UNIVERSIDAD TECNOLOGICA DE ALTAMIRA
INTEGRACION DE SISTEMAS AUTOMATICOSCONTROLADOR PID
DIEGO ALEJANDRE JOSUE FRANCISCO ZALETA OSORIO GERARDO DANIEL
VILLELA VILLALOBOS HECTOR ANDRES CERVANTES PAZ LUIS ENRIQUE
HERNANDEZ HERNANDEZ JORGE AGUILAR CERVANTES SERGIO EDUARDO
31/01/2012
El control es el elemento encargado de 'procesar' la seal de
error y 'generar' una seal encargada de disminuir el valor de dicha
seal de error con el objetivo de lograr la mxima precisin posible
del sistema de control. El procedimiento mediante el cual el
controlador genera la seal de control se denomina accin de
control.
INTEGRACION DE SISTEMAS AUTOMATICOS 2012CONTROLADOR PID Desde
que James Watt inventara su primer regulador realimentado mecnico
dando vida as al Control Automtico Industrial hasta hoy, los mtodos
de control han variado muchsimo. Hoy da el control discreto se ha
impuesto en la inmensa mayora de las aplicaciones permitiendo
implementar desde tcnicas tan sencillas como el control
proporcional hasta tcnicas avanzadas como control predictivo,
adaptativo, mediante redes neuronales, en cascada, dead-bit,
control borroso No obstante, en una gran parte de los casos de
aplicacin industrial, el viejo controlador PID es ms que suficiente
para los requisitos de control deseados. Este hecho, junto con el
buen conocimiento que se tiene de su comportamiento, hace que a da
de hoy contine siendo uno de los controladores ms populares y
empleados en la industria. Hoy en da existen numerosas tipologas e
implementaciones de estos controladores, aunque la esencia del PID,
un regulador que incluye acciones proporcional, integral y
derivativa, es comn a todos ellos y comenz a utilizarse en
controladores ya en el siglo diecinueve. Sin embargo, la idea de un
controlador de tres trminos de propsito general con una accin de
control variable no fue introducido hasta finales de la dcada de
1930. Concretamente se dice que fue la Taylor Instrument Company la
que introdujo el primer controlador de este tipo, primero en 1936
con una constante derivativa fijada en fbrica y luego por fin, en
1939, con una accin derivativa variable. Ya en 1922, bastante antes
de su comercializacin, Nicols Minorsky haba analizado las
propiedades de los controladores tipo PID en su publicacin
Estabilidad direccional de cuerpos dirigidos automticamente. Dicho
trabajo, que constituye una de las primeras discusiones sobre Teora
de Control, describe el uso de los controladores de tres trminos
para el gobierno de la direccin de un buque: el New Mexico. As
pues, los controladores tipo PID nacieron para el gobierno
automtico de buques y puede decirse que fueron descubiertos por el
cientfico Nicols Minorsky.
31 de enero de 2012
INTEGRACION DE SISTEMAS AUTOMATICOS 2012RESPUESTA DEL
CONTROLADOR ANTE DETERMINDOS ESTIMULOS Un mtodo muy til para
entender los trminos de control proporcional, integral y derivativo
es analizar sus respectivas respuestas en las mismas condiciones de
entrada respecto al tiempo. En los siguientes artculos mostraremos
las respuestas P, I y D ante diferentes condiciones de entrada en
forma grafica. Para cada grafica, se asume que el controlador es
tiene una accin directa (direct-acting, el incremento de la
variable de proceso genera un incremento en la salida). Deberamos
notar que estas graficas son todas cualitativas, y no
cuantitativas. Por tanto, hay poco informacin en cada caso como
para graficar respuestas exactas. Las ilustraciones de las acciones
P, I y D se centran solo en la forma de estas, y no en valores
numricos exactos.
Para predecir cuantitativamente la respuesta de un controlador
PID, deberamos conocer todos los valores de configuracin, as como
el valor de salida inicial antes de que ocurra un cambio en la
entrada y un registro en el tiempo de cuando los cambios
ocurren.
Respuesta ante un escaln
31 de enero de 2012
INTEGRACION DE SISTEMAS AUTOMATICOS 2012
La accin proporcional directamente intenta imitar la forma del
cambio en la entrada (escaln). La accin integral se incrementa a un
ritmo proporcional a la magnitud del escaln de entrada. Desde que
el valor del escaln de entrada se mantiene constante, la accin
integral se incrementa a una tasa constante (una pendiente
constante). La accin derivativa interpreta al escaln de entrada
como un rate de cambio infinito, y entonces genera un spike
llevando la salida a la saturacin. Cuando combinamos todas las
salidas del PID en una sola, las tres acciones producen esta
respuesta:
Respuesta ante un pulso momentneo
31 de enero de 2012
INTEGRACION DE SISTEMAS AUTOMATICOS 2012
La accin proporcional directamente imitar la forma del cambio en
la entrada (un escaln de subida y uno de bajada). La accin integral
cambia a un ritmo proporcional de la magnitud de pulso de entrada,
mientras PV no sea igual a SP. Una vez que PV=SP de nuevo, la accin
integral se detiene un simplemente se mantiene un su ultimo valor.
La accin derivativa interpreta ambos cambios (subida y bajada en
entrada) como tasas de cambio infinitas. Dmonos cuenta como el
flanco de subida (aumento en PV) hace que la accin derivativa se
satura hacia arriba, mientras que ante el flanco de bajada
(disminucin en PV) causar una saturacin hacia abajo. Cuando
combinamos la salida del PID en una sola, produce la siguiente
respuesta:
31 de enero de 2012
INTEGRACION DE SISTEMAS AUTOMATICOS 2012
RESUMEN PIDEl control PID puede ser un concepto confuso de
entender. Aqu, un breve resumen de cada trmino dentro de un control
PID se presenta para nuestro aprendizaje. Control proporcional
Proporcional (algunas veces llamado ganancia o sensibilidad) es una
accin de control que reproduce cambios de la entrada con cambios en
la salida. La accin proporcional del controlador responde a los
cambios presentes en la entrada y generara inmediatamente y
proporcionalmente cambios en la salida. Cuando pensamos en una
accin proporcional (P), pensamos puntualmente: esta accin de
control trabaja inmediatamente (nunca muy pronto o muy tarde) para
que los cambios coincidan con la seal de entrada. Matemticamente se
define, como la relacin de cambio de la salida respecto al cambio
de la entrada. Esto puede ser expresado como el cociente de
diferencias, : Valor de Ganancia = Output / Input Por ejemplo, si
la entrada PV de un controlador proporcional con ganancia de 2
repentinamente cambia (salto) a 5 por ciento, y entonces la salida
inmediatamente cambiar a 10 por ciento (Output = Ganancia x Input).
La direccin de este salto en la salida relacionada con la direccin
del cambio en la entrada, depende si el controlador est configurado
para una accin directa o inversa. Un termino que tambin s eusa para
expresar el mismo concepto es la banda proporcional, el inverso de
la ganancia. La banda Proporcional es definida como una cantidad de
cambio de entrada necesaria para evocar un cambio en la salida a
full escala (100%) en un controlador proporcional: Valor de banda
proporcional = Input / Output
31 de enero de 2012
INTEGRACION DE SISTEMAS AUTOMATICOS 2012
Control Integral La integral (algunas veces llamado reset o
control flotante) es una accin de control que provoca un cambio en
la seal de salida respecto del tiempo a una razn proporcional de la
cantidad de error (la diferencia entre el valor de PV y SP). La
accin integral del controlador responde a un error acumulado en el
tiempo, cambiando la seal de salida tanto como se necesite para
eliminar completamente el error. Si la accin proporcional (P) le
dice a la salida tanto desplazarse cuando un error aparece, la
accin integral (I) le dice a la salida que tan rpido moverse cuando
un error aparece. Si la accin proporcional (P) actua en el
presente, la accin integral (I) acta en el pasado. Por tanto, que
tan rpido la seal de salida es controlada por la accin integral
depende de la historia del error en el tiempo: cuanto error existi,
y que duracin. Cuando pensemos en la accin integral (I), pensemos
en impaciencia: esta accin de control maneja la salida para
aumentar y aumentar su valor conforme haya una diferencia entre PV
y SP. Matemticamente, la accin integral se define como el cociente
entre la velocidad de salida y el error de entrada: El valor
integral (repeticiones por minuto) = Velocidad de Salida / Error de
Entrada El valor integral (repeticiones por minuto) = (dm/dt)/e Una
manera alternativa de expresar la accin integral es usar su unidad
reciproca en minutos por repeticin. Si definimos la accin integral
en esos trminos, la ecuacin se definiera: El valor integral
(repeticiones por minuto) = Ti = Error de Entrada / Velocidad de
Salida El valor integral (repeticiones por minuto) = Ti = e /
(dm/dt) Por ejemplo, si un error de 5% aparece entre PV y SP
entonces un controlador integral (solo integral) con un valor
integrativo de 3 repeticiones por minuto ( un tiempo integral de
0.333 minutos por repeticin), la salida empezara a cambiar a una
tasa de 15% por minuto ( dm/dt = Valor_Integral x e , o dm/dt =
e/Ti). En mltiples controladores PI y PID, la respuesta integral
tambin es multiplicada por la ganancia proporcional, entonces para
las mismas condiciones del ejemplo anterior aplicado a un
controlador PI (con ganancia de 2) resultara que la salida cambiara
a un tasa de 30% por minuto (dm/dt = Valor_Ganancia x
Valor_Integral x e , o dm/dt = Valor_Ganancia x e/Ti). La direccin
de este cambio en relacin a la direccin (signo) del error depende
si el controlador est configurado con una accin directa o
reversa.
31 de enero de 2012
INTEGRACION DE SISTEMAS AUTOMATICOS 2012
Accin derivativa (D)
La derivada, algunas veces llamado rate(razn) o pre-act, es una
accin de control que realiza un desplazamiento en la seal de salida
proporcional a la tasa a la cual cambia la entrada. La accin
derivativa del controlador reacciona a que tan rpido cambia la
entrada respecto al tiempo, alterando la seal de salida en
proporcin con la tasa de cambio de entrada. Si la accin
proporcional (P) le dice a la salida que tan lejos ir cuando un
error aparece, la accin derivativa (D) le dice a la salida que tan
lejos ir cuando la entrada cambia. Si la accin proporcional (P)
acta en el presente y la accin integral (I) actua en el pasado, la
accin derivativa (D) actua en el futuro: eficazmente anticipa los
overshoot (sobre impulso) intentando una respuesta de salida acorde
que tan rpido que tan rpido la variable de proceso est creciendo o
cayendo. Cuando pensamos en una accin derivativa (D), pensemos
discrecin: esta accin de control actua prudente y cuidadosamente,
trabajando en contra del cambio. Matemticamente, se define la accin
derivativa como una relacin del desplazamiento de salida con la
velocidad de entrada: Constante de tiempo derivativo (minutos) = Td
= Desplazamiento_Salida / Velocidad_Entrada Constante de tiempo
derivativo (minutos) = Td = Salida/ (de/dt) Por ejemplo, si la seal
PV empieza a cambiar a un tasa de 5% por minuto en un controlador
de procesos con un tiempo constante de 4 minutos, la salida
inmediatamente tendr un desplazamiento de 20% (Salida =
Valor_Derivativo x de/dt). En la mayora de controladores PD y PID,
la respuesta derivativa tambin es multiplicada por la ganancia
proporcional, entonces en las mismas condiciones del controlador
anterior con una ganancia de 2 el resultado sera un desplazamiento
inmediato de 40% (Salida = Valor_Valor_Ganancia x Derivativo x
de/dt). La direccin (signo) de este desplazamiento en relacin de la
direccin del cambio en la entrada depende si el controlador esta
configurado para una accin directa o inversa.
31 de enero de 2012
INTEGRACION DE SISTEMAS AUTOMATICOS 2012CIRCUITO SIMULADO EN
LIVEWIRE
31 de enero de 2012
INTEGRACION DE SISTEMAS AUTOMATICOS 2012
PROYECTO TERMINADO
MEDICION DE VOLTAJES DE REFERENCIA Y DE ENTRADA
31 de enero de 2012
INTEGRACION DE SISTEMAS AUTOMATICOS 2012CONTROL PWM (MODULADOR
DE ANCHO DE PULSO)La modulacin por anchura de pulsos ( PWM, del
ingles pulse-width modulation) es una tcnica en la que se modifica
el ciclo de trabajo de una seal peridica para, entre otras cosas,
variar la velocidad de un motor. El ciclo de trabajo de una seal
peridica es el ancho relativo de su parte positiva en relacin al
perodo. Cuando mas tiempo pase la seal en estado alto, mayor ser la
velocidad del motor. Este tren de pulsos, en realidad, hace que el
motor marche alimentado por la tensin mxima de la seal durante el
tiempo en que esta se encuentra en estado alto, y que pare en los
tiempos en que la seal esta en estado bajo.
El ciclo de trabajo de una seal peridica es el ancho relativo de
su parte positiva en relacin con el perodo. Expresado
matemticamente:
D es el ciclo de trabajo es el tiempo en que la funcin es
positiva (ancho del pulso) T es el perodo de la funcin
31 de enero de 2012
La modulacin por ancho de pulsos (tambin conocida como PWM,
siglas en ingls de pulse-width modulation) de una seal o fuente de
energa es una tcnica en la que se modifica el ciclo de trabajo de
una seal peridica (una senoidal o una cuadrada, por ejemplo), ya
sea para transmitir informacin a travs de un canal de
comunicaciones o para controlar la cantidad de energa que se enva a
una carga.
