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UNIVERSIDAD TECNOLOGICA DE ALTAMIRA INTEGRACION DE SISTEMAS AUTOMATICOS CONTROLADOR PID DIEGO ALEJANDRE JOSUE FRANCISCO ZALETA OSORIO GERARDO DANIEL VILLELA VILLALOBOS HECTOR ANDRES CERVANTES PAZ LUIS ENRIQUE HERNANDEZ HERNANDEZ JORGE AGUILAR CERVANTES SERGIO EDUARDO 31/01/2012 El control es el elemento encargado de 'procesar' la señal de 'generar' una señal encargada de disminuir el valor de dicha s error con el objetivo de lograr la máxima precisión posible del sistema control. El procedimiento mediante el cual el controlador genera la seña de control se denomina acción de control.

TESIS CONTROLADOR PID

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Text of TESIS CONTROLADOR PID

UNIVERSIDAD TECNOLOGICA DE ALTAMIRA

INTEGRACION DE SISTEMAS AUTOMATICOSCONTROLADOR PID

DIEGO ALEJANDRE JOSUE FRANCISCO ZALETA OSORIO GERARDO DANIEL VILLELA VILLALOBOS HECTOR ANDRES CERVANTES PAZ LUIS ENRIQUE HERNANDEZ HERNANDEZ JORGE AGUILAR CERVANTES SERGIO EDUARDO

31/01/2012

El control es el elemento encargado de 'procesar' la seal de error y 'generar' una seal encargada de disminuir el valor de dicha seal de error con el objetivo de lograr la mxima precisin posible del sistema de control. El procedimiento mediante el cual el controlador genera la seal de control se denomina accin de control.

INTEGRACION DE SISTEMAS AUTOMATICOS 2012CONTROLADOR PID Desde que James Watt inventara su primer regulador realimentado mecnico dando vida as al Control Automtico Industrial hasta hoy, los mtodos de control han variado muchsimo. Hoy da el control discreto se ha impuesto en la inmensa mayora de las aplicaciones permitiendo implementar desde tcnicas tan sencillas como el control proporcional hasta tcnicas avanzadas como control predictivo, adaptativo, mediante redes neuronales, en cascada, dead-bit, control borroso No obstante, en una gran parte de los casos de aplicacin industrial, el viejo controlador PID es ms que suficiente para los requisitos de control deseados. Este hecho, junto con el buen conocimiento que se tiene de su comportamiento, hace que a da de hoy contine siendo uno de los controladores ms populares y empleados en la industria. Hoy en da existen numerosas tipologas e implementaciones de estos controladores, aunque la esencia del PID, un regulador que incluye acciones proporcional, integral y derivativa, es comn a todos ellos y comenz a utilizarse en controladores ya en el siglo diecinueve. Sin embargo, la idea de un controlador de tres trminos de propsito general con una accin de control variable no fue introducido hasta finales de la dcada de 1930. Concretamente se dice que fue la Taylor Instrument Company la que introdujo el primer controlador de este tipo, primero en 1936 con una constante derivativa fijada en fbrica y luego por fin, en 1939, con una accin derivativa variable. Ya en 1922, bastante antes de su comercializacin, Nicols Minorsky haba analizado las propiedades de los controladores tipo PID en su publicacin Estabilidad direccional de cuerpos dirigidos automticamente. Dicho trabajo, que constituye una de las primeras discusiones sobre Teora de Control, describe el uso de los controladores de tres trminos para el gobierno de la direccin de un buque: el New Mexico. As pues, los controladores tipo PID nacieron para el gobierno automtico de buques y puede decirse que fueron descubiertos por el cientfico Nicols Minorsky.

31 de enero de 2012

INTEGRACION DE SISTEMAS AUTOMATICOS 2012RESPUESTA DEL CONTROLADOR ANTE DETERMINDOS ESTIMULOS Un mtodo muy til para entender los trminos de control proporcional, integral y derivativo es analizar sus respectivas respuestas en las mismas condiciones de entrada respecto al tiempo. En los siguientes artculos mostraremos las respuestas P, I y D ante diferentes condiciones de entrada en forma grafica. Para cada grafica, se asume que el controlador es tiene una accin directa (direct-acting, el incremento de la variable de proceso genera un incremento en la salida). Deberamos notar que estas graficas son todas cualitativas, y no cuantitativas. Por tanto, hay poco informacin en cada caso como para graficar respuestas exactas. Las ilustraciones de las acciones P, I y D se centran solo en la forma de estas, y no en valores numricos exactos.

