edycji pro-gramu, a następnie wybrać z menu odpowiednią instrukcję (rys. 12).

Rysunek 12: In-strukcje edycji pro-gramu

Aby zatrzymać robota natychmiast, należy nacisnąć przycisk awaryjnego zatrzy-mania na panelu operatora lub panelu programowania. Chcąc ponownie uruchomićprogram, należy wyeliminować przyczynę awaryjnego zatrzymania (na przykład,poprawić program). Obrócić przycisk awaryjnego zatrzymania zgodnie z ruchemwskazówek zegara, w celu odblokowania. Nacisnąć przycisk RESET na ręcznymprogramatorze (lub na panelu operatora). Z ekranu panelu programowania znikniewtedy komunikat alarmowy, a lampka FAULT wyłączy się.Aby zwolnić robota powoli aż do zatrzymania, należy nacisnąć przycisk HOLD naręcznym programatorze lub na panelu operatora. Aby zwolnić stan zatrzymania,należy ponownie uruchomić program.

5.2 Uruchamianie programu• Nacisnąć przycisk SELECT. Wyświetlony zostanie ekran wyboru programu.

• Wybrać program do przetestowania i nacisnąć przycisk ENTER. Wyświetlonyzostanie ekran edycji programu.

• Należy ustawić tryb działania krokowego lub ciągłego. Aby określić trybpracy krokowej, należy nacisnąć przycisk STEP na panelu programowania(rys. 13). Gdy włączony jest tryb pracy krokowej, świeci się dioda LEDSTEP na panelu programowania. Działanie krokowe może być wykonanena dwa sposoby: wykonanie progresywne i wykonanie wsteczne (rys. 14). W celu przejścia ztrybu krokowego w tryb ciągły, należy ponownie nacisnąć przycisk STEP. Dioda LED STEP jestwyłączona, gdy wybrano działanie ciągłe.

8

• Przesunąć kursor do linii rozpoczęcia programu.

• Wybrać kombinację klawiszy: DEADMEN + SHIFT + przyciski FWD lubBWD (BWD tylko w trybie pracy krokowej) (rys. 14).

Rysunek 13: Klawisz STEP Rysunek 14: Uruchamianie programu

5.3 ChwytakChcąc zaprogramować ruch chwytaka, należy wykorzystać MACRA: OPEN i CLOSE. W tym celu należywybrać F1 [INST] -> CALL -> CALL program -> F2 [MACRO] -> CLOSE/OPEN.

UWAGA:Robot porusza się zgodnie z zapisanymi w programie instrukcjami ruchu. W trakcie odtwarzania pro-gramu możliwe jest ręczne sterowanie szybkością przesuwu (rys. 15). Operator powinien sprawdzić, czy wobszarze roboczym nie ma żadnych osób oraz żadnego zbędnego sprzętu oraz czy wszystkie części ogrodze-nia ochronnego są całe. W przeciwnym razie można spowodować obrażenia lub uszkodzić sprzęt. Jeżelinastąpi potrzeba zatrzymania programu przed jego zakończeniem, to operator powinien zwolnić przy-cisk SHIFT lub przycisk DEADMEN lub nacisnąć HOLD lub przycisk awaryjnego zatrzymania STOPAWARYJNY.

Rysunek 15: Klawisze sterowania ręcznego

6 Przebieg ćwiczenia• Używając transformacji Denavita-Hartenberga przedstawionej w rozdziale 3 obliczyc część transla-cyjną prostego modelu kinematyki

(q1, q2, q3, q4, q5, q6) → (x, y, z).

• Aby zidentyfikować parametry geometryczne di należy rozpocząć od ustawienia robota w pewnejkonfiguracji poprzez zadanie określonych wartości współrzędnych wewnętrznych qi. Następnie dlatak zadanej konfiguracji należy odczytać odpowiadające jej współrzędne zewnętrzne. W oparciu oprosty model kinematyki wyliczyć z układu równań stałe di.

9

• Programowanie:

– Napisz program przemieszczający manipulator między dwoma punktami w przestrzeni we-wnętrznej i zadaniowej. Zaobserwuj różnice.

– Stwórz program kreślący okrąg końcówką roboczą manipulatora.

– Napisz program umożliwiający przenoszenie klocków, wykorzystaj chwytak.

Rysunki zamieszczone w poniższej instrukcji zaczerpnięto z pozycji [2, 3, 4].

Literatura[1] K. Tchoń, A. Mazur, I. Dulęba, R. Hossa, R. Muszyński: Manipulatory i roboty mobilne: modele,

planowanie ruchu, sterowanie, Akademicka Oficyna Wydawnicza PLJ, Warszawa, 2000.

[2] FANUC Robotics seria R-30iA Manipulator, Podręcznik Operatora, B-82594PL-2/01, 2007.

[3] FANUC Robot LR Mate 200iC, Mechanical Unit, Maintenance Manual, B-82585EN/02.

[4] FANUC Robot LR Mate 200iC, FANUC Robot ARC Mate 50iC, Mechanical Unit, Operator’s Ma-nual, B-82584EN/06.

10