INTEGRACION DE SISTEMAS AUTOMATICOS 2012La construccin tpica de
un circuito PWM se lleva a cabo mediante un comparador con dos
entradas y una salida. Una de las entradas se conecta a un
oscilador de onda dientes de sierra, mientras que la otra queda
disponible para la seal moduladora. En la salida la frecuencia es
generalmente igual a la de la seal dientes de sierra y el ciclo de
trabajo est en funcin de la portadora. La principal desventaja que
presentan los circuitos PWM es la posibilidad de que haya
interferencias generadas por radiofrecuencia. stas pueden
minimizarse ubicando el controlador cerca de la carga y realizando
un filtrado de la fuente de alimentacin.
Parmetros importantesAlgunos parmetros importantes de un PWM
son: La relacin de amplitudes entre la seal portadora y la
moduladora, siendo recomendable que la ltima no supere el valor
pico de la portadora y est centrada en el valor medio de sta. La
relacin de frecuencias, donde en general se recomienda que la
relacin entre la frecuencia de la portadora y la de seal sea de 10
a 1.
Sin embargo, cuando se utilizan servomotores hay que tener
cuidado en las marcas comerciales ya que hay ocasiones en que los
valores varian entre 1ms y 2ms y estos valores propician
errores.
AplicacionesEn la actualidad existen muchos circuitos integrados
en los que se implementa la modulacin PWM, adems de otros muy
particulares para lograr circuitos funcionales que puedan controlar
fuentes conmutadas, controles de motores, controles de elementos
termoelctricos, choppers para sensores en ambientes ruidosos y
algunas otras aplicaciones. Se distinguen por fabricar este tipo de
integrados compaas como Texas Instruments, National Semiconductor,
Maxim, y algunas otras ms.
31 de enero de 2012
INTEGRACION DE SISTEMAS AUTOMATICOS 2012En los motoresLa
modulacin por ancho de pulsos es una tcnica utilizada para regular
la velocidad de giro de los motores elctricos de induccin o
asncronos. Mantiene el par motor constante y no supone un
desaprovechamiento de la energa elctrica. Se utiliza tanto en
corriente continua como en alterna, como su nombre lo indica, al
controlar: un momento alto (encendido o alimentado) y un momento
bajo (apagado o desconectado), controlado normalmente por
relevadores (baja frecuencia) o MOSFET o tiristores (alta
frecuencia). Otros sistemas para regular la velocidad modifican la
tensin elctrica, con lo que disminuye el par motor; o interponen
una resistencia elctrica, con lo que se pierde energa en forma de
calor en esta resistencia. Otra forma de regular el giro del motor
es variando el tiempo entre pulsos de duracin constante, lo que se
llama modulacin por frecuencia de pulsos. En los motores de
corriente alterna tambin se puede utilizar la variacin de
frecuencia. La modulacin por ancho de pulsos tambin se usa para
controlar servomotores, los cuales modifican su posicin de acuerdo
al ancho del pulso enviado cada un cierto perodo que depende de
cada servo motor. Esta informacin puede ser enviada utilizando un
microprocesador como el Z80, o un microcontrolador (por ejemplo, un
PIC 16F877A de la empresa Microchip).
Como parte de un conversor ADCOtra aplicacin es enviar
informacin de manera analgica. Es til para comunicarse de forma
analgica con sistemas digitales. Para un sistema digital, es
relativamente fcil medir cuanto dura una onda cuadrada. Sin
embargo, si no se tiene un conversor analgico digital no se puede
obtener informacin de un valor analgico, ya que slo se puede
detectar si hay una determinada tensin, 0 o 5 voltios por ejemplo
(valores digitales de 0 y 1), con una cierta tolerancia, pero no
puede medirse un valor analgico. Sin embargo, el PWM en conjuncin
con un oscilador digital, un contador y una puerta AND como puerta
de paso, podran fcilmente implementar un ADC.
31 de enero de 2012
INTEGRACION DE SISTEMAS AUTOMATICOS 2012ETAPA DE POTENCIALa
etapa de potencia de un control de CD es la seccin que lleva la
fuerza para alimentar al motor, se distingue fcilmente porque
generalmente son todos los componentes de mayor tamao y estn
atornillados a disipadores de calor, en esta seccin deben de estar
los fusibles de mayor capacidad, rectificadores para el campo, SCRs
de potencia para controlar la salida de la armadura del motor y
filtros para eliminar ruidos y picos transitorios.
COMO FUNCIONAen esta etapa los SCRs de potencia son el alma del
control y logran controlar la velocidad del motor controlando el
tiempo en el que se disparan con respecto a la entrada y frecuencia
de la CA, es decir para bajas velocidades el control manda disparar
el Scr al final del ciclo de la onda de CA, por lo que ser un pulso
muy pequeo en amplitud, y si el control est a toda su potencia los
SCRs dispararan desde el inicio del ciclo, es decir funcionaran
como un puente rectificador de onda completa, entregando en su
salida de CD casi el total de voltaje y corriente que entran de CA.