Para predecir cuantitativamente la respuesta de un controlador PID, deberamos conocer todos los valores de configuracin, as como el valor de salida inicial antes de que ocurra un cambio en la entrada y un registro en el tiempo de cuando los cambios ocurren.

Respuesta ante un escaln

31 de enero de 2012

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La accin proporcional directamente intenta imitar la forma del cambio en la entrada (escaln). La accin integral se incrementa a un ritmo proporcional a la magnitud del escaln de entrada. Desde que el valor del escaln de entrada se mantiene constante, la accin integral se incrementa a una tasa constante (una pendiente constante). La accin derivativa interpreta al escaln de entrada como un rate de cambio infinito, y entonces genera un spike llevando la salida a la saturacin. Cuando combinamos todas las salidas del PID en una sola, las tres acciones producen esta respuesta:

Respuesta ante un pulso momentneo

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La accin proporcional directamente imitar la forma del cambio en la entrada (un escaln de subida y uno de bajada). La accin integral cambia a un ritmo proporcional de la magnitud de pulso de entrada, mientras PV no sea igual a SP. Una vez que PV=SP de nuevo, la accin integral se detiene un simplemente se mantiene un su ultimo valor. La accin derivativa interpreta ambos cambios (subida y bajada en entrada) como tasas de cambio infinitas. Dmonos cuenta como el flanco de subida (aumento en PV) hace que la accin derivativa se satura hacia arriba, mientras que ante el flanco de bajada (disminucin en PV) causar una saturacin hacia abajo. Cuando combinamos la salida del PID en una sola, produce la siguiente respuesta:

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RESUMEN PIDEl control PID puede ser un concepto confuso de entender. Aqu, un breve resumen de cada trmino dentro de un control PID se presenta para nuestro aprendizaje. Control proporcional Proporcional (algunas veces llamado ganancia o sensibilidad) es una accin de control que reproduce cambios de la entrada con cambios en la salida. La accin proporcional del controlador responde a los cambios presentes en la entrada y generara inmediatamente y proporcionalmente cambios en la salida. Cuando pensamos en una accin proporcional (P), pensamos puntualmente: esta accin de control trabaja inmediatamente (nunca muy pronto o muy tarde) para que los cambios coincidan con la seal de entrada. Matemticamente se define, como la relacin de cambio de la salida respecto al cambio de la entrada. Esto puede ser expresado como el cociente de diferencias, : Valor de Ganancia = Output / Input Por ejemplo, si la entrada PV de un controlador proporcional con ganancia de 2 repentinamente cambia (salto) a 5 por ciento, y entonces la salida inmediatamente cambiar a 10 por ciento (Output = Ganancia x Input). La direccin de este salto en la salida relacionada con la direccin del cambio en la entrada, depende si el controlador est configurado para una accin directa o inversa. Un termino que tambin s eusa para expresar el mismo concepto es la banda proporcional, el inverso de la ganancia. La banda Proporcional es definida como una cantidad de cambio de entrada necesaria para evocar un cambio en la salida a full escala (100%) en un controlador proporcional: Valor de banda proporcional = Input / Output

31 de enero de 2012

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Control Integral La integral (algunas veces llamado reset o control flotante) es una accin de control que provoca un cambio en la seal de salida respecto del tiempo a una razn proporcional de la cantidad de error (la diferencia entre el valor de PV y SP). La accin integral del controlador responde a un error acumulado en el tiempo, cambiando la seal de salida tanto como se necesite para eliminar completamente el error. Si la accin proporcional (P) le dice a la salida tanto desplazarse cuando un error aparece, la accin integral (I) le dice a la salida que tan rpido moverse cuando un error aparece. Si la accin proporcional (P) actua en el presente, la accin integral (I) acta en el pasado. Por tanto, que tan rpido la seal de salida es controlada por la accin integral depende de la historia del error en el tiempo: cuanto error existi, y que duracin. Cuando pensemos en la accin integral (I), pensemos en impaciencia: esta accin de control maneja la salida para aumentar y aumentar su valor conforme haya una diferencia entre PV y SP. Matemticamente, la accin integral se define como el cociente entre la velocidad de salida y el error de entrada: El valor integral (repeticiones por minuto) = Velocidad de Salida / Error de Entrada El valor integral (repeticiones por minuto) = (dm/dt)/e Una manera alternativa de expresar la accin integral es usar su unidad reciproca en minutos por repeticin. Si definimos la accin integral en esos trminos, la ecuacin se definiera: El valor integral (repeticiones por minuto) = Ti = Error de Entrada / Velocidad de Salida El valor integral (repeticiones por minuto) = Ti = e / (dm/dt) Por ejemplo, si un error de 5% aparece entre PV y SP entonces un controlador integral (solo integral) con un valor integrativo de 3 repeticiones por minuto ( un tiempo integral de 0.333 minutos por repeticin), la salida empezara a cambiar a una tasa de 15% por minuto ( dm/dt = Valor_Integral x e , o dm/dt = e/Ti). En mltiples controladores PI y PID, la respuesta integral tambin es multiplicada por la ganancia proporcional, entonces para las mismas condiciones del ejemplo anterior aplicado a un controlador PI (con ganancia de 2) resultara que la salida cambiara a un tasa de 30% por minuto (dm/dt = Valor_Ganancia x Valor_Integral x e , o dm/dt = Valor_Ganancia x e/Ti). La direccin de este cambio en relacin a la direccin (signo) del error depende si el controlador est configurado con una accin directa o reversa.

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Accin derivativa (D)

La derivada, algunas veces llamado rate(razn) o pre-act, es una accin de control que realiza un desplazamiento en la seal de salida proporcional a la tasa a la cual cambia la entrada. La accin derivativa del controlador reacciona a que tan rpido cambia la entrada respecto al tiempo, alterando la seal de salida en proporcin con la tasa de cambio de entrada. Si la accin proporcional (P) le dice a la salida que tan lejos ir cuando un error aparece, la accin derivativa (D) le dice a la salida que tan lejos ir cuando la entrada cambia. Si la accin proporcional (P) acta en el presente y la accin integral (I) actua en el pasado, la accin derivativa (D) actua en el futuro: eficazmente anticipa los overshoot (sobre impulso) intentando una respuesta de salida acorde que tan rpido que tan rpido la variable de proceso est creciendo o cayendo. Cuando pensamos en una accin derivativa (D), pensemos discrecin: esta accin de control actua prudente y cuidadosamente, trabajando en contra del cambio. Matemticamente, se define la accin derivativa como una relacin del desplazamiento de salida con la velocidad de entrada: Constante de tiempo derivativo (minutos) = Td = Desplazamiento_Salida / Velocidad_Entrada Constante de tiempo derivativo (minutos) = Td = Salida/ (de/dt) Por ejemplo, si la seal PV empieza a cambiar a un tasa de 5% por minuto en un controlador de procesos con un tiempo constante de 4 minutos, la salida inmediatamente tendr un desplazamiento de 20% (Salida = Valor_Derivativo x de/dt). En la mayora de controladores PD y PID, la respuesta derivativa tambin es multiplicada por la ganancia proporcional, entonces en las mismas condiciones del controlador anterior con una ganancia de 2 el resultado sera un desplazamiento inmediato de 40% (Salida = Valor_Valor_Ganancia x Derivativo x de/dt). La direccin (signo) de este desplazamiento en relacin de la direccin del cambio en la entrada depende si el controlador esta configurado para una accin directa o inversa.

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INTEGRACION DE SISTEMAS AUTOMATICOS 2012CIRCUITO SIMULADO EN LIVEWIRE

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INTEGRACION DE SISTEMAS AUTOMATICOS 2012

PROYECTO TERMINADO

MEDICION DE VOLTAJES DE REFERENCIA Y DE ENTRADA

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INTEGRACION DE SISTEMAS AUTOMATICOS 2012CONTROL PWM (MODULADOR DE ANCHO DE PULSO)La modulacin por anchura de pulsos ( PWM, del ingles pulse-width modulation) es una tcnica en la que se modifica el ciclo de trabajo de una seal peridica para, entre otras cosas, variar la velocidad de un motor. El ciclo de trabajo de una seal peridica es el ancho relativo de su parte positiva en relacin al perodo. Cuando mas tiempo pase la seal en estado alto, mayor ser la velocidad del motor. Este tren de pulsos, en realidad, hace que el motor marche alimentado por la tensin mxima de la seal durante el tiempo en que esta se encuentra en estado alto, y que pare en los tiempos en que la seal esta en estado bajo.

El ciclo de trabajo de una seal peridica es el ancho relativo de su parte positiva en relacin con el perodo. Expresado matemticamente:

D es el ciclo de trabajo es el tiempo en que la funcin es positiva (ancho del pulso) T es el perodo de la funcin

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La modulacin por ancho de pulsos (tambin conocida como PWM, siglas en ingls de pulse-width modulation) de una seal o fuente de energa es una tcnica en la que se modifica el ciclo de trabajo de una seal peridica (una senoidal o una cuadrada, por ejemplo), ya sea para transmitir informacin a travs de un canal de comunicaciones o para controlar la cantidad de energa que se enva a una carga.

