Upravljivost Broda

Embed Size (px)

Text of Upravljivost Broda

  • 8/17/2019 Upravljivost Broda

    1/51

  • 8/17/2019 Upravljivost Broda

    2/51

     

     

          

          

             

       

          

                

       

          

          

                      

          

             

          

       

  • 8/17/2019 Upravljivost Broda

    3/51

     

     

             

          

             

             

             

                

             

                

                   

  • 8/17/2019 Upravljivost Broda

    4/51

  • 8/17/2019 Upravljivost Broda

    5/51

     

     

     

  • 8/17/2019 Upravljivost Broda

    6/51

     

     

     

  • 8/17/2019 Upravljivost Broda

    7/51

     

     

  • 8/17/2019 Upravljivost Broda

    8/51

     

     

  • 8/17/2019 Upravljivost Broda

    9/51

     

     

  • 8/17/2019 Upravljivost Broda

    10/51

     

                         

                                        

                            

                            

     

  • 8/17/2019 Upravljivost Broda

    11/51

     

     

     

  • 8/17/2019 Upravljivost Broda

    12/51

     

     

  • 8/17/2019 Upravljivost Broda

    13/51

     

  • 8/17/2019 Upravljivost Broda

    14/51

     

  • 8/17/2019 Upravljivost Broda

    15/51

     

  • 8/17/2019 Upravljivost Broda

    16/51

     

  • 8/17/2019 Upravljivost Broda

    17/51

     

  • 8/17/2019 Upravljivost Broda

    18/51

     

     = ⋅  

            

         

       

        

     

     

  • 8/17/2019 Upravljivost Broda

    19/51

     

     

    δ  = °   ψ  = °

    δ   ψ  

    δ   ψ   δ  

     

    ψ  

          α  

  • 8/17/2019 Upravljivost Broda

    20/51

     

     

          

      

        

     

  • 8/17/2019 Upravljivost Broda

    21/51

     

     

  • 8/17/2019 Upravljivost Broda

    22/51

     

     

     

     

        

      

     

  • 8/17/2019 Upravljivost Broda

    23/51

     

     

  • 8/17/2019 Upravljivost Broda

    24/51

     

      <   <  

      <  

    ψ    < °   ( )    <  

    ψ    < °   ( )    >  

    ( )  ψ    < + °   ( )  < <  

    ψ ψ < + °  

    ψ    < °  

    <  

  • 8/17/2019 Upravljivost Broda

    25/51

     

  • 8/17/2019 Upravljivost Broda

    26/51

     

  • 8/17/2019 Upravljivost Broda

    27/51

     

  • 8/17/2019 Upravljivost Broda

    28/51

     

  • 8/17/2019 Upravljivost Broda

    29/51

  • 8/17/2019 Upravljivost Broda

    30/51

  • 8/17/2019 Upravljivost Broda

    31/51

  • 8/17/2019 Upravljivost Broda

    32/51

     

    δR

    β

     

  • 8/17/2019 Upravljivost Broda

    33/51

  • 8/17/2019 Upravljivost Broda

    34/51

  • 8/17/2019 Upravljivost Broda

    35/51

     = = = ∆Ψ =  

    δ  

    ( )

    ( )

    ( )

     

     

     

    + + =

    + + =

    + + =

     

     

       

     

     

    δ 

    δ 

    δ 

    δ 

    δ 

    δ 

    = + − +

    = + + + +

    = + + + +

     

          

       

          

     

          δ δ δ 

    δ δ δ 

    ∂ ∂ ∂ ∂ ∂= = = = =

    ∂ ∂ ∂∂ ∂∂ ∂ ∂ ∂ ∂

    = = = = =∂ ∂ ∂ ∂ ∂∂ ∂ ∂

    = = =∂ ∂ ∂

     

         =  

    ( )   ( )

    ( )   ( )   ( )( )   ( )   ( )

       

     

     