Con el valor del voltaje y Potencia (HP), puedes determinar la
corriente mxima permisible del motor por medio de la ley de ohm
(I=HP x 746 / volts), pero no puedes determinar la corriente que
est consumiendo en la prctica ya que depende de la carga, es decir
si arrancas el motor en vaco(sin carga) aunque este a todo su
voltaje, te dars cuenta que solamente consume una cantidad mnima
(casi insignificante) de corriente y por lo tanto de potencia, lo
correcto es conectarle un Ampermetro de gancho que mida CD, para
determinar la corriente y potencia real en ese momento. otra forma
es determinando la relacin de la resistencia Shunt que tiene el
control de CD (generalmente todos tienen este circuito que es el
que controla el limite de corriente), ya que por cada ampere que
consume el motor, en los extremos de esta resistencia aparece una
cantidad en milivolts, si determinas la relacin que tiene puedes
hacer una conversin de milivolts a amperes.
31 de enero de 2012
INTEGRACION DE SISTEMAS AUTOMATICOS 2012
CIRCUITO UTILIZADO
31 de enero de 2012
INTEGRACION DE SISTEMAS AUTOMATICOS 2012TRANSDUCTORUn
transductor es un dispositivo capaz de transformar o convertir un
determinado tipo de energa de entrada, en otra diferente a la
salida. El nombre del transductor ya nos indica cual es la
transformacin que realiza (por ejemplo electromecnica, transforma
una seal elctrica en mecnica o viceversa), aunque no necesariamente
en esa direccin. Es un dispositivo usado principalmente en la
industria, en la medicina, en la agricultura, en robtica, en
aeronutica, etc. para obtener la informacin de entornos fsicos y
qumicos y conseguir (a partir de esta informacin) seales o impulsos
elctricos o viceversa. Los transductores siempre consumen algo de
energa por lo que la seal medida resulta debilitada.
Convertidor de potenciaLa conversin de potencia es el proceso de
convertir una forma de energa en otra, esto puede incluir procesos
electromecnicos o electroqumicos. En electricidad y electrnica los
tipos ms habituales de conversin son:
DC a DC. AC a DC (en fuentes de alimentacin).
Rectificadores Fuentes de alimentacin conmutadas
DC a AC (inversores). AC a AC
Transformadores/autotransformadores
Convertidores de tensin a corriente y viceversa.
31 de enero de 2012
Transductores De Entrada - Dispositivos De Medicin Los
dispositivos que convierten el valor de una variable controlada en
una seal elctrica son llamados Transductores elctricos. Se han
inventado transductores elctricos para medir prcticamente posicin,
velocidad, aceleracin, fuerza, potencia, presin, razn de flujo,
temperatura, intensidad de la luz y humedad. Potencimetros El
potencimetro es el transductor elctrico ms comn. Pueden ser usados
solos, o pueden conectarse a un sensor mecnico para convertir un
movimiento mecnico en una variacin elctrica. Un potencimetro
consiste en un elemento resistivo y un contacto mvil que puede
posicionarse en cualquier lugar a lo largo del elemento. Este
contacto mvil es llamado derivacin, cursor y deslizador. La
construccin fsica de la mayora de los potencimetros es circular y
abarca un ngulo de unos 300, La posicin del cursor se ajusta
entonces girando el eje al que est sujeto el cursor. El eje puede
girarse a mano o por medio de un destornillador, dependiendo de si
tiene en su extremo una perilla o ranura para destornillador. La
representacin esquemtica ms comn es la presentada en la figura 1 b.
Es ms usual simplemente porque es ms sencilla de dibujar.
Linealidad De Los Potencimetros La gran mayora de los potencimetros
son lineales. Significa que un movimiento dado del cursor produce
un cambio dado en la resistencia, sin importar la posicin
INTEGRACION DE SISTEMAS AUTOMATICOS 2012del cursor en la
extensin del elemento. La resistencia del elemento est atribuida de
manera igual por la longitud del elemento. El grado preciso de
linealidad de un potencimetro es muy importante en algunas
aplicaciones. Es imposible fabricar potencimetros de una linealidad
perfecta. Al especificar un fabricante una linealidad de 10% para
un potencimetro, se garantiza que la resistencia se desviar de la
resistencia de lnea recta en no ms del 10% de la resistencia total.
