‘»“ n ‘o kho£ng cch banh

  • View
    20

  • Download
    2

Embed Size (px)

DESCRIPTION

điều khiển động cơ kết hợp sensor srf05

Text of ‘»“ n ‘o kho£ng cch banh

Mc Tiu:nh v v tr banh theo phng thng ng vi mt cao Z.Tng Quan:2.1) nh v banh bng t trng:u im: chnh xc cao.Tc kch ng l,gi thnh r.Tnh n nh cao trong mt khong cch nh.Nhc im: cao Z thp.Khng n nh ca c h thng.2.2) nh v banh bng qut:u im: chnh xc cao. cao Z cao.C tnh n nh.Nhc im.Thi gian p ng chm2.3) nh v banh bng dy:Khng p dng nh v banh trc tip.2.4) nh v banh bng kh nn:Khng n nhChn phng n 2:nh v banh bng qut do gii quyt c yu cu bi ton:a banh ti mt v tr yu cu theo mt cao Z,c c tnh n nh.III) Ln k hoch lm vic:IV)Nhng phn lm:IV.1) Thit k c khChn ng c: Chn ng c encoder,c ngun vo 12v.Ta c th chn ng c ph hp nh vo bng sau:

Ta chn ng c E6A2-CS3ESau khi chn ta c c kch thc ca ng c nh catalo:

y chn sensor hng ngoi nn ta c kch thc

Do vt cn nng ln y l banh.C th l banh bng bn c ng knh 42mm.T s nguyn l ta c th chn ng c ng knh ln hn 42mm:Theo catalo ng nha bnh minh ta cho ng

Chn ng nc c ng c ng knh danh ngha 49mm l ph hp.V chn co ni cho ng ng ny. y,ta chn co rt nhm c th cho cnh qut c th gn va(ta chon cnh qut my bay c ng knh 80mm)Theo catalo ng rt ta c th chn:

Chn loi rt l hp l nht.Chn vt liu nn gip ng c th ng thng y l mica chiu dy 1mm.Pt gip vt ng thng,ta chn pt L loiChn bulong M8 di 30mm v 20mmChn Vt cy M6.IV.2 M Hnh ha:u tin, theo mt gi thuyt nng h s, cho rng lc y t l vi bnh phng ca in p t vo ng c. l

trong T l lc y c to ra bi ng c iu khin bng in p . V vy, min l tr khng u ra ca khuch i to ra l thp, chng ta c th gi nh rng hiu ng in tr khng ng k.Tip theo, s dng mt m hnh im c khi lng qu n gin i vi bng, nh th hin trong hnh

Trong m hnh ny, cc qu bng c khi lng m c thc y ln bi lc y T v ko xung bi trng lc vi trng lng W = mg. V vy, cc lc lng tng rng trn qu bng l T - W, tng ng vi ma ca php lut th hai ca Newton, ni mt l ln ca gia tc tr ln ca qu bng. Do , chuyn ng ca qu bng l m hnh ca

Nhng , trong x l v tr tng i ca qu bng. S dng v tr x nh mt u ra, phng trnh (2) l

Nu v khi . Do , phng trnh tr thnh: H thng ny c trong hnh thc bnh thng. Do , khng c bt k chuyn i ta , n ngay lp tc r rng l bc hai h thng ny c mc tng i khi 2 v tr x c s dng nh mt u ra. V vy, vic kim sot )vi lm cho phng trnh (4) vo h thng LTI i tch hp

Cc tham s g c bit n (9,8 m / s / s), m tham s c th o c (v d, vi quy m), v tham s C c th c c tnh t d liu h thng (v d, bng cch phn tch s tng tc ca bng khi u vo u l hng s). V vy, vic kim sot khi Thit lp b iu khin

Trong : B iu chnh tc ng c B iu chnh dng in B bin i H s phn hi m dng in H s phn hi m tc : L hng s thi gian ca sensor : in tr sensorTng hp mch vng dng inTa c s hm truyn thu gn Vy hm truyn iu khin mch vng dng in

Thay , b qua cc h s ta c

p dng tiu chun ti u modul ta c hm truyn ca h thng kn:Chn Vy ta c hm truyn ca b iu chnh dng in:

Vi l khu tch phn t l ( PI)Tng hp mch vng dng in bng tiu chun ti u modul ta c :

S cu trc h iu chnh tc ng c:

Tng hp mch vng tc S thu gn

Vi rt nh p dng tiu chun ti u modulChn ta c:

Vy khu l khu t l (P)

Vy l khu t l tch phn ( PI)S cu trc h truyn ng

Ta c cu trc lut iu khin s:

T cu trc ta lut iiu khin PID s:

IV. Phn in Phn mch in gm nhng phn sau Bo cp ngun 5v cho vi iu khin, 12v cho ng c Mch driver iu khin ng c Mch sensor Mch giao tip RS232 nhn tn hiu t my tnh1. Mch ngun

n nh p cho vi iu khin v ng c ta s dng 1 IC 7805 n p 5v, 1 IC 7812 n p 12v

S mch ngun m phng bn Proteus2. Mch driver iu khin ng c:

Ta s dng L298D c tch hp 2 mch cu H. L298D thch hp s dng cho ng c c cng sut va v nh Phn ny ta ch cn iu khin tc ng c bng PWM nn 2 chn IN1, IN2 ta ni vo chn CCP1 trong con PIC 2 chn OUT1 OUT2 ni vo ng c encoder DC

S mch driver m phng trong Protues3. Mch sensor

Ta s dng sensor hng ngoi GP2D12 ca Sharp

4. Mch giao tip RS232

Ta cn nhp cao mong mun t my tnh nn ta cn c mch giao tip RS232 .Mch s dng IC MAX232 truyn tnh hiu gia my tnh v vi x l thng qua cng COM

IV.Xy dng m hnh h thng iu khin tc ng c in mt chiu bng vi iu khin

S h thng iu khin

1. Vi iu khin PIC16F877A 1.1 Khi qut v vi iu khin PIC16F877A - PIC l tn vit tt ca Programmable Intelligent computer do hng General Instrument t tn cho con vi iu khin u tin ca h.Hng Micrchip tip tc pht trin sn phm ny v cho n hng to ra gn 100 loi sn phm khc nhau. - PIC16F887A l dng PIC kh ph bin, kh y tnh nng phc v cho hu ht tt c cc ng dng thc t. y l dng PIC kh d cho ngi mi lm quen vi PIC c th hc tp v to nn tn v h vi iu khin PIC ca mnh. - PIC 16F877A thuc h vi iu khin 16Fxxx c cc t tnh sau: + Ngn ng lp trnh n gin vi 35 lnh c di 14 bit. +Tt c cc cu lnh thc hin trong 1 chu k lnh ngoi tr 1 s cu lnh r nhnh thc hin trong 2 chu k lnh. Chu k lnh bng 4 ln chu k dao ng ca thch anh. +B nh chng trnh Flash 8Kx14 words, vi kh nng ghi xo khong 100 ngn ln. + B nh Ram 368x8bytes. + B nh EFPROM 256x8 bytes. + Kh nng ngt (ln ti 14 ngun c ngt trong v ngt ngoi). + Ngn nh Stack c chia lm 8 mc. + Truy cp b nh bng a ch trc tip hoc gin tip. + Di in th hot ng rng: 2.0V n 5.5V. + Ngun s dng 25mA. + Cng sut tiu th thp: