МЕХАНОМАТЕМАТИЧНО МОДЕЛИРАНЕ НА konkursi-as.tu-sofia.bg/doks/SL/ns/2337/ движение на тялото на пешеходец спрямо ... модел на материална точка. ... всяка сила на

  • View
    225

  • Download
    11

Embed Size (px)

Transcript

  • - - -

    . - .

    : : 01.02.01.

    2012

  • 2

    391 . 152 . 125 . , , , .

    .

    , 15.05.2012 .

    05.09.2012 . - -.

  • 3

    1. 1.1.

    -

    , - , . , , , .

    //, . , , , , . , , , , . ., .

    , , //. . .

    - , , , ., . , , - .

    , . , , - .

  • 4

    1.2. :

    , , .

    : 1.

    .

    2. , , , , .

    3. , .

    4. Mallab .

    5. ;

    6. / / ;

  • 5

    7. .

    1.3.

    , , . , , , . , - . . , .

    1.4.

    , , , . , , Matlab. , . , .

  • 6

    .

    , . , . //, , ., . .

    1.5. , . , .

    47 , - 5 ; - 3 ; - 35 , /34 /; - 4 .

    2. 2.1. 1

    . , , , .

  • 7

    :

    1. / / . , , . 2. . , . , . 3. - . 4. , . 5. , Delta-V. 6. , , .

    2.2. 2

  • 8

    . . 2.1 , . , , .

    , , .

    . 2.1. ,

    :

    (2.1) ; 0Rxm.Tg.sin.m xc21

    (2.2) ; 0Rg.cos.mNN y21

  • 9

    (2.3)

    , 0R.b

    R.hm.g).h.sinb.(cos

    .Nf.Nfb.N x.m.h

    Ry1

    xcc1

    212cc

    : b ; ib /i=1,2/ -

    , , ; ch -

    ; 21 N ,N - , 21 T ,T -

    ; f - ; Ryx M, R,R -

    , [19, 22]

    . x.wM

    ;x.wR

    ; x.wR

    2

    R

    2

    yy

    2

    xx

    wx,, wy w , .

    , , :

    (2.4) 1c1

    1 N.fMrTr

    xI

    1

    ;

    (2.5) 2c2

    2 N.fMMrTr

    xI

    2

    21 I ,I

    ; r -

    ; 21 cc

    M ,M -

    ; f ; M -

    , .

    : ; , ; , ; .

  • 10

    , . .

    -

    (2.6)

    . cos.g.mRr

    f

    r

    MMMRsin.g.m

    r

    IIm

    1x y

    cc

    x

    2

    21

    21

    -

    (2.7)

    fb

    h

    r

    f

    fb

    h

    mr

    I1m

    fb.r

    h.sinb.cosf

    fb

    b.cosh.sincos

    fb

    f.sinmg

    x

    c

    c

    2

    2

    c12c

    fb

    h

    r

    f

    fb

    h

    r.m

    I1m

    R.fb

    b

    r

    f

    fb

    fbR.1

    fb

    h

    r

    f

    fb

    h

    c

    c

    2

    2

    y1

    2x

    c

    c

    .

    fb

    h

    r

    f

    fb

    h

    r.m

    I1m

    M.r

    f

    fbMM

    r

    1

    c

    c

    2

    2

    R

    c

    2

    -

    (2.8)

    fb

    h

    r

    f

    fb

    h

    r.m

    I1m

    fb

    b.cosh.sin

    fbr

    b.cosh.sinfcos

    fb

    f.sing.m

    x

    c

    c

    2

    1

    1c

    2c

  • 11

    .

    fb

    h

    r

    f

    fb

    h

    r.m

    I1m

    r

    MM

    fbfbr

    f

    fb

    h

    r

    f

    fb

    h

    r.m

    I1m

    Rfb

    h

    fb

    h

    r

    f1R.

    fb

    fb

    fb

    b

    r

    f

    c

    c

    2

    1

    c

    R

    c

    c

    2

    1

    xcc

    y12

    1

    -

    (2.9) m

    R.Rcos.singx

    yx

    Matlab, toolbox SImulink. , , . , .

