DISEÑO E IMPLEMENTACIÓN DE UN CONTROLADOR PID PARA UNA PLANTA

DE SEGUNDO ORDEN UTILIZANDO EL SISTEMA MPLAB

STARTER KIT FOR DSPIC DE LA EMPRESA MICROCHIP

Elaborado por: Ing. Jennis Marcano Ing. José Rodríguez

INTRODUCCIÓN

Hoy en día, el procesamiento de señales representa una

herramienta utilizada en un amplio espectro de aplicaciones,

tales como sistemas de comunicación, sistemas de control,

procesamiento de sonido, voz, imágenes, video, entre otros.

Dispositivos como por ejemplo los teléfonos celulares, cámaras

digitales. Dentro de estas aplicaciones, los procesadores de

señales representan un elemento esencial en el funcionamiento

de diversos televisores de alta definición, radios, módems, y

muchos otros dispositivos.

Determinar que debe hacer el sistema y como hacerlo.

SISTEMA DE CONTROL

Determinar la configuración del compensador.

Determinar los valores de los parámetros del

controlador para alcanzar los objetivos de diseño .

Matlab v7.0

HERRAMIENTAS UTILIZADAS

Mplab.

Tarjeta de desarrollo starter kit for Dspic.

PLANTA DEL PROCESO

FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA DE LA PLANTA

RESPUESTA PARA UNA ENTRADA ESCALON

DISEÑO DE LOS CONTROLADORES PID

CONTROLADOR (F0 =0.5 HZ)

LUGAR DE LAS RAÍCESAJUSTE DE VALORES

SIMULACIÓN DEL SISTEMA DE A LAZO CERRADO CON LOS PID CONTINUOS Y

DISCRETIZADOS

PID EN FORMA CONTINUA PID EN FORMA DISCRETA

FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA DEL PID1

CONTROLADOR (F0 = 1.0 HZ)

AJUSTE DE VALORES LUGAR DE LAS RAÍCES

SIMULACIÓN DEL SISTEMA DE A LAZO CERRADO CON LOS PID CONTINUOS Y

DISCRETIZADOS

PID EN FORMA CONTINUA PID EN FORMA DISCRETA

FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA DEL PID2

CONTROLADOR (F0 = 2.O HZ)

AJUSTE DE VALORES LUGAR DE LAS RAÍCES

SIMULACIÓN DEL SISTEMA DE A LAZO CERRADO CON LOS PID CONTINUOS Y

DISCRETIZADOS

PID EN FORMA CONTINUA PID EN FORMA DISCRETA

FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA DEL PID3

CONVERSIÓN DE LAS FUNCIÓNES DE TRANSFERENCIA EN

ECUACIONES DE DIFERENCIAS

RESUMEN DE LOS DATOS OBTENIDOS Y CALCULADOS

ξ

ALGORITMO DESARROLLADO EN MPALB, UTILIZANDO EL

COMPILADOR C30

// Este programa muestra la implementación de un controlador PID.// Realizado por José Rodríguez y Jennis Marcano#define PIC24 0#if (PIC24==1)

#include <p24FJ128GA006.h>#else

#include <p33FJ256GP506.h>#endif#if (PIC24==1)

_CONFIG2(FNOSC_FRC & FCKSM_CSECMD & OSCIOFNC_ON);#else

_FGS(GWRP_OFF & GCP_OFF);_FOSCSEL(FNOSC_FRC);_FOSC(FCKSM_CSECMD & OSCIOFNC_ON & POSCMD_NONE);_FWDT(FWDTEN_OFF);

#endif

CONCLUSIONES

El diseño de controladores mediante la sisotool, nos evita hacer tediosos cálculos a mano, ya que por medio de su entorno gráfico nos hace las cosas más fáciles.

Los valores de overshoot y tiempo de establecimiento obtenidos por medio de la sisotool.

A veces es necesario cambiar los parámetros de diseño del controlador.

Se obtuvieron diferentes tipos de controladores que cumplían con el overshoot y ts (tiempo de establecimiento) asignados.

Al simular el sistema de lazo cerrado compensado en Matlab y Simulink.

“LAS LIMITACIONES SOLO VIVEN EN NUESTRAS MENTES, NO TE LIMITES”

J.M.

GRACIAS