Notas de Aula 3-Cinematica_Mecanismos

7/23/2019 Notas de Aula 3-Cinematica_Mecanismos

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Prof. MSc. Adry Lima.

Universidade Federal do Par

Departamento de Engenharia Mecnica

r!po de "i#ra$%es e Ac&stica

Notas de Aula 3

Disciplina:Cinemtica e Dinmica dosMecanismos

Carga Horria: 90 horas


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Cinemtica de CorposRgidos e Mecanismos

Movimento Plano Geral: movimento relativo.

OB!"#$%&O: 'o caso geral( os pontos A e B s)oposicionados a partir de *ma re+er,ncia +i-a *e n)onecessariamente / a mesma( mas os vetores *nitriosi e na de+ini1)o de r

Ae r

Btem *e estarem na mesma

dire1)o e sentido.


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Movimento Plano Geral ' transla$(o)definida por drA* ondeAmove+se para as!aposi$(o finaleB se move para B , -

rota$(o)giro dem torno de A* com Bsofrendo !m deslocamento relativo dr

B/A

*

atinge a s!a posi$(o final.

Portanto,

ABAB

ddd/

rrr +=

Devido 2 transla1)o e 2 rota1)oDevido 2 transla1)o

Devido 2 rota1)o


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Movimento Plano Geral

ABAB ddd /rrr +=

Velocidade:

dt

d

dt

d

dt

d ABAB /rrr+=

ABAB /vvv +=

Velocidades absolutasmedidas no sistema x,y.

Velocidade de Bem relaoa A, ento denominadavelocidade relativa. medida por um observadorfixo no sistema emtranslao x,y.


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ABAB /vvv += ABAB // rv = ABAB /rvv +=

vB' vetor velocidade do ponto B; vA' vetor velocidade do ponto A;

rB/A ' vetor de posio do ponto B em relao a A; e ' vetor

velocidade angular do corpo.


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!3!"C4C5O 6:$ 7arra mostrada na 8ig*ra a7ai-o / g*iada pelos 7locos Ae B( *ese movem nas ranh*ras +i-as. e a velocidade deA/ de ms para7ai-o( determine a velocidade de Bno instante em *e ;


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S!"#$

Dados do Pro#lema0

Pede+se0

o

A smv 123/4 ==

5=Bv

E6!a$(o da velocidade0 ABAB rvv /+=

jirjisenr

kivvjv

ABoo

AB

BBA

78181*978181*97,12cos):4*97,12):4*9

737374

// ==

===

ijjivjikjiv BB7.8181*9

7.8181*9

74

7,7

8181*97

8181*9)77

47

++=+=

Da ig!aldade concl!i+se0

smvvv BBB /481*81:8181*98181*9 ==

srd/81*818181*9

48181*949 =+=


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!3!"C4C5O :$ manivela AB gira a =00 rads em torno de *m ei-o +i-o passando A.Determine a velocidade do pist)o no instante em *e ele passa pelaposi1)o mostrada na +ig*ra.


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S!"#$Dados do Pro#lema0

Pede+se0

mCBmBAsrd o

AB .2*9.3.8*93;93/..299 ====

5=Cv

E6!a$(o da velocidade0 BCBC rvv /+=

jirjsenir

kjvvjvv

ABoo

BC

CCBB

71


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!3!"C4C5O >:$ rota1)o da 7arra $B imp?e *m movimento oscilat@rio 2 engrenagem8. e $B tem velocidade ang*lar de A rds( determine a velocidadeang*lar da engrenagem 8 na sit*a1)o mostrada na +ig*ra. $engrenagem ! est ligada rigidamente ao 7ra1o CD e pode girar emtorno do ponto +i-o D.


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S!"#$Dados do Pro#lema0

Pede+se0mrmrmDCmCB

mBAsrd

FE

o

AB

.942*9.3.8*9.3.82*938*9

.9=2*93;;*97,;;*9

7

12*9

7

.82*9 +=


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ijiiCD 7..92*97..9>;;*9712*97.82*9 +=

.92*912*9.82*9 += CD 9.9>;;*99 ==

srdCDCD /.

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