Elektronika Daya dan Electrical Drives

Sistem Kontrol

Definisi Sistem Kontrol

Pada dasarnya sistem kontrol di golongkan pada dua bagian utama yaitu :

1. Sistem Kontrol Loop Terbuka (Open Loop)2. Sistem Kontrol Loop Tertutup (Close Loop)

Sebuah sistem kontrol terdiri dari subsistem dan proses (plants) yang dirakit dengan tujuan untuk mendapatkan output sesuai dengan yang dikehendaki serta dengan kinerja yang diinginkan, pada saat diberi masukan (input) tertentu, seperti ilustrasi gambar yang ditunjukan dibawah ini.

1. Sistem Kontrol Loop Terbuka (Open Loop)- Sistem kontrol ini merupakan bentuk yang sederhana, murah dan sesuai

untuk berbagai pemakaian. Dalam sistem kontrol ini terdapat inisialisasi aksi,

tetapi sistem ini tidak dapat mengubah aksi itu ketika beraksi, sehingga tidak

ada umpan balik. Sirkit lampu dalam rumah adalah contoh umum kontrol ini,

disitu aksi inisialisasi merupakan operasi saklar, tidak ada cara apapun untuk

mengubah posisi saklar, jika intensitas cahaya tidak mencukupi atau terlalu

banyak.- Sedangkan pada kontrol robotika Kontrol loop terbuka atau umpan maju

(feedforward control) dapat dinyatakan sebagai sistem kontrol yang

outputnya tidak diperhitungkan ulang oleh controller. Keadaan apakah robot

benar-benar telah mencapai target seperti yang dikehendaki sesuai referensi

tidak dapat mempengaruhi kinerja kontrol.- Ciri kontrol ini menggunakan saklar, kontaktor, katup, dan lain-lain.

2. Sistem Kontrol Loop Tertutup (Close Loop)- Tujuan sistem kontrol ini adalah mengantikan dan memperbaiki aksi

operator, biasanya hal ini dicapai dengan cara mengukur pemantauan

keadaan kondisi terkontrol yang paling sering ada dan mengkonversinya ke

dalam bentuk lain yang mirip dengan aksi inisialisasi (sinyal input) : kedua

sinyal ini diperbandingkan dan perbedaan (kesalahan) nya adalah sinyal

yang kemudian dipakai untuk mengontrol sistem. - Pemantauan dan konversi sinyal biasanya dapat dicapai dengan

menggunakan tranduser atau sensor.- Sedangkan pada kontrol robotika Jika hasil gerak aktual telah sama

dengan referensi maka input controller akan nol. Artinya kontroler tidak lagi

memberikan sinyal aktuasi kepada robot karena target akhir perintah gerak

telah diperoleh. Makin kecil error terhitung maka makin kecil pula sinyal

pengemudi kontroler terhadap robot, sampai akhirnya mencapai kondisi

tenang (steady state).

Berbagai bentuk Diagram Blok Sistem Kontrol Loop Terbuka (Open Loop)

Aksi inisialisasi Pengontrol Hasil

Akhir

(T) tachometer

Berbagai bentuk Diagram Blok Sistem Kontrol Loop Tertutup (Close Loop)

1. Woollard Barry, Elektronika Praktis, Jakarta, Pradnya Paramita, 2006.

2. Norman S. Nise, 2011, CONTROL SYSTEMS ENGINEERING, Sixth Edition, John Wiley & Sons, Inc California State

Polytechnic University, Pomona.

3. P. Endra, Robotika Desain, Kontrol, dan Kecerdasan Buatan. Yogyakarta: Andi, 2006.

4. R. Tomari, “Introduction to  : Control Systems Engineering,” http://www.slideshare.net/razalitomari/lecture2introduction

Daftar Pustaka