INTEGRACION DE SISTEMAS AUTOMATICOS 2012La construccin tpica de un circuito PWM se lleva a cabo mediante un comparador con dos entradas y una salida. Una de las entradas se conecta a un oscilador de onda dientes de sierra, mientras que la otra queda disponible para la seal moduladora. En la salida la frecuencia es generalmente igual a la de la seal dientes de sierra y el ciclo de trabajo est en funcin de la portadora. La principal desventaja que presentan los circuitos PWM es la posibilidad de que haya interferencias generadas por radiofrecuencia. stas pueden minimizarse ubicando el controlador cerca de la carga y realizando un filtrado de la fuente de alimentacin.

Parmetros importantesAlgunos parmetros importantes de un PWM son: La relacin de amplitudes entre la seal portadora y la moduladora, siendo recomendable que la ltima no supere el valor pico de la portadora y est centrada en el valor medio de sta. La relacin de frecuencias, donde en general se recomienda que la relacin entre la frecuencia de la portadora y la de seal sea de 10 a 1.

Sin embargo, cuando se utilizan servomotores hay que tener cuidado en las marcas comerciales ya que hay ocasiones en que los valores varian entre 1ms y 2ms y estos valores propician errores.

AplicacionesEn la actualidad existen muchos circuitos integrados en los que se implementa la modulacin PWM, adems de otros muy particulares para lograr circuitos funcionales que puedan controlar fuentes conmutadas, controles de motores, controles de elementos termoelctricos, choppers para sensores en ambientes ruidosos y algunas otras aplicaciones. Se distinguen por fabricar este tipo de integrados compaas como Texas Instruments, National Semiconductor, Maxim, y algunas otras ms.

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INTEGRACION DE SISTEMAS AUTOMATICOS 2012En los motoresLa modulacin por ancho de pulsos es una tcnica utilizada para regular la velocidad de giro de los motores elctricos de induccin o asncronos. Mantiene el par motor constante y no supone un desaprovechamiento de la energa elctrica. Se utiliza tanto en corriente continua como en alterna, como su nombre lo indica, al controlar: un momento alto (encendido o alimentado) y un momento bajo (apagado o desconectado), controlado normalmente por relevadores (baja frecuencia) o MOSFET o tiristores (alta frecuencia). Otros sistemas para regular la velocidad modifican la tensin elctrica, con lo que disminuye el par motor; o interponen una resistencia elctrica, con lo que se pierde energa en forma de calor en esta resistencia. Otra forma de regular el giro del motor es variando el tiempo entre pulsos de duracin constante, lo que se llama modulacin por frecuencia de pulsos. En los motores de corriente alterna tambin se puede utilizar la variacin de frecuencia. La modulacin por ancho de pulsos tambin se usa para controlar servomotores, los cuales modifican su posicin de acuerdo al ancho del pulso enviado cada un cierto perodo que depende de cada servo motor. Esta informacin puede ser enviada utilizando un microprocesador como el Z80, o un microcontrolador (por ejemplo, un PIC 16F877A de la empresa Microchip).

Como parte de un conversor ADCOtra aplicacin es enviar informacin de manera analgica. Es til para comunicarse de forma analgica con sistemas digitales. Para un sistema digital, es relativamente fcil medir cuanto dura una onda cuadrada. Sin embargo, si no se tiene un conversor analgico digital no se puede obtener informacin de un valor analgico, ya que slo se puede detectar si hay una determinada tensin, 0 o 5 voltios por ejemplo (valores digitales de 0 y 1), con una cierta tolerancia, pero no puede medirse un valor analgico. Sin embargo, el PWM en conjuncin con un oscilador digital, un contador y una puerta AND como puerta de paso, podran fcilmente implementar un ADC.

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INTEGRACION DE SISTEMAS AUTOMATICOS 2012ETAPA DE POTENCIALa etapa de potencia de un control de CD es la seccin que lleva la fuerza para alimentar al motor, se distingue fcilmente porque generalmente son todos los componentes de mayor tamao y estn atornillados a disipadores de calor, en esta seccin deben de estar los fusibles de mayor capacidad, rectificadores para el campo, SCRs de potencia para controlar la salida de la armadura del motor y filtros para eliminar ruidos y picos transitorios.

