Punoi:Arben Gjoka

Cështjet

1. Hyrje.

2. Dinamika.

1. Shpejtimi linear.

2. Shpejtimi këndor.

HyrjeDeri tani jemi fokusuar në kinematikën e manipulatorit

e cila ishte një fushe e ndarë në dy pjesë:

Kinematika direkte që përbën procesin e analizës tëkontrollit automatik te manipulatorit.

Kinematika inverse e cila përbën procesin e sintezës tëkontrollit automatik.

Më poshtë do të trajtojmë dinamikën e manipulatorit sinjë ndër elementet më të rëndësishëm në projektimin e lëvizjes së manipulatorit.

Dinamika Dinamika :Studion lidhjen midis forcës/momentit me

lëvizjen e manipulatorit,zhvendosje lineare/këndore.

Matematikisht kjo marrëdhënie shprehet me anë tënjë sistemi ekuacionesh diferenciale .

Do të dallojmë dy probleme të dinamikës:

Jepen pikat e trajektoreve dhe të gjendetforca/momenti në lidhjet e manipulatorit(dinamika edrejtpërdrejt)e cila përbën procesit e analizës sëdinamikës së manipulatorit.

Problemi i dytë është problemi i anasjelltë,pra jepetvektori i forcave/momenteve dhe të gjendet se si do të lëvizë manipulatori nën veprimin e këtyreforcave/momenteve ( ndryshe dinamika inverse).

Ky stad arsyetimi përbën fazën e sintezës sëdinamikës së një manipulatori.

Përdoret për të bërë simulimin dhe me pas konstruktimin e manipulatori.

Paraqitje grafike e dinamikës së drejtpërdrejtë dhe asajinverse.

Shpejtimi linear. Eshtë shpejtimi i cili realizohet me anë të ciftuesve

prizmatikë.

Forca e ushtruar në këta ciftueskrijon një nxitim të pjesëvelëvizshme të manipulatorit.Lidhja ndërmjet këtij nxitimi dheforcës përbën ligjin e Njutonit.

Ashtu si tek kinematika edhe këtuvlejnë shndërrimet hapsinore dhekalimet nga një sistem koordinativne tjetrin me anë të matricësrrotulluese.

Shpejtimi kendor Ky shpejtim realizohet me anë të ciftuesve kinematik

te rrotullueshëm.

Shpejtimi këndor është shpejtimi icili krijohet për shkak të ushtrimit temomentit mekanik në ciftuesit e rrotullueshem.

Edhe këtu vlejnë kalimet nga njësistem koordinativ në tjetrin,kalim icili kryhet me anë të matricësrrotulluese, si në kinamtikë.

Faleminderit