项目五气动仓储机器人自动控制

辽宁机电职业技术学院

制作人：王洪庆 白天明

项目内容：自动化立体仓库作为物流过程中的关键单元，

在国外已广泛应用。 自动化立体仓库是生产物流的重要组成部分，

它是生产过程中的物流中心，通过计算机的智能控制和管理，也成为生产过程的调度中心。

能力目标：课题 1、定时器 /计数器（一）课题 2、定时器 /计数器（二）课题 3：定时器接口应用

实战演练：通过实际项目，来掌握单片机定时器 /计数器

的结构和工作原理、工作方式和初始化编程及应用举例。

通过该项目的训练，提高学生的实际动手操作能力，养成学生的工程道德观念，建立工程敬业精神和团队合作精神。

课题 3定时器接口应用

知识要点： 掌握单片机定时器 /计数器的接口应用。

能力训练：　　通过实践，来掌握单片机定时器 /计数器的 接口应用和程序设计。

课题内容 1. 定时器应用实例 　　

　技能操作　　 1 、上机操作掌握定时器调试和运行方法。　２、掌握气动仓储机器人自动控制程序的设计、调试　　　方法。

330×8

+5

P0.0P0.1P0.2P0.3P0.4P0.5P0.6P0.7

+5 K

AT89C51

P3.2(INT0)

一、定时器 T0 方式 1 定时 1s ，中断方式编程。

（ 1）源程序：ABX DATA 30HABY DATA 40HORG 0000HLJMP MAINORG 000BH LJMP T0PORG 0030H

MAIN ： MOV SP ， #5FHMOV ABX ， #0AHMOV A ， #0FEH

MOV P0 ， AMOV ABY ， AMOV TMOD ， #01HMOV TH0 ， #3CHMOV TL0 ， #0B0HSETB EASETB ET0SETB TR0SJMP $

PITO ： MOV TH0 ， #3CHMOV TL0 ， #0B0HMOV A ， ABX

DEC AMOV 30H ， AJNZ RTMOV ABX ， #0AHMOV A ， ABYRL A MOV ABY ， AMOV P0 ， A

RT ： RETIEND

（ 2）输入并运行上述程序，观察现象；（ 3）上述程序如改为 0.1ms ，怎样修改？

ＴＨＡＮＫ　

ＹＯＵ！