COMO FUNCIONAen esta etapa los SCRs de potencia son el alma del control y logran controlar la velocidad del motor controlando el tiempo en el que se disparan con respecto a la entrada y frecuencia de la CA, es decir para bajas velocidades el control manda disparar el Scr al final del ciclo de la onda de CA, por lo que ser un pulso muy pequeo en amplitud, y si el control est a toda su potencia los SCRs dispararan desde el inicio del ciclo, es decir funcionaran como un puente rectificador de onda completa, entregando en su salida de CD casi el total de voltaje y corriente que entran de CA. Con el valor del voltaje y Potencia (HP), puedes determinar la corriente mxima permisible del motor por medio de la ley de ohm (I=HP x 746 / volts), pero no puedes determinar la corriente que est consumiendo en la prctica ya que depende de la carga, es decir si arrancas el motor en vaco(sin carga) aunque este a todo su voltaje, te dars cuenta que solamente consume una cantidad mnima (casi insignificante) de corriente y por lo tanto de potencia, lo correcto es conectarle un Ampermetro de gancho que mida CD, para determinar la corriente y potencia real en ese momento. otra forma es determinando la relacin de la resistencia Shunt que tiene el control de CD (generalmente todos tienen este circuito que es el que controla el limite de corriente), ya que por cada ampere que consume el motor, en los extremos de esta resistencia aparece una cantidad en milivolts, si determinas la relacin que tiene puedes hacer una conversin de milivolts a amperes.

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CIRCUITO UTILIZADO

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INTEGRACION DE SISTEMAS AUTOMATICOS 2012TRANSDUCTORUn transductor es un dispositivo capaz de transformar o convertir un determinado tipo de energa de entrada, en otra diferente a la salida. El nombre del transductor ya nos indica cual es la transformacin que realiza (por ejemplo electromecnica, transforma una seal elctrica en mecnica o viceversa), aunque no necesariamente en esa direccin. Es un dispositivo usado principalmente en la industria, en la medicina, en la agricultura, en robtica, en aeronutica, etc. para obtener la informacin de entornos fsicos y qumicos y conseguir (a partir de esta informacin) seales o impulsos elctricos o viceversa. Los transductores siempre consumen algo de energa por lo que la seal medida resulta debilitada.

Convertidor de potenciaLa conversin de potencia es el proceso de convertir una forma de energa en otra, esto puede incluir procesos electromecnicos o electroqumicos. En electricidad y electrnica los tipos ms habituales de conversin son:

DC a DC. AC a DC (en fuentes de alimentacin).

Rectificadores Fuentes de alimentacin conmutadas

DC a AC (inversores). AC a AC

Transformadores/autotransformadores

Convertidores de tensin a corriente y viceversa.

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Transductores De Entrada - Dispositivos De Medicin Los dispositivos que convierten el valor de una variable controlada en una seal elctrica son llamados Transductores elctricos. Se han inventado transductores elctricos para medir prcticamente posicin, velocidad, aceleracin, fuerza, potencia, presin, razn de flujo, temperatura, intensidad de la luz y humedad. Potencimetros El potencimetro es el transductor elctrico ms comn. Pueden ser usados solos, o pueden conectarse a un sensor mecnico para convertir un movimiento mecnico en una variacin elctrica. Un potencimetro consiste en un elemento resistivo y un contacto mvil que puede posicionarse en cualquier lugar a lo largo del elemento. Este contacto mvil es llamado derivacin, cursor y deslizador. La construccin fsica de la mayora de los potencimetros es circular y abarca un ngulo de unos 300, La posicin del cursor se ajusta entonces girando el eje al que est sujeto el cursor. El eje puede girarse a mano o por medio de un destornillador, dependiendo de si tiene en su extremo una perilla o ranura para destornillador. La representacin esquemtica ms comn es la presentada en la figura 1 b. Es ms usual simplemente porque es ms sencilla de dibujar. Linealidad De Los Potencimetros La gran mayora de los potencimetros son lineales. Significa que un movimiento dado del cursor produce un cambio dado en la resistencia, sin importar la posicin