    δ 

    δ 

    δ 

    δ 

    δ 

    δ 

    − + − + =

    − + + − + − + =− + + − + − + =

     

    δ   ( ) δ δ =  

          

    ( )   ( )   ( )

    ( )   ( )   ( )

     

     

    δ 

    δ 

    δ 

    δ 

    − + + − + − + =

    − + + − + − + =

     

  • 8/17/2019 Upravljivost Broda

    36/51

     

    ( )   ( )

    ( )   ( )

     

     

    δ δ 

    δ δ 

    + + + = +

    + + + = +

     

         

    ( )( ) ( )( )( ) ( )

    ( )( )   ( ) ( )   ( )( )( ) ( )

    ( ) ( )

    ( ) ( )( ) ( )

      

     

      

     

      

     

      

    δ δ 

    δ δ 

    δ δ 

    δ δ 

    δ 

    − − − − −= − − −

    − − + − − − − − −+ =

    − − −

    − − −=

    − − −=

    − − −

    −=

    ( ) ( )

    ( ) ( )

    ( ) ( )

      

    δ 

    δ δ 

    − − −

    − − −=

    − − −

     

  • 8/17/2019 Upravljivost Broda

    37/51

    ( ) ( ) ( )

    ( ) ( ) ( )

     

     

    = +

    = + 

    ( )

    ( )

    σ σ 

    σ σ 

    = +

    = + 

        σ σ  

    ( )

       σ σ + + + =  

     σ σ = − = −  

    ( )

    ( )

    − −

    − −

    = +

    = +

     

    ( )

     δ δ ϖ = +  

    ( ) ( )

    ( ) ( )

     

     

    δ ϖ 

    δ ϖ 

    = + − − + = + − − +

     

    ( ) ( )

    ( ) ( )

    δ ϖ 

    δ ϖ 

    − −

    − −

    = + − − + + +

    = + − − + + +

     

  • 8/17/2019 Upravljivost Broda

    38/51

     

     = + −  

    ( )   

    ( ) ( )

    δ ϖ − −

    = + − + +  

         

      =       

    ( )

    ( )

     

     

    =

    =  

    ( )

       

     ϖ 

    − −

    = − −

     

         

    ( )

    ( )

       

     

       

     

    δ ϖ 

    δ ϖ 

    = + − + − −

    = + − + −

     

    ( ) ( )  Ψ = ∫   

     

    ( )

    Ψ = Ψ  

    ( )

     

    δ ϖ − −      Ψ = Ψ + + − + − + −        

     

     

     

     

    = + = +

    = + = + 

  • 8/17/2019 Upravljivost Broda

    39/51

  • 8/17/2019 Upravljivost Broda

    40/51

    ( ) ( )

    ( ) ( )

    δ ϖ 

    δ ϖ 

    − −

    − −

    = + − − + + +

    = + − − + + +

     

       =  

    ( )

     =  

    ( ) ( ) ( )

          δ ϖ > = > = > = = =  

    ( )

    ( )

    − −

    − −

    = +

    = +

     

         

    ( )

    ( )

     

     

    → ∞ →

    → ∞ → 

    ( ) ( )    Ψ → ∞ = →∫   

               

    ( )( )

     

     

    → ∞ → ∞→ ∞ → ∞

     

       >  

    ( )( ) ( )( )

    ( ) ( )

     

     

    − − − − −>

    − − −

     

  • 8/17/2019 Upravljivost Broda

    41/51

               

        

    ( ) ( )   − − − >  

         

     

    −>

    − 

     

       

       

     

    −=−

           

       >  

  • 8/17/2019 Upravljivost Broda

    42/51

    ( )

    ( )

    ( )

     

    δ 

    δ 

    δ 

    =

    =

    =

     

     

    ( ) ( )   ( ) ( ) ( ) ( )

    ( ) ( )   ( ) ( ) ( ) ( )

    ( ) ( )   ( )

       

     

     

