OBRAZOVNI PROFIL: MEHATRONIKA

Nastavni program predmeta

SISTEMI UPRAVLJANJA U MEHATRONICI

VII semestar 2+2, VIII semestar 2+2

Digitalni sistemi upravljanja. Struktura digitalnih sistema upravljanja. Komponente digitalnih sistema. Različiti primeri digitalnog upravljanja mehatroničkim sistemima. Elementi teorije diskretnih signala. Proces odabiranja signala. Proces rekonstrukcije signala. Teorema odabiranja. Prenosna funkcija diskretnih (digitalnih) sistema. Definicija i algebra diskretnih prenosnih funkcija. Uslov fizičke ostvarljivosti i metode realizacije diskretnih prenosnih funkcija sa posebnim osvrtom na sisteme iz oblasti mehatronike. Transformacione metode analize diskretnih sistema. Analiza diskretnih (digitalnih) sistema u algebarskom području. Različiti postupci analize diskretnih sistema i njihova uzajamna veza. Koncept prostora stanja digitalnih (diskretnih) sistema upravljanja. Diskretizacija kontinualnog modela sistema. Upravljivost i rekonstruktibilnost digitalnog sistema. Model u prostoru stanja sistema sa transportnim kašnjenjem. Stabilnost digitalnih sistema automatskog upravljanja. Definicija stabilnosti. Algebarski i grafoanalitički kriterijumi stabilnosti. Ocena kvaliteta ponašanja sistema u prelaznom režimu i ustaljenom stanju. Projektovanje mehatroničkih sistema upravljanja. Projektovanje digitalnih kompenzatora. Projektovanje konvencionalnih digitalnih regulatora. Primena računarske tehnike u upravljanju mehatroničkim sistemima. Upravljački računarski sistemi za rad u realnom vremenu. Primena računara i mikrokontrolera. Primena programabilnih logičkih kontrolera (PLC). Primena računara u kompleksnoj automatizaciji mehatroničkih sistema. Fazi upravljanje mehatroničkim sistemima. Primena neuronskih mreža u upravljanju mehatroničkim sistemima. Primena različitih pristupa upravljanja mehatroničkim sistemima na konkretnim objektima. Rad sa programskim paketom Matlab.

Ispit se polaže pismeno i usmeno. Pismeni deo ispita može biti zamenjen izradom seminarskog rada.

Literatura: 1. M. R. Stojić, Digitalni sistemi upravljanja, Naučna knjiga, Beograd, 1994.2. P. N. Paraskevopulos, Digital Control Systems, Prentice Hall, New York, 1996.3. G. N. Franklin, J. D. Powel, M. Workman, Digital Control of Dynamic Systems, 3rd ed, Addison

Wesley, 1998.4. P.Subašić, Fazi logika i neuronske mreže, Tehnička knjiga, Beograd, 1997.