INTEGRACION DE SISTEMAS AUTOMATICOS 2012del cursor en la extensin del elemento. La resistencia del elemento est atribuida de manera igual por la longitud del elemento. El grado preciso de linealidad de un potencimetro es muy importante en algunas aplicaciones. Es imposible fabricar potencimetros de una linealidad perfecta. Al especificar un fabricante una linealidad de 10% para un potencimetro, se garantiza que la resistencia se desviar de la resistencia de lnea recta en no ms del 10% de la resistencia total. Un potencimetro de 500 con una linealidad de 10% tendr una grfica de resistencia contra ngulo del eje en la que la resistencia real se desva de la lnea recta ideal en no ms 50 . Los potencimetros usados como transductores tienen linealidades de menos del 1% y a veces tan bajas como 0.1%. Resolucin de los Potencimetros Muchos potencimetros son de la variedad bobinada. En un potencimetro bobinado, una pieza de alambre delgado est enrollada muchas veces alrededor de un ncleo aislante. El cursor entonces se mueve de una vuelta de alambre a la siguiente. A medida que se ajusta el potencimetro. El punto importante es que hay un lmite de cambio mnimo de resistencia posible. El cambio mnimo en resistencia posible es igual a la resistencia de una vuelta de alambre. Este cambio mnimo posible de la resistencia determina la resolucin del potencimetro. La resolucin de un potencimetro como la variacin de resistencia mnima posible, expresada como un porcentaje total. Los potencimetros que tienen una buena resolucin inherente tienen una mala linealidad, y viceversa. Se instala un potencimetro en un circuito con un voltaje aplicado entre sus terminales finales. La rotacin del eje causa entonces una variacin de voltaje entre las terminales, en lugar de solamente una variacin de resistencia entre las terminales. Si la posicin del eje representa el valor de una variable medida, el potencimetro establece una correspondencia entre la variable medida y Vsalida. Otra conexin comn de los potencimetros se muestra en la figura 2 b. Los resistores R1 y R2 son iguales, y el aparato de medicin est dispuesto para que el cursor del potencimetro est centrado exactamente para un valor neutro o de referencia de la variable medida. Este es un circuito en puente. Otro arreglo comn de un potencimetro en un circuito puente es el mostrado en la figura 3 c. Recuerde que el concepto bsico de los circuitos puente es que el puente estar balanceado cuando la razn de resistencias a la izquierda sea igual a la razn de resistencias a la derecha. En otras palabras, Vsalida = O si R1 / R2 = R3 / R4 Un puente de este tipo puede usarse en cualquiera de estas dos manera:

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La variable medida puede usarse para posicionar el eje del potencimetro, y en tal caso el voltaje de salida (Vsalida) del puente representa el valor de la variable medida. La variable medida puede usarse para hacer que unos de los resistores, digamos R4, vare. R4 puede ser un potencimetro, o puede ser un resistor que vare en respuesta a un estmulo. Como temperatura. R3 entonces se ajusta de manera manual o automtica hasta que Vsalida sea igual a cero, significando que el puente est balanceado. La posicin del eje del potencimetro R3 representa entonces el valor de la variable. Ele eje puede conectarse a algn dispositivo indicador para leer el valor de la variable.

INTEGRACION DE SISTEMAS AUTOMATICOS 2012DIAGRAMA DEL CIRCUITO UTILIZADO

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INTEGRACION DE SISTEMAS AUTOMATICOS 2012d