Un potencimetro de 500 con una linealidad de 10% tendr una grfica
de resistencia contra ngulo del eje en la que la resistencia real
se desva de la lnea recta ideal en no ms 50 . Los potencimetros
usados como transductores tienen linealidades de menos del 1% y a
veces tan bajas como 0.1%. Resolucin de los Potencimetros Muchos
potencimetros son de la variedad bobinada. En un potencimetro
bobinado, una pieza de alambre delgado est enrollada muchas veces
alrededor de un ncleo aislante. El cursor entonces se mueve de una
vuelta de alambre a la siguiente. A medida que se ajusta el
potencimetro. El punto importante es que hay un lmite de cambio
mnimo de resistencia posible. El cambio mnimo en resistencia
posible es igual a la resistencia de una vuelta de alambre. Este
cambio mnimo posible de la resistencia determina la resolucin del
potencimetro. La resolucin de un potencimetro como la variacin de
resistencia mnima posible, expresada como un porcentaje total. Los
potencimetros que tienen una buena resolucin inherente tienen una
mala linealidad, y viceversa. Se instala un potencimetro en un
circuito con un voltaje aplicado entre sus terminales finales. La
rotacin del eje causa entonces una variacin de voltaje entre las
terminales, en lugar de solamente una variacin de resistencia entre
las terminales. Si la posicin del eje representa el valor de una
variable medida, el potencimetro establece una correspondencia
entre la variable medida y Vsalida. Otra conexin comn de los
potencimetros se muestra en la figura 2 b. Los resistores R1 y R2
son iguales, y el aparato de medicin est dispuesto para que el
cursor del potencimetro est centrado exactamente para un valor
neutro o de referencia de la variable medida. Este es un circuito
en puente. Otro arreglo comn de un potencimetro en un circuito
puente es el mostrado en la figura 3 c. Recuerde que el concepto
bsico de los circuitos puente es que el puente estar balanceado
cuando la razn de resistencias a la izquierda sea igual a la razn
de resistencias a la derecha. En otras palabras, Vsalida = O si R1
/ R2 = R3 / R4 Un puente de este tipo puede usarse en cualquiera de
estas dos manera:
31 de enero de 2012
La variable medida puede usarse para posicionar el eje del
potencimetro, y en tal caso el voltaje de salida (Vsalida) del
puente representa el valor de la variable medida. La variable
medida puede usarse para hacer que unos de los resistores, digamos
R4, vare. R4 puede ser un potencimetro, o puede ser un resistor que
vare en respuesta a un estmulo. Como temperatura. R3 entonces se
ajusta de manera manual o automtica hasta que Vsalida sea igual a
cero, significando que el puente est balanceado. La posicin del eje
del potencimetro R3 representa entonces el valor de la variable.
Ele eje puede conectarse a algn dispositivo indicador para leer el
valor de la variable.
INTEGRACION DE SISTEMAS AUTOMATICOS 2012DIAGRAMA DEL CIRCUITO
UTILIZADO
31 de enero de 2012
INTEGRACION DE SISTEMAS AUTOMATICOS 2012d
31 de enero de 2012
INTEGRACION DE SISTEMAS AUTOMATICOS 2012Historia de DuPont
MxicoDesde la inversin en 1925 en la fbrica de Dinamita, Durango,
hasta el da de hoy, DuPont le ha dado a Mxico un empuje industrial
constante, contribuyendo a su desarrollo, al empleo y la
tecnificacin. DuPont tiene ms de 86 aos de presencia en Mxico,
siendo sta la primera inversin de la compaa fuera de los Estados
Unidos; una coinversin con Dinamita Hrcules, quienes en conjunto
adquirieron la Compaa Mexicana de Dinamita para conformar la Compaa
Mexicana de Explosivos (CME) en el mes de julio de 1925. La
operacin dio frutos, y en menos de diez aos DuPont ya haba
comenzado a diversificar su oferta de productos al contar en Mxico
no slo con explosivos, sino tambin importando pintura automotriz
con marcas como Duco, Dulux y esmaltes Speedy, entre otros. Gracias
a la calidad y prestigio que gozaba en Estados Unidos, el sello
DuPont tuvo una excelente aceptacin, y para los aos cuarenta se
abrieron sucursales en Guadalajara y Monterrey. Los buenos
resultados de la planta de explosivos de Durango impulsaron a la
casa matriz a adquirir la totalidad de las acciones de la CME,
convirtindola en la primera fbrica ciento por ciento propiedad de
DuPont en el pas. Las ventas y confianza siguieron en aumento, y en
medio del milagro mexicano de la dcada de 1950, DuPont apost al
futuro de la pujante nacin. Los esfuerzos por consolidar la
expansin se cristalizaron en 1952 en un predio del municipio de
Tlalnepantla, donde se construy la primera fbrica de pinturas, que
