Katedra za automatsko upravljanje, FTN Novi Sad

Milan Rapaid i Filip Kulid

SISTEMI AUTOMATSKOG UPRAVLJANJA

Uvodno predavanje

sadraj predmeta i nain polaganja ispita

Nastavnici i asistenti

Nastavnici

dr Filip Kulid kulic@uns.ac.rs TMD 128

dr Milan Rapaid rapaja@uns.ac.rs Japan, Lab 14

Asistenti

Darko Staniid darkos@uns.ac.rs Japan, Lab 7

dr Slobodan Ilid slobodan.ilic@uns.ac.rs Japan, Lab 4

Mirna Kapetina mirna.kapetina@uns.ac.rs Japan, Lab 14

Goran Krajoski krajoski@uns.ac.rs TMD 142

Sistemi automatskog upravljanja

Diskretna matematika +

Matematika analiza

Modeliranje i simulacija sistema

Fizika +

Osnove elektrotehnike

SAU

Automatika i upravljanje sistemima

Automatika i upravljanje sistemima

Softver

Hardver

Poznavanje procesa

Algoritmi i optimizacija

Inteligentni sistemi

Predispitne obaveze

TESTOVI Ukupno se rade 4 testa. Svaki test nosi najvie 5 bodova Testovi se rade u terminu predavanja, rade se zadaidi i teorijske

pitalice (abcd, dopii, povei, ...) Bodovi osvojeni na testovima se priznaju ukoliko

kandidat/kandidatkinja osvoji 4 ili vie bodova ukupno.

LABORATORIJSKE VEBE Laboratorijske vebe se organizuju na kraju semestra i obavezne

su. Kandidatima i kandidatkinjama koji ne prisustvuju

laboratorijskim vebama ponitavaju se bodovi osvojeni na testovima.

POTPIS Uslovi za potpis ne postoje.

Formiranje ocene

1. Testovi (4x5 = 20 bodova) 4 testa, svaki nosi najvie 5 bodova, a najmanje

nula bodova (nema negativnih bodova).

2. Pismeni ispit (50 bodova) Najmanji broj bodova sa kojim se moe poloiti

pismeni ispit je 27 bodova (55% ukupnog broja)

3. Usmeni ispit (30 bodova) Najmanji broj bodova sa kojim se moe poloiti

usmeni je 20 (2 od 3 pitanja)

Neke olakice

Ukoliko se na testovima osvoji manje od 11 bodova. Kandidat(kinja) mora polagati pismeni ispit. Osvojeni bodovi sa testova se sabiraju sa bodovima osvojenim na pismenom. Kandidat(kinja) mora polagati usmeni ispit.

Ukoliko se na testovima osvoji izmeu 11 i 15 bodova, pri emu bar jedan bod na svakom testu Pismeni se automatski priznaje, kandidat(kinja) osvaja ukupno 60 ispitnih bodova, moe upisati 6 ili odgovarati za vedu ocenu.

Ukoliko se na testovima osvoji 16 i vie bodova Pismeni se automatski priznaje, kandidat(kinja) osvaja ukupno 70 bodova, moe upisati 7 ili odgovarati za viu ocenu.

Vaenje testova i pismenog ispita

Bodovi sa testova vae Ukoliko kandidat(kinja) osvoji barem 4 boda i Ukoliko prisustvuje laboratorijskim vebama.

Bodovi sa testova vae zakljuno sa 30. septembrom tekude godine u 23:59:59 h.

Pismeni ispit vai dva uzastopna termina u terminu u kome je ispit poloen i u narednom terminu

Kandidati/kandidatkinje koji su poloili pismeni ispit preko testova, usmeni ispit mogu polagati iz dva pokuaja (u terminima po izboru).

Da rezimiramo ...

Kolokvijuma nema!!!

Umesto kolokvijuma imamo testove.

Testovi mogu, pod odreenima, ne preterano restriktivnim uslovima, zameniti kolokvijum.

Usmeni ispit nije obavezan!!!

Ukoliko se odluite da ne polaete usmeni ne moete dobiti ocenu vedu od 7.

Plan rada (I) Plans are useless but planning is indispensable

Predavanja Vebe Sedmica Prvi termin Drugi termin Prvi termin Drugi termin #1 4. mart 6. mart Uvodno predavanje Uvod u SAU #2 11. mart 13. mart matematiki modeli (MM) MM + Uvod u Laplasovu tr. Uvod u SAU Matematiki modeli #3 18. mart 20. mart Laplasova transformacija Funkcija prenosa i odzivi LT: uvod i osobine Inverzna LT #4 25. mart 27. mart

SBT i GTS Stabilnost algebarski kriterijumi

Funkcije prenosa, odzivi

SDB

#5 1. April 3. april

Nastavak stabilnosti. Karakteristike SAU: osetljivost, poremedaji

Performanse SAU: greke u ustaljenom stanju, indeksi performanse

GTS ?Kombinovani zadaci?

#6 8. April 10. april

Uvod u PID-ove TEST I Stabilnost Greke u ustaljenom

stanju #7 15. april 17. april

GMK GMK Stabilnost i greka primena na PID-ovima GMK

Plan rada (II) Plans are useless but planning is indispensable

Predavanja Vebe

Sedmica Prvi termin Drugi termin Prvi termin Drugi termin

#8 22. april 24. april

Nikvist Nikvist GMK GMK analiza i PID-ovi

#9 29. april 1. maj

TEST II Nikvist

#10 6. maj 8. maj

Frekventne k-ke Bode Nikvist Preteci stabilnosti

#11 13. maj 15. maj

Bode Prostor stanja - Uvod, KF Bode Bode - preteci stab.

#12 20. maj 22. maj

Prostor stanja: Fundamentalna matrica, kretanje u prostoru stanja.

TEST III

Razni zadaci, Bode+Nikvist, kanjenje, podeavanje PID-a

Prostor stanja: Kanonske forme

#13 27. maj 29. maj

Prostor stanja: Upravljivost, osmotrivost, regulatori, estimatori

PID - ZN metode

Prostor stanja: Kretanje u prostoru stanja, stabilnosti

Prostor stanja: Regulatori po stanjima

#14 3. jun 5. jun

Uvod u DUS Kombinovani zadaci Kombinovani zadaci

#15 10. jun 11. jun -- sreda

TEST IV TEST IV Laboratorijske vebe

Literatura

1. http://www.automatika.ftn.uns.ac.rs/index.php/pocetna-sau

2. Reeni zadaci sa ispitnih rokova Kopirnica Bonus

3. Milid R. Stojid: Sistemi automatskog upravljanja

4. R. Dorf, R. H. Bishop: Modern Control Systems

5. B. Kovaevid, . urovid: Sistemi automatskog upravljanja - zbornik reenih zadataka