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INTEGRACION DE SISTEMAS AUTOMATICOS 2012Historia de DuPont MxicoDesde la inversin en 1925 en la fbrica de Dinamita, Durango, hasta el da de hoy, DuPont le ha dado a Mxico un empuje industrial constante, contribuyendo a su desarrollo, al empleo y la tecnificacin. DuPont tiene ms de 86 aos de presencia en Mxico, siendo sta la primera inversin de la compaa fuera de los Estados Unidos; una coinversin con Dinamita Hrcules, quienes en conjunto adquirieron la Compaa Mexicana de Dinamita para conformar la Compaa Mexicana de Explosivos (CME) en el mes de julio de 1925. La operacin dio frutos, y en menos de diez aos DuPont ya haba comenzado a diversificar su oferta de productos al contar en Mxico no slo con explosivos, sino tambin importando pintura automotriz con marcas como Duco, Dulux y esmaltes Speedy, entre otros. Gracias a la calidad y prestigio que gozaba en Estados Unidos, el sello DuPont tuvo una excelente aceptacin, y para los aos cuarenta se abrieron sucursales en Guadalajara y Monterrey. Los buenos resultados de la planta de explosivos de Durango impulsaron a la casa matriz a adquirir la totalidad de las acciones de la CME, convirtindola en la primera fbrica ciento por ciento propiedad de DuPont en el pas. Las ventas y confianza siguieron en aumento, y en medio del milagro mexicano de la dcada de 1950, DuPont apost al futuro de la pujante nacin. Los esfuerzos por consolidar la expansin se cristalizaron en 1952 en un predio del municipio de Tlalnepantla, donde se construy la primera fbrica de pinturas, que desde entonces ha multiplicado sus niveles de productividad y eficiencia. A fines de los cincuenta se construy la planta de nylon (NYLMEX) en Monterrey, Nuevo Len, la cual se dedicara a la elaboracin de filamentos y fibras cortas de nylon y polister. Por otra parte y fruto de la coinversin entre Bancomer y DuPont, se inaugur en 1959 la planta de Pigmentos y Productos Qumicos (PPQ) en el municipio de Altamira, Tamaulipas. PPQ producira bixido de titanio, producto que se emplea como materia prima en las industrias de pinturas, plsticos, hules, textiles, papel y cermica, entre otros. Al ao siguiente, se abri en Veracruz la planta de Tetraetilo de Mxico (TEMSA), para compuestos a base de tetraetilo de plomo, aditivo utilizado para mejorar el desempeo de la gasolina en motores de automviles. En esta importante etapa de expansin y consolidacin, el nombre y los productos de DuPont ya eran bien conocidos en el mercado por calidad e innovacin. Durante la dcada de 1970 la expansin continu. Endo, empresa farmacutica que operaba desde haca 15 aos en el pas, fue adquirida bajo el sello de la divisin DuPont Farmacuticos, dedicndose principalmente a vitaminas y analgsicos. Tras la adquisicin de Qumica Sol, fbrica ubicada en el municipio de Lerma, Estado de Mxico, DuPont estableci all la empresa ColorQuim para la elaboracin de pigmentos de colores, dirigidos al mercado de pinturas, papel, plsticos, hules, textiles y otros. Tres aos despus fue inaugurada en ese mismo municipio la planta de Productos Agrcolas, que produce hasta el da de hoy herbicidas y fungicidas. DuPont cerr la dcada con broche de oro al cambiar en 1978 sus oficinas corporativas a un moderno edificio ubicado en la calle de Homero, en la Ciudad de Mxico, e introduciendo al ao siguiente la novedosa fibra de elastano marca Lycra. A lo largo de la dcada de 1990 se estableci en Puebla la empresa Reactivos Minerales Mineros para producir cianuro de sodio y satisfacer la demanda nacional e internacional. Al tener una nueva visin para enfrentar el siglo XXI, DuPont dej el negocio de dinamita en 1997, y vendi la fbrica de Durango con la cual se haban iniciado operaciones en Mxico. Por otro lado, como parte de la nueva reestructuracin generada a partir de 1998, se adhirieron tanto a nivel mundial como en Mxico empresas como Herberts, Protein Technologies (hoy Solae) e Hbridos Pioneer, y para el 2006 se adhiri a las filas la totalidad de DuPont Powder Coatings, una coinversin de pintura en polvo ubicada en la ciudad de Monterrey. Hoy en da DuPont tiene siete plantas y ms de 3 mil empleados en la Repblica, los cuales estn orientados a resultados, trabajo en equipo y al desarrollo de habilidades de liderazgo. El personal es considerado el activo fijo ms importante de la compaa, y la diversidad de gnero

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INTEGRACION DE SISTEMAS AUTOMATICOS 2012es un aspecto importante: una tercera parte de la fuerza laboral en DuPont Mxico la componen mujeres. La fusin de ciencia, qumica y biotecnologa que caracteriza la visin de DuPont hacia el prximo siglo, es tambin una realidad en nuestro pas. Es una empresa comprometida con el desarrollo, dedicada a la investigacin, y siempre apegada a los valores de seguridad, tica, cuidado del medio ambiente y respeto por la gente.

Seguridad y Medio AmbienteLa Seguridad ha sido desde nuestros orgenes un eje en la cultura de la empresa. Partimos del concepto que todo accidente es prevenible, y dicho principio lo asumimos todos los das dentro y fuera del trabajo. En DuPont Mxico, manejamos las mejores prcticas en la industria. Trabajamos arduamente para mejorar nuestros procesos, prcticas y productos, mientras disminuimos nuestro impacto ambiental. Desde hace ms de 15 aos, DuPont cre un programa para mejorar el hbitat y los alrededores de sus plantas e instalaciones. Altamira es sin lugar a dudas, uno de los mejores ejemplos de este exitoso plan de reserva ecolgica. Por este esfuerzo, la planta de DuPont Altamira fue certificada por el Wildlife Habitat Council, organizacin independiente que promueve la preservacin del medio ambiente en propiedades privadas. Nuestras plantas de Tlalnepantla, Lerma, Ocoyoacac y Altamira, han recibido la certificacin como Industria Limpia. Asimismo, DuPont recibi el Reconocimiento a la Excelencia Ambiental que otorga la PROFEPA, por las prcticas armnicas con el medio ambiente en su planta de la divisin Productos Agrcolas de Lerma.

ticaEn DuPont llevamos muy en serio la tica y el Cumplimiento. Nos adherimos a los ms altos estndares de honestidad, integridad, tica, cumplimiento de leyes y normas cuando operamos con nuestros clientes, proveedores y comunidades. Contamos con una oficina de tica y Cumplimiento que tiene la responsabilidad de coordinar los diferentes esfuerzos relacionados con el cumplimiento de las leyes, polticas y reformas, para alcanzar los niveles ms altos de desempeo en este mbito.