    δ δ δ 

    δ δ δ 

    δ 

    = + + + +

    = + + + +

    = + +

    ( ) ( ) ( )  δ δ + +

     

  • 8/17/2019 Upravljivost Broda

    43/51

       = =      = =  

    ( )   ( ) ( ) ( ) ( )

    ( )   ( ) ( ) ( ) ( )

     

     

    δ δ 

    δ δ 

    = + + + +

    = + + + +

     

     

     

    = +

    = +

     

     

     

    = + + + + + +

    = + + + + + + 

         

     

     = + + += + + +

     

      

  • 8/17/2019 Upravljivost Broda

    44/51

     

      ρ =  

     

    π   = − + −  

       

     δρ =  

     

     π 

     = − −    

     

      ρ =  

     

     π 

      = − −     

      ρ =  

     

    π 

      = − + −     

      ρ =  

       

    π   = − +   

     

     δρ =  

       

    π   = − − + −   

     

      ρ =  

     

     

    π   = − +   

     

      ρ =  

     

    π   = − + −   

     

  • 8/17/2019 Upravljivost Broda

    45/51

              α              

    ( )

    ( )

     

     

     ρ α 

     ρ α 

    =

      

       

     

     

     β β 

     β β 

    = −= +

    =

     

    δ       β  

    α δ β = +  

      ( )  ≡     

      

     

     β 

    = = +−

    = + = 

  • 8/17/2019 Upravljivost Broda

    46/51

     

     

     

     β 

    = +−

         

     

    ϕ 

    ϕ 

    = +

    = + 

     

       

       ϕ   ϕ  

    ( ) ( )

     γ γ  

    = − = −

    = = 

     

     

     

     β β 

    = =

    = + = +

    = + = +

    − −= =

     

    ( )   δ   ( )   ( )  γ δ   ( ) γ    

           

  • 8/17/2019 Upravljivost Broda

    47/51

     

    ( )

     ϕ ε 

    ϕ ε ϕ 

    = − −

    ε    ε       

      

     

     

       

     

    π π  ρ 

    = =        

     

        

         

     

      

     ρ =  

     

    =  

  • 8/17/2019 Upravljivost Broda

    48/51

           = =  

     

       = =        β      ( )   β β ≈   ( )  β    ≈  

          β    ≈      

    ( )α α α 

    ∂=

        

       

     

     

     β β 

     β β 

    = −

    = +=

     

     

     

    =

     ρ α α ∂= ∂

         

    α δ β = +   δ    β  

    ( )

        ρ δ β 

    α 

    ∂= +

    ∂ 

  • 8/17/2019 Upravljivost Broda

    49/51

  • 8/17/2019 Upravljivost Broda

    50/51

     

     ρ      

     

    α 

    ∂∂

     

         δ  

    ( )

    ( )

       

     

    δ ρ δ α 

    δ 

     ∂ += −  ∂    =

     

     

     

     

     

     

     δ δ 

     ρ ρ α α 

     ρ ρ α α 

     ρ ρ α α 

    ∂ ∂ ∂ ∂= = − = = −

    ∂ ∂ ∂ ∂∂ ∂ ∂ ∂

    = = − = = −∂ ∂ ∂ ∂

    ∂ ∂ ∂ ∂= = = =

    ∂ ∂ ∂ ∂

     

       

       

       

    δ δ δ δ 

    α α  ρ ρ 

    α α  ρ ρ 

    α α 

     ρ ρ 

    ∂ ∂= = − = = −

    ∂ ∂

    ∂ ∂= = − = = −

    ∂ ∂

     ∂ ∂= = = =  ∂ ∂

     

     

      

      

    =

     

    ( ) ( )ϕ = − + −

       

     

        α ∂ ∂     

    π 

    α 

    λ 

    ∂=

    ∂ +

      

  • 8/17/2019 Upravljivost Broda

    51/51

     

    λ  

     

    λ    = =