desde entonces ha multiplicado sus niveles de productividad y
eficiencia. A fines de los cincuenta se construy la planta de nylon
(NYLMEX) en Monterrey, Nuevo Len, la cual se dedicara a la
elaboracin de filamentos y fibras cortas de nylon y polister. Por
otra parte y fruto de la coinversin entre Bancomer y DuPont, se
inaugur en 1959 la planta de Pigmentos y Productos Qumicos (PPQ) en
el municipio de Altamira, Tamaulipas. PPQ producira bixido de
titanio, producto que se emplea como materia prima en las
industrias de pinturas, plsticos, hules, textiles, papel y cermica,
entre otros. Al ao siguiente, se abri en Veracruz la planta de
Tetraetilo de Mxico (TEMSA), para compuestos a base de tetraetilo
de plomo, aditivo utilizado para mejorar el desempeo de la gasolina
en motores de automviles. En esta importante etapa de expansin y
consolidacin, el nombre y los productos de DuPont ya eran bien
conocidos en el mercado por calidad e innovacin. Durante la dcada
de 1970 la expansin continu. Endo, empresa farmacutica que operaba
desde haca 15 aos en el pas, fue adquirida bajo el sello de la
divisin DuPont Farmacuticos, dedicndose principalmente a vitaminas
y analgsicos. Tras la adquisicin de Qumica Sol, fbrica ubicada en
el municipio de Lerma, Estado de Mxico, DuPont estableci all la
empresa ColorQuim para la elaboracin de pigmentos de colores,
dirigidos al mercado de pinturas, papel, plsticos, hules, textiles
y otros. Tres aos despus fue inaugurada en ese mismo municipio la
planta de Productos Agrcolas, que produce hasta el da de hoy
herbicidas y fungicidas. DuPont cerr la dcada con broche de oro al
cambiar en 1978 sus oficinas corporativas a un moderno edificio
ubicado en la calle de Homero, en la Ciudad de Mxico, e
introduciendo al ao siguiente la novedosa fibra de elastano marca
Lycra. A lo largo de la dcada de 1990 se estableci en Puebla la
empresa Reactivos Minerales Mineros para producir cianuro de sodio
y satisfacer la demanda nacional e internacional. Al tener una
nueva visin para enfrentar el siglo XXI, DuPont dej el negocio de
dinamita en 1997, y vendi la fbrica de Durango con la cual se haban
iniciado operaciones en Mxico. Por otro lado, como parte de la
nueva reestructuracin generada a partir de 1998, se adhirieron
tanto a nivel mundial como en Mxico empresas como Herberts, Protein
Technologies (hoy Solae) e Hbridos Pioneer, y para el 2006 se
adhiri a las filas la totalidad de DuPont Powder Coatings, una
coinversin de pintura en polvo ubicada en la ciudad de Monterrey.
Hoy en da DuPont tiene siete plantas y ms de 3 mil empleados en la
Repblica, los cuales estn orientados a resultados, trabajo en
equipo y al desarrollo de habilidades de liderazgo. El personal es
considerado el activo fijo ms importante de la compaa, y la
diversidad de gnero
31 de enero de 2012
INTEGRACION DE SISTEMAS AUTOMATICOS 2012es un aspecto
importante: una tercera parte de la fuerza laboral en DuPont Mxico
la componen mujeres. La fusin de ciencia, qumica y biotecnologa que
caracteriza la visin de DuPont hacia el prximo siglo, es tambin una
realidad en nuestro pas. Es una empresa comprometida con el
desarrollo, dedicada a la investigacin, y siempre apegada a los
valores de seguridad, tica, cuidado del medio ambiente y respeto
por la gente.
Seguridad y Medio AmbienteLa Seguridad ha sido desde nuestros
orgenes un eje en la cultura de la empresa. Partimos del concepto
que todo accidente es prevenible, y dicho principio lo asumimos
todos los das dentro y fuera del trabajo. En DuPont Mxico,
manejamos las mejores prcticas en la industria. Trabajamos
arduamente para mejorar nuestros procesos, prcticas y productos,
mientras disminuimos nuestro impacto ambiental. Desde hace ms de 15
aos, DuPont cre un programa para mejorar el hbitat y los
alrededores de sus plantas e instalaciones. Altamira es sin lugar a
dudas, uno de los mejores ejemplos de este exitoso plan de reserva
ecolgica. Por este esfuerzo, la planta de DuPont Altamira fue
certificada por el Wildlife Habitat Council, organizacin
independiente que promueve la preservacin del medio ambiente en
propiedades privadas. Nuestras plantas de Tlalnepantla, Lerma,
Ocoyoacac y Altamira, han recibido la certificacin como Industria
Limpia. Asimismo, DuPont recibi el Reconocimiento a la Excelencia
Ambiental que otorga la PROFEPA, por las prcticas armnicas con el
medio ambiente en su planta de la divisin Productos Agrcolas de
Lerma.
ticaEn DuPont llevamos muy en serio la tica y el Cumplimiento.