    114 m=11700 kg 500 m. . 23 %. 12 % 15,5 %. . 2.9. . 2.10.

    .m

    xw-g.m).f.cossin(r

    .i.i.i.

    dt

    dV

    2

    x

    21321

    .

    M max=736 N.m / 1400 min-1/, 2200 min-1

  • 12

    25-45% / 30% - 221 N.m/. .

    : M1, 2 ; F , 10970 N, - 7540 N, F1 = 18510 N, /2=0/; f = 0,02 - ; -

    , , 04,0 i.06,01 21 ;

    V.wR 2xx -

    wx = kaero.S; kaero = 0,4 ; S=6,28 m2

    ; =0,6 - . Dormand-Prince Matlab, toolbox Simulink. , , . . 2.20

    0 100 200 300 400 5005

    5.5

    6

    6.5

    7

    7.5

    8

    8.5

    9

    s

    alfa

    . 2.9.

    500 1000 1500 2000 2500 3000 3500-300

    -250

    -200

    -150

    -100

    -50

    0

    n

    Mdv

    . 2.10.

  • 13

    . 22-32 km/h.

    0 100 200 300 400 500

    0

    5

    10

    15

    20

    25

    30

    35

    s, m

    V,

    km

    /h

    0 100 200 300 400 500

    0

    10

    20

    30

    40

    50

    60

    s, m

    V,

    km

    /h

    . 2.21

    , 31 km/h 86 m , . , , . . , , .

    . , .

    2.3. 3 - . 3.1

    , , . 4 8,

    . 2.20.

    . 2.21.

  • 14

    . :

    - x, y - ;

    - - / / , ;

    - i /i = 14/ - ;

    - K - .

    , , z . zyxC .

    zyxC

    , y x

    , z x .

    . 3.1.

    b

    iF

    iV

    x

    x

    y

    C

    y

    3

    4

    2

    1

    y

    x

  • 15

    :

    1. ,

    x y . 2. ,

    , .

    3. , . . . , . .

    4. .

    5. .

    , .

    (3.1) c2

    c

    2

    cx

    4

    1i

    ixc xyxwsin.g.mFx.m

    ;

    (3.2) c2c2cy4

    1i

    iyc yyxwsin.g.mFy.m

    ;

    (3.3) cos.ysin.xFsin.ycos.xF.I4

    1i

    iiixiiiyc

    ;

    (3.4) ];[][.][I MNf signrF isiidiiiii ;

    (3.5) ,MI2

    1j

    jkk

  • 16

    m ; Ic - ; xc, yc,

    - ; ii y ,x -

    ; iF

    , /i = 14/ -

    ; , -

    ; iF

    -

    , / - /; ri ; fi ; Ni ; w ; i -

    ; ][I -

    , ; ][ - -

    , / /:

    -

    4

    2

    trd

    2

    trd

    3

    2

    2

    trd 1

    2

    trd

    J4

    i.J 0 0

    4

    i.J

    0 J 0 0

    0 0 J 0

    4

    i.J 0 0 J

    4

    i.J

    ][I

    ;

    -

    4

    3

    2

    trd

    2

    trd

    2

    trd 2

    2

    trd

    1

    J 0 0 0

    0 J4

    i.J

    4

    i.J 0

    0 4

    i.J J

    4

    i.J 0

    0 0 0 J

    ][I

    ;

    -

  • 17

    4

    2

    trd

    2

    trd

    2

    trd

    2

    trd

    2

    trd3

    2

    trd

    2

    trd

    2

    trd

    2

    trd

    2

    trd 2

    2

    trd

    2

    trd

    2

    trd

    2

    trd

    2

    trd 1

    2

    trd

    J16

    i.J

    16

    i.J

    16

    i.J

    16

    i.J

    16

    i.J J

    16

    i.J

    16

    i.J

    16

    i.J

    16

    i.J

    16

    i.J J

    16

    i.J

    16

    i.J

    16

    i.J

    16

    i.J

    16

    i.J J

    16

    i.J

    ][I

    ;

    Ji, /i=1-4/ - ; Jd ; itr ; ][ -

Recommended

View more >