Gua de Conducta ComercialLa Gua de Conducta Comercial es una publicacin que resume las normas especficas y procedimientos administrativos que los empleados deben conocer y cumplir en su trabajo cotidiano. Contiene los principios ticos necesarios para alinearnos a los estndares de la empresa.

Apoyo a la comunidadNuestra misin es el crecimiento sustentable; creamos productos que promueven una vida mejor, ms sana y segura. Por esta razn apoyamos solamente a aquellos programas y organizaciones de beneficencia que conlleven a su desarrollo ptimo. Asimismo, buscamos la participacin activa y el compromiso de todos los empleados para llevarlas a cabo. Apoyar la mejora continua de las comunidades donde tenemos operaciones est en nuestras races. Nuestro compromiso va ms all; ofrecemos herramientas que contribuyan al desarrollo sustentable de las personas. Para ello, contamos con diversos programas e iniciativas a nivel global y local que se llevan a cabo en el pas. Todas cuentan con la participacin voluntaria de nuestros empleados. Cabe destacar que todas las organizaciones sin fines de lucro que apoyamos estn apegadas a nuestros valores fundamentales, buscando el progreso social, el xito econmico y la excelencia ambiental; asimismo, deben de tener metas, objetivos definidos y cuantificables. Por ello, DuPont ha sido reconocida como una empresa socialmente responsable en el pas.

Programa AprendicesUn caso de xito es el programa Aprendices, cuyo objetivo es brindar a jvenes de escasos recursos la oportunidad de integrarse durante un periodo de tiempo, al ambiente laboral de DuPont, fomentando su motivacin por el aprendizaje de conocimientos y habilidades para ser aprovechadas en su futuro.

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INTEGRACION DE SISTEMAS AUTOMATICOS 2012

Nuestra GenteEn DuPont, buscamos ofrecer un ambiente de trabajo en el que todos los empleados puedan desenvolverse y desarrollar sus capacidades profesionales y personales. Creemos que la mejor contribucin que la compaa puede ofrecer empieza con su gente, y es por ello que hemos creado diversos programas para que puedan desplegar todo su potencial. Esto nos ha llevado a que DuPont haya aparecido en numerosas ocasiones en las listas de los mejores lugares para trabajar en el pas.

DiversidadUna parte esencial de la poltica laboral de DuPont es la diversidad. Creemos que un equipo de trabajo debe estar compuesto con diferentes ideas, experiencias y visiones. En la compaa tenemos como poltica no discriminar a ninguna persona por razones de edad, etnia, religin, genero, discapacidad, estado civil u orientacin sexual. Actualmente, una tercera parte de los empleados son mujeres, y esperamos aumentar el porcentaje en los prximos aos. Para lograrlo, hemos implementado una serie de prcticas, que brindan un equilibrio entre sus actividades y su empleo.

31 de enero de 2012

INTEGRACION DE SISTEMAS AUTOMATICOS 2012CONCLUCIONESA lo largo de este cuatrimestre y el desarrollo de este proyecto, pudimos constatar el funcionamiento de lo que es un controlador P.I.D, y que es un dispositivo que se aplica en casi la totalidad de los sistemas de control industriales, y que consta de una etapa proporcional que directamente intenta imitar la forma del cambio en la entrada (escaln). La accin integral se incrementa a un ritmo proporcional a la magnitud del escaln de entrada y la derivatiiva, algunas veces llamado rate(razn) o pre-act, es una accin de control que realiza un desplazamiento en la seal de salida proporcional a la tasa a la cual cambia la entrada. Tambin comprendimos lo que es el PWM cuya funcin es La modulacin porancho de pulsos, de una seal o fuente de energa es una tcnica en la que se modifica el ciclo de trabajo de una seal peridica (una senoidal o una cuadrada, por ejemplo), todo esto para unirse a La etapa de potencia de un control de CD. La cual es una seccin que lleva la fuerza para alimentar al motor, se distingue fcilmente porque generalmente son todos los componentes de mayor tamao y estn atornillados a disipadores de calor, y por ultimo se une a un transductor, y a un convertidor de corriente a voltaje,

31 de enero de 2012