Nos adherimos a los ms altos estndares de honestidad, integridad,
tica, cumplimiento de leyes y normas cuando operamos con nuestros
clientes, proveedores y comunidades. Contamos con una oficina de
tica y Cumplimiento que tiene la responsabilidad de coordinar los
diferentes esfuerzos relacionados con el cumplimiento de las leyes,
polticas y reformas, para alcanzar los niveles ms altos de desempeo
en este mbito.
Gua de Conducta ComercialLa Gua de Conducta Comercial es una
publicacin que resume las normas especficas y procedimientos
administrativos que los empleados deben conocer y cumplir en su
trabajo cotidiano. Contiene los principios ticos necesarios para
alinearnos a los estndares de la empresa.
Apoyo a la comunidadNuestra misin es el crecimiento sustentable;
creamos productos que promueven una vida mejor, ms sana y segura.
Por esta razn apoyamos solamente a aquellos programas y
organizaciones de beneficencia que conlleven a su desarrollo ptimo.
Asimismo, buscamos la participacin activa y el compromiso de todos
los empleados para llevarlas a cabo. Apoyar la mejora continua de
las comunidades donde tenemos operaciones est en nuestras races.
Nuestro compromiso va ms all; ofrecemos herramientas que
contribuyan al desarrollo sustentable de las personas. Para ello,
contamos con diversos programas e iniciativas a nivel global y
local que se llevan a cabo en el pas. Todas cuentan con la
participacin voluntaria de nuestros empleados. Cabe destacar que
todas las organizaciones sin fines de lucro que apoyamos estn
apegadas a nuestros valores fundamentales, buscando el progreso
social, el xito econmico y la excelencia ambiental; asimismo, deben
de tener metas, objetivos definidos y cuantificables. Por ello,
DuPont ha sido reconocida como una empresa socialmente responsable
en el pas.
Programa AprendicesUn caso de xito es el programa Aprendices,
cuyo objetivo es brindar a jvenes de escasos recursos la
oportunidad de integrarse durante un periodo de tiempo, al ambiente
laboral de DuPont, fomentando su motivacin por el aprendizaje de
conocimientos y habilidades para ser aprovechadas en su futuro.
31 de enero de 2012
INTEGRACION DE SISTEMAS AUTOMATICOS 2012
Nuestra GenteEn DuPont, buscamos ofrecer un ambiente de trabajo
en el que todos los empleados puedan desenvolverse y desarrollar
sus capacidades profesionales y personales. Creemos que la mejor
contribucin que la compaa puede ofrecer empieza con su gente, y es
por ello que hemos creado diversos programas para que puedan
desplegar todo su potencial. Esto nos ha llevado a que DuPont haya
aparecido en numerosas ocasiones en las listas de los mejores
lugares para trabajar en el pas.
DiversidadUna parte esencial de la poltica laboral de DuPont es
la diversidad. Creemos que un equipo de trabajo debe estar
compuesto con diferentes ideas, experiencias y visiones. En la
compaa tenemos como poltica no discriminar a ninguna persona por
razones de edad, etnia, religin, genero, discapacidad, estado civil
u orientacin sexual. Actualmente, una tercera parte de los
empleados son mujeres, y esperamos aumentar el porcentaje en los
prximos aos. Para lograrlo, hemos implementado una serie de
prcticas, que brindan un equilibrio entre sus actividades y su
empleo.
31 de enero de 2012
INTEGRACION DE SISTEMAS AUTOMATICOS 2012CONCLUCIONESA lo largo
de este cuatrimestre y el desarrollo de este proyecto, pudimos
constatar el funcionamiento de lo que es un controlador P.I.D, y
que es un dispositivo que se aplica en casi la totalidad de los
sistemas de control industriales, y que consta de una etapa
proporcional que directamente intenta imitar la forma del cambio en
la entrada (escaln). La accin integral se incrementa a un ritmo
proporcional a la magnitud del escaln de entrada y la derivatiiva,
algunas veces llamado rate(razn) o pre-act, es una accin de control
que realiza un desplazamiento en la seal de salida proporcional a
la tasa a la cual cambia la entrada. Tambin comprendimos lo que es
el PWM cuya funcin es La modulacin porancho de pulsos, de una seal
o fuente de energa es una tcnica en la que se modifica el ciclo de
trabajo de una seal peridica (una senoidal o una cuadrada, por
ejemplo), todo esto para unirse a La etapa de potencia de un
control de CD. La cual es una seccin que lleva la fuerza para
alimentar al motor, se distingue fcilmente porque generalmente son
todos los componentes de mayor tamao y estn atornillados a
disipadores de calor, y por ultimo se une a un transductor, y a un
convertidor de corriente a voltaje,
31 de enero de 2012
